JP2006296915A - 撮影装置，被検体移動装置および走査ガントリ装置 - Google Patents

Abstract

【課題】撮影を効率的に実施させる。
【解決手段】クレードル部１０１を停止状態から加速させて駆動する第１期間Ｐ１においては、一定な第１のトルク値Ｔ１でクレードル部１０１を駆動する。そして、その第１期間Ｐ１の経過後であってクレードル部１０１を加速させて駆動する第２期間Ｐ２においては、第１のトルク値Ｔ１より小さく一定な第２のトルク値Ｔ２でクレードル部１０１を駆動する。
【選択図】図４

Description

本発明は、撮影装置，被検体移動装置および走査ガントリ装置に関する。

Ｘ線ＣＴ（Ｃｏｍｐｕｔｅｄ Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ）装置などの撮影装置は、撮影空間に収容された被検体をスキャンしてローデータを取得し、そのローデータに基づいて被検体の画像を生成する。

たとえば、Ｘ線ＣＴ装置においては、撮影空間を挟むようにＸ線管とＸ線検出器とが走査ガントリに配置され、被検体移動装置が、クレードル部に支持した被検体をその撮影空間へ移動する。そして、たとえば、ヘリカルスキャンを実施する場合には、被検体移動装置は、所定の加速度で加速させてクレードル部を始動後、一定速度でスライドするようにクレードル部を駆動し、その後、所定の減速度で減速させて停止する。そして、たとえば、クレードル部が撮影空間にて一定速度でスライドしている時に、クレードル部が支持する被検体の周囲をＸ線管とＸ線検出器とが回転し、被検体の周囲のビュー方向からＸ線を照射して、Ｘ線検出器がそれぞれのビュー方向ごとにローデータを取得する。そして、各ビュー方向からのローデータに基づいて、所望のスライス位置およびスライス厚における被検体の断層面の画像を再構成し生成する（特許文献１参照）。

その他に、Ｘ線ＣＴ装置においては、被検体を撮影空間へ収容するように、走査ガントリが、被検体を支持しているクレードル部へ移動する。そして、同様にして、被検体の周囲のビュー方向からＸ線を照射して、Ｘ線検出器がそれぞれのビュー方向ごとにローデータを取得し、被検体の断層面の画像を再構成し生成する。
特開２００４−１７３７５６号公報 特開２００３−１５３８８９号公報

上記のように、クレードル部または走査ガントリを駆動する際においては、たとえば、ステッピングモータを用いている。この場合においては、回転数に関わらずにトルクの絶対値が一定になるようにステッピングモータの駆動を制御している。

ところで、近年においては、スキャンスピードやスキャン範囲などを大きくして撮影の効率化を実現するために、クレードル部または走査ガントリの移動速度を高速化すると共に、加速または減速して駆動する場合においても、スキャンが実施される場合がある。

しかしながら、このような場合においては、クレードル部または走査ガントリを駆動させるステッピングモータが脱調するなどの不具合が発生して、クレードル部または走査ガントリを安定に駆動させることが困難な場合があり、スキャンスピードの向上やスキャン範囲の拡大などに対応できない場合があった。このため、従来においては、撮影を効率的に実施することが困難な場合があった。特に、クレードル部または走査ガントリを停止状態から加速させて駆動する際においては、前述の不具合が顕在化する場合があった。

したがって、本発明の目的は、撮影を効率的に実施することが可能な撮影装置，被検体移動装置および走査ガントリ装置を提供することにある。

上記目的を達成するため、本発明の撮影装置は、撮影空間において被検体を撮影する撮影装置であって、前記被検体を支持するクレードル部と、前記クレードル部を前記撮影空間へ駆動するクレードル駆動部とを有し、前記クレードル駆動部は、前記クレードル部を停止状態から加速させて駆動する第１期間においては、一定な第１のトルク値で前記クレードル部を駆動し、前記第１期間の経過後であって前記クレードル部を加速させて駆動する第２期間においては、前記第１のトルク値より小さく一定な第２のトルク値で前記クレードル部を駆動する。

上記目的を達成するため、本発明の被検体移動装置は、被検体を移動する被検体移動装置であって、前記被検体を支持するクレードル部と、前記クレードル部を駆動するクレードル駆動部とを有し、前記クレードル駆動部は、前記クレードル部を停止状態から加速させて駆動する第１期間においては、一定な第１のトルク値で前記クレードル部を駆動し、前記第１期間の経過後であって前記クレードル部を加速させて駆動する第２期間においては、前記第１のトルク値より小さく一定な第２のトルク値で前記クレードル部を駆動する。

上記目的を達成するため、本発明の撮影装置は、撮影空間において被検体を撮影する撮影装置であって、前記撮影空間において前記被検体を走査して前記被検体についてのローデータを取得する走査ガントリ部と、前記撮影空間に前記被検体を収容するように前記走査ガントリ部を駆動する走査ガントリ駆動部とを有し、前記走査ガントリ駆動部は、前記走査ガントリ部を停止状態から加速させて駆動する第１期間においては、一定な第１のトルク値で前記走査ガントリ部を駆動し、前記第１期間の経過後であって前記走査ガントリ部を加速させて駆動する第２期間においては、前記第１のトルク値より小さく一定な第２のトルク値で前記走査ガントリ部を駆動する。

上記目的を達成するため、本発明の走査ガントリ移動装置は、前記撮影空間において前記被検体を走査して前記被検体についてのローデータを取得する走査ガントリ部を移動する走査ガントリ移動装置であって、前記撮影空間に前記被検体を収容するように前記走査ガントリ部を駆動する走査ガントリ駆動部を有し、前記走査ガントリ駆動部は、前記走査ガントリ部を停止状態から加速させて駆動する第１期間においては、一定な第１のトルク値で前記走査ガントリ部を駆動し、前記第１期間の経過後であって前記走査ガントリ部を加速させて駆動する第２期間においては、前記第１のトルク値より小さく一定な第２のトルク値で前記走査ガントリ部を駆動する。

本発明によれば、撮影を効率的に実施することが可能な撮影装置，被検体移動装置および走査ガントリ装置を提供することができる。

本発明にかかる実施形態の一例について説明する。

＜実施形態１＞
以下より、本発明の実施形態１について説明する。

図１は、本発明にかかる実施形態１において、Ｘ線ＣＴ装置１の全体構成を示す構成図であり、図２は、Ｘ線ＣＴ装置１の要部を示す構成図である。

図１に示すように、Ｘ線ＣＴ装置１は、走査ガントリ２と操作コンソール３と被検体移動部４とを有する。各部について、順次、説明する。

走査ガントリ２は、Ｘ線管２０と、Ｘ線管移動部２１と、コリメータ２２と、Ｘ線検出器２３と、データ収集部２４と、Ｘ線コントローラ２５と、コリメータコントローラ２６と、回転部２７と、ガントリコントローラ２８とを有する。走査ガントリ２は、被検体移動部４により撮影空間２９に移動された被検体を走査して、その被検体の画像のローデータを得る。ここで、走査ガントリ２において、Ｘ線管２０とＸ線検出器２３とは、被検体が搬入される撮影空間２９を挟んで対向している。

Ｘ線管２０は、たとえば、回転陽極型であり、Ｘ線を照射する。Ｘ線管２０は、図２に示すように、Ｘ線コントローラ２５からの制御信号ＣＴＬ２５１に基づいて、所定強度のＸ線を被検体の撮影領域にコリメータ２２を介して照射する。また、Ｘ線管２０は、被検体の周囲のビュー方向からＸ線を照射するために、回転部２７によって被検体の体軸方向である列方向ｚを軸にして周囲を回転する。

Ｘ線管移動部２１は、図２に示すように、Ｘ線コントローラ２５からの制御信号ＣＴＬ２５２に基づいて、Ｘ線管２０の放射中心を、走査ガントリ２における撮影空間２９内の被検体の体軸方向である列方向ｚに移動させる。

コリメータ２２は、図２に示すように、Ｘ線管２０とＸ線検出器２３との間に配置されている。コリメータ２２は、たとえば、Ｘ線を遮蔽する遮蔽板を複数有し、複数の遮蔽板がチャネル方向ｘと列方向ｚとにそれぞれ２枚ずつ設けられている。コリメータ２２は、コリメータコントローラ２６からの制御信号ＣＴＬ２６１に基づいて、各方向に設けられた２枚の遮蔽板を独立して移動させ、Ｘ線管２０から照射されたＸ線をそれぞれの方向において遮ってコーン状に成形し、Ｘ線の照射範囲を調整する。

Ｘ線検出器２３は、Ｘ線管２０から照射され被検体を透過するＸ線を、被検体移動部４のクレードル部１０１を介して検出し、被検体の投影データをローデータとして生成する。Ｘ線検出器２３は、Ｘ線管２０と共に、回転部２７によって被検体の周囲を回転する。そして、被検体の周囲の複数のビュー方向において、被検体を透過したＸ線を検出して投影データを生成する。

図２に示すように、Ｘ線検出器２３は、複数の検出素子２３ａを含み、たとえば、Ｘ線管２０が撮影空間２９の被検体の周囲を回転部２７により回転する回転方向に沿ったチャネル方向ｉと、Ｘ線管２０が回転部２７によって回転する際に中心軸となる回転軸方向に沿った列方向ｊとに検出素子２３ａがアレイ状に２次元的に配列されている。たとえば、Ｘ線検出器２３は、検出素子２３ａがチャネル方向ｉに１０００個程度配列され、列方向ｊに３２個程度配列されている。また、Ｘ線検出器２３は、２次元的に配列された複数の検出素子２３ａによって、円筒な凹面状に湾曲した面を形成している。

Ｘ線検出器２３を構成する検出素子２３ａは、たとえば、固体検出器として構成されており、Ｘ線を光に変換するシンチレータ（図示なし）と、シンチレータが変換した光を電荷に変換するフォトダイオード（図示なし）とを有する。なお、検出素子２３ａは、これに限定されるものではなく、たとえば、カドミウム・テルル（ＣｄＴｅ）等を利用した半導体検出素子、あるいはキセノン（Ｘｅ）ガスを利用した電離箱型の検出素子であって良い。

データ収集部２４は、Ｘ線検出器２３が検出したＸ線によるデータを収集するために設けられている。データ収集部２４は、Ｘ線検出器２３のそれぞれの検出素子２３ａが検出したＸ線による被検体の投影データを収集して、操作コンソール３に出力する。図２に示すように、データ収集部２４は、選択・加算切換回路（ＭＵＸ，ＡＤＤ）２４１とアナログ−デジタル変換器（ＡＤＣ）２４２とを有する。選択・加算切換回路２４１は、Ｘ線検出器２３の検出素子２３ａによる投影データを、中央処理装置３０からの制御信号ＣＴＬ３０３に応じて選択し、あるいは組み合わせを変えて足し合わせ、その結果をアナログ−デジタル変換器２４２に出力する。アナログ−デジタル変換器２４２は、選択・加算切換回路２４１において選択あるいは任意の組み合わせで足し合わされた投影データをアナログ信号からデジタル信号に変換して中央処理装置３０に出力する。

Ｘ線コントローラ２５は、図２に示すように、中央処理装置３０からの制御信号ＣＴＬ３０１に応じて、Ｘ線管２０に制御信号ＣＴＬ２５１を出力し、Ｘ線の照射を制御する。Ｘ線コントローラ２５は、たとえば、Ｘ線管２０の管電流や照射時間などを制御する。また、Ｘ線コントローラ２５は、中央処理装置３０による制御信号ＣＴＬ３０１に応じて、Ｘ線管移動部２２１に対し制御信号ＣＴＬ２５２を出力し、Ｘ線管２０の放射中心を列方向ｚに移動するように制御する。

コリメータコントローラ２６は、図２に示すように、中央処理装置３０からの制御信号ＣＴＬ３０２に応じてコリメータ２２に制御信号ＣＴＬ２６１を出力してコリメータ２２を制御し、Ｘ線管２０から放射されたＸ線を成形する。

回転部２７は、図１に示すように、円板形状であり、中心部分に撮影空間２９が形成されている。回転部２７は、ガントリコントローラ２８からの制御信号ＣＴＬ２８に応じて、たとえば、モーター（図示なし）を駆動し、撮影空間２９内における被検体の体軸方向ｚを中心にして回転する。回転部２７には、Ｘ線管２０とＸ線管移動部２１とコリメータ２２とＸ線検出器２３とデータ収集部２４とＸ線コントローラ２５とコリメータコントローラ２６とが搭載されている。回転部２７は、スリップリング（図示なし）を介して、各部に電力を供給する。そして、回転部２７は、各部を被検体の周囲に回転移動させ、撮影空間２９に搬入される被検体と各部との位置関係を回転方向にて相対的に変化させる。回転部２７が回転することによって、被検体の周囲から複数のビュー方向ごとにＸ線管２０がＸ線を被検体に照射することが可能になり、被検体を透過したＸ線をＸ線検出器２３がそれぞれのビュー方向ごとに検出することが可能になる。

ガントリコントローラ２８は、図１および図２に示すように、操作コンソール３の中央処理装置３０による制御信号ＣＴＬ３０４に基づいて、回転部２７に制御信号ＣＴＬ２８を出力し、回転部２７が回転するように制御する。

操作コンソール３は、図１に示すように、中央処理装置３０と、入力装置３１と、表示装置３２と、記憶装置３３とを有する。

中央処理装置３０は、たとえば、コンピュータによって構成されており、図１に示すように、制御部４１と、画像生成部５１とを有する。

中央処理装置３０の制御部４１は、被検体をスキャンするスキャン条件に基づいて、Ｘ線管２０からＸ線を被検体に照射し、被検体を透過するＸ線をＸ線検出器２３にて検出するように、各部を制御して走査を行う。具体的には、制御部４１は、スキャン条件に基づいて制御信号ＣＴＬ３０ａを各部に出力し、スキャンを実行させる。たとえば、制御部４１は、被検体移動部４に制御信号ＣＴＬ３０ｂを出力し、被検体移動部４に被検体を撮影空間２９の内部と外部との間で移動させる。また、制御部４１は、ガントリコントローラ２８に制御信号ＣＴＬ３０４を出力して、走査ガントリ２の回転部２７を回転させる。また、制御部４１は、Ｘ線管２０からＸ線の照射するように、制御信号ＣＴＬ３０１をＸ線コントローラ２５に出力する。そして、制御部４１は、制御信号ＣＴＬ３０２をコリメータコントローラ２６に出力し、コリメータ２２を制御してＸ線を成形する。また、制御部４２は、制御信号ＣＴＬ３０３をデータ収集部２４に出力し、Ｘ線検出器２３の検出素子２３ａが得る投影データを収集するように制御する。

中央処理装置３０の画像生成部５１は、走査ガントリ２が取得した投影データに基づいて、被検体の断層面の画像を再構成する。画像生成部５１は、たとえば、ヘリカルスキャンによる複数のビュー方向からの投影データに対して、感度補正、ビームハードニング補正などの前処理を実施後、フィルタ処理逆投影法によって再構成を行い、被検体の断層面の画像を再構成して生成する。

操作コンソール３の入力装置３１は、たとえば、キーボードやマウスなどの入力デバイスにより構成されている。入力装置３１は、オペレータの入力操作に基づいて、スキャン条件や被検体の情報などの各種情報を中央処理装置３０に入力する。

操作コンソール３の表示装置３２は、中央処理装置３０からの指令に基づき、画像生成部５１が再構成した被検体の断層面の画像を表示する。

操作コンソール３の記憶装置３３は、メモリにより構成されており、画像生成部５１が再構成する被検体の断層面の画像などの各種のデータや、プログラムなどを記憶する。記憶装置３３は、その記憶されたデータが必要に応じて中央処理装置３０にアクセスされる。

被検体移動部４は、撮影空間２９の内部と外部との間で被検体を移動するために設けられている。

図３は、被検体移動部４を示す側面図である。

図３に示すように、被検体移動部４は、クレードル部１０１と、クレードル支持部１０２と、クレードル駆動部１０３とを有する。

クレードル部１０１は、被検体が載置される載置面を備え、その載置面で被検体を支持する。クレードル部１０１は、図３に示すように、クレードル支持部１０２によって支持されている。クレードル部１０１は、クレードル駆動部１０３によって、載置面に対して略水平な水平方向Ｈと、載置面に対して略垂直な垂直方向Ｖと方向に可動し、走査ガントリ２における撮影空間２９の内部側と外部側との間で移動する。具体的には、クレードル部１０１は、クレードル駆動部１０３によって垂直方向Ｖに沿って所定の高さになるまで駆動され、クレードル駆動部１０３によって水平方向Ｈに沿って駆動されてクレードル支持部１０２から突き出て、撮影空間２９の内部に移動する。

クレードル支持部１０２は、クレードル部１０１が水平方向Ｈにスライドして撮影空間２９に移動するように、クレードル部１０１を支持する。クレードル支持部１０２は、図３に示すように、キャリッジ部１２１と、ガイドレール部１２２とを有する。

キャリッジ部１２１は、図３に示すように、クレードル部１０１を支持し、クレードル部１０１を水平方向Ｈにスライドさせて撮影空間２９へ移動させる台車であり、ガイドレール部１２２に支持される。キャリッジ部１２１は、クレードル部１０１において撮影空間２９から遠い位置の端部側に固定される。そして、キャリッジ部１２１は、ガイドレール部１２２が延在する方向にスライドすることによって、クレードル部１０１を撮影空間２９にスライド移動する。

ガイドレール部１２２は、クレードル部１０１がスライドする方向に延在するように形成されている。ガイドレール部１２２は、キャリッジ部１２１を支持し、キャリッジ部１２１に固定されたクレードル部１０１をスライド可能にしている。

クレードル駆動部１０３は、図３に示すように、水平駆動部１３１と、垂直駆動部１３２とを有し、撮影空間２９へクレードル部１０１を駆動する。

水平駆動部１３１は、制御部４１からの指令に基づいて、クレードル部１０１を水平方向Ｈにスライドするように駆動する。水平駆動部１３１は、クレードル支持部１０２から突き出るようにクレードル部１０１を水平方向Ｈへ移動させて撮影空間２９に収容する。水平駆動部１３１は、ステッピングモータ１３１ａと、ステッピングモータ１３１ａによって回転し、クレードル１０１を水平方向Ｈへ駆動する駆動ローラー１３１ｂと、ステッピングモータ１３１ａの回転を駆動ローラー１３１ｂに伝達し、駆動ローラー１３１ｂを回転させる駆動ベルト１３１ｃとを備えている。水平駆動部１３１は、ステッピングモータ１３１ｂが駆動ベルト１３１ｃを介して駆動ローラー１３１ｃを回転させて、クレードル部１０１に駆動力を伝達することにより、クレードル部１０１を水平方向Ｈにスライドさせて移動する。ここでは、たとえば、水平駆動部１３１は、停止状態から一定の加速度で加速させた後に一定の速度へ遷移するようにクレードル部１０１を水平方向Ｈに移動させ、その後、一定の減速度で減速させてクレードル部１０１を停止させる。

垂直駆動部１３２は、クレードル支持部１０２を支持し、制御部４１からの指令に基づいて、クレードル支持部１０２に支持されたクレードル部１０１を垂直方向Ｖに駆動する。垂直駆動部１３２は、たとえば、平行リンク式駆動機構を備えている。垂直駆動部１２５は、たとえば、平行リンク（図示なし）をアクチュレータ（図示なし）で駆動することにより、クレードル部１０１を垂直方向Ｖに移動する。

以下より、上記の本実施形態のＸ線ＣＴ装置１において、被検体が載置されるクレードル部１０１をクレードル駆動部１０３が駆動し、被検体を撮影空間２９へ移動する際の動作について説明する。

図４は、クレードル部１０１の駆動条件と、その駆動条件にてクレードル駆動部１０３の水平駆動部１３１がクレードル部１０１を駆動する際のトルク値との関係を示す図である。図４においては、図４（ａ）は、クレードル部１０１の駆動条件を示しており、横軸が時間ｔ、縦軸がクレードル部１０１の移動速度ｖを示している。また、図４（ｂ）は、図４（ａ）に示した駆動条件にてクレードル駆動部１０３の水平駆動部１３１がクレードル部１０１を駆動する際のトルク値Ｔを示しており、横軸が時間ｔ、縦軸がトルクＴを絶対値で示している。

人体である被検体を撮影空間２９へ移動するに先立って、撮影空間２９の外部に位置しているクレードル部１０１の載置面に、被検体を横たえるように載置して支持させる。

つぎに、スキャン条件の設定を行う。スキャン条件の設定を行う際においては、オペレータが入力装置３１にスキャン条件の各パラメータ条件を入力する。たとえば、スキャン条件として、ヘリカルスキャン方式などのスキャン方式、撮像画像枚数に対応したスキャン回数、Ｘ線管２０の管電流値および管電圧値、Ｘ線照射時間、スライス位置、スライス厚などのスキャンパラメータを設定する。

つぎに、被検体のスキャンを実施する。スキャンを実施する際においては、オペレータによりスキャンを開始する指示を中央処理装置３０の制御部４１が入力装置３１を介して、受け、上記のように設定されたスキャン条件に基づいて、制御部４１が走査ガントリ２と被検体移動部４とへ制御信号ＣＴＬ３０ａ，ＣＴＬ３０ｂを出力する。

これにより、被検体移動部４においては、クレードル部１０１が走査ガントリ２の撮影空間２９の高さに対応するように、垂直駆動部１３２が垂直方向Ｈにクレードル部１０１を移動する。その後、図４に示すようなクレードル部１０１の駆動条件に基づいて、水平駆動部１３１がクレードル部１０１を水平方向Ｈにスライドして撮影空間２９の内部へ駆動する。

まず、図４（ａ）に示すように、クレードル部１０１の移動を開始させる開始時点ｔ０から所定時間が経過した後の第１の時点ｔ１までのようにクレードル部１０１を停止状態から加速させて駆動する第１期間Ｐ１においては、図４（ｂ）に示すように、水平駆動部１３１は、一定な第１のトルク値Ｔ１でクレードル部１０１を一定の加速度ａになるように駆動する。つまり、第１期間Ｐ１においては、一定な第１のトルク値Ｔ１で速度ｖが０（ｍｍ／ｓ）からｖ１（ｍｍ／ｓ）へ一定の加速度ａで増加するように、水平駆動部１３１がクレードル部１０１を水平方向Ｈへ駆動する。

この第１期間Ｐ１においては、水平駆動部１３１は、クレードル部１０１が撮影空間２９へ駆動する際に生ずる最大摩擦力ｆｍａｘに基づいて算出されるトルク値を第１のトルク値Ｔ１としてクレードル部１０１を駆動する。

ここで、最大摩擦力ｆｍａｘは、クレードル支持部１０２からクレードル部１０１が突き出て撮影空間２９へ進行することによって増加すると共に、クレードル部１０１のたわみ量によって変化することが判っている。このため、クレードル部１０１に載置する被検体の荷重Ｗ，クレードル部１０１が基準位置から移動した距離ｚ，クレードル部１０１のたわみ量Δなどの因子を変化させた実験を実施し、その実験結果から静止摩擦力を最大摩擦力ｆｍａｘとして導く。そして、この実験により導かれた最大摩擦力ｆｍａｘ（Ｎ）と、ステッピングモータ１３１ａの起動のための安全率εと、駆動ローラー１３１ｂの半径ｒ（ｍｍ）と、最大荷重Ｗｍａｘ（ｋｇ）と、最大加速度ａ（ｍｍ／ｓ^２）と、ステッピングモータ１３１ａから駆動ローラー１３１ｂまでの減速比νと、ギア効率μとを用いて、以下の数式（１）から第１のトルク値Ｔ１（Ｎ・ｍ）を算出して設定する。ここでは、たとえば、ステッピングモータ１３１ａの起動のための安全率εをε＝１．６、最大荷重Ｗｍａｘを許容最大被検体体重とクレードル部１０１の重量とキャリッジ部の重量とからＷｍａｘ＝２５０ｋｇ、最大加速度ａをａ＝３００ｍｍ／ｓ^２，ギア効率μをμ＝０．９として第１のトルク値Ｔ１を算出して設定する。具体的には、２００Ｎを超える駆動力に対応するトルク値を、この第１のトルク値Ｔ１として設定する。

Ｔ１＝ε・ｒ・（Ｗｍａｘ・ａ＋ｆｍａｘ）／ν／μ ・・・（１）

また、本実施形態においては、クレードル部１０１が停止状態から、第１のトルク値Ｔ１より小さい後述の第２のトルク値Ｔ２で駆動可能な摩擦力を生ずるまで期間を第１期間Ｐ１として設定し、この設定した第１期間Ｐ１において第１のトルク値Ｔ１でクレードル部１０１を水平駆動部１３１が駆動する。ここでは、第１のトルク値Ｔ１でクレードル部１０１を駆動する時間と、これに対応する摩擦力との関係を実験によって求めて、この第２のトルク値Ｔ２で駆動可能な摩擦力を生ずるまで時間を第１期間Ｐ１として設定する。つまり、静摩擦力から動摩擦力へ変化する過渡領域に対応するように、第１期間Ｐ１を設定する。具体的には、たとえば、０．５ｓ未満の時間であって１０ｍｍ以下の距離分だけクレードル部１０１を駆動するように第１期間Ｐ１を設定する。

そして、図４（ａ）に示すように、第１の時点ｔ１から所定の時間が経過した第２の時点ｔ２までのように第１期間Ｐ１の経過後であってクレードル部１０１を第１期間Ｐ１から連続的に加速させて駆動する第２期間Ｐ２においては、水平駆動部１３１は、図４（ｂ）に示すように、第１のトルク値Ｔ１より小さく一定な第２のトルク値Ｔ２でクレードル部１０１を駆動する。つまり、第２期間Ｐ２においては、加速中に、第１のトルク値Ｔ１から、第１のトルク値Ｔ１より小さな第２のトルク値Ｔ２へ段階的に切替えて、速度ｖがｖ１（ｍｍ／ｓ）からｖ２（ｍｍ／ｓ）へ一定の加速度ａで連続的に増加するように、水平駆動部１３１がクレードル部１０１を水平方向Ｈへ駆動する。具体的には、この第２期間Ｐ２においては、２００Ｎ以下の駆動力に対応するトルク値を第２のトルク値Ｔ２として、クレードル部１０１を駆動する。たとえば、１．２Ｎ・ｍの一定な第２のトルク値Ｔ２で駆動する。なお、ここでは、第１期間Ｐ１での加速度ａと同様に加速するようにクレードル部１０１を駆動する。

そして、図４（ａ）に示すように、第２の時点ｔ２から所定の時間が経過した第３の時点ｔ３までのように第２期間Ｐ２の経過後であってクレードル部１０１を一定の速度ｖ２で駆動する第３期間Ｐ３においては、水平駆動部１３１は、図４（ｂ）に示すように、第２のトルク値Ｔ２より小さく一定な第３のトルク値Ｔ３でクレードル部１０１を駆動する。つまり、第３期間Ｐ３においては、第２のトルク値Ｔ２から、第２のトルク値Ｔ２より小さな第３のトルク値Ｔ３へ段階的に切替えて、速度ｖが一定な速度ｖ２（ｍｍ／ｓ）になるように、水平駆動部１３１がクレードル部１０１を水平方向Ｈへ駆動する。たとえば、０．７Ｎ・ｍの一定な第３のトルク値Ｔ３で駆動する。

そして、図４（ａ）に示すように、第３の時点ｔ３から所定の時間が経過した第４の時点ｔ４までのように第３期間Ｐ３の経過後であってクレードル部１０１を減速させて駆動する第４期間Ｐ４においては、水平駆動部１３１は、図４（ｂ）に示すように、第３のトルク値Ｔ３より大きく一定な第４のトルク値Ｔ４で減速するようにクレードル部１０１を駆動する。つまり、第４期間Ｐ４においては、第３のトルク値Ｔ３から、第３のトルク値Ｔ３より大きな第２のトルク値Ｔ２へ段階的に切替えて、速度ｖがｖ２（ｍｍ／ｓ）から０（ｍｍ／ｓ）へ一定の減速度で減少するように、水平駆動部１３１がクレードル部１０１を水平方向Ｈへ駆動する。

このようにして、被検体移動部４が、クレードル部１０１に載置した被検体を移動する。

そして、Ｘ線コントローラ２５がＸ線管２０に制御信号ＣＴＬ２５２を出力し、Ｘ線管２０からＸ線を照射する。そして、コリメータコントローラ２６が制御信号ＣＴＬ３０２をコリメータ２２に出力し、Ｘ線管２０からのＸ線を成形する。そして、これによって、ガントリコントローラ２８が制御信号ＣＴＬ２８を走査ガントリ２に出力して、走査ガントリ２の回転部２７を回転させる。また、また、制御部４１が制御信号ＣＴＬ３０３をデータ収集部２４に出力し、Ｘ線検出器２３の検出素子２３ａが得る投影データをローデータとして収集するように制御する。

具体的には、ヘリカルスキャンを実施する場合においては、被検体が載置されたクレードル部１０１を撮影空間２９内で上記のようにしてスライドさせて移動させながら、その被検体にＸ線管２０が複数のビュー方向からＸ線を照射し、被検体を透過するＸ線をＸ線検出器２３がクレードル部１０１を介して各ビュー方向毎に検出してローデータを取得する。その後、各ビュー方向からのローデータに基づいて、所望のスライス位置およびスライス厚における被検体の断層面の画像を画像生成部５１が再構成することにより生成する。ここでは、複数のビュー方向からの投影データに対して、感度補正、ビームハードニング補正などの前処理を画像生成部５１が実施後、フィルタ処理逆投影法によって再構成を行い、被検体の断層面の画像を再構成して生成する。

以上のように、本実施形態のＸ線ＣＴ装置１は、クレードル部１０１を停止状態から加速させて駆動する第１期間Ｐ１においては、クレードル駆動部１０３の水平駆動部１３１がステッピングモータ１３１ｂを用いて、一定な第１のトルク値Ｔ１でクレードル部１０１を駆動する。そして、その第１期間Ｐ１の経過後であってクレードル部１０１を加速させて駆動する第２期間Ｐ２においては、水平駆動部１３１が、ステッピングモータ１３１ｂを用いて、その第１のトルク値Ｔ１より小さく一定な第２のトルク値Ｔ２でクレードル部１０１を駆動する。ここでは、水平駆動部１３１は、第１期間Ｐ１においては、クレードル部１０１が撮影空間２９へ駆動する際に生ずる最大摩擦力ｆｍａｘに基づいて算出されるトルク値を、第１のトルク値Ｔ１としてクレードル部１０１を駆動する。また、水平駆動部１３１は、クレードル部１０１が停止状態から第２のトルク値Ｔ２で駆動可能な摩擦力を生ずるまでの第１期間Ｐ１において、第１のトルク値Ｔ１でクレードル部１０１を駆動する。具体的には、水平駆動部１３１は、第１期間Ｐ１においては、２００Ｎを超える駆動力に対応するトルク値を第１のトルク値Ｔ１としてクレードル部１０１を１０ｍｍ以下の移動量になるように駆動する。そして、第２期間Ｐ２においては、２００Ｎ以下の駆動力に対応するトルク値を第２のトルク値Ｔ２としてクレードル部１０１を駆動する。このため、本実施形態は、ステッピングモータ１３１ｂが脱調するなどの不具合が発生することを防止可能であり、スキャンスピードの向上やスキャン範囲の拡大などに対応してクレードル部１０１を、より高い加速度で駆動することを実現することができる。また、本実施形態は、ＩＥＣ規格による被検体の安全性を満足できる。したがって、本実施形態は、撮影を効率的に実施することと、被検体の安全性の確保との両立が容易に実現可能になる。

＜実施形態２＞
以下より、本発明の実施形態２について説明する。

図５は、本発明にかかる実施形態のＸ線ＣＴ装置１において、走査ガントリ２を示す側面図である。本実施形態の走査ガントリ２は、実施形態１と異なり、走査ガントリ支持部２０２と、走査ガントリ駆動部２０３とを有する。この点を除き、本実施形態は、実施形態１と同様である。このため、重複する個所については、説明を省略する。

走査ガントリ支持部２０２は、走査ガントリ２が水平方向Ｈにスライドして撮影空間２９にクレードル部１０１が支持する被検体を収容するように、走査ガントリ２を支持する。走査ガントリ支持部２０２は、図５に示すように、キャリッジ部２２１と、ガイドレール部２２２とを有する。

走査ガントリ支持部２０２のキャリッジ部２２１は、図５に示すように、走査ガントリ２を支持し、走査ガントリ２を水平方向Ｈにスライドさせて移動させる台車であり、ガイドレール部２２２に支持される。キャリッジ部２２１は、ガイドレール部２２２が延在する方向にスライドすることによって、走査ガントリ２をスライド移動させて、クレードル部１０１に載置されている被検体を走査ガントリ２の撮影空間２９に収容させる。

走査ガントリ支持部２０２のガイドレール部２２２は、走査ガントリ２がスライドする方向に延在するように形成されている。ガイドレール部２２２は、キャリッジ部２２１を支持し、キャリッジ部２２１に固定された走査ガントリ２をスライド可能にしている。

走査ガントリ駆動部２０３は、制御部４１からの指令に基づいて、図５に示すように、走査ガントリ２を水平方向Ｈにスライドするように駆動する。走査ガントリ駆動部２０３は、ステッピングモータ２３１ａと、ステッピングモータ２３１ａによって回転し、走査ガントリ２を水平方向Ｈへ駆動する駆動ローラー２３１ｂと、ステッピングモータ２３１ａの回転を駆動ローラー２３１ｂに伝達し、駆動ローラー２３１ｂを回転させる駆動ベルト２３１ｃとを備えている。走査ガントリ駆動部２０３は、ステッピングモータ２３１ｂが駆動ベルト２３１ｃを介して駆動ローラー２３１ｃを回転させて駆動力を伝達することにより、走査ガントリ２を水平方向Ｈにスライドさせて移動する。ここでは、たとえば、走査ガントリ駆動部２０３は、停止状態から一定の加速度で加速させた後に一定の速度へ遷移するように走査ガントリ２を水平方向Ｈに移動させ、その後、一定の減速度で減速させて走査ガントリ２を停止させる。

以下より、上記の本実施形態のＸ線ＣＴ装置１において、走査ガントリ２を走査ガントリ駆動部２０３が駆動して、被検体を撮影空間２９に収容する際の動作について説明する。

図６は、走査ガントリ２の駆動条件と、その駆動条件にて走査ガントリ駆動部２０３が走査ガントリ２を駆動する際のトルク値との関係を示す図である。図６においては、図６（ａ）は、走査ガントリ２の駆動条件を示しており、横軸が時間ｔ、縦軸が走査ガントリ２の移動速度ｖを示している。また、図６（ｂ）は、図６（ａ）に示した駆動条件にて走査ガントリ駆動部２０３が走査ガントリ２を駆動する際のトルク値Ｔを示しており、横軸が時間ｔ、縦軸がトルクＴを絶対値で示している。

ここでは、図６に示すように、図４に示した実施形態１のクレードル駆動部１０３の場合と同様にして、走査ガントリ駆動部２０３が走査ガントリ２を駆動する。

まず、図６（ａ）に示すように、走査ガントリ２の移動を開始させる開始時点ｔ０から所定時間が経過した後の第１の時点ｔ１までのように走査ガントリ２を停止状態から加速させて駆動する第１期間Ｐ１においては、図６（ｂ）に示すように、走査ガントリ駆動部２０３は、一定な第１のトルク値Ｔ１で走査ガントリ２を一定の加速度ａになるように駆動する。つまり、第１期間Ｐ１においては、一定な第１のトルク値Ｔ１で速度ｖが０（ｍｍ／ｓ）からｖ１（ｍｍ／ｓ）へ一定の加速度ａで増加するように、走査ガントリ駆動部２０３が走査ガントリ２を水平方向Ｈへ駆動する。

この第１期間Ｐ１においては、走査ガントリ駆動部２０３は、走査ガントリ２を駆動する際に生ずる最大摩擦力ｆｍａｘに基づいて算出されるトルク値を第１のトルク値Ｔ１として走査ガントリ２を駆動する。この最大摩擦力ｆｍａｘについては、実施形態１のクレードル部１０１の場合と同様にして、たとえば、実験によって測定して求める。その後、前述の数式（１）から第１のトルク値Ｔ１（Ｎ・ｍ）を算出して設定する。具体的には、２００Ｎを超える駆動力に対応するトルク値を、この第１のトルク値Ｔ１として設定する。

そして、本実施形態においては、走査ガントリ２が停止状態から、第１のトルク値Ｔ１より小さい後述の第２のトルク値Ｔ２で駆動可能な摩擦力を生ずるまで期間を第１期間Ｐ１として設定し、この設定した第１期間Ｐ１において第１のトルク値Ｔ１で走査ガントリ２を走査ガントリ駆動部２０３が駆動する。ここでは、第１のトルク値Ｔ１で走査ガントリ２を駆動する時間と、これに対応する摩擦力との関係を実験によって求めて、この第２のトルク値Ｔ２で駆動可能な摩擦力を生ずるまで時間を第１期間Ｐ１として設定する。

そして、図６（ａ）に示すように、第１の時点ｔ１から所定の時間が経過した第２の時点ｔ２までのように第１期間Ｐ１の経過後であって走査ガントリ２を第１期間Ｐ１から連続的に加速させて駆動する第２期間Ｐ２においては、走査ガントリ駆動部２０３は、図６（ｂ）に示すように、第１のトルク値Ｔ１より小さく一定な第２のトルク値Ｔ２で走査ガントリ２を駆動する。つまり、第２期間Ｐ２においては、加速中に、第１のトルク値Ｔ１から、第１のトルク値Ｔ１より小さな第２のトルク値Ｔ２へ段階的に切替えて、速度ｖがｖ１（ｍｍ／ｓ）からｖ２（ｍｍ／ｓ）へ一定の加速度ａで連続的に増加するように、走査ガントリ駆動部２０３が走査ガントリ２を水平方向Ｈへ駆動する。具体的には、この第２期間Ｐ２においては、２００Ｎ以下の駆動力に対応するトルク値を第２のトルク値Ｔ２として、走査ガントリ２を駆動する。

そして、図６（ａ）に示すように、第２の時点ｔ２から所定の時間が経過した第３の時点ｔ３までのように第２期間Ｐ２の経過後であって走査ガントリ２を一定の速度ｖ２で駆動する第３期間Ｐ３においては、走査ガントリ駆動部２０３は、図６（ｂ）に示すように、第２のトルク値Ｔ２より小さく一定な第３のトルク値Ｔ３で走査ガントリ２を駆動する。つまり、第３期間Ｐ３においては、第２のトルク値Ｔ２から、第２のトルク値Ｔ２より小さな第３のトルク値Ｔ３へ段階的に切替えて、速度ｖが一定な速度ｖ２（ｍｍ／ｓ）になるように、走査ガントリ駆動部２０３が走査ガントリ２を水平方向Ｈへ駆動する。

そして、図６（ａ）に示すように、第３の時点ｔ３から所定の時間が経過した第４の時点ｔ４までのように第３期間Ｐ３の経過後であって走査ガントリ２を減速させて駆動する第４期間Ｐ４においては、走査ガントリ駆動部２０３は、図６（ｂ）に示すように、第３のトルク値Ｔ３より大きく一定な第４のトルク値Ｔ４で減速するように走査ガントリ２を駆動する。つまり、第４期間Ｐ４においては、第３のトルク値Ｔ３から、第３のトルク値Ｔ３より大きな第２のトルク値Ｔ２へ段階的に切替えて、速度ｖがｖ２（ｍｍ／ｓ）から０（ｍｍ／ｓ）へ一定の減速度で減少するように、走査ガントリ駆動部２０３が走査ガントリ２を水平方向Ｈへ駆動する。

以上のように、本実施形態のＸ線ＣＴ装置１は、走査ガントリ２を停止状態から加速させて駆動する第１期間Ｐ１においては、走査ガントリ駆動部２０３がステッピングモータ２３１ｂを用いて、一定な第１のトルク値Ｔ１で走査ガントリ２を水平方向Ｈへ駆動する。そして、その第１期間Ｐ１の経過後であって走査ガントリ２を加速させて駆動する第２期間Ｐ２においては、走査ガントリ駆動部２０３が、ステッピングモータ２３１ｂを用いて、その第１のトルク値Ｔ１より小さく一定な第２のトルク値Ｔ２で走査ガントリ２を駆動する。ここでは、走査ガントリ駆動部２０３は、第１期間Ｐ１においては、走査ガントリ２が撮影空間２９へ駆動する際に生ずる最大摩擦力ｆｍａｘに基づいて算出されるトルク値を、第１のトルク値Ｔ１として走査ガントリ２を駆動する。また、走査ガントリ駆動部２０３は、走査ガントリ２が停止状態から第２のトルク値Ｔ２で駆動可能な摩擦力を生ずるまでの第１期間Ｐ１において、第１のトルク値Ｔ１で走査ガントリ２を駆動する。具体的には、走査ガントリ駆動部２０３は、第１期間Ｐ１においては、２００Ｎを超える駆動力に対応するトルク値を第１のトルク値Ｔ１として走査ガントリ２を１０ｍｍ以下になるように駆動する。そして、第２期間Ｐ２においては、２００Ｎ以下の駆動力に対応するトルク値を第２のトルク値Ｔ２として走査ガントリ２を駆動する。このため、本実施形態は、ステッピングモータ２３１ｂが脱調するなどの不具合が発生することを防止可能であり、スキャンスピードの向上やスキャン範囲の拡大などに対応して走査ガントリ２を、より高い加速度で駆動することを実現することができる。また、本実施形態は、ＩＥＣ規格による被検体の安全性を満足できる。したがって、本実施形態は、撮影を効率的に実施することと、被検体の安全性の確保との両立が容易に実現可能になる。

なお、上記の実施形態においてＸ線ＣＴ装置１は、本発明の撮影装置に相当する。また、本実施形態の走査ガントリ２は、本発明の走査ガントリ部に相当する。また、本実施形態の被検体移動部４は、本発明の被検体移動装置に相当する。また、本実施形態のＸ線管２０は、本発明の放射線照射部に相当する。また、本実施形態のＸ線検出器２３は、本発明の放射線検出部に相当する。また、本実施形態のクレードル部１０１は、本発明のクレードル部に相当する。また、本実施形態の水平駆動部１３１は、本発明のクレードル駆動部に相当する。また、本実施形態のステッピングモータ１３１ａ，２３１ａは、本発明のステッピングモータに相当する。また、本実施形態の走査ガントリ駆動部２０３は、本発明の走査ガントリ駆動部に相当する。

また、本発明の実施に際しては、上記した実施の形態に限定されるものではなく、種々の変形形態を採用することができる。

たとえば、上記の実施形態においては、放射線照射部が照射する放射線としてＸ線を用いている例について説明しているが、これに限定されない。たとえば、たとえば、ガンマ線等の放射線を用いても良い。

図１は、本発明にかかる実施形態１において、Ｘ線ＣＴ装置１の全体構成を示す構成図である。 図２は、本発明にかかる実施形態１において、Ｘ線ＣＴ装置１の要部を示す構成図である。 図３は、本発明にかかる実施形態１において、被検体移動部４を示す側面図である。 図４は、本発明にかかる実施形態１において、クレードル部１０１の駆動条件と、その駆動条件にてクレードル駆動部１０３の水平駆動部１３１がクレードル部１０１を駆動する際のトルク値との関係を示す図である。 図５は、本発明にかかる実施形態２において、走査ガントリ２を示す側面図である。 図６は、本発明にかかる実施形態２において、走査ガントリ２の駆動条件と、その駆動条件にて走査ガントリ駆動部２０３が走査ガントリ２を駆動する際のトルク値との関係を示す図である。

符号の説明

１…Ｘ線ＣＴ装置（撮影装置）、
２…走査ガントリ（走査ガントリ部）、
３…操作コンソール、
４…被検体移動部（被検体移動装置）、
２０…Ｘ線管（放射線照射部）、
２１…Ｘ線管移動部、
２２…コリメータ、
２３…Ｘ線検出器（放射線検出部）、
２３ａ…検出素子、
２４…データ収集部、
２５…Ｘ線コントローラ、
２６…コリメータコントローラ、
２７…回転部、
２８…ガントリコントローラ、
２９…撮影空間、
２４１…選択・加算切換回路、
２４２…アナログ−デジタル変換器、
３０…中央処理装置、
３１…入力装置、
３２…表示装置、
３３…記憶装置
４１…制御部、
５１…画像生成部、
１０１…クレードル部（クレードル部）、
１０２…クレードル支持部、
１０３…クレードル駆動部（クレードル駆動部）、
１２１，２２１…キャリッジ部、
１２２，２２２…ガイドレール部、
１３１…水平駆動部、
１３２…垂直駆動部
１３１ａ，２３１ａ…ステッピングモータ（ステッピングモータ）
１３１ｂ，２３１ｂ…駆動ローラー、
１３１ｃ，２３１ｃ…駆動ベルト、
２０２…走査ガントリ支持部、
２０３…走査ガントリ駆動部（走査ガントリ駆動部）、

Claims (20)

1. 撮影空間において被検体を撮影する撮影装置であって、
   前記被検体を支持するクレードル部と、
   前記クレードル部を前記撮影空間へ駆動するクレードル駆動部と
   を有し、
   前記クレードル駆動部は、前記クレードル部を停止状態から加速させて駆動する第１期間においては、一定な第１のトルク値で前記クレードル部を駆動し、前記第１期間の経過後であって前記クレードル部を加速させて駆動する第２期間においては、前記第１のトルク値より小さく一定な第２のトルク値で前記クレードル部を駆動する
   撮影装置。
2. 前記クレードル駆動部は、前記クレードル部を駆動するステッピングモータを有する
   請求項１に記載の撮影装置。
3. 前記クレードル駆動部は、前記第１期間においては、前記クレードル部が前記撮影空間へ駆動する際に生ずる最大摩擦力に基づいて算出されるトルク値を前記第１のトルク値として前記クレードル部を駆動する
   請求項１または２に記載の撮影装置。
4. 前記クレードル駆動部は、前記クレードル部が停止状態から前記第２のトルク値で駆動可能な摩擦力を生ずるまでの前記第１期間において、前記第１のトルク値で前記クレードル部を駆動する
   請求項１から３のいずれかに記載の撮影装置。
5. 前記クレードル駆動部は、前記第１期間においては、２００Ｎを超える駆動力に対応するトルク値を前記第１のトルク値として前記クレードル部を１０ｍｍ以下の移動量になるように駆動し、
   前記第２期間においては、２００Ｎ以下の駆動力に対応するトルク値を前記第２のトルク値として前記クレードル部を駆動する
   請求項１から４のいずれに記載の撮影装置。
6. 前記クレードル駆動部により前記撮影空間に駆動される前記クレードル部によって支持された前記被検体を走査して前記被検体についてのローデータを取得する走査ガントリ部
   を有し、
   前記走査ガントリ部は、
   前記撮影空間に移動される前記被検体に放射線を照射する放射線照射部と、
   前記放射線照射部から照射され前記被検体を透過した前記放射線を検出して前記ローデータを得る放射線検出部と
   を有する
   請求項１から５のいずれかに記載の撮影装置。
7. 被検体を移動する被検体移動装置であって、
   前記被検体を支持するクレードル部と、
   前記クレードル部を駆動するクレードル駆動部と
   を有し、
   前記クレードル駆動部は、前記クレードル部を停止状態から加速させて駆動する第１期間においては、一定な第１のトルク値で前記クレードル部を駆動し、前記第１期間の経過後であって前記クレードル部を加速させて駆動する第２期間においては、前記第１のトルク値より小さく一定な第２のトルク値で前記クレードル部を駆動する
   被検体移動装置。
8. 前記クレードル駆動部は、前記クレードル部を駆動するステッピングモータを有する
   請求項７に記載の被検体移動装置。
9. 前記クレードル駆動部は、前記第１期間においては、前記クレードル部が前記撮影空間へ駆動する際に生ずる最大摩擦力に基づいて算出されるトルク値を前記第１のトルク値として前記クレードル部を駆動する
   請求項７または８に記載の被検体移動装置。
10. 前記クレードル駆動部は、前記クレードル部が停止状態から前記第２のトルク値で駆動可能な摩擦力を生ずるまでの前記第１期間において、前記第１のトルク値で前記クレードル部を駆動する
    請求項７から９のいずれかに記載の被検体移動装置。
11. 前記クレードル駆動部は、前記第１期間においては、２００Ｎを超える駆動力に対応するトルク値を前記第１のトルク値として前記クレードル部を１０ｍｍ以下の移動量になるように駆動し、
    前記第２期間においては、２００Ｎ以下の駆動力に対応するトルク値を前記第２のトルク値として前記クレードル部を駆動する
    請求項７から１０のいずれに記載の被検体移動装置。
12. 撮影空間において被検体を撮影する撮影装置であって、
    前記撮影空間において前記被検体を走査して前記被検体についてのローデータを取得する走査ガントリ部と、
    前記撮影空間に前記被検体を収容するように前記走査ガントリ部を駆動する走査ガントリ駆動部と
    を有し、
    前記走査ガントリ駆動部は、前記走査ガントリ部を停止状態から加速させて駆動する第１期間においては、一定な第１のトルク値で前記走査ガントリ部を駆動し、前記第１期間の経過後であって前記走査ガントリ部を加速させて駆動する第２期間においては、前記第１のトルク値より小さく一定な第２のトルク値で前記走査ガントリ部を駆動する
    撮影装置。
13. 前記走査ガントリ駆動部は、前記走査ガントリ部を駆動するステッピングモータを有する
    請求項１２に記載の撮影装置。
14. 前記走査ガントリ駆動部は、前記第１期間においては、前記走査ガントリ部が駆動する際に生ずる最大摩擦力に基づいて算出されるトルク値を前記第１のトルク値として前記走査ガントリ部を駆動する
    請求項１２または１３に記載の撮影装置。
15. 前記走査ガントリ駆動部は、前記走査ガントリ部が停止状態から前記第２のトルク値で駆動可能な摩擦力を生ずるまでの前記第１期間において、前記第１のトルク値で前記走査ガントリ部を駆動する
    請求項１２から１４のいずれかに記載の撮影装置。
16. 前記走査ガントリ部は、
    前記撮影空間において前記被検体に放射線を照射する放射線照射部と、
    前記放射線照射部から照射され前記被検体を透過した前記放射線を検出して前記ローデータを得る放射線検出部と
    を有する
    請求項１２から１５のいずれかに記載の撮影装置。
17. 撮影空間において前記被検体を走査して前記被検体についてのローデータを取得する走査ガントリ部と、
    前記撮影空間に前記被検体を収容するように前記走査ガントリ部を駆動する走査ガントリ駆動部と
    を有し、
    前記走査ガントリ駆動部は、前記走査ガントリ部を停止状態から加速させて駆動する第１期間においては、一定な第１のトルク値で前記走査ガントリ部を駆動し、前記第１期間の経過後であって前記走査ガントリ部を加速させて駆動する第２期間においては、前記第１のトルク値より小さく一定な第２のトルク値で前記走査ガントリ部を駆動する
    走査ガントリ装置。
18. 前記走査ガントリ駆動部は、前記走査ガントリ部を駆動するステッピングモータを有する
    請求項１７に記載の走査ガントリ装置。
19. 前記走査ガントリ駆動部は、前記第１期間においては、前記走査ガントリ部が駆動する際に生ずる最大摩擦力に基づいて算出されるトルク値を前記第１のトルク値として前記走査ガントリ部を駆動する
    請求項１７または１８に記載の走査ガントリ装置。
20. 前記走査ガントリ駆動部は、前記走査ガントリ部が停止状態から前記第２のトルク値で駆動可能な摩擦力を生ずるまでの前記第１期間において、前記第１のトルク値で前記走査ガントリ部を駆動する
    請求項１７から１９のいずれかに記載の走査ガントリ装置。
    

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