JP2006275924A - コンタクトヘッドの作業位置のティーチング方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 主コントローラ、モータの回転を制御するモータコントローラ、コンタクトヘッドの位置を表示する表示手段、位置決めピンを備えたコンタクトヘッド、及びICソケットが装着されるメカストッパを備えたドッキングプレートを有するICデバイステスト装置で、モータドライバのトルク制限値を必要な最小限のレベルまで下げる工程、コンタクトヘッドを待機位置からメカストッパに近い停止位置まで下降させる工程、停止位置から更にモータに下降指令を与え短い距離を段階的に下降させる工程、位置決めピンがメカストッパに当接し、モータに与えた下降指令値と現在値に差が発生した時点でコンタクトヘッドの下降を止める工程、及びコンタクトヘッドが停止したときのメカストッパ位置からわずかに上方の所定の位置を記憶する工程、を含む。
【選択図】 図1
Description
テストソケット8は、ドッキングブロック7に設けられたテストソケット位置決めピン9により位置決めされ、テストソケット取付けねじ8aによりドッキングブロック7に固定されている。
図4(a〜d)はIC4とテストソケット8の接触位置関係を示し、図4(aa〜ad)はそのときの位置決めピン18とメカストッパ19の位置関係を示している。
(b)はコンタクトピン30とはんだボール31が軽く接触しているが、ばね圧はほとんどかからない状態を示し、このとき(ab)で示す位置決めピン18の鍔部33とメカストッパ19の距離はa2となっている。
(d)ははんだボール31を最下方から少し浮かした状態で最適なばね圧が当接部に加わった状態でコンタクトピン30と接触している状態を示し、このとき(ad)で示す位置決めピン18の鍔部33とメカストッパ19の距離はa3となっている。
a)主コントローラ10(図3参照)でモータ駆動をOFF状態(サーボOFF状態)にし、
b)手でタイミングベルト15を回して、ICデバイスを吸着していないコンタクトヘッド3を下方に下ろし、
c)メカストッパ19の位置を手の感覚で見つけ、
d)そのときモータ12が内蔵しているエンコーダからの信号を表示器14上で読み取る。
e)d)で読み取った表示器14の値に設計上のメカストッパ19とコンタクト位置の差分を加算し、その値をコンタクト位置(図4d,adの状態)としている。
a)いちいち、コントローラでのモータ駆動をOFFにしなければならない。
b)危険なモータ駆動部に手を入れなければならない。
c)手の感覚で適当な停止位置を探らなければならないため、個人差、再現性、精度が悪い。
d)複数のヘッドがある場合には、複数回の手動による操作が必要。
e)複数の同型装置に対する機差が発生しやすい。
という課題があった。
ICデバイステスト装置全体の制御を行う主コントローラと、
この主コントローラの指令に基づいて、モータドライバを介してモータの回転を制御するモータコントローラと、
前記モータの回転数をコンタクトヘッドの位置に換算して表示する表示手段と、
前記モータの回転に応じて直線方向に移動するように構成されたコンタクトヘッドと、
このコンタクトヘッドに設けられた位置決めピンと、
前記コンタクトヘッドに対向して配置され、ICソケットが装着されるドッキングプレートと、
このドッキングプレートに設けられたメカストッパと、
を有するICデバイステスト装置であって、
1)前記コンタクトヘッドを上下させるモータドライバのトルク制限値を必要な最小限のレベルまで下げる工程。
2)モータに下降指令を与えICデバイスを吸着していないコンタクトヘッドを待機位置から予め定めたメカストッパに近い停止位置まで下降させる工程。
3)前記停止位置から更にモータに下降指令を与え短い距離を段階的に下降させる工程。
4)段階的に下降するコンタクトヘッドに設けられた前記位置決めピンが前記ドッキングプレートに設けられたメカストッパに当接し、モータに与えた下降指令値と現在値に差が発生した時点でモータの下降指令を停止してコンタクトヘッドの下降を止める工程。
5)コンタクトヘッドが停止したときの現在値をメカストッパ位置とし、このメカストッパ位置からわずかに上方の所定の位置を記憶する工程。
を含むことを特徴とする。
モータコントローラの位置積分リミッタ値を小さくし、モータ下降指令値と現在値の差によって蓄積されたモータ制御系の積分補償の影響を解消させることを特徴とする。
モータドライバのトルク制限値とモータコントローラの位置積分リミッタ値を元の値に戻すことを特徴とする請求項1または2に記載のコンタクトヘッドの作業位置のティーチング方法。
段階的に下降させる工程は一回の降下量が0.5乃至1mm程度であることを特徴とする。
メカストッパ位置からわずかに上方の所定の位置は0.1乃至0.5mm程度であることを特徴とする。
モータドライバのトルク制限値を必要な最小限のレベルまで下げ、モータに下降指令を与えてICデバイスを吸着していないコンタクトヘッドを待機位置から予め定めたメカストッパに近い停止位置まで下降させ、その停止位置から更にモータに下降指令を与えて短い距離を段階的に下降させ、段階的に下降するコンタクトヘッドに設けられた位置決めピンがドッキングプレートに設けられたメカストッパに当接し、モータに与えた下降指令値と現在値に差が発生した時点でモータの下降指令を停止してコンタクトヘッドの下降を止め、コンタクトヘッドが停止したときの現在値をメカストッパ位置とし、このメカストッパ位置からわずかに上方の所定の位置を記憶し、モータコントローラの位置積分リミッタ値を小さくし、モータ下降指令値と現在値の差によって蓄積されたモータ制御系の積分補償の影響を解消させ、コンタクトヘッドを待機位置まで上昇させ、モータドライバのトルク制限値とモータコントローラの位置積分リミッタ値を元の値に戻すようにしたので、
人間の手に依らないで、コンタクトへッド3の位置決めピン18とテストソケット8のメカストッパ19の最適な位置を装置が自動的に検出することができる。
また、ティーチング対象のヘッドを選択することが可能となり、オートティーチングに必要なパラメータを品種データとして記憶することができる。
なお、ティーチング(自動検出)実行時はコンタクトヘッド3にはICデバイスは吸着させないで行う。
(コンタクト位置)=(メカストッパ位置)+(補正値)
メカストッパ位置:自動検出により求められたメカストッパ位置
補正値 :メカストッパ位置を基準としたコンタクト位置
通常、モータコントローラ13は、モータを指令値に追従させるために積分補償を行うが、上述のようなメカストッパの位置検出方法では、コンタクトヘッド3がメカストッパ19に到達(当接)すると指令値と現在値の差が縮まらない状態になり、積分補償の影響によりモータに与えた指令値へ近づけようとコンタクトヘッド3を降下させる方向に制御が強く働くようになる。
このような操作を行うためのプログラムは主コントローラ10にインストールしておくものとする。
上述のコンタクトヘッドの作業位置のティーチング方法によれば、人間の手に依らないで、コンタクトへッド3の位置決めピン18とテストソケット8のメカストッパ19の最適な位置をICデバイスのテスト装置が自動的に検出することができることができる。
2 スライダ
3 コンタクトヘッド
4 IC
5 ハンドラベースプレート
6,18 位置決めピン
7 ドッキングブロック
8 テストソケット
8a テストソケットの取付けねじ
9 テストソケットの位置決めピン
10 主コントローラ
11 モータドライバ
13 モータコントローラ
14 表示器
15 タイミングベルト
16 ボールねじ
19 メカストッパ
30 コンタクトピン
31 はんだボール
32 ばね
33 鍔部
Claims (5)
- ICデバイステスト装置全体の制御を行う主コントローラと、
この主コントローラの指令に基づいて、モータドライバを介してモータの回転を制御するモータコントローラと、
前記モータの回転数をコンタクトヘッドの位置に換算して表示する表示手段と、
前記モータの回転に応じて直線方向に移動するように構成されたコンタクトヘッドと、
このコンタクトヘッドに設けられた位置決めピンと、
前記コンタクトヘッドに対向して配置され、ICソケットが装着されるドッキングプレートと、
このドッキングプレートに設けられたメカストッパと、
を有するICデバイステスト装置であって、
1)前記コンタクトヘッドを上下させるモータドライバのトルク制限値を必要な最小限のレベルまで下げる工程。
2)モータに下降指令を与えコンタクトヘッドを待機位置から予め定めた前記メカストッパに近い停止位置まで下降させる工程。
3)前記停止位置から更にモータに下降指令を与え短い距離を段階的に下降させる工程。
4)段階的に下降するコンタクトヘッドに設けられた前記位置決めピンが前記ドッキングプレートに設けられたメカストッパに当接し、モータに与えた下降指令値と現在値に差が発生した時点でモータの下降指令を停止してコンタクトヘッドの下降を止める工程。
5)コンタクトヘッドが停止したときの現在値をメカストッパ位置とし、このメカストッパ位置からわずかに上方の所定の位置を記憶する工程。
を含むことを特徴とするコンタクトヘッドの作業位置のティーチング方法。 - モータコントローラの位置積分リミッタ値を小さくし、モータ下降指令値と現在値の差によって蓄積されたモータ制御系の積分補償の影響を解消させることを特徴とする請求項1記載のコンタクトヘッドの作業位置のティーチング方法。
- モータドライバのトルク制限値とモータコントローラの位置積分リミッタ値を元の値に戻すことを特徴とする請求項1または2に記載のコンタクトヘッドの作業位置のティーチング方法。
- 段階的に下降させる工程は一回の降下量が0.5乃至1mm程度であることを特徴とする請求項1乃至3に記載のコンタクトヘッドの作業位置のティーチング方法。
- メカストッパ位置からわずかに上方の所定の位置は0.1乃至0.5mm程度であることを特徴とする請求項1乃至4に記載のコンタクトヘッドの作業位置のティーチング方法。
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