JPH08240437A - 車両経路案内装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 終点まで一貫した経路案内を行い、かつ相互
に類似していない経路を複数本提供することができる車
両経路案内装置を得る。 【構成】 地上側装置１において、複数経路算出手段３
が１終点から複数始点まで逆方向に経路を１始終点あた
り複数本算出しする。経路類似判定手段４が同一始終点
に対して算出された複数本の経路が類似しているかどう
かを判定し、案内経路登録手段５は、類似していないと
判定された経路を車両の案内経路として登録する。１終
点に対する経路登録が終了すると、経路算出制御手段６
は終点を変えて複数経路算出手段３を駆動し、複数始終
点に対する案内経路が複数本算出される。案内経路送信
手段７は、登録された案内経路を車両側装置２に送信す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、車両経路案内装置に
関するものであり、特に地上側装置で、道路を走行する
車両の始点と終点（出発地と目的地）に応じて案内経路
を算出し、路車間通信により車両側装置に送信し、車両
側装置で案内経路に従って車両を案内するものである。

【０００２】

【従来の技術】地上側装置で車両の経路を算出する車両
経路案内装置として考えられている最も代表的なもの
は、経路を算出するセンタと路上に設置される路側通信
装置からなり、車両が路側通信装置を通過する毎に目的
地までの経路を受け取るものである。この際、路側通信
装置は車両からの経路の問い合わせに即座に答えるため
に、路側通信装置設置位置を始点として、経路案内対象
道路網中の可能な全終点までの経路をあらかじめ記憶し
ておかなければならない。そこで、地上側装置では路側
通信装置が設置された地点を始点として全終点までの経
路を全始点に対して求める必要があり、算出された路側
通信装置設置位置を始点とする全終点までの経路をあら
かじめ路側通信装置に伝送しておく。車両経路案内装置
の別の形態として、地上側装置として路側通信装置を設
置せずに車両が移動電話などの無線通信装置を搭載し、
直接センタから経路を受け取るシステムも提案されてい
る。この場合も、車両からの問い合わせに即座に答える
にはセンタであらかじめ案内経路計算をしておくと良
い。

【０００３】なお、車両は、終点に到着するまで走行途
中で交通状況が変化する可能性があるため、終点にいた
るまで何回か経路を受信する。路側通信装置による経路
案内では、路側通信装置を通過するたびに終点までの経
路もしくは途中までの経路を受信する。

【０００４】また、運転者はそれぞれ経路選択嗜好が異
なるため、センタで計算された１本の案内経路が運転者
にとって最適な経路とは限らない。そこで、経路を一本
だけでなく、複数本の経路を車両に提供することが望ま
れる。１始終点に対して複数本の経路を算出する方法と
しては、従来、リンク（交差点から交差点までの道路区
間）のコスト（所要時間、距離等）の組を複数組用意
し、リンクコストの組それぞれに対してダイクストラ(D
ijkstra)法などのコスト最小経路探索を行う方法（例え
ば 特開平4-17098号公報）と、ダイクストラ法などの拡
張である、１つのリンクコストの組からコスト最小経
路、第２最小経路、第３最小経路と順に探索していく第
ｋ最短経路探索方法（例えば、D.R.Shier「On algorith
ms for finding the k shortest paths in a network」
Networks, Vol.9, No.3, 1979, pp.195-214 や、John L
eo, 織田利彦「時間的変動旅行時間および右折回数を最
小化するｋ個の最短経路探索リアルタイムアルゴリズ
ム」第１３回交通工学研究会発表論文集, 1993, pp133-
136 など）が提案されている。どちらの手法でも、１始
点から複数終点までの案内経路が算出され、始点を順次
変えて経路計算を繰り返すことにより複数始点から複数
終点までの経路が算出される。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来の車両経路案内装
置は以上のように構成されており、現在提案されている
複数経路計算手法のうち、コスト最小、第２、第３最小
経路と順に探索する後者の手法では、図１５のように経
路のほとんどの部分が一致する類似経路や、図１６、図
１７のように同じリンクや交差点を２回通過するループ
経路が算出されてしまうという問題点があった。これを
防ぐために前述の後者の文献においては、類似経路やル
ープ経路を除去する方法が述べられているが、図１８に
示すように、前回経路受信時と新規経路受信時とで算出
する経路が一致しなくなる問題があった。即ち、図１８
に示すように、前回経路受信時に、受信した複数本の経
路のうち第２経路を走行経路として選択した時、この走
行経路に従って走行しても、次の経路受信時（新規経路
受信時）に受信する経路はこの前回の第２経路を含まな
い第１及び第２経路が算出されることがあり、前回と経
路が一致しなくなり、提供経路に一貫性がなくなること
があった。

【０００６】一方、前述した複数組のリンクコストの組
に対してコスト最小経路探索を行う前者の方法では、ど
の始終点間の経路を取ってみてもコスト最小の経路であ
るから、経路の一貫性は保たれる。しかし、この方法は
経路の類似性を考慮しないため、複数組のリンクコスト
の組に対してコスト最小経路探索を行うと、提供経路が
類似経路や同一経路ばかりになってしまう可能性があっ
た。そのため、１始終点に対する１本の経路が事故や渋
滞などで交通状況が悪化すると、同一始終点に対する他
の経路もまた交通状況が悪化する可能性が高く、交通状
況の変化に応じてその都度何回も別の経路算出を行う
か、非類似経路も含まれるように同一始終点に対して数
多くの経路を用意する必要がでてくる。

【０００７】この発明はかかる問題点を解決するために
なされたもので、終点まで一貫した経路案内を行うこと
ができ、なおかつ相互に類似していない経路を複数本提
供することのできる車両経路案内装置を得ることを目的
としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に係
る車両経路案内装置は、地上側装置として、１終点から
複数始点まで逆方向に経路を１始終点あたり複数本算出
する複数経路算出手段と、同一始終点に対して算出され
た複数本の経路が類似しているかどうかを判定する経路
類似判定手段と、前記類似経路判定手段により類似して
いないと判定された経路を案内経路として登録する案内
経路登録手段と、終点を順次変えて複数経路算出手段を
駆動する経路算出制御手段と、登録された案内経路を車
両側装置に送信する案内経路送信手段を備えたものであ
る。

【０００９】この発明の請求項２に係る車両経路案内装
置は、案内経路登録手段により登録された複数始終点に
対する案内経路を始点ごとに集計する経路集計手段と、
集計された同一始点に対する複数本の案内経路を比較し
て同一部分を共有し始点ごとの経路木を作成する経路木
作成手段を備えたものである。

【００１０】この発明の請求項３に係る車両経路案内装
置は、登録された案内経路の予測所要時間を算出し、案
内経路とともに車両に送信するものである。

【００１１】この発明の請求項４に係る車両経路案内装
置は、交通状況に大きな変化が生じたときのみ新たに経
路算出と案内経路登録を行うものである。

【００１２】この発明の請求項５に係る車両経路案内装
置は、前回の案内経路登録時に比べて、経路の予測所要
時間の変化が影響を及ぼす部分だけ新たに経路算出と案
内経路登録を行うものである。

【００１３】この発明の請求項６に係る車両経路案内装
置は、前回複数経路受信時に複数経路から選択した車両
の走行経路と、今回新規経路受信地点を始点とする複数
経路を比較し、類似度が一番大きい経路を車両の新規走
行経路として選択するものである。

【００１４】この発明の請求項７に係る車両経路案内装
置は、前回複数経路受信時に複数経路から車両が選択し
た走行経路と、新規経路受信地点を始点とする複数経路
のうち所要時間が最小の経路を比較し、両経路の所要時
間の差が予め定められた閾値以上であれば、運転者に新
規受信所要時間最小経路への経路変更を促すものであ
る。

【００１５】

【作用】この発明においては、１終点から複数始点まで
逆方向に経路を１始終点あたり複数本算出し、この算出
された複数経路をもとに、同一始終点に対して算出され
た経路が類似しているかどうかを判定し、類似していな
いと判定された経路を案内経路として登録する。以上を
終点を順次変えて複数終点に対して行うことにより、複
数始点から複数終点までの、一貫性があり、かつ相互に
類似していない車両案内経路を複数本得ることが出来
る。

【００１６】また、登録された複数始終点に対する案内
経路を始点ごとに集計し、始点を同じくする複数本の案
内経路を比較して共通部分を共有することによって、１
始点から複数終点までの案内経路を表す経路木を作成す
ることができ、これにより、路側通信装置においてその
設置位置を始点とする案内経路を経路木の形で蓄えるこ
とができる。従って、路側通信装置に蓄える案内経路の
記憶容量が小さくて済み、センタから路側通信装置に案
内経路を送信する時の伝送データ量も削減できる。

【００１７】また、案内経路の予測所要時間を算出し、
車両に案内経路とともに送信することにより、運転者に
リアルタイムの交通状況を把握させることができる。

【００１８】また、一度複数本経路を案内経路として登
録してしまうと、平常時は新たな案内経路の算出と登録
を行わず、事故発生時や解消時など、交通状況に大きな
変化が生じたときのみ新たに経路算出と案内経路登録を
行うことにより、案内経路算出にかかる計算負荷を減ら
すことができる。

【００１９】また、案内経路の再算出と再登録の際に、
前回の案内経路登録時と道路交通状況の変化が影響を及
ぼす部分だけ案内経路の算出と登録をやりなおすことに
より、経路計算の計算負荷を減らすことができる。

【００２０】また、車両の走行経路と、新規経路受信地
点を始点とした複数経路とを比較し、類似度が一番高い
経路を新規走行経路として選択することにより、始点か
ら終点まで一貫した経路案内を行うことができる。

【００２１】また、前回複数経路受信時に複数経路から
車両が選択した走行経路と、新規経路受信地点を始点と
した複数経路のうち所要時間が最小の経路とを比較し、
両経路の所要時間の差がある閾値以上であれば運転者に
新規受信所要時間最小経路への経路変更を促すことによ
り、運転者の経路選択嗜好と交通状況の変化との両方を
考慮した経路案内を行うことができる。

【００２２】

【実施例】

実施例１．図１はこの発明の一実施例による車両経路案
内装置を示す構成図である。図１において、１は地上に
設けられる地上側装置であり、２は地上側装置１と路車
間通信を行い、車両を地上側装置１から受信した経路に
従って案内する車両側装置、３は１終点から全始点まで
の経路を逆方向に複数本算出する複数経路算出手段、４
は同一始終点に対して算出された複数本の経路が類似し
ているかどうかを判定する経路類似判定手段、５は前記
類似経路判定手段４により類似していないと判定された
経路を案内経路として登録する案内経路登録手段、６は
全終点までの経路を求めるために終点を順次変えて複数
経路算出手段３を駆動する経路算出制御手段、７は前記
案内経路登録手段５に登録された案内経路を車両側装置
２に送信する案内経路送信手段である。

【００２３】図２は、図１に示す車両経路案内装置の一
例をさらに詳細に示すブロック図である。図２におい
て、８は経路の算出に用いられるリンクのコストを記憶
するリンクコスト記憶メモリ、９はリンクコスト記憶メ
モリ８にリンクコストを設定するリンクコスト設定部、
１０はリンクコストをもとに１終点から全始点まで逆方
向に経路を複数個算出する複数経路算出部、１１は算出
された経路を仮経路として記憶する仮経路記憶メモリ、
１２は車両を案内する経路を記憶する案内経路記憶メモ
リであり、これら８〜１２は複数経路算出手段３を、１
１及び１２は案内経路登録手段５を構成する。１３は仮
経路記憶メモリ１１に記憶された仮経路がループを含む
かどうか判定する経路ループ判定部である。１４はある
始終点に対する仮経路と、案内経路記憶メモリ１２に記
憶された同一始終点に対する経路とを比較し、両経路の
類似度を算出する経路類似度算出部、１５は類似度が予
め設定された閾値より小さいかどうかを判定する経路類
似判定部であり、１４、１５により経路類似度判定手段
４を構成する。１６は全終点に対して経路を求めるため
に終点を順次変えて複数経路算出部１０を駆動する経路
算出制御部であり、経路算出制御手段６に対応する。１
７は案内経路記憶メモリ１２に記憶された案内経路を車
両側装置２に送信する案内経路送信部であり、案内経路
送信手段７に対応する。なお、地上側装置１の各処理部
８〜１７は、センタ設備として一箇所に配置しても良
く、サブセンタや路側通信装置などに複数に分割配置し
て並列分散処理させても良い。

【００２４】次に上記実施例の動作を図３〜図７を参照
しながら説明する。図３は動作の流れを示すフローチャ
ートである。図４は案内経路記憶メモリの構成を示す。
３１はリンクｖを終点とするリンクｖ終点経路記憶メモ
リである。ただし、終点となりえるリンクの数をｎとす
る。図５に案内経路記憶メモリ１２中のリンクｖ終点経
路記憶メモリ３１の構成を示す。ただし、Ｎは案内対象
道路網の全リンク数である。図６は図５の内容を説明す
る説明図であり、配列πi[ｕ] は、リンクｕを始点とし
て終点リンクｖまでの第ｉ経路の親リンク（リンクｕの
次のリンク）である。配列ｐi[ｕ] はその親の第何経路
を使用するかということを示す。ただし第ｋ経路まで算
出するとするとｉは１〜ｋである。この配列構成は経路
木と呼ばれ任意の始点リンクｕから終点リンクｖに至る
まで親リンクを順にたどっていくと始点リンクｕから終
点リンクｖに至る経路のリンク列が得られる。配列Ｌi
[ｕ] は、リンクｕを始点とした第ｉ経路のラベルであ
り、登録されているか否かを記憶する。この配列構成を
用いると、リンクｕを始点として終点リンクｖに至る経
路ｒは、親リンクがπ、親リンクの第ｐ経路を使用、経
路のコストがｂであるとして、ｒ(ｕ，ｖ，π，ｐ，ｂ)
と表現できる。

【００２５】図３のフローチャートにおいて、まず最初
にステップ１８でリンクコスト設定部９は各リンクのコ
ストをリンクコスト記憶メモリ８に設定する。ここでリ
ンクｕiからリンクｕiの出口に接続する隣接リンクｕi+
1 へ向かう時のリンクのコストをｄ(ｕi，ｕi+1)と定義
する。リンクコストとしては、リンクの距離の他、右折
回数、リンク所要時間や、それらの加重和などが用いら
れる。

【００２６】全てのリンクに対するコストが設定される
と、初期終点を任意に一箇所リンクｖと定め、ステップ
１９〜２７からなるリンクｖ終点案内経路算出動作が行
われる。経路探索手法としてはダイクストラのアルゴリ
ズムに基づいた１始点から全終点までの第ｋ最短経路探
索手法を応用し、１終点リンクから全始点リンクまでの
第ｋ最短経路探索を行う。第ｋ最短経路探索手法では、
経路のコストが小さい順に第１経路、第２経路、第３経
路、・・第ｋ経路と複数個の案内経路を算出する。始終
点としてリンクでなく、ノード（交差点）を用いても良
い。なお、ここでリンクｕ1を始点としてリンクｕmを終
点とするｍ本のリンクからなる経路ｒ＝｛ｕ1，ｕ2，・
・，ｕm ｝のコストｄ(ｒ)は次式（１）のように定義さ
れる。

【００２７】

【数１】

【００２８】リンクｖ終点案内経路算出動作について説
明する。ステップ１９において経路探索のための各メモ
リの初期化を行う。まず、式（２）のようにリンクｖを
終点とするリンクｖ終点経路記憶メモリ３１の全てのラ
ベルをラベルなし（NONE）に設定する。 Ｌi[ｕ]＝NONE （すべてのｉ、ｕに対して） （２） 案内経路を登録するとこのラベルが登録（SET）にな
る。 次に仮経路記憶メモリ１１を空にしたあと、終点
リンクｖを始終点とする経路ｒ（ｖ，ｖ，NULL，NULL，
０）を仮経路記憶メモリ１１に記憶する（ここで、NULL
は NULL：なしを意味する）。

【００２９】ステップ２０で仮経路記憶メモリ１１が空
でなければ、ステップ２１で仮経路記憶メモリ１１に記
憶された経路のうち、経路のコストが最小である仮経路
ｒmin を取りのぞく。コスト最小仮経路ｒmin が取り出
されると、ステップ２２〜２６において仮経路ｒmin を
案内経路として登録するかどうかの判定が行われる。即
ち、ステップ２２において仮経路ｒmin と始点を同じく
する経路がリンクｖ終点経路記憶メモリ３１に既にｋ本
登録されている場合は仮経路ｒmin を案内経路として登
録せず、ステップ２０に戻る。ステップ２３ではループ
経路判定部１３により経路にループがあるかないかが判
定される。図１６のように、同一リンクを２回通過する
経路や、図１７のように右折禁止などの通行規制がない
にもかかわらず同一交差点を通過する経路はループ経路
と判定される。経路にループが存在する場合は仮経路を
案内経路として登録せず、ステップ２０に戻る。経路に
ループがないと判定された場合は、ステップ２４で仮経
路ｒmin がリンクｖ終点経路記憶メモリ３１に登録済み
の経路と類似していないかどうかを判定する。即ち、仮
経路ｒmin と同一始点のリンクがリンクｖ終点経路記憶
メモリ３１にｊ本登録されている時、経路類似度算出部
１４は、仮経路ｒmin と登録された第１〜第ｊ案内経路
それぞれとを比較し、類似度を算出する。始終点を同じ
くする経路ｒ1 と経路ｒ2 の類似度ｓ(ｒ1，ｒ2)として
は、例えば次式（３）のように２つの経路のリンクの共
通の程度などが適用できる。 ｓ(ｒ1,ｒ2)＝ｒ1とｒ2の共通リンク数×２／（ｒ1リンク数＋ｒ2リンク数） （３） 第１〜第ｊ案内経路それぞれに対して算出された類似度
が全てあらかじめ定められた閾値以下ならば、経路類似
判定部１５においてｒmin は類似経路でないと判定され
る（ステップ２５）。類似経路であると判定された場合
は案内経路として登録せず、ステップ２０に戻る。類似
経路でないと判定された場合はステップ２６にて、式
（４）（５）（６）のように仮経路ｒmin をリンクｕを
始点とする第ｊ+1 経路としてリンクｖ終点経路記憶メ
モリ３１に登録する。 πj+1[ｕ]＝π （４） ｐj+1[ｕ]＝ｐ （５） Ｌj+1[ｕ]＝SET （６）

【００３０】仮経路ｒmin（ｕ，ｖ，π，ｐ，ｂ） の登
録が終了すると、ステップ２７において、登録された案
内経路ｒmin の始点リンクを親リンクとした新規仮経路
算出が行われる。案内経路ｒmin の始点リンクｕの入口
に接続しているリンクをｗとすると、リンクｗを始点と
してリンクｕを親リンクとする経路ｒ（ｗ，ｖ，ｕ，ｊ
+1，ｂ＋ｄ(ｗ，ｕ)）を新たな仮経路として仮経路記憶
メモリ１１に登録する。ただし、ｗを始点とするリンク
がリンクｖ終点経路記憶メモリ３１に既にｋ本登録され
ている場合は登録しない。リンクｕの入り口に接続して
いる全ての隣接リンクに対してこの仮経路算出を行う。

【００３１】ここまでの動作が終了するとステップ２０
に戻り、全ての仮経路が仮経路記憶メモリ１１から取り
出されて仮経路記憶メモリ１１が空であるか判定する。
まだ仮経路が残っているならステップ２１に進み、空な
らばリンクｖを終点とする経路の算出と登録を終了して
ステップ２８に移る。ステップ２８では案内対象道路網
中の全ての終点に対して案内経路が登録されたかを判定
する。全ての終点に対して案内経路が登録されたと判断
された場合はステップ２９の案内経路送信動作に移る。
全ての終点に対して案内経路が登録されていない場合
は、ステップ３０で終点リンクｖを変更し、ステップ１
９〜２７からなるリンクｖ終点案内経路算出動作を繰り
返す。以上により複数始点から複数終点までの複数本の
案内経路が算出される。

【００３２】ステップ２９にて案内経路送信部１７は、
車両側装置２から受信する終点と始点の組に応じて案内
経路記憶メモリ１２に登録された案内経路を車両側装置
２に送信する。なお、上記の説明では全ての終点に対す
る案内経路が算出されたあとに案内経路送信動作に移る
としたが、車両からのリクエストに応じてその都度始終
点を変えて案内経路を算出、登録して車両に送信しても
良い。

【００３３】また、以上説明した経路算出法は、ダイク
ストラのアルゴリズムを基本とした第ｋ最短経路探索ア
ルゴリズムを応用しているが、案内経路記憶メモリ１２
に登録された案内経路の始点リンクの親リンクから終点
リンクまでの経路部分が、同じく案内経路記憶メモリに
案内経路として登録されるならばどのような経路算出ア
ルゴリズムを用いても良く、公知の種々の経路探索アル
ゴリズムが広く適用できる。例えばポテンシャル法を基
本とした第ｋ最短経路探索アルゴリズムを用いて多数の
仮経路を算出したあとで仮経路のコストの小さい順に、
経路の類似判定やループ判定、仮経路の始点リンクの親
リンクから終点リンクまでの経路部分が既に登録された
かを判定して、案内経路を登録しても良い。

【００３４】このように、本発明の実施例１によれば１
終点から複数始点まで逆方向に経路を１始終点あたり複
数本算出しているので、車両が受信した案内経路に従っ
て走行し、始点リンクが順次変わっても、その新しい始
点リンクから終点までの経路部分が案内経路として案内
経路記憶メモリに登録されているため、車両が新たな経
路提供を受けても受信した経路は前回受信した経路に必
ず含まれることとなり、経路の一貫性は保たれる。この
ことにより、本発明の車両経路案内装置ではドライバー
に一貫した経路提供を行うことができる。また、提供さ
れる複数本の案内経路は類似経路が除去されているた
め、ドライバーの多彩な経路のニーズに応えることがで
き、同一始終点を持つ車両が非類似経路に分散すること
により交通流の分散効果も期待できる。

【００３５】なお、案内経路算出のタイミングに関して
述べると、一度全始終点に対する案内経路算出が終了す
ると、あとは複数本の経路の所要時間をその時々の道路
交通状況に応じて各経路の所要時間を算出し車両に提供
すれば良く、交通情報収集タイミング毎にあらたに経路
を算出する必要はない。新規道路建設時や、事故発生
時、通行規制時、前回の経路算出から長時間経過した時
など、交通状況が前回の案内経路算出時と大きく変化す
る時のみ案内経路算出と案内経路登録をやりなおす。

【００３６】案内経路の再算出の際には、リンクの所要
時間が変化した部分だけリンクコスト記憶メモリ８のリ
ンクコストを設定しなおし、リンクコストの変化が影響
を及ぼす部分だけ経路計算をやりなおす。これにより、
案内経路算出の計算機負荷がかなり低減できる。

【００３７】次に車両側装置２の動作を説明する。車両
側装置２では、図７のように新規受信した複数経路を前
回受信時に走行経路として選択した経路と比較し、類似
度の最も大きい経路を新規走行経路として選択する。こ
のことにより車両は目的地まで一貫した経路を走行する
ことができる。このような走行経路の選択は地上側装置
１で行っても良い。その場合は地上側装置１が複数の案
内経路の中から車両の走行経路と一貫性のある経路を選
択し新規走行経路として車両側装置２に送信する。

【００３８】また、車両側装置２では、選択した新規走
行経路と、新規受信した複数本の経路のうち所要時間が
最小な経路を比較し、両経路の所要時間の差がある閾値
以上であれば、運転者にコスト最小経路への経路変更を
促す。このことにより個々の運転者の経路選択嗜好と交
通状況の変化への動的な対応を同時に実現できる。

【００３９】実施例２．図８はこの発明の実施例２によ
る車両経路案内装置を示す構成図である。３２は案内経
路登録手段５に登録された複数の始終点に対する案内経
路から、始点ごとに案内経路を集計する経路集計手段、
３３は集計された経路を比較して同一部分を共有し、経
路木を作成する経路木作成手段である。

【００４０】図９は、実施例２の車両経路案内装置をさ
らに詳細に示すブロック図である。図９において、３４
は案内経路記憶メモリ１２から経路を一本一本抽出する
案内経路抽出部、３６は始点毎の経路木を記憶する始点
毎集計経路木記憶メモリ、３５は抽出された経路を始点
毎集計経路木記憶メモリ３６に記憶された経路と比較す
る比較部、３７は経路木作成動作を制御する経路木作成
制御部である。なお、３４と３７により経路集計手段３
２を、３５〜３７により経路木作成手段３３を構成す
る。図１０は始点毎集計経路木記憶メモリ３６の構成例
であり、３８はリンクｕを始点とする経路木を記憶する
リンクｕ始点経路記憶メモリである。図１１、１２に１
つの始点リンクに対するリンクｕ始点経路記憶メモリ３
８の構成例を示す。図１１、図１２において、配列πi
[ｖ] は、始点リンクｕから終点リンクｖまでの第ｉ経
路の親リンク（終点リンクｖの直前のリンク）であり、
配列ｐi[ｖ] はその親の第何経路を使用するかというこ
とを示す。経路木を終点リンクｖから始点リンクｕに至
るまで順次親リンクをたどっていくとリンクｖを終点、
リンクｕを始点とする経路のリンク列が得られる。な
お、図１２の経路木は第ｉ経路の親が必ず第ｉ経路であ
るように構成されたものである。

【００４１】上記実施例１では案内経路記憶メモリ１２
に経路が終点リンクごとに集計されて登録されている
が、路側通信装置による経路案内では、路側通信装置に
路側通信装置設置リンクを始点とする経路を蓄えておく
必要がある。そこで実施例２では経路集計手段３２によ
って、路側通信装置設置リンクを始点とする経路をリン
ク列として案内経路記憶メモリ１２から抽出し、抽出さ
れた経路は、経路木作成手段３３により、図１３で示さ
れるように共通部分を共有することにより経路木に組み
込まれ、経路木作成手段３３により始点毎の経路木を作
成する。作成された始点毎の経路木は路側通信装置に送
られる。

【００４２】図１４は、この一連の経路木作成動作を示
すフローチャートである。まず、ステップ３９でｉの初
期値を１とし、案内経路抽出部３４は、ステップ４０に
て案内経路記憶メモリ１２からリンクｕを始点、リンク
ｖを終点とする第ｉ経路ｒm={u1,ｕ2,......,ｕm｝を抽
出する。この時ｕ1＝ｕ、ｕm＝ｖである。次に、ステッ
プ４１でｊの初期値をｍとし、ステップ４２にて比較部
３５は、抽出経路の部分経路である経路ｒj ＝｛ｕ1,ｕ
2,....,ｕj｝が始点集計毎経路木記憶メモリ３６に記憶
されているかどうか比較する。登録されていなければ、
ステップ４４で、ｊが２より大きいかどうかを調べ、大
きい場合は、ステップ４５でｊ＝ｊ−１として、順次経
路を短くしていき、ステップ４２にもどって同様の比較
を行う。ステップ４２で既に登録されているなら、ステ
ップ４３で経路部分ｒ^* ＝｛ｕj+1,ｕj+2,...,ｕm ｝
が、親リンクをｕj として始点毎集計経路木記憶メモリ
３６に登録される（図１３参照）。この際に、経路ｒj
＝｛ｕ1,ｕ2,....,ｕj｝がｕ1 からｕj にいたる第ｉ^*
経路である時、新規経路ｒm をｕ1 からｕm までの同じ
く第ｉ^* 経路として登録すると、図１２で示すデータ構
造の経路木となる。ただし、この時経路部分ｒ^* の構成
リンクを終点とし、ｕ1 を始点とする第ｉ^* 経路が既に
経路木３６に登録されているならば、既に登録された経
路を消去しないように経路ｒ全体を新規経路として登録
する必要がある。なお、ｊが２になっても共通経路部分
が始点毎集計経路木記憶メモリ３６にみつからない場合
は、ステップ４６で経路ｒm 全体を新規経路として経路
木記憶メモリ３６に登録する。ステップ４７では第ｋ経
路までの経路抽出が終わったかどうかを判断し、未だな
らステップ４８でｉ＝ｉ＋１としてステップ４０に戻
る。第ｋ経路までの経路抽出が終わったならステップ４
９に進む。ステップ４９では全終点までの経路抽出が終
了したかどうか判断し、終了していなければステップ５
０で終点ｖを変更し、ステップ３９に戻る。終了してい
れば、ステップ５１で全始点に対して経路木作成が終了
したかどうか判断する。終了していなければステップ５
２で始点ｕを変更し、ステップ３９にもどる。終了して
いれば経路木作成動作を終了し、経路木は路側通信装置
に伝送される。

【００４３】

【発明の効果】以上のようにこの発明の請求項１によれ
ば、終点から始点に向かって逆方向に経路探索を進め、
算出された経路のうち同一始終点に対して相互に類似し
ていない経路だけを案内経路として用いるようにしたの
で、経路の一貫性があり、しかも個々の経路が類似して
いない複数本の案内経路を得ることが出来る。同一始終
点に対して複数本の非類似経路を案内経路として用意す
ることにより、運転車の多彩なニーズに応えることがで
き、同一始終点の車両が非類似経路に分散することによ
り交通流の分散効果も期待できる。

【００４４】また、この発明の請求項２によれば、複数
の始終点に対して算出された案内経路を始点ごとに集計
し、始点ごとの経路木を作成したので、路側通信装置に
おいてその設置位置を始点とする案内経路を経路木の形
で蓄えることができる。このことにより、路側通信装置
に蓄える案内経路の記憶容量が小さくて済み、センタか
ら路側通信装置に案内経路を送信する時の伝送データ量
も削減できる。

【００４５】また、この発明の請求項３によれば、案内
経路の予測所要時間を算出し、車両に案内経路とともに
送信するようにしたので、運転者にリアルタイムの交通
状況を把握させることができ、運転者の経路選択の助け
となる。

【００４６】また、この発明の請求項４によれば、交通
状況に大きな変化が生じたときのみに新たな案内経路算
出と登録を行うようにしたので、案内経路算出にかかる
計算負荷を減らすことができる。

【００４７】また、この発明の請求項５によれば、案内
経路の再算出と再登録の際に、前回の案内経路登録時と
道路交通状況の変化が影響を及ぼす部分だけ案内経路の
算出と登録をやりなおすようにしたので、経路計算の計
算負荷を減らすことができる。

【００４８】また、この発明の請求項６によれば、車両
の走行経路と、新規経路受信地点を始点とした複数経路
とを比較し、類似度が一番高い経路を新規走行経路とし
て選択するようにしたので、始点から終点まで一貫した
経路案内を行うことができる。

【００４９】また、この発明の請求項７によれば、前回
複数経路受信時に複数経路から車両が選択した走行経路
と、新規経路受信地点を始点とした複数経路のうち所要
時間が最小の経路とを比較し、両経路の所要時間の差が
ある閾値以上であれば運転者に新規受信所要時間最小経
路への経路変更を促すようにしたので、運転者の経路選
択嗜好と交通状況の変化との両方を考慮した経路案内を
行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施例１による車両経路案内装置
を示す構成図である。

【図２】 この発明の実施例１による車両経路案内装置
を詳細に示すブロック図である。

【図３】 この発明の実施例１による車両経路案内装置
の動作を示すフローチャートである。

【図４】 この発明の実施例１に係わる案内経路記憶メ
モリの構成を示す構成図である。

【図５】 この発明の実施例１に係わるリンクｖ終点経
路記憶メモリの構成を示す説明図である。

【図６】 この発明の実施例１に係わるリンクｖ終点経
路記憶メモリの内容を説明する説明図である。

【図７】 この発明の実施例１に係わる車両側装置の動
作を説明する説明図である。

【図８】 この発明の実施例２による車両経路案内装置
を示す構成図である。

【図９】 この発明の実施例２による車両経路案内装置
を詳細に示すブロック図である。

【図１０】 この発明の実施例２に係わる始点毎集計経
路木記憶メモリの構成を示す構成図である。

【図１１】 この発明の実施例２に係わるリンクｕ始点
経路記憶メモリの構成を示す構成図である。

【図１２】 この発明の実施例２に係わる他のリンクｕ
始点経路木記憶メモリの構成を示す構成図である。

【図１３】 この発明の実施例２に係わる経路木作成手
段の動作を説明する説明図である。

【図１４】 この発明の実施例２に係わる経路木作成手
段の動作を示すフローチャートである。

【図１５】 従来の車両経路案内装置において第１経路
に対する類似経路が第２経路として算出された例を示す
説明図である。

【図１６】 同一リンクを２回通過するループ経路の例
を示す説明図である。

【図１７】 同一交差点を２回通過するループ経路の例
を示す説明図である。

【図１８】 従来の車両経路案内装置において経路の一
貫性の問題が生じた例を示す説明図である。

【符号の説明】

１ 地上側装置、２ 車両側装置、３ 複数経路算出手
段、４ 経路類似判定手段、５ 案内経路登録手段、６
経路算出制御手段、７ 案内経路送信手段、８リンク
コスト記憶メモリ、９ リンクコスト設定部、１０ 複
数経路算出部、１１ 仮経路記憶メモリ、１２ 案内経
路記憶メモリ、１３ 経路ループ判定部、１４ 経路類
似度算出部、１５ 経路類似判定部、１６ 経路算出制
御部、１７ 案内経路送信部、３１ リンクｖ終点経路
記憶メモリ、３２ 経路集計手段、３３ 経路木作成手
段、３４ 案内経路抽出部、３５ 比較部、３６ 始点
毎集計経路木記憶メモリ、３７ 経路木作成制御部、３
８ リンクｕ始点経路記憶メモリ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０８Ｇ 1/123 Ｇ０６Ｆ 15/21

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両を案内する経路を算出する地上側装
   置、及び上記地上側装置との間で通信を行い、上記地上
   側装置から送信された経路に従い車両を案内する車両側
   装置を備えた車両経路案内装置において、上記地上側装
   置として、１終点から複数始点まで経路を１始終点あた
   り複数本算出する複数経路算出手段と、同一始終点に対
   して算出された複数本の経路が類似しているかどうかを
   判定する経路類似判定手段と、上記類似経路判定手段に
   より類似していないと判定された経路を車両の案内経路
   として登録する案内経路登録手段と、終点を順次変えて
   上記複数経路算出手段を駆動する経路算出制御手段と、
   登録された案内経路を上記車両側装置に送信する案内経
   路送信手段を備えたことを特徴とする車両経路案内装
   置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の車両経路案内装置におい
   て、案内経路登録手段により登録された複数始終点に対
   する案内経路を始点ごとに集計する経路集計手段と、集
   計された同一始点に対する複数本の案内経路を比較して
   同一部分を共有し、始点ごとの経路木を作成する経路木
   作成手段を備えたことを特徴とする車両経路案内装置。
3. 【請求項３】 請求項１または２記載の車両経路案内装
   置において、登録された案内経路の予測所要時間を算出
   し、案内経路とともに車両に送信することを特徴とする
   車両経路案内装置。
4. 【請求項４】 請求項１ないし３のいずれかに記載の車
   両経路案内装置において、交通状況に変化が生じたとき
   のみ新たな経路算出と案内経路登録を行うことを特徴と
   する車両経路案内装置。
5. 【請求項５】 請求項１ないし３のいずれかに記載の車
   両経路案内装置において、前回の案内経路算出時に比べ
   て、経路の予測所要時間の変化が影響を及ぼす部分だけ
   新たに経路算出と案内経路登録をやりなおすことを特徴
   とする車両経路案内装置。
6. 【請求項６】 請求項１ないし３のいずれかに記載の車
   両経路案内装置において、前回複数経路受信時に複数経
   路から選択した車両の走行経路と、今回新規経路受信地
   点を始点とする複数経路を比較し、類似度が一番大きい
   経路をその車両の新規走行経路として選択することを特
   徴とする車両経路案内装置。
7. 【請求項７】 請求項１ないし３のいずれかに記載の車
   両経路案内装置において、前回複数経路受信時に複数経
   路から車両が選択した走行経路と、新規経路受信地点を
   始点とする複数経路のうち所要時間が最小の経路を比較
   し、両経路の所要時間の差が予め定められた閾値以上で
   あれば、運転者に新規受信所要時間最小経路への経路変
   更を促すことを特徴とする車両経路案内装置。