JP2006267007A - ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

【課題】複数の経路が探索されたときに、形状に基づいて比較する技術を提供する。
【解決手段】
ナビゲーション装置は、経路を比較する際、旅行時間や旅行距離でなく、経路の形状の類似度（相関性）を用いて比較する。例えば、渋滞を避けるために、迂回経路を探索した場合、探索した迂回経路と現在の誘導経路との形状の類似度を求める。類似度が小さい場合は、迂回経路を採用して、誘導を再開し、類似度が大きい場合は、迂回経路を採用しないで、元の経路で誘導を続行する。
【選択図】図１

Description

本発明は、ナビゲーション装置に関し、特に車載用ナビゲーション装置の経路探索技術に関する。

探索条件に応じて複数の経路を探索する車載用ナビゲーション装置がある。この車載用ナビゲーション装置は、旅行距離や旅行時間などの観点から、異なる経路を探索し提示する（特許文献１参照）。

特開２００３−２１４８７９

ところで、複数の経路を提示する場合、ほとんど同じ地点を経由する複数の経路を提示しても、あまり意味がない。提示する複数の経路は、なるべく互いに異なる地点を経由するものである方がよい。従来技術では、経由地がほとんど同じ経路であっても、旅行距離や旅行時間が異なると、異なる経路と判断する。一方、走行距離や旅行時間が同じだと、経由地が全く異なる経路であっても、異なる経路と判断しない。したがって、形状的に差異がある経路でも提示されなかったり、逆に、形状的に差異が少ない経路でも提示されたりする。

本発明の目的は、複数の経路を提示する際、形状的に差異がある経路を提示する技術を提供することにある。

上記課題を解決すべく、本発明のナビゲーション装置は、複数の経路を比較する際、経路の形状の類似度（相関性）を用いる。

例えば、本発明のナビゲーション装置は、経路を探索する経路探索手段と、探索した経路を形状の類似度を用いて比較する比較手段とを有する。

また、本発明のナビゲーション装置は、誘導経路を探索する手段と、前記誘導経路を表示して経路誘導を行う手段と、迂回経路を探索する手段とを有してもよい。そして、前記誘導手段は、前記誘導経路と前記迂回経路との形状の類似度が予め定めた値以上の場合、前記誘導経路を用いて経路誘導を続行し、前記誘導経路と前記迂回経路との形状の類似度が予め定めた値未満の場合、前記迂回経路を用いて経路誘導を続行するようにしてもよい。

また、本発明のナビゲーション装置は、時間規制のある道路の情報を入手する手段と、時間規制を考慮して経路を探索する経路探索手段と、探索した経路を表示する表示手段とを有してもよい。そして、前記経路探索手段は、時間規制を無視して経路を探索する。前記表示手段は、時間規制を考慮して探索した経路と、時間規制を無視して探索した経路とを、形状の類似度を用いて比較して、類似度が小さい場合、時間規制を無視した経路を表示するようにしてもよい。

以下に、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。

図１は、本発明の一実施形態にかかるナビゲーションシステムの概略構成図である。図示するように、本実施形態のナビゲーションシステムは、車載用ナビゲーション装置１００と、交通情報配信サーバ２００とを有する。交通情報配信サーバ２００は、ネットワーク２０１を介して、無線基地局２０２と接続されている。車載用ナビゲーション装置１００は、無線基地局２０２を介して、交通情報配信サーバ２００と接続される。また、交通情報配信サーバ２００は、衛星ラジオ局２０３、ＦＭ多重放送局２０４、ビーコン２０５などを介して、自身が保持する交通情報を車載用ナビゲーション装置１００に配信する。

交通情報配信サーバ２００は、車載用ナビゲーション装置１００に交通情報を配信するサーバ装置である。交通情報配信サーバ２００は、自身の記憶装置に、渋滞情報、交通規制情報などの交通情報を保持する。渋滞情報には、渋滞の場所を示す情報と、渋滞の時間帯を示す情報と、渋滞内容とを含んでいる。渋滞の場所を示す情報は、渋滞の座標位置や渋滞に関連する道路を特定する情報（道路名や後述するメッシュＩＤ、リンクＩＤなど）を含んでいる。渋滞内容は、事故渋滞や自然渋滞などの渋滞の種類や、渋滞度、リンク旅行時間などを含んでいる。交通規制情報には、規制の場所を示す情報と、規制の時間帯を示す情報と、規制の内容とを含んでいる。規制の場所を示す情報は、規制のある場所の座標位置や規制対象の道路を特定する情報（道路名や、後述するメッシュＩＤ、リンクＩＤなど）を含んでいる。規制の内容は、例えば、通行止め、右左折規制、速度規制、車線規制、片側規制、チェーン規制、オンランプ規制、大型通行止め、移動規制、オフランプ規制などである。

図２は、車載用ナビゲーション装置１００の概略構成図である。図示するように、車載用ナビゲーション装置１００は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、記憶装置３と、音声入出力装置４と、入力装置５と、車輪速センサ６と、地磁気センサ７と、ジャイロセンサ８と、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信装置９と、車内ＬＡＮ装置１１と、ＦＭ多重放送受信装置１２と、ビーコン受信装置１３と、衛星ラジオ受信装置１４と、ネットワーク通信装置１５とを有する。

演算処理部１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば各種センサ６〜８やＧＰＳ受信装置９から出力される情報を基にして現在地を検出する。また、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データを記憶装置３から読み出す。また、読み出した地図データをグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねてディスプレイ２へ表示する。また、記憶装置３に記憶されている地図データおよび交通情報配信サーバ２００から受信した時系列交通情報を用いて、ユーザから指示された目的地と現在地（出発地）とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。また、音声入出力装置４やディスプレイ２を用いてユーザを誘導する。

ディスプレイ２は、演算処理部１で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットである。ディスプレイ２は、ＣＲＴや液晶ディスプレイなどで構成される。演算処理部１とディスプレイ２との間の信号Ｓ１は、ＲＧＢ信号やＮＴＳＣ（National Television System Committee）信号で接続するのが一般的である。

記憶装置３は、ＣＤ-ＲＯＭやＤＶＤ-ＲＯＭやＨＤＤやＩＣカードといった記憶媒体で構成されている。この記憶媒体には、地図データ３００が記憶されている。

図３は、地図データ３００の構成を示す図である。地図データ３００は、地図上の区画された領域であるメッシュの識別コード（メッシュＩＤ）３１０ごとに、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータ３１１を含む。

リンクデータ３１１は、リンクＩＤ３２１ごとに、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報３２２、リンクを含む道路の種別情報３２３、リンクの長さを示すリンク長情報３２４、リンク旅行時間３２５、２つのノードにそれぞれ接続するリンクのリンクＩＤ（接続リンクＩＤ）３２６などを含む。なお、ここでは、リンクを構成する２つのノードについて開始ノードと終了ノードとを区別することで、同じ道路の上り方向と下り方向とを、それぞれ別のリンクとして管理するようにしている。また、リンク旅行時間３２５は、日時、天気などの条件ごとに対応付けられたリンク旅行時間であってもよい。また、地図データ３００には、対応するメッシュ領域に含まれている道路以外の地図構成物の情報（名称、種別、座標情報など）も含まれている。

図２に戻って説明する。音声入出力装置４は、演算処理部１で生成したユーザへのメッセージを音声信号に変換し出力する。また、ユーザが発した声を認識し演算処理部１にその内容を転送する処理を行う。

入力装置５は、ユーザからの指示を受け付けるユニットである。入力装置５は、スクロールキー、縮尺変更キーなどのハードスイッチ、ジョイスティック、ディスプレイ上に貼られたタッチパネルなどで構成される。

センサ６〜８およびＧＰＳ受信装置９は、車載用ナビゲーション装置１００で現在地（自車位置）を検出するために使用されるものである。車輪速センサ６は、車輪の円周と計測される車輪の回転数の積から距離を測定し、さらに対となる車輪の回転数の差から移動体が曲がった角度を計測する。地磁気センサ７は、地球が保持している磁場を検知し、移動体が向いている方角を検出する。ジャイロ８は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体が回転した角度を検出するものである。ＧＰＳ受信装置９は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動体とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率を３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在位置、進行速度および進行方位を測定する。

車内ＬＡＮ装置１１は、車載用ナビゲーション装置１００が搭載された車両の様々な情報、例えばドアの開閉情報、ライトの点灯状態情報、エンジンの状況や故障診断結果などを受ける。

ＦＭ多重放送受信装置１２は、ＦＭ多重放送信号としてＦＭ多重放送局２０４から送られてくる概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスステーション／パーキング）情報、駐車場情報、天気情報などを受信する。

ビーコン受信装置１３は、ビーコン２０５から送られてくる現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ情報、駐車場情報などを受信する。

衛星ラジオ受信装置１４は、衛星ラジオ放送局２０３から送られてくる渋滞情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ情報、駐車場情報などを受信する。

ネットワーク通信装置１５は、車載用ナビゲーション装置１００と、交通情報配信サーバ２００との間の情報の授受を仲介する。また、定期的あるいは経路探索の際に、交通情報配信サーバ２００にアクセスし、渋滞情報や規制情報を受信する。

図４は、演算処理部１の機能ブロック図である。

図示するように、演算処理部１は、ユーザ操作解析部４１と、経路探索部４２と、経路誘導部４３と、現在位置算出部４４と、情報記憶部４５、表示処理部４６、経路比較部４７と、受信情報処理部４８とを有する。

ユーザ操作解析部４１は、入力装置５に入力されたユーザからの要求を受け、その要求内容を解析して、その要求内容に対応する処理が実行されるように演算処理部１の各部を制御する。例えば、ユーザが推奨経路の探索を要求したときは、目的地を設定するため、地図をディスプレイ２に表示する処理を表示処理部４５に要求する。また、現在地（出発地）から目的地までの経路を演算する処理を経路探索部４２に要求する。

現在位置算出部４４は、車輪速センサ６で計測される距離パルスデータＳ５およびジャイロ８で計測される角加速度データＳ７を各々積分した結果得られる距離データおよび角度データを用い、そのデータを時間軸で積分していくことにより、初期位置（Ｘ，Ｙ）から自車走行後の位置である現在地（Ｘ′，Ｙ′）を定期的に演算する。また、演算結果を用いて、マップマッチ処理することにより、形状の相関が最も高い道路（リンク）上に、現在地を合わせ込む。

経路探索部４２は、ダイクストラ法等を用いて、指定された２地点（現在地、目的地）間を結ぶ経路のコスト（例えば、旅行時間）が最少となる経路を探索する。

経路誘導部４３は、経路探索部４２で探索された経路を用いて経路誘導を行う。例えば、経路の情報と、現在地の情報とを比較し、交差点等を通過する前に直進すべきか、右左折すべきかを音声出入力装置４を用いて音声でユーザに知らせる。また、経路誘導部４３は、ディスプレイ２に表示された地図上に進行すべき方向を表示して、ユーザに推奨経路を通知する。

表示処理部４６は、ディスプレイ２への表示が要求される領域にある地図データを記憶装置３から受け取り、指定された縮尺、描画方式で、道路、その他の地図構成物や、現在地、目的地、誘導経路のための矢印といったマークを描画するように地図描画コマンドを生成する。そして、生成したコマンドを、ディスプレイ２に送信する。

経路比較部４７は、経路探索部４２により探索された複数の経路を、所定の方法により比較し、順位付けする。例えば、総旅行距離、総旅行時間を比較し、短い順に順位付けする。また、複数の経路の間で、形状の類似度を求める。

受信情報処理部４８は、受信した渋滞情報や規制情報を情報記憶部４５に記憶させる。なお、記憶装置３が、書換え可能なＨＤＤ、フラッシュＲＯＭなどで構成される場合は、受信情報処理部４７は、受信した情報を、記憶装置３に記憶させるようにしてもよい。

図５は、演算処理部１のハードウェア構成例を示す図である。

図示するように、演算処理部１は、各デバイス間をバス３２で接続した構成としてある。演算処理部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ(Central Processing Unit)２１と、記憶装置３から読み出した地図データ、演算データなどを格納するＲＡＭ(Random Access Memory)２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ(Read Only Memory)２３と、メモリ間およびメモリと各デバイスとの間のデータ転送を実行するＤＭＡ（Direct Memory Access）２４と、グラフィックス描画を実行し且つ表示制御を行う描画コントローラ２５と、グラフィックスイメージデータを蓄えるＶＲＡＭ(Video Random Access Memory)２６と、イメージデータをＲＧＢ信号に変換するカラーパレット２７と、アナログ信号をデジタル信号に変換するＡ/Ｄ変換器２８と、シリアル信号をバスに同期したパラレル信号に変換するＳＣＩ(Serial Communication Interface)２９と、パラレル信号をバスに同期させてバス上にのせるＰＩＯ(Parallel Input/Output)３０と、パルス信号を積分するカウンタ３１と、を有する。

［動作の説明］次に、上記構成の車載用ナビゲーション装置１００の動作について説明する。

経路探索部４２は、ユーザから入力装置５を介して、経路探索要求を受け付けると、出発地（現在位置）と目的地を設定し、その間の推奨経路を探索する。経路探索部４２は、例えば、リンク旅行時間をリンクコストとして、ダイクストラ法等により総コストが最少の経路を探索して、推奨経路とする。なお、渋滞情報を入手している場合は、渋滞のある道路を構成するリンクを除外するか、あるいは、そのリンクのコストを重み付けするなどして、渋滞のあるリンクを通りにくくして、経路探索を行う。

経路誘導部４３は、こうして探索された経路を用いて経路誘導を開始する。

図６は、かかる経路誘導中の動作のフロー図である。

経路誘導部４３は、表示処理部４６を介して、ディスプレイ２に現在位置周辺の地図を表示する。また、地図上に、現在位置とともに推奨経路を表示して、経路誘導を行う（Ｓ１０２）。

経路誘導部４３は、経路誘導中、渋滞情報の入手を監視する（Ｓ１０４）。そして、渋滞情報を入手した場合、渋滞情報に基づいて、推奨経路上に、迂回すべきリンクがあるか否か判定する（Ｓ１０６）。例えば、経路誘導部４３は、入手した渋滞情報に、推奨経路上のリンクの渋滞度が含まれている場合で、その渋滞度が「高」の場合、推奨経路上に避けるべきリンクがあると判定する。または、経路誘導部４３は、渋滞情報に、推奨経路上のリンクのリンク旅行時間が含まれている場合、そのリンク旅行時間と、地図データのリンク長３２４から、旅行速度を求める。そして、その旅行速度が所定時速未満（例えば２０ｋｍ未満）の場合、推奨経路上に避けるべきかリンクがあると判定する。

推奨経路上に避けるべきリンクがあると判定した場合（Ｓ１０６でＹｅｓ）、経路誘導部４３は、迂回経路を探索するように、経路探索部４２に指示する。経路探索部４２は、この指示に従って、避けるべきリンク（渋滞のあるリンク）を除外して、若しくは避けるべきリンクのコストを重み付けして、現在位置から目的地までの経路（迂回経路）を探索する（Ｓ１０８）。

次に、経路比較部４７は、現在の推奨経路と、今回探索した迂回経路との形状の類似度を求める。例えば、各リンクで構成される現在位置から目的地までの経路の形状を、相関法により、類似度を求める（Ｓ１１０）。なお、経路の形状は、経路を構成するリンクのノードの座標位置から求めることができる。

次に、経路比較部４７は、類似度が大きいか低いか判定する。例えば、類似度が、所定値（例えば完全一致の類似度を１としたときに、０．５）以上の場合、類似度が大きいと判定する。

類似度が大きいと判定された場合（Ｓ１１２でＮｏ）、経路誘導部４７は、今回探索した迂回経路を用いることなく、これまでの推奨経路で経路誘導を続行する（Ｓ１０２）。

一方、類似度が小さいと判定された場合（Ｓ１１２Ｙｅｓ）、経路誘導部４７は、今回探索した迂回経路を推奨経路に設定する（Ｓ１１４）。そして、新たに設定した推奨経路を用いて、経路探索を再開する（Ｓ１０２）。

ここで、図７を用いて具体的に説明する。経路誘導部４３は、現在位置Ｐから目的地Ｏまでの推奨経路４０１を用いて、経路誘導を行っているとする（Ｓ１０２）。そして、交通情報配信サーバ２００から、渋滞情報を入手した結果（Ｓ１０４）、推奨経路上に渋滞があり、迂回すべきリンク４１０があることが判明したとする（Ｓ１０６でＹｅｓ）。

かかる場合、経路探索部４２は、迂回経路を探索する（Ｓ１０８）。そして、経路比較部４７は、現在の推奨経路４０１と迂回経路４０２ａ、４０２ｂとの類似度を求める（Ｓ１１０）。

ここで、迂回経路４０２ｂのように、元の推奨経路４０１と類似度が大きい経路が探索された場合（Ｓ１１２でＮｏ）、経路誘導部４３は、推奨経路４０１を変更することなく、経路誘導を続行する。

一方、迂回経路４０２ａのように、元の推奨経路４０１と類似度が小さい経路が探索された場合、経路誘導部４３は、迂回経路４０２ｂを推奨経路に設定し、経路誘導を続行する。

なお、経路誘導部４３は、迂回経路を推奨経路に設定する前に、ディスプレイ２の地図上に迂回経路を表示するようにしてもよい。そして、ユーザから入力装置５を介して、迂回経路を推奨経路に設定する旨の要求を受け付けるようにする。経路誘導部４３は、迂回経路を推奨経路に設定する旨の要求を受け付けた場合に、迂回経路を推奨経路に設定するようにしてもよい。

以上、本発明の一実施形態について説明した。

上記実施形態によれば、元の経路と迂回経路との比較を、単に、旅行距離や旅行時間を用いて行うのではなく、経路の形状の類似度を用いて行うことができる。迂回経路を表示する場合、視覚的に似通った経路が表示されるより、異なるように見える経路が表示された方がよい場合がある。上記実施形態によれば、形状的に類似度の小さい経路を表示するようにするので、視覚的に異なる経路が表示できる。

＜変形例＞ 上記実施形態は、様々な変形が可能である。

例えば、経路の類似度を、それらの経路で囲まれた領域の形状に基づいて求めてもよい。

図８は、かかる場合の類似度の求め方を説明するための図である。

経路比較部４７は、推奨経路４０１と迂回経路４０２との異なる部分（分岐点Ｂから合流点Ｍまでの区間）の、間隔（距離）４０５を求める。具体的には、２つの経路の異なる部分の経路について、それぞれ同じ数に等分し、対応する等分点同士の距離４０５を求めていく。そして、距離４０５を累積する。

経路誘導部４３は、累積値が予め定めた値以上の場合は、２つの経路が大きく離れていると言えるので、類似度が小さいと判定する。一方、累積値が予め定めた値未満の場合は、２つの経路が離れていないので、類似度が大きいと判定する。

これと似た方法として、２つの経路で囲まれた面積によって類似度を判断してもよい。

図９は、かかる場合の類似度の求め方を説明するための図である。

経路比較部４７は、図９（ａ）のように、二つの経路で囲まれた面積４０３を、それぞれの経路を構成するリンクのノードの座標位置を用いて求める。具体的には、まず、図９（ｂ）のように、迂回経路４０２を構成するリンクの各ノードのｙ座標の値を、ｘ座標方向に積分して面積４０３ａを求める。また、同様に、推奨経路４０１を構成するリンクの各ノードのｙ座標の値を、ｘ座標方向に積分して面積４０３ｂを求める。面積４０３ａと面積４０３ｂとの差分から、二つの経路で囲まれた面積４０３を求めることができる。

そして、経路誘導部４３は、二つの経路で囲まれた面積４０３が、予め定めた値以上の場合は、２つの経路が大きく離れていると言えるので、類似度が小さいと判定する。一方、累積値が予め定めた値未満の場合は、２つの経路が離れていないので、類似度が大きいと判定する。

また、上記実施形態では、推奨経路と迂回経路を、形状の観点から、比較する場合について説明したが、本発明は、これに限られない。本発明は、さまざまな場合において、複数の経路を比較する場合に、適用することができる。

また、下記のような実施形態も考えられる。
（１）探索条件が異なる複数の経路がある場合
探索条件が異なるにも関らず、形状が類似しているということは、様々な観点からみて、それらの経路が適切な経路であると言える。そこで、複数の経路の中から、互いに類似度が大きい経路がある場合、それらの経路を選択して、表示するようにする。

例えば、経路探索部４２は、ユーザからの要求に応じて、探索条件を、旅行時間優先、距離優先、一般道路優先に設定する。そして、それぞれの探索条件に応じて、３の経路を探索する。経路比較部４７は、探索した複数の経路の中から、２つを選択し、その２つの経路の類似度を求める。類似度が大きい場合（所定値以上の場合）、その２つの経路を表示する。この実施態様によれば、例えば、時間優先で探索した経路と一般道路優先で探索した経路との類似度が、時間優先で探索した経路と距離優先で探索した経路との類似度より、大きい場合、時間優先で探索した経路と一般道路優先の２つのみを表示する。
（２）類似度が大きい経路が複数ある場合
形状の類似度が大きい場合、視覚上が似通った経路であると言える。そこで、表示処理部４６は、複数の経路の中から、一つを選択して表示するようにする。

複数の経路を探索する方法として、ある経路を探索すると、その経路を構成するリンクのコストを重み付けして選択されにくくして、さらに新たな経路を探索する方法がある。このように探索した複数の経路において、互いに類似度が大きい場合、表示処理部４６は、一つの経路を選択して表示する。
（３）時間規制を考慮して探索した経路がある場合
経路探索部４２は、まず、時間規制を考慮して、経路探索を行う。すなわち、時間規制のあるリンクを除外して、経路を探索する。表示処理部４６は、こうして探索された経路を表示する。一方で、経路探索部４２は、時間規制を無視した経路を探索しておく。経路比較部４７は、時間規制を考慮して探索した経路と、時間規制を無視して探索した経路とを、形状の類似度を用いて比較する。経路誘導部４３は、両者の類似度が低く、かつ、時間規制を無視した経路の方が、大幅に近道の場合（旅行時間の差が予め定めた時間以上の場合）、時間規制を無視して探索した経路を表示するようにする。

さらに、経路誘導部４３は、時間規制を無視した経路である旨を表示し、その経路を誘導経路として用いるか否かの選択を受け付ける。誘導経路として用いるように選択された場合、その経路を誘導経路に設定する。

こうすれば、例えば、時間規制が冬季閉鎖などの季節に応じた規制であって、実際は、解除されており通行できる場合に、そこを通行する経路を表示することができる。
（４）ユーザの指示により迂回経路を探索した場合
経路探索部４２が、ユーザからの要求に従って、迂回経路を探索した場合で、元の経路と類似度が大きい場合、迂回経路を表示しないようにする。こうすれば、大差のない迂回経路が複数表示されることがない。したがって、画面内が混雑するのを防止できる。

以上、いくつかの実施形態について説明した。

なお、上記の実施形態では、本発明を車載用ナビゲーション装置に適用した例について説明したが、本発明は車載用以外のナビゲーション装置にも適用することができる。

図１は、本発明の一実施形態が適用されたナビゲーションシステムの概略構成図である。 図２は、車載用ナビゲーション装置の概略構成図である。 図３は、記憶装置３に記憶されている地図データの構成例を示す図である。 図４は、演算処理部１のハードウェア構成を示す図である。 図５は、演算処理部１の機能構成を示す図である。 図６は、経路誘導中の処理のフロー図である。 図７は、渋滞時の迂回経路を示す図である。 図８は、経路の類似度の求め方を説明する図である。 図９は、経路の類似度の求め方を説明する図である。

符号の説明

１００…車載用ナビゲーション装置、
２００…交通情報配信サーバ、
２０１…ネットワーク、２０２…無線基地局、２０３…衛星ラジオ放送局、２０４…ＦＭ多重放送局、２０５…ビーコン、
１…演算処理部、２…ディスプレイ、３…記憶装置、４…音声出入力装置、５…入力装置、６…車輪速センサ、７…地磁気センサ、８…ジャイロ、９…ＧＰＳ受信機、２１…ＣＰＵ、２２…ＲＡＭ、２３…ＲＯＭ、２４…ＤＭＡ、２５…描画コントローラ、２６…ＶＲＡＭ、２７…カラーパレット、２８…Ａ/Ｄ変換器、２９…ＳＣＩ、３０…ＰＩＯ、３１…カウンタ、４１…ユーザ操作解析部、４２…経路探索部、４３…経路誘導部、４４…現在位置算出部、４５…情報記憶部、４６…表示処理部、４７…経路比較部、４８…受信情報処理部

Claims (6)

1. ナビゲーション装置であって、
   経路を探索する経路探索手段と、
   探索した経路を形状の類似度を用いて比較する比較手段と
   を有することを特徴とするナビゲーション装置。
2. 請求項１において、
   前記比較手段は、
   二つの経路を比較する際、二つの経路で囲まれた領域が大きいほど、類似度が小さいと判定する
   ことを特徴とするナビゲーション装置。
3. ナビゲーション装置であって、
   誘導経路を探索する手段と、
   前記誘導経路を表示して経路誘導を行う手段と、
   迂回経路を探索する手段とを有し、
   前記誘導手段は、
   前記誘導経路と前記迂回経路との形状の類似度が予め定めた値以上の場合、前記誘導経路を用いて経路誘導を続行し、
   前記誘導経路と前記迂回経路との形状の類似度が予め定めた値未満の場合、前記迂回経路を用いて経路誘導を続行する
   ことを特徴とするナビゲーション装置。
4. 請求項１において、
   類似度が大きい経路を表示する手段を有する
   ことを特徴とするナビゲーション装置。
5. 請求項１において、
   類似度が予め定めた値以上の場合、前記複数の経路のうち、一つを選択して表示する
   ことを特徴とするナビゲーション装置。
6. ナビゲーション装置であって、
   時間規制のある道路の情報を入手する手段と、
   時間規制を考慮して経路を探索する経路探索手段と、
   探索した経路を表示する表示手段とを有し、
   前記経路探索手段は、さらに、時間規制を無視して経路を探索し、
   前記表示手段は、時間規制を考慮して探索した経路と、時間規制を無視して探索した経路とを、形状の類似度を用いて比較して、類似度が小さい場合、時間規制を無視した経路を表示する
   ことを特徴とするナビゲーション装置。

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