JP2006287199A - 部品実装方法及び部品実装装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】実装ヘッド105と、シャッターカメラ111bを有し、実装ヘッド105が所定の位置に移動したときに、部品103aの撮像を開始するようにシャッターカメラ111bに指示する認識手段108と、認識手段108による撮像開始の指示からシャッターカメラ111bの露光開始までに実装ヘッド105が移動した第1距離と、認識手段108による撮像開始の指示からシャッターカメラ111bの露光終了までに実装ヘッド105が移動した第2距離とに基づいてシャッターカメラ111bによる撮像で得られた画像における部品の位置を補正し、補正された部品の位置に基づいて実装ヘッド105による部品103aの実装位置を補正し、補正された実装位置に部品103aが実装されるように実装ヘッド105を制御するする主制御部160とを備える。
【選択図】図4
Description
この部品実装装置201は、基板202aを搬送して位置決めする搬送路202と、部品203aが収納されたトレイ203と、トレイ203を所定位置に自動供給するトレイ供給部204と、トレイ203上の部品203aを吸着保持して移動し、基板202a上に実装する実装ヘッド205と、実装ヘッド205をX軸方向に移動させるX軸移動手段206と、実装ヘッド205をY軸方向に移動させるY軸移動手段207a、207bと、実装ヘッド205に保持された部品203aの保持状態を認識する認識手段208とを備える。
この部品実装装置101は、基板102aを搬送して位置決めする搬送路102と、部品103aが収納されたトレイ103と、トレイ103を所定位置に自動供給する部品供給部としてのトレイ供給部104と、トレイ103上の部品103aを吸着保持して移動し、基板102a上に実装する実装ヘッド105と、実装ヘッド105をX軸方向に移動させるX軸移動手段106と、実装ヘッド105をY軸方向に移動させるY軸移動手段107a、107bと、実装ヘッド105に保持された部品103aの保持状態を認識する認識手段108とを備える。
この点灯制御回路では、直列に接続された複数のLED113aを複数並列接続して1ユニットとしたLEDユニット120に、複数のスイッチング素子121が並列接続されている。この並列接続されたLEDユニット120及びスイッチング素子121は、電源(24Vの電源)122と接地間に接続されており、導通状態とするスイッチング素子121の数を点灯信号により制御することにより照明室113の光量が調節される。つまり、シャッターカメラ111bにより撮像を行う場合には、瞬間だけ大光量が必要となるため、全てのスイッチング素子121を短時間だけ導通状態としてLEDユニット120に大電流を流し、複数のLED113aを高輝度で発光させる。そして、ラインカメラ111aにより撮像を行う場合には、部品103aが認識手段108上方を移動する間、部品103aを照明する必要があるため、1つあるいは2つの少数のスイッチング素子121を長時間導通状態としてLEDユニット120に電流を流し、LED113aを長時間発光させる。
この認識手段108は、カメラ選択同期信号発生部130、LED制御部131、駆動部134及び認識手段制御部135を備える。
駆動部134は、機械シャッター147を駆動し、ハロゲンランプ146の光を光ファイバー118aに導くか否かを決定する。
コーダ132からの信号により移動距離から実装ヘッド105の現在位置を検出し、吸着した部品が認識手段108の視野に入ったことを検出すること、(ii)光センサーやその
他のセンサーにより、吸着した部品が認識手段108の上方に来たことを検出することをいう。なお、位置検出センサー133の検出は、認識開始位置に実装ヘッド105が到着したことを検出するものであれば、上記手段に限られない。
タイミング発生部143は、エンコーダI/F部140及びCPU145からの信号や指令に基づいて各種タイミング信号を発生し、カメラ選択同期信号発生部130、LED制御部131、駆動部134、A/D変換部141及びエンコーダ値メモリ部144に各種タイミング信号を出力する。
102、202 搬送路
102a、202a 基板
103、203 トレイ
103a、203a 部品
104、204 トレイ供給部
105、205 実装ヘッド
106、206 X軸移動手段
107a、107b、207a、207b Y軸移動手段
108、208 認識手段
110 ケーシング
111a ラインカメラ
111b シャッターカメラ
112 仕切壁
112a 開口部
113 照明室
113a LED
114 ガラス板
115a、115b 結像レンズ系
116 ハーフミラー
117、118c ミラー
118 投光照明手段
118a 光ファイバー
118b 投光レンズ
119 反射板
120 LEDユニット
121 スイッチング素子
122 電源
130 カメラ選択同期信号発生部
131 LED制御部
134 駆動部
135 認識手段制御部
140 エンコーダI/F部
141 A/D変換部
142 画像メモリ部
143 タイミング発生部
144 エンコーダ値メモリ部
145 CPU
146 ハロゲンランプ
147 機械シャッター
160 主制御部
161 部品位置取得部
162 位置補正部
163 実装制御部
Claims (8)
- 部品を保持して移動し、前記保持する部品を基板に実装する実装ヘッドを備えた部品実装装置における部品実装方法であって、
前記実装ヘッドの位置に基づいて、前記実装ヘッドに保持された部品の撮像を開始するようにカメラに指示する撮像指示ステップと、
前記撮像開始の指示を受けて前記カメラの露光を開始する露光開始ステップと、
前記撮像開始の指示から前記カメラの露光時までに前記実装ヘッドが移動する量を取得する移動量取得ステップと、
前記移動量と、前記カメラによる撮像により得られた画像とに基づき、部品の位置を取得する部品位置取得ステップと、
前記取得された部品の位置に基づいて前記実装ヘッドによる部品の実装位置を補正する位置補正ステップと、
前記補正された実装位置に前記撮像された部品を実装する実装ステップとを含む
ことを特徴とする部品実装方法。 - 前記部品位置取得ステップにおいて、前記移動量に基づいて、前記画像における部品の位置を補正する
ことを特徴とする請求項1に記載の部品実装方法。 - 前記移動量取得ステップにおいて、前記撮像開始の指示から前記カメラの露光開始までに前記実装ヘッドが移動する第1距離を取得し、
前記部品位置取得ステップにおいて、前記第1距離と、前記カメラによる撮像により得られた画像とに基づき、部品の位置を取得する
ことを特徴とする請求項1に記載の部品実装方法。 - 前記部品実装方法は、さらに、前記カメラの露光開始から一定時間経過後に前記カメラの露光を終了する露光終了ステップを含み、
前記移動量取得ステップにおいて、前記撮像開始の指示から前記カメラの露光終了までに前記実装ヘッドが移動する第2距離を取得し、
前記部品位置取得ステップにおいて、前記第2距離に基づいて前記カメラによる撮像で得られた画像における部品の位置を補正する
ことを特徴とする請求項1に記載の部品実装方法。 - 前記部品実装方法は、さらに、前記カメラの露光開始から一定時間経過後に前記カメラの露光を終了する露光終了ステップを含み、
前記移動量取得ステップにおいて、前記撮像開始の指示から前記カメラの露光開始までに前記実装ヘッドが移動する第1距離と、前記撮像開始の指示から前記カメラの露光終了までに前記実装ヘッドが移動する第2距離とを取得し、
前記部品位置取得ステップにおいて、前記第1距離及び前記第2距離に基づいて前記カメラによる撮像で得られた画像における部品の位置を補正する
ことを特徴とする請求項1に記載の部品実装方法。 - 前記部品実装方法は、さらに、前記カメラの露光開始から一定時間経過後に前記カメラの露光を終了する露光終了ステップを含み、
前記移動量取得ステップは、
前記カメラによる撮像により得られた、前記カメラの露光開始から前記カメラの露光終了までの部品の画像の輝度分布を取得する輝度分布取得サブステップと、
前記輝度分布から部品の輪郭を取得し、前記撮像開始の指示から前記部品が前記輪郭の位置に来るまでに前記実装ヘッドが移動する第3距離を取得する第3距離取得サブステップとを含み、
前記部品位置取得ステップにおいて、前記第3距離に基づいて前記カメラによる撮像で得られた画像における部品の位置を補正する
ことを特徴とする請求項1に記載の部品実装方法。 - 部品を保持して移動し、前記保持する部品を基板に実装する実装ヘッドを備えた部品実装装置のためのプログラムであって、
前記実装ヘッドの位置に基づいて、前記実装ヘッドに保持された部品の撮像を開始するようにカメラに指示する撮像指示ステップと、
前記撮像開始の指示を受けて前記カメラの露光を開始する露光開始ステップと、
前記撮像開始の指示から前記カメラの露光時までに前記実装ヘッドが移動する量を取得する移動量取得ステップと、
前記移動量と、前記カメラによる撮像により得られた画像とに基づき、部品の位置を取得する部品位置取得ステップと、
前記取得された部品の位置に基づいて前記実装ヘッドによる部品の実装位置を補正する位置補正ステップと、
前記補正された実装位置に前記撮像された部品を実装する実装ステップとを部品実装装置内のコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。 - 部品を保持して移動し、前記保持する部品を基板に実装する実装ヘッドと、
前記実装ヘッドに保持された部品を撮像するカメラと、
前記実装ヘッドの位置に基づいて、撮像を開始するように前記カメラに指示する指示手段と、
前記指示手段による撮像開始の指示から前記カメラの露光時までに前記実装ヘッドが移動する量を取得する移動量取得手段と、
前記移動量と、前記カメラによる撮像により得られた画像とに基づき、部品の位置を取得する部品位置取得手段と、
前記取得された部品の位置に基づいて前記実装ヘッドによる部品の実装位置を補正する位置補正手段と、
前記補正された実装位置に前記撮像された部品が実装されるように前記実装ヘッドを制御する実装制御手段とを備える
ことを特徴とする部品実装装置。
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- 2006-01-26 JP JP2006017937A patent/JP4361904B2/ja not_active Expired - Fee Related
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