JP2006304385A - モータ制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】出荷後であっても分解することなく、マイクロコンピュータの不揮発性記憶部の内容を容易に変更できるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】マイクロコンピュータ１〜３と通信を行うための通信回路４は、マイクロコンピュータ１〜３を並列接続して双方向に通信可能とするデータ通信回路６と、マイクロコンピュータ１〜３のモードを切替えるモード切替回路７〜９とを有し、マイクロコンピュータ１のモード切替回路７は他のマイクロコンピュータのリセット端子２ｂと３ｂに接続されるとともに、マイクロコンピュータ１〜３の基準電位１２と、モード切替用端子１ａ〜３ａとを通信コネクタ５の端子に個別に接続して、その端子間に接続したスイッチ１４ａ〜１４ｃにより特定のマイクロコンピュータを選択し、選択したマイクロコンピュータの不揮発性記憶部の内容のみを変更する。
【選択図】図１

Description

本発明は、複数のマイクロコンピュータを有するモータ制御装置において、選択したマイクロコンピュータの不揮発性記憶部の内容変更に関する。

半導体技術の発達に伴ってマイクロコンピュータが安価に普及したことにより、モータ制御装置にも様々な機能をもつマイクロコンピュータが用いられ、各種信号処理を行うための重要な電子部品のひとつとなっている。

マイクロコンピュータは、一般に内部に不揮発性記憶部を有しており、そこに記憶された制御アルゴリズムなどのソフトウエア内容によって様々な仕様のモータ制御装置を実現することができる。

これまで様々なマイクロコンピュータを使用したモータ制御方式が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

ところで、一般産業用途に用いられるモータ制御装置は、その性質上、ユーザによって個別に特殊な動作仕様を求められることが多く、不揮発性記憶部の内容を変更することが頻繁に発生する。

従来、不揮発性記憶部の内容を変更する際には、製造工程やユーザ先でモータ制御装置を分解し、内部配線基板上のコネクタと外部通信装置をケーブルで接続して内容を書き替えていたため、工数がかかる上に専用工具なども必要であった。

近年、モータ制御の高機能、高精度化が進んでおり、信号処理スピードや処理量が増大しているため、１台のモータ制御装置に複数のマイクロコンピュータが用いられることが少なくない。このマイクロコンピュータの不揮発性記憶部の記憶内容を変更する場合には、それぞれ別のコネクタから通信を行うため、コネクタ形状や信号配線によって別々の通信用ケーブルなどの治具類を準備する必要があった。
特開２０００−３３３４８４号公報

本発明が解決しようとする課題は、頻繁に発生するマイクロコンピュータの不揮発性記憶部の内容変更を容易化してユーザ要望に迅速に対応できるようにすることである。

従来はそれぞれのマイクロコンピュータ毎に別々の通信コネクタが必要となり、ケーブルの付け替え作業に時間を要したり、分解するための専用工具が必要であったため、後から記憶内容の変更が生じたときに作業面で効率的でなく課題があった。

本発明は上記従来の課題を解決するものであり、出荷後であっても分解することなく、マイクロコンピュータの不揮発性記憶部の内容を容易に変更できるモータ制御装置を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するために本発明は、少なくとも２つ以上のマイクロコンピュータと、前記マイクロコンピュータと通信を行うための通信回路と、外部の上位制御器と前記通
信回路間に設けられて信号を授受する通信コネクタとを備え、前記通信回路は、前記マイクロコンピュータを並列接続して双方向に通信可能とするデータ通信回路と、前記マイクロコンピュータのモードを個別に切替えるためのモード切替回路とを有し、前記モード切替回路は他のマイクロコンピュータのリセット端子に接続され、前記マイクロコンピュータの基準電位とともに、前記通信コネクタ端子に個別に接続され、前記コネクタのモード切替回路端子と基準電位端子間に接続したスイッチにより特定のマイクロコンピュータを選択し、選択したマイクロコンピュータの不揮発性記憶部の内容のみを変更するモータ制御装置である。

本発明のモータ制御装置によれば、共通の通信コネクタを用いて容易に特定のマイクロコンピュータの記憶部内容を変更することができ、作業性の向上および治具の簡素化が可能となる。

少なくとも２つ以上のマイクロコンピュータと、前記マイクロコンピュータと通信を行うための通信回路と、外部の上位制御器と前記通信回路間に設けられて信号を授受する通信コネクタとを備え、前記通信回路は、前記マイクロコンピュータを並列接続して双方向に通信可能とするデータ通信回路と、前記マイクロコンピュータのモードを個別に切替えるためのモード切替回路とを有し、前記モード切替回路は他のマイクロコンピュータのリセット端子に接続され、前記マイクロコンピュータの基準電位とともに、前記通信コネクタ端子に個別に接続され、前記コネクタのモード切替回路端子と基準電位端子間に接続したスイッチにより特定のマイクロコンピュータを選択し、選択したマイクロコンピュータの不揮発性記憶部の内容のみを変更するモータ制御装置であり、このスイッチを治具として外部から通信コネクタに接続する。

実施例１は上位制御器と３つのマイクロコンピュータとが通信するモータ制御装置である。

図１において、モータ制御装置１０は、３個のマイクロコンピュータ（１〜３）と、通信回路４および通信コネクタ５を備えており、電源電圧１１で動作し、基準電位１２を共通としている。

一般に各マイクロコンピュータは、通常動作モードと記憶部内容を変更するモードとを切替えるためのモード切替用端子（１ａ，２ａ，３ａ）と、マイクロコンピュータをリセットするリセット端子（１ｂ，２ｂ，３ｂ）と、双方向に通信可能とするためのデータ通信端子（１ｃと１ｄ，２ｃと２ｄ，３ｃと３ｄ）を有している。

３つのマイクロコンピュータのモード切替用端子（１ａ，２ａ，３ａ）と、基準電位１２とは、通信コネクタ５内の独立した端子に接続され、基準電位１２を接続した端子と、モード切替用端子を接続した端子との間に、治具としてコネクタとリード線を備えたスイッチ（１４ａ〜１４ｃ）を接続する。このスイッチ（１４ａ〜１４ｃ）によって、記憶内容を変更するマイクロコンピュータを選択する。

通信回路４は、データ通信回路６と３つのモード切替回路（７〜９）とで構成され、この通信回路６は、３つのマイクロコンピュータを双方向に通信するため通信端子（１ｃ，２ｃ，３ｃ）と、通信端子（１ｄ，２ｄ，３ｄ）とをまとめて並列接続し、通信コネクタ５の端子に接続して、パソコンなどの上位制御器１４と３つのマイクロコンピュータ（１〜３）とを双方向に通信可能にしている。

次に、３つのモード切替回路（７〜９）と、３つのマイクロコンピュータ（１〜３）の各端子（ａ，ｂ）の接続について説明する。

モード切替回路７はマイクロコンピュータ１のモード切替用端子１ａに接続されるとともに、論理ＩＣ（１８、１９）を介してリセット端子（２ｂ、３ｂ）に接続されている。モード切替回路８はマイクロコンピュータ２のモード切替え端子２ａに接続されるとともに、論理ＩＣ（１７，１９）を介してリセット端子（１ｂ、３ｂ）に接続されている。モード切替回路９はマイクロコンピュータ３のモード切替え端子３ａに接続されるとともに、論理ＩＣ（１７，１８）を介してリセット端子（１ｂ、２ｂ）に接続されている。

次に、不揮発性記憶部の内容を変更する一例について、マイクロコンピュータ２を用いて説明する。電源投入時におけるモード切替用端子２ａの論理が「Ｈ」または「Ｌ」によって、通常動作モードか記憶部内容変更モードかに切り替わる。

本実施例のマイクロコンピュータは「Ｈ」で通常動作モード、「Ｌ」で記憶部内容変更モードとし、リセット端子は「Ｈ」で通常動作モード、「Ｌ」でリセットモードとすると、マイクロコンピュータ２の内容を変更するには、モード切替用端子２ａを「Ｌ」に設定すればよいことになる。

しかしながら、マイクロコンピュータ２の記憶部内容を変更する際に、マイクロコンピュータ１とマイクロコンピュータ３が通常動作モードで立ち上がると、通信データの干渉などが起こるため、正常に記憶部内容を変更することができない。

一方、３つのマイクロコンピュータ（１〜３）が同時に記憶部内容変更モードで立ち上がると、３つのマイクロコンピュータ（１〜３）の記憶部内容を同時に変更してしまうことになる。

よって、マイクロコンピュータ２の記憶部内容のみを変更するには、記憶部内容の変更の間は、マイクロコンピュータ１とマイクロコンピュータ３はリセット状態で立ち上げておき、何も動作を行わないようにしておく必要がある。

そこでスイッチ（１４ａ〜１４ｃ）によって記憶部内用を変更するマイクロコンピュータが選択された時に、論理ＩＣ（１７〜１９）をリセット端子（１ｂ，２ｂ，３ｂ）の論理が適切になるように設置し、選択されたマイクロコンピュータ以外は電源投入時にリセット状態となるようにする。

本実施例の場合、スイッチ４ｂを閉じるとモード切替え端子２ｂの電位が基準電位１５となるため、信号論理として「Ｌ」となり、マイクロコンピュータ２が記憶部内容変更モードになる。同時に論理ＩＣ（１７，１９）の一方の入力が「Ｌ」となるので、論理ＩＣ（１７，１９）の出力も「Ｌ」となりリセット端子１ｂ、３ｂの論理は「Ｌ」となるため、マイクロコンピュータ（１，３）はリセット状態となる。

この状態で電源を投入すれば、マイクロコンピュータ２だけを記憶部内用変更モードとして立ち上げ、残りの２つのマイクロコンピュータはリセット状態にできるため、マイクロコンピュータ２のデータ通信端子（２ｃ，２ｄ）から上位制御器１３と通信することにより記憶部内容の変更を行うことができる。

なお、マイクロコンピュータ１およびマイクロコンピュータ３の記憶部内容を変更する場合も同様である。一方、マイクロコンピュータの数が２個や４個以上になった場合も、
基本的にモード切替回路とスイッチの数を増やして、論理ＩＣの設置を適切に変更することによって実現可能である。

スイッチはモータ制御装置に搭載してもよいが、治具として外部接続することでモータ制御装置に搭載する必要はなく簡素化できる。サーボアンプなどのモータ制御装置は、ユーザ用の外部インターフェイスとして１つ以上の通信コネクタを装備しており、パソコンと接続して状態をモニタしたり、コンソールと接続したりすることが可能であり、本発明の不揮発性記憶部の内容書き替え機能を採用すれば新たに部品を増やすことなく、不揮発性記憶部の内容変更をすることが可能である。

本発明のモータ制御装置は、顧客要望により搭載したマイクロコンピュータのソフトウエア変更が出荷後に頻繁に発生するサーボアンプなどに有効である。

本発明のモータ制御装置における要部の説明図

符号の説明

１，２，３ マイクロコンピュータ
１ａ，２ａ，３ａ モード切替用端子
１ｂ，２ｂ，３ｂ リセット端子
１ｃ，１ｄ，２ｃ，２ｄ，３ｃ，３ｄ 通信端子
４ 通信回路
５ 通信コネクタ
６ データ通信回路
７，８，９ モード切替回路
１０ モータ制御装置
１１ 電源（マイクロコンピュータ）
１２ 基準電位（マイクロコンピュータ）
１３ 上位制御器
１４ａ、１４ｂ、１４ｃ スイッチ
１７，１８，１９ 論理ＩＣ

Claims (2)

1. 少なくとも２つ以上のマイクロコンピュータと、前記マイクロコンピュータと通信を行うための通信回路と、外部の上位制御器と前記通信回路間に設けられて信号を授受する通信コネクタとを備え、前記通信回路は、前記マイクロコンピュータを並列接続して双方向に通信可能とするデータ通信回路と、前記マイクロコンピュータのモードを個別に切替えるためのモード切替回路とを有し、前記モード切替回路は他のマイクロコンピュータのリセット端子に接続され、前記マイクロコンピュータの基準電位とともに、前記通信コネクタ端子に個別に接続され、前記コネクタのモード切替回路端子と基準電位端子間に接続したスイッチにより特定のマイクロコンピュータを選択し、選択したマイクロコンピュータの不揮発性記憶部の内容のみを変更するモータ制御装置。
2. スイッチは、治具として外部から通信コネクタに接続する請求項１記載のモータ制御装置。

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