JP2006267007A - Navigation system - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a technology for comparing routes based on shapes when a plurality of routes are searched. <P>SOLUTION: This navigation system compares the routes not using a travel time or a travel distance but using similarity (correlativity) in the shapes of the routes when comparing the routes. When searching a detour route to avoid congestion, for instance, similarity in the shape of the searched detour route and a present guided route is obtained. In the case of small similarity, the detour route is adopted to resume guidance, and in the case of large similarity, guidance is continued on the original route without adopting the detour route. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、ナビゲーション装置に関し、特に車載用ナビゲーション装置の経路探索技術に関する。 The present invention relates to a navigation device, and more particularly to a route search technique of the in-vehicle navigation system.

探索条件に応じて複数の経路を探索する車載用ナビゲーション装置がある。 There are vehicle navigation apparatus for searching a plurality of routes in accordance with the search condition. この車載用ナビゲーション装置は、旅行距離や旅行時間などの観点から、異なる経路を探索し提示する(特許文献1参照)。 The vehicle navigation apparatus, from the viewpoint of travel distance and travel time, presents exploring different routes (see Patent Document 1).

特開2003−214879 Patent 2003-214879

ところで、複数の経路を提示する場合、ほとんど同じ地点を経由する複数の経路を提示しても、あまり意味がない。 By the way, when presenting a plurality of paths, be presented a plurality of paths through the almost the same point, there is no much sense. 提示する複数の経路は、なるべく互いに異なる地点を経由するものである方がよい。 A plurality of paths to be presented should better is via the possible different locations. 従来技術では、経由地がほとんど同じ経路であっても、旅行距離や旅行時間が異なると、異なる経路と判断する。 In the prior art, via land even if almost the same route, and travel distance and travel time is different, it is determined that the different paths. 一方、走行距離や旅行時間が同じだと、経由地が全く異なる経路であっても、異なる経路と判断しない。 On the other hand, that's mileage and travel time is the same, even if the stopover is a completely different route, is not determined that a different route. したがって、形状的に差異がある経路でも提示されなかったり、逆に、形状的に差異が少ない経路でも提示されたりする。 Thus, it may not be also presented in the path where there is geometrically differences Conversely, or presented in the form, differences less path.

本発明の目的は、複数の経路を提示する際、形状的に差異がある経路を提示する技術を提供することにある。 An object of the present invention, when presenting a plurality of paths, is to provide a technique for presenting a route that is geometrically differences.

上記課題を解決すべく、本発明のナビゲーション装置は、複数の経路を比較する際、経路の形状の類似度(相関性)を用いる。 In order to solve the above problems, a navigation device of the present invention, when comparing multiple paths, the similarity of the shape of the path (correlation) is used.

例えば、本発明のナビゲーション装置は、経路を探索する経路探索手段と、探索した経路を形状の類似度を用いて比較する比較手段とを有する。 For example, the navigation system of the present invention includes a route searching unit for searching for a route, and a comparison means to compare with the similarity of the shape found route.

また、本発明のナビゲーション装置は、誘導経路を探索する手段と、前記誘導経路を表示して経路誘導を行う手段と、迂回経路を探索する手段とを有してもよい。 The navigation system of the present invention includes means for searching for a guidance route, and means for performing route guidance by displaying the guidance route may have means for searching for a detour route. そして、前記誘導手段は、前記誘導経路と前記迂回経路との形状の類似度が予め定めた値以上の場合、前記誘導経路を用いて経路誘導を続行し、前記誘導経路と前記迂回経路との形状の類似度が予め定めた値未満の場合、前記迂回経路を用いて経路誘導を続行するようにしてもよい。 Then, the induction unit, when the similarity of shape between the bypass path and the guide route is above a predetermined value, to continue the route guidance using the guide route, and the detour route and the guidance route If the similarity of the shape is less than a predetermined value, it may be to continue the route guidance using the detour path.

また、本発明のナビゲーション装置は、時間規制のある道路の情報を入手する手段と、時間規制を考慮して経路を探索する経路探索手段と、探索した経路を表示する表示手段とを有してもよい。 The navigation system of the present invention, includes means for obtaining information of the road with a time restriction, a route searching means for searching for a route in consideration of the time constraints, and display means for displaying the searched route it may be. そして、前記経路探索手段は、時間規制を無視して経路を探索する。 Then, the route search means searches a route ignoring the time constraints. 前記表示手段は、時間規制を考慮して探索した経路と、時間規制を無視して探索した経路とを、形状の類似度を用いて比較して、類似度が小さい場合、時間規制を無視した経路を表示するようにしてもよい。 Wherein the display means includes a route searched by considering the time constraints, and a route searched by ignoring the time constraints, then compared using a similarity in shape, when the similarity is small, ignoring time restriction route may be displayed.

以下に、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

図1は、本発明の一実施形態にかかるナビゲーションシステムの概略構成図である。 Figure 1 is a schematic configuration diagram of a navigation system according to an embodiment of the present invention. 図示するように、本実施形態のナビゲーションシステムは、車載用ナビゲーション装置100と、交通情報配信サーバ200とを有する。 As illustrated, the navigation system of the present embodiment includes a vehicle navigation system 100, and a traffic information distribution server 200. 交通情報配信サーバ200は、ネットワーク201を介して、無線基地局202と接続されている。 The traffic information distribution server 200 via the network 201 is connected to the radio base station 202. 車載用ナビゲーション装置100は、無線基地局202を介して、交通情報配信サーバ200と接続される。 Vehicle navigation apparatus 100 via the radio base station 202 is connected to the traffic information distribution server 200. また、交通情報配信サーバ200は、衛星ラジオ局203、FM多重放送局204、ビーコン205などを介して、自身が保持する交通情報を車載用ナビゲーション装置100に配信する。 Also, the traffic information distribution server 200, a satellite radio station 203, FM multiplex broadcasting station 204, via a beacon 205, distributes the traffic information held by itself to the vehicle navigation system 100.

交通情報配信サーバ200は、車載用ナビゲーション装置100に交通情報を配信するサーバ装置である。 The traffic information distribution server 200 is a server device that distributes traffic information to in-vehicle navigation system 100. 交通情報配信サーバ200は、自身の記憶装置に、渋滞情報、交通規制情報などの交通情報を保持する。 The traffic information distribution server 200 is, in its own storage device, to hold the traffic jam information, traffic information, such as traffic control information. 渋滞情報には、渋滞の場所を示す情報と、渋滞の時間帯を示す情報と、渋滞内容とを含んでいる。 The congestion information includes information that indicates the location of the traffic jam, and information indicating the time zone of the congestion, and the congestion content. 渋滞の場所を示す情報は、渋滞の座標位置や渋滞に関連する道路を特定する情報(道路名や後述するメッシュID、リンクIDなど)を含んでいる。 Information indicating the location of the jam includes information for specifying a road related to the coordinate position and congestion of traffic congestion (street name and later to mesh ID, link ID, etc.). 渋滞内容は、事故渋滞や自然渋滞などの渋滞の種類や、渋滞度、リンク旅行時間などを含んでいる。 Congestion contents, and the type of traffic congestion, such as accident congestion and natural congestion, congestion degree, contains such as link travel time. 交通規制情報には、規制の場所を示す情報と、規制の時間帯を示す情報と、規制の内容とを含んでいる。 The traffic control information includes information indicating the location of the regulation, and information indicating the time zone of regulation, and the contents of the regulation. 規制の場所を示す情報は、規制のある場所の座標位置や規制対象の道路を特定する情報(道路名や、後述するメッシュID、リンクIDなど)を含んでいる。 Information indicating the location of the restriction may include information specifying a coordinate position or regulated road location of the restriction (street name and the mesh ID described later, the link ID, etc.). 規制の内容は、例えば、通行止め、右左折規制、速度規制、車線規制、片側規制、チェーン規制、オンランプ規制、大型通行止め、移動規制、オフランプ規制などである。 The contents of the regulations, for example, road closures, right or left turn regulation, speed regulation, lane restrictions, one regulation, chain regulating, ramp regulation, Large closures, movement restriction, and the like off-ramp restricted.

図2は、車載用ナビゲーション装置100の概略構成図である。 Figure 2 is a schematic configuration diagram of a vehicle navigation system 100. 図示するように、車載用ナビゲーション装置100は、演算処理部1と、ディスプレイ2と、記憶装置3と、音声入出力装置4と、入力装置5と、車輪速センサ6と、地磁気センサ7と、ジャイロセンサ8と、GPS(Global Positioning System)受信装置9と、車内LAN装置11と、FM多重放送受信装置12と、ビーコン受信装置13と、衛星ラジオ受信装置14と、ネットワーク通信装置15とを有する。 As shown, vehicle navigation system 100 includes a processing unit 1, a display 2, a storage device 3, an audio output device 4, an input device 5, a wheel speed sensor 6, a geomagnetic sensor 7, having a gyro sensor 8, a GPS (Global Positioning system) receiving device 9, the vehicle LAN device 11, an FM multiplex broadcast receiver 12, a beacon receiver 13, a satellite radio receiver apparatus 14, and a network communication device 15 .

演算処理部1は、様々な処理を行う中心的ユニットである。 The arithmetic processing unit 1 is a central unit for performing various processes. 例えば各種センサ6〜8やGPS受信装置9から出力される情報を基にして現在地を検出する。 For example detects the current position information output from the various sensors 6 to 8 and the GPS receiver 9 based on. また、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データを記憶装置3から読み出す。 Further, based on the obtained current position information, it reads out the map data required for display from the storage device 3. また、読み出した地図データをグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねてディスプレイ2へ表示する。 In addition, the read-out map data and graphics developed to display superimposed a mark indicating there to present location to display 2. また、記憶装置3に記憶されている地図データおよび交通情報配信サーバ200から受信した時系列交通情報を用いて、ユーザから指示された目的地と現在地(出発地)とを結ぶ最適な経路(推奨経路)を探索する。 Further, by using the series traffic information when received from the map data and the traffic information distribution server 200 to the storage device 3 is stored, a destination indicated by the user location with optimal route connecting the (departure) and (Recommended route) to explore. また、音声入出力装置4やディスプレイ2を用いてユーザを誘導する。 Further, to guide the user by using the audio input and output device 4 and the display 2.

ディスプレイ2は、演算処理部1で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットである。 Display 2 is a unit that displays graphics information generated by the processing unit 1. ディスプレイ2は、CRTや液晶ディスプレイなどで構成される。 Display 2 is configured such a CRT or LCD display. 演算処理部1とディスプレイ2との間の信号S1は、RGB信号やNTSC(National Television System Committee)信号で接続するのが一般的である。 Signal S1 between the arithmetic processing unit 1 and the display 2, it is common to connect the RGB signal or NTSC (National Television System Committee) signal.

記憶装置3は、CD-ROMやDVD-ROMやHDDやICカードといった記憶媒体で構成されている。 Storage device 3 is constituted by a storage medium such as a CD-ROM, DVD-ROM and HDD or an IC card. この記憶媒体には、地図データ300が記憶されている。 The storage medium, the map data 300 is stored.

図3は、地図データ300の構成を示す図である。 Figure 3 is a diagram showing a configuration of the map data 300. 地図データ300は、地図上の区画された領域であるメッシュの識別コード(メッシュID)310ごとに、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータ311を含む。 Map data 300, for each mesh of the identification code (mesh ID) 310 is demarcated regions on the map, including the link data 311 of respective links constituting roads included in the mesh area.

リンクデータ311は、リンクID321ごとに、リンクを構成する2つのノード(開始ノード、終了ノード)の座標情報322、リンクを含む道路の種別情報323、リンクの長さを示すリンク長情報324、リンク旅行時間325、2つのノードにそれぞれ接続するリンクのリンクID(接続リンクID)326などを含む。 Link data 311 for each link ID 321, coordinate information 322 of two nodes of the link (start node and end node), the road type information 323 including the link, the link length information 324 that indicates the length of the link, the link link link ID of each connected to the travel time 325,2 one node including (connection link ID) 326. なお、ここでは、リンクを構成する2つのノードについて開始ノードと終了ノードとを区別することで、同じ道路の上り方向と下り方向とを、それぞれ別のリンクとして管理するようにしている。 Here, is it to distinguish the start node and the end node for two nodes forming a link, the uplink and downlink direction of the same road, so that each managed as separate links. また、リンク旅行時間325は、日時、天気などの条件ごとに対応付けられたリンク旅行時間であってもよい。 The link travel time 325, date and time, may be a link travel time associated with each condition such as weather. また、地図データ300には、対応するメッシュ領域に含まれている道路以外の地図構成物の情報(名称、種別、座標情報など)も含まれている。 Further, the map data 300, corresponding information of the map constituents other than roads included in the mesh area (name, type, etc. coordinate information) is also included.

図2に戻って説明する。 Referring back to FIG. 音声入出力装置4は、演算処理部1で生成したユーザへのメッセージを音声信号に変換し出力する。 Audio input and output device 4, a message to the user generated by the arithmetic processing unit 1 converts the audio signal output. また、ユーザが発した声を認識し演算処理部1にその内容を転送する処理を行う。 Further, it performs processing of transferring the contents of the arithmetic processing unit 1 recognizes the user uttered voice.

入力装置5は、ユーザからの指示を受け付けるユニットである。 Input device 5 is a unit for receiving an instruction from the user. 入力装置5は、スクロールキー、縮尺変更キーなどのハードスイッチ、ジョイスティック、ディスプレイ上に貼られたタッチパネルなどで構成される。 Input device 5, a scroll key, a hard switch such as a scale change key, a joystick, a such a touch panel affixed on the display.

センサ6〜8およびGPS受信装置9は、車載用ナビゲーション装置100で現在地(自車位置)を検出するために使用されるものである。 Sensors 6-8 and the GPS receiving device 9 is intended to be used to detect the current position (vehicle position) in the vehicle navigation system 100. 車輪速センサ6は、車輪の円周と計測される車輪の回転数の積から距離を測定し、さらに対となる車輪の回転数の差から移動体が曲がった角度を計測する。 The wheel speed sensor 6, the distance from the rotational speed of the product of the wheel to be measured the circumference of the wheel is measured, and measuring the angle at which the moving body is bent from the revolution speed difference of the wheels become more pairs. 地磁気センサ7は、地球が保持している磁場を検知し、移動体が向いている方角を検出する。 Geomagnetic sensor 7 detects the magnetic field earth is held, to detect the direction in which the moving body faces. ジャイロ8は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体が回転した角度を検出するものである。 Gyro 8 is composed of an optical fiber gyro, a vibration gyro, or the like, and detects an angle at which the moving body is rotated. GPS受信装置9は、GPS衛星からの信号を受信し移動体とGPS衛星間の距離と距離の変化率を3個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在位置、進行速度および進行方位を測定する。 GPS receiver 9, the current position of the mobile by measuring the distance and distance change rate of between receiving a signal moving body and the GPS satellite from the GPS satellite for three or more satellites, traveling speed and the traveling to measure the orientation.

車内LAN装置11は、車載用ナビゲーション装置100が搭載された車両の様々な情報、例えばドアの開閉情報、ライトの点灯状態情報、エンジンの状況や故障診断結果などを受ける。 Vehicle LAN device 11 receives various information of the vehicle-vehicle navigation apparatus 100 is mounted, for example, opening and closing information of a door, the lighting state information of the light, such as status and fault diagnosis result of the engine.

FM多重放送受信装置12は、FM多重放送信号としてFM多重放送局204から送られてくる概略現況交通情報、規制情報、SA/PA(サービスステーション/パーキング)情報、駐車場情報、天気情報などを受信する。 FM multiplex broadcast receiving apparatus 12 is a schematic current traffic information transmitted from the FM multiplex broadcasting station 204 as an FM multiplex broadcast signal, control information, SA / PA (service station / parking) information, parking lot information, and weather information It received.

ビーコン受信装置13は、ビーコン205から送られてくる現況交通情報、規制情報、SA/PA情報、駐車場情報などを受信する。 Beacon receiver 13, the current traffic information transmitted from the beacon 205, restriction information, SA / PA information, receives and parking information.

衛星ラジオ受信装置14は、衛星ラジオ放送局203から送られてくる渋滞情報、規制情報、SA/PA情報、駐車場情報などを受信する。 Satellite radio receiving apparatus 14, traffic jam information transmitted from a satellite radio station 203, restriction information, SA / PA information, receives and parking information.

ネットワーク通信装置15は、車載用ナビゲーション装置100と、交通情報配信サーバ200との間の情報の授受を仲介する。 Network communication device 15 mediates the vehicle navigation system 100, the transfer of information between the traffic information distribution server 200. また、定期的あるいは経路探索の際に、交通情報配信サーバ200にアクセスし、渋滞情報や規制情報を受信する。 In addition, during one of the periodic or route search, and access to the traffic information distribution server 200, receives the congestion information and regulatory information.

図4は、演算処理部1の機能ブロック図である。 Figure 4 is a functional block diagram of the arithmetic processing unit 1.

図示するように、演算処理部1は、ユーザ操作解析部41と、経路探索部42と、経路誘導部43と、現在位置算出部44と、情報記憶部45、表示処理部46、経路比較部47と、受信情報処理部48とを有する。 As illustrated, the arithmetic processing unit 1 includes a user operation analysis unit 41, a route search unit 42, a route guidance unit 43, a current position calculation unit 44, information storage unit 45, a display processing unit 46, the path comparing section 47, and a receiving information processing section 48.

ユーザ操作解析部41は、入力装置5に入力されたユーザからの要求を受け、その要求内容を解析して、その要求内容に対応する処理が実行されるように演算処理部1の各部を制御する。 User operation analysis unit 41 receives a request from the user input to the input unit 5, analyzes the content of the request, controls each part of the arithmetic processing unit 1 so that the processing is executed corresponding to the request content to. 例えば、ユーザが推奨経路の探索を要求したときは、目的地を設定するため、地図をディスプレイ2に表示する処理を表示処理部45に要求する。 For example, when a user requests a search for the recommended route, for setting a destination, and requests the display processing unit 45 a process of displaying a map on the display 2. また、現在地(出発地)から目的地までの経路を演算する処理を経路探索部42に要求する。 Also it requires a process of calculating a route from the current position (the departure point) to the destination in the route search unit 42.

現在位置算出部44は、車輪速センサ6で計測される距離パルスデータS5およびジャイロ8で計測される角加速度データS7を各々積分した結果得られる距離データおよび角度データを用い、そのデータを時間軸で積分していくことにより、初期位置(X,Y)から自車走行後の位置である現在地(X′,Y′)を定期的に演算する。 Current position calculating unit 44, using the distance data and angle data obtained angular acceleration data S7 measured by the distance pulse data S5 and the gyro 8 is measured by the wheel speed sensor 6 respectively integrating the results, the data time axis in by going integrated, the initial position (X, Y) from a position after the running vehicle current position (X ', Y') periodically calculates. また、演算結果を用いて、マップマッチ処理することにより、形状の相関が最も高い道路(リンク)上に、現在地を合わせ込む。 Further, by using the calculation results, by the map matching processing, on the highest road correlation shape (link), Komu combined current location.

経路探索部42は、ダイクストラ法等を用いて、指定された2地点(現在地、目的地)間を結ぶ経路のコスト(例えば、旅行時間)が最少となる経路を探索する。 The route search unit 42 uses the Dijkstra method or the like, the cost of the route connecting the designated two points (current position, destination) (for example, travel time) for searching for a route to be minimized.

経路誘導部43は、経路探索部42で探索された経路を用いて経路誘導を行う。 The route guidance unit 43 performs route guidance using the route searched by the route search unit 42. 例えば、経路の情報と、現在地の情報とを比較し、交差点等を通過する前に直進すべきか、右左折すべきかを音声出入力装置4を用いて音声でユーザに知らせる。 For example, the information of the route, comparing the current position information, should be straight before passing through the intersection or the like, to notify the user by voice using the input device 4 out voice to do right or left turn. また、経路誘導部43は、ディスプレイ2に表示された地図上に進行すべき方向を表示して、ユーザに推奨経路を通知する。 Further, the route guidance unit 43 displays a direction to be advanced on a map displayed on the display 2, and notifies the recommended route to the user.

表示処理部46は、ディスプレイ2への表示が要求される領域にある地図データを記憶装置3から受け取り、指定された縮尺、描画方式で、道路、その他の地図構成物や、現在地、目的地、誘導経路のための矢印といったマークを描画するように地図描画コマンドを生成する。 The display processing unit 46 receives the map data in the area where the display on the display 2 is requested from the storage device 3, the specified scale, the drawing method, roads, and other map constituents, the current position, the destination, generating a map drawing command to draw a mark such as an arrow for guidance route. そして、生成したコマンドを、ディスプレイ2に送信する。 Then, the generated command is transmitted to the display 2.

経路比較部47は、経路探索部42により探索された複数の経路を、所定の方法により比較し、順位付けする。 Path comparing section 47, a plurality of route searched by the route search unit 42 compares a predetermined manner, to rank. 例えば、総旅行距離、総旅行時間を比較し、短い順に順位付けする。 For example, the total travel distance, compared to the total travel time, ranks in short order. また、複数の経路の間で、形状の類似度を求める。 Further, among a plurality of routes to determine the similarity of shape.

受信情報処理部48は、受信した渋滞情報や規制情報を情報記憶部45に記憶させる。 Receiving information processing section 48 stores the congestion information or regulatory information received in the information storage unit 45. なお、記憶装置3が、書換え可能なHDD、フラッシュROMなどで構成される場合は、受信情報処理部47は、受信した情報を、記憶装置3に記憶させるようにしてもよい。 The storage device 3, a rewritable HDD, if configured like a flash ROM, the received information processing unit 47, the received information may also be stored in the storage device 3.

図5は、演算処理部1のハードウェア構成例を示す図である。 Figure 5 is a diagram illustrating an exemplary hardware configuration of the arithmetic processing unit 1.

図示するように、演算処理部1は、各デバイス間をバス32で接続した構成としてある。 As illustrated, the arithmetic processing unit 1 is between the respective device as a configuration connected by a bus 32. 演算処理部1は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するCPU(Central Processing Unit)21と、記憶装置3から読み出した地図データ、演算データなどを格納するRAM(Random Access Memory)22と、プログラムやデータを格納するROM(Read Only Memory)23と、メモリ間およびメモリと各デバイスとの間のデータ転送を実行するDMA(Direct Memory Access)24と、グラフィックス描画を実行し且つ表示制御を行う描画コントローラ25と、グラフィックスイメージデータを蓄えるVRAM(Video Random Access Memory)26と、イメージデータをRGB信号に変換するカラーパレット27と、アナログ信号をデジタル信号に変換するA/D変換器28と、シリアル信号をバスに同期したパラレル信号に変換するSCI(Serial Communication Interf The arithmetic processing unit 1 includes a CPU (Central Processing Unit) 21 for executing various processing such controlling the numerical calculation and respective devices, the map data read from the storage device 3, RAM for storing such operational data (Random Access Memory ) 22, a ROM (Read Only memory) 23 for storing programs and data, a DMA (Direct memory Access) 24 for executing data transfer between the memory and between the memory and each device, perform the graphics drawing and a drawing controller 25 for controlling the display, the VRAM (Video Random Access Memory) 26 for storing graphics image data, a color palette 27 for converting image data to RGB signals, a / D converting an analog signal into a digital signal a converter 28, SCI be converted into a parallel signal synchronized serial signal bus (serial Communication Interf ace)29と、パラレル信号をバスに同期させてバス上にのせるPIO(Parallel Input/Output)30と、パルス信号を積分するカウンタ31と、を有する。 Having a ace) 29, a PIO (Parallel Input / Output) 30 put on the bus to synchronize the parallel signals to the bus, a counter 31 for integrating a pulse signal.

[動作の説明]次に、上記構成の車載用ナビゲーション装置100の動作について説明する。 [Description of Operation] Next, the operation of the vehicle navigation system 100 having the aforementioned structure.

経路探索部42は、ユーザから入力装置5を介して、経路探索要求を受け付けると、出発地(現在位置)と目的地を設定し、その間の推奨経路を探索する。 The route search unit 42, via the input device 5 by the user, when receiving a route search request, the departure point is set (the current position) and the destination, searches therebetween recommended route. 経路探索部42は、例えば、リンク旅行時間をリンクコストとして、ダイクストラ法等により総コストが最少の経路を探索して、推奨経路とする。 The route search unit 42, for example, as a link cost link travel time, total cost is searched minimal path by Dijkstra method or the like, and the recommended route. なお、渋滞情報を入手している場合は、渋滞のある道路を構成するリンクを除外するか、あるいは、そのリンクのコストを重み付けするなどして、渋滞のあるリンクを通りにくくして、経路探索を行う。 Note that if you get traffic jam information, either to exclude links constituting a traffic jam, or such as by weighting the costs of the link, and not easily pass through the link with traffic congestion, the route search I do.

経路誘導部43は、こうして探索された経路を用いて経路誘導を開始する。 The route guidance unit 43, thus starting the route guidance using the route searched.

図6は、かかる経路誘導中の動作のフロー図である。 Figure 6 is a flow diagram of the operation of such a pathway induction.

経路誘導部43は、表示処理部46を介して、ディスプレイ2に現在位置周辺の地図を表示する。 The route guidance unit 43 via the display processing unit 46 displays a map around the current position on the display 2. また、地図上に、現在位置とともに推奨経路を表示して、経路誘導を行う(S102)。 Also, on the map, and displays a recommended route together with the current position, performs route guidance (S102).

経路誘導部43は、経路誘導中、渋滞情報の入手を監視する(S104)。 The route guidance unit 43 during route guidance, monitoring the availability of the traffic jam information (S104). そして、渋滞情報を入手した場合、渋滞情報に基づいて、推奨経路上に、迂回すべきリンクがあるか否か判定する(S106)。 When the obtained congestion information, based on the congestion information, on the recommended route, determines whether there is a link to be bypassed (S106). 例えば、経路誘導部43は、入手した渋滞情報に、推奨経路上のリンクの渋滞度が含まれている場合で、その渋滞度が「高」の場合、推奨経路上に避けるべきリンクがあると判定する。 For example, the route guidance unit 43, the traffic jam information obtained, if it contains congestion degree of the links on the recommended route, when the congestion degree is "high", if there is a link to avoid on the recommended route judge. または、経路誘導部43は、渋滞情報に、推奨経路上のリンクのリンク旅行時間が含まれている場合、そのリンク旅行時間と、地図データのリンク長324から、旅行速度を求める。 Or, the route guidance unit 43, the traffic information, may contain links travel time of the link on the recommended route, its link travel time, the link length 324 of the map data, determine the travel speed. そして、その旅行速度が所定時速未満(例えば20km未満)の場合、推奨経路上に避けるべきかリンクがあると判定する。 Then, it is determined that the travel speed of less than a predetermined speed (e.g., less than 20 km), there is a link to be avoided on the recommended route.

推奨経路上に避けるべきリンクがあると判定した場合(S106でYes)、経路誘導部43は、迂回経路を探索するように、経路探索部42に指示する。 If it is determined that there is a link to avoid on the recommended route (Yes in S106), the route guidance unit 43 to search for alternative path, and instructs the route search unit 42. 経路探索部42は、この指示に従って、避けるべきリンク(渋滞のあるリンク)を除外して、若しくは避けるべきリンクのコストを重み付けして、現在位置から目的地までの経路(迂回経路)を探索する(S108)。 The route search unit 42, in accordance with this instruction, to the exclusion of links (links with a traffic jam) should be avoided, or by weighting the costs of the links should be avoided, searches the route from the current position to the destination (the bypass path) (S108).

次に、経路比較部47は、現在の推奨経路と、今回探索した迂回経路との形状の類似度を求める。 Next, the path comparing section 47 obtains the current recommended route, the similarity in shape between the currently searched detour route. 例えば、各リンクで構成される現在位置から目的地までの経路の形状を、相関法により、類似度を求める(S110)。 For example, the shape of the route from the current position constituted by the links to the destination, the correlation method to determine the degree of similarity (S110). なお、経路の形状は、経路を構成するリンクのノードの座標位置から求めることができる。 The shape of the path can be determined from the coordinate position of the node of the links constituting the route.

次に、経路比較部47は、類似度が大きいか低いか判定する。 Next, the path comparing section 47 determines whether is greater or less similarity. 例えば、類似度が、所定値(例えば完全一致の類似度を1としたときに、0.5)以上の場合、類似度が大きいと判定する。 For example, it determines the degree of similarity is a predetermined value (for example, exact match of similarity is taken as 1, 0.5) not less than, and greater similarity.

類似度が大きいと判定された場合(S112でNo)、経路誘導部47は、今回探索した迂回経路を用いることなく、これまでの推奨経路で経路誘導を続行する(S102)。 If it is determined that a large degree of similarity (No in S112), the route guidance unit 47, without using the current searched detour route, to continue the route guidance at the recommended route to this (S102).

一方、類似度が小さいと判定された場合(S112Yes)、経路誘導部47は、今回探索した迂回経路を推奨経路に設定する(S114)。 On the other hand, if it is determined that the similarity is low (S112Yes), the route guidance unit 47 sets the current searched detour route to the recommended route (S114). そして、新たに設定した推奨経路を用いて、経路探索を再開する(S102)。 Then, by using the recommended route newly set, resume the route search (S102).

ここで、図7を用いて具体的に説明する。 Here it will be specifically described with reference to FIG. 経路誘導部43は、現在位置Pから目的地Oまでの推奨経路401を用いて、経路誘導を行っているとする(S102)。 The route guidance unit 43 uses the recommended route 401 from the current position P to the destination of O, and doing route guidance (S102). そして、交通情報配信サーバ200から、渋滞情報を入手した結果(S104)、推奨経路上に渋滞があり、迂回すべきリンク410があることが判明したとする(S106でYes)。 Then, from the traffic information distribution server 200, a result obtained congestion information (S104), there is congestion on the recommended route, that there is a link 410 to be bypassed to the found (Yes in S106).

かかる場合、経路探索部42は、迂回経路を探索する(S108)。 In such a case, the route search unit 42 searches for a detour route (S108). そして、経路比較部47は、現在の推奨経路401と迂回経路402a、402bとの類似度を求める(S110)。 Then, the route comparison unit 47 obtains the current recommended route 401 detour path 402a, the similarity between 402b (S110).

ここで、迂回経路402bのように、元の推奨経路401と類似度が大きい経路が探索された場合(S112でNo)、経路誘導部43は、推奨経路401を変更することなく、経路誘導を続行する。 Here, as in the detour path 402b, if the original recommended route 401 and the similarity is larger path is searched (No in S112), the route guidance unit 43, without changing the recommended route 401, a route guidance continue.

一方、迂回経路402aのように、元の推奨経路401と類似度が小さい経路が探索された場合、経路誘導部43は、迂回経路402bを推奨経路に設定し、経路誘導を続行する。 On the other hand, as in the detour path 402a, if the original recommended route 401 and the similarity is small paths are searched, the route guidance unit 43 sets the bypass route 402b to the recommended route and continues the route guidance.

なお、経路誘導部43は、迂回経路を推奨経路に設定する前に、ディスプレイ2の地図上に迂回経路を表示するようにしてもよい。 Incidentally, the route guidance unit 43 before setting the detour path to the recommended route may be displayed detour route on the display 2 map. そして、ユーザから入力装置5を介して、迂回経路を推奨経路に設定する旨の要求を受け付けるようにする。 Then, via the input device 5 by the user, to accept a request to set a detour route to the recommended route. 経路誘導部43は、迂回経路を推奨経路に設定する旨の要求を受け付けた場合に、迂回経路を推奨経路に設定するようにしてもよい。 The route guidance unit 43, when receiving a request to set the detour route in the recommended route may be set a detour route to the recommended route.

以上、本発明の一実施形態について説明した。 It has been described an embodiment of the present invention.

上記実施形態によれば、元の経路と迂回経路との比較を、単に、旅行距離や旅行時間を用いて行うのではなく、経路の形状の類似度を用いて行うことができる。 According to the embodiment, the comparison of the original path and the detour path, simply, instead of performing with the travel distance and travel time, may be carried out using the similarity of the shape of the path. 迂回経路を表示する場合、視覚的に似通った経路が表示されるより、異なるように見える経路が表示された方がよい場合がある。 When displaying the detour path, more visually similar path is displayed, route look different in some cases it is better to be displayed. 上記実施形態によれば、形状的に類似度の小さい経路を表示するようにするので、視覚的に異なる経路が表示できる。 According to the above embodiment, since the display a small path shapes similar degree, it can be displayed visually distinct pathways.

<変形例> 上記実施形態は、様々な変形が可能である。 <Modification> In the above embodiment, and various modifications are possible.

例えば、経路の類似度を、それらの経路で囲まれた領域の形状に基づいて求めてもよい。 For example, the similarity of the paths may be calculated based on the shape of the region surrounded by these pathways.

図8は、かかる場合の類似度の求め方を説明するための図である。 Figure 8 is a diagram for explaining a method of calculating the similarity of such cases.

経路比較部47は、推奨経路401と迂回経路402との異なる部分(分岐点Bから合流点Mまでの区間)の、間隔(距離)405を求める。 Path comparing section 47, different parts of the recommended route 401 and bypass path 402 (section between the merging point M from the branch point B), obtains a distance (distance) 405. 具体的には、2つの経路の異なる部分の経路について、それぞれ同じ数に等分し、対応する等分点同士の距離405を求めていく。 Specifically, the path different parts of the two paths, respectively aliquoted into the same number, to seek a distance 405 equal portions point between the corresponding. そして、距離405を累積する。 Then, accumulating the distance 405.

経路誘導部43は、累積値が予め定めた値以上の場合は、2つの経路が大きく離れていると言えるので、類似度が小さいと判定する。 The route guidance unit 43 determines that the case of the above values ​​accumulated value is determined in advance, since it can be said that the two paths are far apart, a small degree of similarity. 一方、累積値が予め定めた値未満の場合は、2つの経路が離れていないので、類似度が大きいと判定する。 On the other hand, in the case of less than a value cumulative value is determined in advance, it is determined that since the two paths are not separated, a large degree of similarity.

これと似た方法として、2つの経路で囲まれた面積によって類似度を判断してもよい。 As a method similar to this, it may be determined similarity by the area enclosed by the two paths.

図9は、かかる場合の類似度の求め方を説明するための図である。 Figure 9 is a diagram for explaining a method of calculating the similarity of such cases.

経路比較部47は、図9(a)のように、二つの経路で囲まれた面積403を、それぞれの経路を構成するリンクのノードの座標位置を用いて求める。 Path comparison unit 47, as in FIG. 9 (a), an area 403 surrounded by two routes, determined using the coordinates of the nodes of the links constituting the respective paths. 具体的には、まず、図9(b)のように、迂回経路402を構成するリンクの各ノードのy座標の値を、x座標方向に積分して面積403aを求める。 Specifically, first, as shown in FIG. 9 (b), the values ​​of y coordinates of each node in the links constituting the detour path 402, obtains the area 403a is integrated in the x coordinate direction. また、同様に、推奨経路401を構成するリンクの各ノードのy座標の値を、x座標方向に積分して面積403bを求める。 Similarly, the value of y-coordinate of each node of a link constituting the recommended route 401, obtains the area 403b by integrating the x-coordinate direction. 面積403aと面積403bとの差分から、二つの経路で囲まれた面積403を求めることができる。 From the difference between the area 403a and the area 403b, it is possible to obtain the area 403 enclosed by the two paths.

そして、経路誘導部43は、二つの経路で囲まれた面積403が、予め定めた値以上の場合は、2つの経路が大きく離れていると言えるので、類似度が小さいと判定する。 Then, the route guidance unit 43 determines an area 403 surrounded by the two routes, in the case of more than a predetermined value, and so it can be said that the two paths are far apart, a small degree of similarity. 一方、累積値が予め定めた値未満の場合は、2つの経路が離れていないので、類似度が大きいと判定する。 On the other hand, in the case of less than a value cumulative value is determined in advance, it is determined that since the two paths are not separated, a large degree of similarity.

また、上記実施形態では、推奨経路と迂回経路を、形状の観点から、比較する場合について説明したが、本発明は、これに限られない。 In the above embodiment, the recommended route and the alternative route, from the viewpoint of shape has been described for the case of comparison, the present invention is not limited thereto. 本発明は、さまざまな場合において、複数の経路を比較する場合に、適用することができる。 The invention, in various cases, when comparing multiple paths can be applied.

また、下記のような実施形態も考えられる。 Further, conceivable embodiment as follows.
(1)探索条件が異なる複数の経路がある場合 探索条件が異なるにも関らず、形状が類似しているということは、様々な観点からみて、それらの経路が適切な経路であると言える。 (1) the search condition is different despite if the search conditions are different there is a path, that shape are similar, it can be said that when viewed from various aspects, those routes are suitable route . そこで、複数の経路の中から、互いに類似度が大きい経路がある場合、それらの経路を選択して、表示するようにする。 Therefore, from among a plurality of paths, if there is a path similarity is greater with each other, and select those routes, so as to display.

例えば、経路探索部42は、ユーザからの要求に応じて、探索条件を、旅行時間優先、距離優先、一般道路優先に設定する。 For example, the route search unit 42, in response to a request from the user, sets a search condition, travel time priority, distance priority, general road priority. そして、それぞれの探索条件に応じて、3の経路を探索する。 Then, depending on the respective search conditions, searching for a route 3. 経路比較部47は、探索した複数の経路の中から、2つを選択し、その2つの経路の類似度を求める。 Path comparison unit 47, from among the searched plurality of routes, selects two, obtains the similarity of the two paths. 類似度が大きい場合(所定値以上の場合)、その2つの経路を表示する。 When the similarity is large (equal to or larger than the predetermined value), and it displays the two paths that. この実施態様によれば、例えば、時間優先で探索した経路と一般道路優先で探索した経路との類似度が、時間優先で探索した経路と距離優先で探索した経路との類似度より、大きい場合、時間優先で探索した経路と一般道路優先の2つのみを表示する。 According to this embodiment, for example, if the time similarity between retrieved route and a general road priority in the search route with priority, from the similarity between the search route by route and distance priority of searching by time priority, large displays only two paths and general road priority of searching by time priority.
(2)類似度が大きい経路が複数ある場合 形状の類似度が大きい場合、視覚上が似通った経路であると言える。 (2) If the path similarity is large a large degree of similarity when the shape in a plurality, said to be a path that visually is similar. そこで、表示処理部46は、複数の経路の中から、一つを選択して表示するようにする。 Therefore, the display processing unit 46, from among a plurality of paths, so as to selectively display one.

複数の経路を探索する方法として、ある経路を探索すると、その経路を構成するリンクのコストを重み付けして選択されにくくして、さらに新たな経路を探索する方法がある。 As a method of searching a plurality of routes, when searching for a certain route, and less likely to be selected by weighting the costs of the links constituting the route, there is a method of further explore new paths. このように探索した複数の経路において、互いに類似度が大きい場合、表示処理部46は、一つの経路を選択して表示する。 In this way it searched plurality of routes, when the similarity is high to each other, the display processing unit 46 displays by selecting one route.
(3)時間規制を考慮して探索した経路がある場合 経路探索部42は、まず、時間規制を考慮して、経路探索を行う。 (3) When time restriction there is a path of searching in consideration of the route search unit 42 first, in consideration of the time constraints, perform the route search. すなわち、時間規制のあるリンクを除外して、経路を探索する。 That is, by excluding the links with time constraints, searches for a route. 表示処理部46は、こうして探索された経路を表示する。 The display processing unit 46, thus displaying the searched route. 一方で、経路探索部42は、時間規制を無視した経路を探索しておく。 Meanwhile, the route search unit 42, keep searching for a route ignoring time constraints. 経路比較部47は、時間規制を考慮して探索した経路と、時間規制を無視して探索した経路とを、形状の類似度を用いて比較する。 Path comparison unit 47, a route searched by considering the time constraints, and a route searched by ignoring the time constraints, are compared using a similarity shape. 経路誘導部43は、両者の類似度が低く、かつ、時間規制を無視した経路の方が、大幅に近道の場合(旅行時間の差が予め定めた時間以上の場合)、時間規制を無視して探索した経路を表示するようにする。 The route guidance unit 43, both the similarity is low and found the following routes ignoring time constraints, if greatly shortcut (for longer than the time difference between the travel time is determined in advance), ignoring the time restriction so as to display the search route Te.

さらに、経路誘導部43は、時間規制を無視した経路である旨を表示し、その経路を誘導経路として用いるか否かの選択を受け付ける。 Further, the route guidance unit 43 displays the effect that the path ignoring the time constraints, receives a selection of whether to use the route as a guidance route. 誘導経路として用いるように選択された場合、その経路を誘導経路に設定する。 If it is selected for use as a guide route, and sets the route to the guide route.

こうすれば、例えば、時間規制が冬季閉鎖などの季節に応じた規制であって、実際は、解除されており通行できる場合に、そこを通行する経路を表示することができる。 In this way, for example, a regulation that time regulations were depending on the season, such as winter closure, in fact, in the case of traffic flow has been released, it is possible to display a path for passage there.
(4)ユーザの指示により迂回経路を探索した場合 経路探索部42が、ユーザからの要求に従って、迂回経路を探索した場合で、元の経路と類似度が大きい場合、迂回経路を表示しないようにする。 (4) the route search unit 42 when searched detour route by the user's instruction, in accordance with a request from the user, in case of searching for a detour route, if large similarity with the original path, so as not to display the bypass path to. こうすれば、大差のない迂回経路が複数表示されることがない。 This arrangement will not be much different no detour route is more displayed. したがって、画面内が混雑するのを防止できる。 Therefore, it is possible to prevent the screen is congested.

以上、いくつかの実施形態について説明した。 Have been described several embodiments.

なお、上記の実施形態では、本発明を車載用ナビゲーション装置に適用した例について説明したが、本発明は車載用以外のナビゲーション装置にも適用することができる。 In the above embodiment has described the example of applying the present invention to the in-vehicle navigation system, the present invention can be applied to navigation devices other than a vehicle.

図1は、本発明の一実施形態が適用されたナビゲーションシステムの概略構成図である。 Figure 1 is a schematic configuration diagram of a navigation system to which an embodiment of the present invention is applied. 図2は、車載用ナビゲーション装置の概略構成図である。 Figure 2 is a schematic configuration diagram of a vehicle navigation system. 図3は、記憶装置3に記憶されている地図データの構成例を示す図である。 Figure 3 is a diagram showing a configuration example of map data to the storage device 3 is stored. 図4は、演算処理部1のハードウェア構成を示す図である。 Figure 4 is a diagram showing a hardware configuration of the arithmetic processing unit 1. 図5は、演算処理部1の機能構成を示す図である。 Figure 5 is a diagram showing a functional configuration of the arithmetic processing unit 1. 図6は、経路誘導中の処理のフロー図である。 Figure 6 is a flow diagram of a process in the route guidance. 図7は、渋滞時の迂回経路を示す図である。 Figure 7 is a diagram illustrating a detour path during congestion. 図8は、経路の類似度の求め方を説明する図である。 Figure 8 is a diagram illustrating how to obtain similarity of the path. 図9は、経路の類似度の求め方を説明する図である。 Figure 9 is a diagram for explaining how to determine the similarity of the path.

符号の説明 DESCRIPTION OF SYMBOLS

100…車載用ナビゲーション装置、 100 ... in-vehicle navigation device,
200…交通情報配信サーバ、 200 ... the traffic information distribution server,
201…ネットワーク、202…無線基地局、203…衛星ラジオ放送局、204…FM多重放送局、205…ビーコン、 201 ... network, 202 ... wireless base station, 203 ... satellite radio broadcast station, 204 ... FM multiplex broadcast station, 205 ... Beacon,
1…演算処理部、2…ディスプレイ、3…記憶装置、4…音声出入力装置、5…入力装置、6…車輪速センサ、7…地磁気センサ、8…ジャイロ、9…GPS受信機、21…CPU、22…RAM、23…ROM、24…DMA、25…描画コントローラ、26…VRAM、27…カラーパレット、28…A/D変換器、29…SCI、30…PIO、31…カウンタ、41…ユーザ操作解析部、42…経路探索部、43…経路誘導部、44…現在位置算出部、45…情報記憶部、46…表示処理部、47…経路比較部、48…受信情報処理部 1 ... processing section, 2 ... display, 3 ... storage device, 4 ... audio output and input device, 5 ... input device, 6 ... wheel speed sensor, 7 ... geomagnetic sensor, 8 ... gyro, 9 ... GPS receiver, 21 ... CPU, 22 ... RAM, 23 ... ROM, 24 ... DMA, 25 ... drawing controller, 26 ... VRAM, 27 ... color palette, 28 ... A / D converter, 29 ... SCI, 30 ... PIO, 31 ... counter, 41 ... The user operation analysis section, 42 ... route search section, 43 ... route guidance unit, 44 ... current position calculation unit, 45 ... data storage unit, 46 ... display unit, 47 ... path comparison unit, 48 ... reception processing unit

Claims (6)

  1. ナビゲーション装置であって、 A navigation device,
    経路を探索する経路探索手段と、 And route searching means for searching for a route,
    探索した経路を形状の類似度を用いて比較する比較手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。 Navigation apparatus; and a comparator means for comparing with the similarity of the retrieved route shape.
  2. 請求項1において、 According to claim 1,
    前記比較手段は、 It said comparing means,
    二つの経路を比較する際、二つの経路で囲まれた領域が大きいほど、類似度が小さいと判定することを特徴とするナビゲーション装置。 When comparing two routes, the navigation apparatus and determines that the larger the area enclosed by the two paths, a small degree of similarity.
  3. ナビゲーション装置であって、 A navigation device,
    誘導経路を探索する手段と、 And means for searching for a guide route,
    前記誘導経路を表示して経路誘導を行う手段と、 It means for performing route guidance by displaying the guidance route,
    迂回経路を探索する手段とを有し、 And means for searching for a detour route,
    前記誘導手段は、 It said guidance means,
    前記誘導経路と前記迂回経路との形状の類似度が予め定めた値以上の場合、前記誘導経路を用いて経路誘導を続行し、 For more than a value that shape similarity is predetermined and the detour route and the guidance route, and continue the route guidance using the navigation route,
    前記誘導経路と前記迂回経路との形状の類似度が予め定めた値未満の場合、前記迂回経路を用いて経路誘導を続行することを特徴とするナビゲーション装置。 If it is less than the similarity in shape between the bypass path and the guide route is predetermined value, the navigation apparatus characterized by continuing the route guidance using the detour path.
  4. 請求項1において、 According to claim 1,
    類似度が大きい経路を表示する手段を有することを特徴とするナビゲーション装置。 Navigation apparatus characterized by comprising means for displaying a route similarity is large.
  5. 請求項1において、 According to claim 1,
    類似度が予め定めた値以上の場合、前記複数の経路のうち、一つを選択して表示することを特徴とするナビゲーション装置。 For more similarity is predetermined value, among the plurality of routes, the navigation apparatus characterized by selecting and displaying one.
  6. ナビゲーション装置であって、 A navigation device,
    時間規制のある道路の情報を入手する手段と、 And the means to obtain the information of the road with a time restriction,
    時間規制を考慮して経路を探索する経路探索手段と、 And route search means for searching for a route taking into account the time constraints,
    探索した経路を表示する表示手段とを有し、 And display means for displaying the searched route,
    前記経路探索手段は、さらに、時間規制を無視して経路を探索し、 The route search unit further searches a route ignoring the time restriction,
    前記表示手段は、時間規制を考慮して探索した経路と、時間規制を無視して探索した経路とを、形状の類似度を用いて比較して、類似度が小さい場合、時間規制を無視した経路を表示することを特徴とするナビゲーション装置。 Wherein the display means includes a route searched by considering the time constraints, and a route searched by ignoring the time constraints, then compared using a similarity in shape, when the similarity is small, ignoring time restriction navigation apparatus and displaying the route.
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