JP2002139336A - ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 最初に探索された経路を外れる前に、別の経
路を複数本探索することが可能なナビゲーション装置Ａ
navi1 を提供すること。 【解決手段】 ナビゲーション装置Ａnavi1 のＣＰＵ１
は、第１の最適経路に従ってユーザを案内している最中
に、入力装置５からの指示信号Ｓinst2 を受信すると、
ロケータ９から位置情報Ｉcpを取得する。そして、ＣＰ
Ｕ１は、取得した位置情報Ｉcpが示すユーザの現在位置
から目的地に至る複数の第２の経路が探索される。複数
の第２の経路は、互いに異なる経路であり、かつ第１の
最適経路とも異なる経路である。そして、ＣＰＵ１は、
複数の第２の経路を構成する第２の経路データＤroute2
1 およびＤroute22 を作成する。ＣＰＵ１は、第２の経
路データＤroute21 およびＤroute22 に基づいて告知デ
ータＤwarn1 を作成し、これを出力部６を通じて出力し
て、複数の第２の経路をユーザに提示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ナビゲーション装
置に関し、より具体的には、地図データを使って、ユー
ザを目的地まで誘導するナビゲーション装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来からナビゲーション装置には、リル
ート機能が組み込まれている場合がある。リルート機能
とは、ナビゲーション装置により一度探索された経路上
からユーザが外れた時に、その時点の位置（現在位置）
と目的地とを結ぶ１本の経路を新たに探索し、新たな経
路に従って、ユーザを現在位置から目的地まで誘導する
機能である。これによって、最初に探索された経路上で
交通事故や交通渋滞があったときに、ユーザに迂回経路
を提供することが可能となる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
リルート機能は、ユーザが最初に探索された経路を外れ
なければ働かないので、当該経路から外れる前に、交通
事故や交通渋滞を簡単に迂回できるか否かの情報をユー
ザに与えることができないという問題点があった。上記
問題点により、最悪の場合、ユーザには、最初の経路を
外れた後に、非常に遠回りになる迂回経路が提供されて
しまう。

【０００４】また、従来のリルート機能は、１本の迂回
経路しかユーザに提供できないので、ユーザの嗜好や現
場の状況に応じた迂回経路を選択することができないと
いう問題点があった。より具体的には、ユーザの中に
は、できるだけ主要幹線上を通りたいと思う者もいれ
ば、目的地までできるだけ早くう到着したいと思う者も
いるであろう。しかしながら、１本の迂回経路しか提供
できない従来のリルート機能では、かかるユーザの嗜好
に対応し切れない。

【０００５】さらに、提供された迂回経路上でも交通渋
滞が起こっている場合がある。かかる場合、１本の迂回
経路しか提供できない従来のリルート機能では、ユーザ
が迂回経路を外れなければ、新しい迂回経路を知ること
ができない。以上から分かるように、従来のリルート機
能では、現場の状況に応じた迂回経路をユーザが得るこ
とができるとは限らない。

【０００６】それ故に、本発明の目的は、最初に探索さ
れた経路を外れる前に、別の経路を複数本探索すること
が可能なナビゲーション装置を提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段および発明の効果】第１の
発明は、地図データを使って、ユーザを目的地まで誘導
するナビゲーション装置であって、地図データを格納す
る記憶部と、記憶部内の地図データを使って、出発地か
ら目的地へと至る第１の経路を探索する経路探索部と、
経路探索部で探索された第１の経路、および記憶部内の
地図データに基づいて、ユーザを目的地まで誘導するた
めの誘導データを作成する誘導データ作成部と、誘導情
報作成部で作成された誘導データを出力する出力部とを
備え、誘導データの出力中に、所定の開始条件を満たし
た時、経路探索部はさらに、ユーザの現在位置から目的
地へと至る複数の第２の経路を探索し、経路探索部で探
索された複数の第２の経路をユーザに告知するための告
知データを作成する告知データ作成部をさらに備え、出
力部はさらに、告知データ作成部で作成された告知デー
タを出力し、複数の第２の経路は、ユーザの現在位置
と、第１の経路と同一の目的地とを結び、それぞれが互
いに異なり、かつ当該第１の経路と重複しない経路であ
る。

【０００８】第１の発明によれば、第１の経路に沿って
誘導中に、ユーザの現在位置から目的地へと至る複数の
第２の経路が探索され、当該ユーザに提供される。つま
り、ナビゲーション装置は、最初に探索された経路をユ
ーザが外れる前に、別の経路を複数本探索することが可
能となる。さらに、ユーザには複数の第２の経路が提供
されるので、自分の嗜好や現場の状況に応じた経路を選
択できるようになる。

【０００９】第２の発明は第１の発明に従属しており、
告知データ作成部は、告知データとして、地図データが
表す地図上に、複数の第２の経路を合成表示可能な画像
データを作成する。

【００１０】第２の発明によれば、ユーザは、複数の第
２の経路を実際の地図上で比較できるので、目的地まで
の道のりが分かり易くなる。これによって、ユーザは、
第２の経路を選択し易くなる。

【００１１】第３の発明は第１の発明に従属しており、
複数の第２の経路が分かれる分岐交差点にユーザが接近
した場合、告知データ作成部はさらに、告知データとし
て、当該分岐交差点の拡大図を表す画像データを作成す
る。第３の発明によれば、複数の第２の経路が分かれる
交差点をユーザに分かり易く提供することができる。

【００１２】第４の発明は第１の発明に従属しており、
告知データ作成部は、告知データとして、各第２の経路
毎に、それぞれを構成する複数の交差点名称を線で結ん
だ系統図を表す画像データを作成する。第４の発明によ
れば、相対的に簡素に表現された系統図により、第２の
経路をユーザに分かり易く提供できるようになる。

【００１３】第５の発明は第４の発明に従属しており、
複数の第２の経路が分かれる分岐交差点にユーザが接近
した場合、告知データ作成部はさらに、告知データとし
て、当該分岐交差点の拡大図を表す画像データを作成す
る。第５の発明によれば、複数の第２の経路が分かれる
交差点をユーザに分かり易く提供することができる。

【００１４】第６の発明は第１の発明に従属しており、
告知データ作成部は、第２の経路データとして、最適な
第２の経路と、その他の第２の経路とをユーザが視覚的
に判別可能な画像データを作成する。第６の発明によれ
ば、最適の第２の経路をユーザに分かり易く提供できる
ようになる。

【００１５】第７の発明は第１の発明に従属しており、
告知データ作成部は、経路探索部で探索された複数の第
２の経路、および、当該複数の第２の経路毎に、ユーザ
が目的地に着くまでの所要時間をユーザに告知するため
の告知データを作成する。

【００１６】第８の発明は第１の発明に従属しており、
告知データ作成部は、経路探索部で探索された複数の第
２の経路、および、当該複数の第２の経路毎に、目的地
までの距離をユーザに告知するための告知データを作成
する。

【００１７】第９の発明は第１の発明に従属しており、
告知データ作成部は、経路探索部で探索された複数の第
２の経路、および、当該複数の第２の経路毎に、目的地
に着くまでに要する料金をユーザに告知するための告知
データを作成する。

【００１８】第１０の発明は第１の発明に従属してお
り、告知データ作成部は、経路探索部で探索された複数
の第２の経路、および、当該複数の第２の経路を構成す
る道路の属性をユーザに告知するための告知データを作
成する。

【００１９】第７〜第１０の発明によれば、複数の第２
の経路だけでなく、それぞれに関連する様々な情報がユ
ーザに提供されるので、ユーザは複数の第２の経路から
１本を選択しやすくなる。

【００２０】第１１の発明は第１の発明に従属してお
り、ユーザによる操作に応答して指示信号を生成し、経
路探索部に送信する、入力装置をさらに備え、経路探索
部は、指示信号の受信を開始条件として、複数の第２の
経路を探索する。第１１の発明によれば、ユーザが望む
時に、第２の経路が探索されるので、よりユーザフレン
ドリなナビゲーション装置を提供できるようになる。

【００２１】第１２の発明は第１の発明に従属してお
り、ユーザの現在位置を検出するロケータと、経路探索
部で得られた第２の経路と、ロケータにより検出された
現在位置とを使って、ユーザが交差点に接近しているか
否かを判断する判断部とをさらに備え、経路探索部は、
判断部の判断結果を開始条件として、複数の第２の経路
を探索する。第１２の発明によれば、交差点に近づく度
に第２の経路が探索されるので、ナビゲーション装置は
自動的に第２の経路をユーザに提供できるようになる。

【００２２】第１３の発明は第１の発明に従属してお
り、交通渋滞または交通事故の発生地点を特定する交通
情報を取得する取得部と、取得部が取得した交通情報に
基づいて、第１の経路上で交通渋滞または交通事故が発
生しているかを判断する判断部とをさらに備え、経路探
索部は、判断部の判断結果を開始条件として、複数の第
２の経路を探索する。

【００２３】第１３の発明によれば、第１の経路上の交
通状況が悪いときに、第２の経路が探索されるので、ナ
ビゲーション装置は、現場の状況に即した第２の経路を
提供できるようになる。

【００２４】第１４の発明は、予め格納されている地図
データを使って、ユーザを目的地まで誘導するナビゲー
ション方法であって、地図データを使って、出発地から
目的地へと至る第１の経路を探索する経路探索ステップ
と、経路探索ステップで探索された第１の経路、および
地図データに基づいて、ユーザを目的地まで誘導するた
めの誘導データを作成する誘導データ作成ステップと、
誘導情報作成ステップで作成された誘導データを出力す
る出力ステップとを備え、誘導データの出力中に、所定
の開始条件を満たした時、経路探索ステップは、ユーザ
の現在位置から目的地へと至る複数の第２の経路を探索
し、経路探索ステップで探索された複数の第２の経路を
ユーザに告知するための告知データを作成する告知デー
タ作成ステップをさらに備え、出力ステップはさらに、
告知データ作成ステップで作成された告知データを出力
し、複数の第２の経路は、ユーザの現在位置と、第１の
経路と同一の目的地とを結び、それぞれが互いに異な
り、かつ当該第１の経路と重複しない経路である。

【００２５】第１５の発明は第１４の発明に従属してお
り、ユーザによる操作に応答して生成された指示信号の
受信ステップをさらに備え、経路探索ステップは、受信
ステップで指示信号が受信された場合を開始条件とし
て、複数の第２の経路を探索する。

【００２６】第１６の発明は第１４の発明に従属してお
り、ユーザの現在位置を取得する取得ステップと、経路
探索ステップで得られた第２の経路と、取得ステップで
取得された現在位置とを使って、ユーザが交差点に接近
しているか否かを判断する判断ステップとをさらに備
え、経路探索ステップは、判断ステップの判断結果を開
始条件として、複数の第２の経路を探索する。

【００２７】第１７の発明は第１４の発明に従属してお
り、交通渋滞または交通事故の発生地点を特定する交通
情報を取得する取得ステップと、取得ステップで受信し
た交通情報に基づいて、第１の経路上での交通状況を判
断する判断ステップとをさらに備え、経路探索ステップ
は、判断ステップの判断結果を開始条件として、複数の
第２の経路を探索する。

【００２８】第１８の発明は、予め格納されている地図
データを使って、ユーザを目的地まで誘導するナビゲー
ションを、コンピュータ装置上で実現するプログラムを
記録した記録媒体であって、地図データを使って、出発
地から目的地へと至る第１の経路を探索する経路探索ス
テップと、経路探索ステップで探索された第１の経路、
および地図データに基づいて、ユーザを目的地まで誘導
するための誘導データを作成する誘導データ作成ステッ
プと、誘導情報作成ステップで作成された誘導データを
出力する出力ステップとを備え、誘導データの出力中
に、所定の開始条件を満たした時、経路探索ステップ
は、ユーザの現在位置から目的地へと至る複数の第２の
経路を探索し、経路探索ステップで探索された複数の第
２の経路をユーザに告知するための告知データを作成す
る告知データ作成ステップをさらに備え、出力ステップ
はさらに、告知データ作成ステップで作成された告知デ
ータを出力し、複数の第２の経路は、ユーザの現在位置
と、第１の経路と同一の目的地とを結び、それぞれが互
いに異なり、かつ当該第１の経路と重複しない経路であ
る。

【００２９】第１９の発明は第１８の発明に従属してお
り、ユーザによる操作に応答して生成された指示信号の
受信ステップをさらに備え、経路探索ステップは、受信
ステップで指示信号が受信された場合を開始条件とし
て、複数の第２の経路を探索する。

【００３０】第２０の発明は第１８の発明に従属してお
り、ユーザの現在位置を取得する取得ステップと、経路
探索ステップで得られた第２の経路と、取得ステップで
取得された現在位置とを使って、ユーザが交差点に接近
しているか否かを判断する判断ステップとをさらに備
え、経路探索ステップは、判断ステップの判断結果を開
始条件として、複数の第２の経路を探索する。

【００３１】第２１の発明は第１８の発明に従属してお
り、交通渋滞または交通事故の発生地点を特定する交通
情報を取得する取得ステップと、取得ステップで受信し
た交通情報に基づいて、第１の経路上での交通状況を判
断する判断ステップとをさらに備え、経路探索ステップ
は、判断ステップの判断結果を開始条件として、複数の
第２の経路を探索する。

【００３２】

【課題を解決するための手段の他の態様】第１の態様
は、予め格納されている地図データを使って、ユーザを
目的地まで誘導するナビゲーションを、コンピュータ装
置上で実現するプログラムであって、地図データを使っ
て、出発地から目的地へと至る第１の経路を探索する経
路探索ステップと、経路探索ステップで探索された第１
の経路、および地図データに基づいて、ユーザを目的地
まで誘導するための誘導データを作成する誘導データ作
成ステップと、誘導情報作成ステップで作成された誘導
データを出力する出力ステップとを備え、誘導データの
出力中に、所定の開始条件を満たした時、経路探索ステ
ップは、ユーザの現在位置から目的地へと至る複数の第
２の経路を探索し、経路探索ステップで探索された複数
の第２の経路をユーザに告知するための告知データを作
成する告知データ作成ステップをさらに備え、出力ステ
ップはさらに、告知データ作成ステップで作成された告
知データを出力し、複数の第２の経路は、ユーザの現在
位置と、第１の経路と同一の目的地とを結び、それぞれ
が互いに異なり、かつ当該第１の経路と重複しない経路
である。

【００３３】第２の態様は第１の態様に従属しており、
ユーザによる操作に応答して生成された指示信号の受信
ステップをさらに備え、経路探索ステップは、受信ステ
ップで指示信号が受信された場合を開始条件として、複
数の第２の経路を探索する。

【００３４】第３の態様は第１の態様に従属しており、
ユーザの現在位置を取得する取得ステップと、経路探索
ステップで得られた第２の経路と、取得ステップで取得
された現在位置とを使って、ユーザが交差点に接近して
いるか否かを判断する判断ステップとをさらに備え、経
路探索ステップは、判断ステップの判断結果を開始条件
として、複数の第２の経路を探索する。

【００３５】第４の態様は第１の態様に従属しており、
交通渋滞または交通事故の発生地点を特定する交通情報
を取得する取得ステップと、取得ステップで受信した交
通情報に基づいて、第１の経路上での交通状況を判断す
る判断ステップとをさらに備え、経路探索ステップは、
判断ステップの判断結果を開始条件として、複数の第２
の経路を探索する。

【００３６】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の第１〜第３の実
施形態に係るナビゲーション装置Ａnavi1 〜Ａnavi3 の
ハードウェア構成を示している。なお、以下の説明にお
いて、単にナビゲーション装置Ａnaviと記述した場合に
は、ナビゲーション装置Ａnavi1 〜Ａnavi3 を意味す
る。ナビゲーション装置Ａnaviは、本実施形態では、車
両用に向けられており、ＣＰＵ１と、ＲＯＭ２と、ＲＡ
Ｍ３と、記憶装置４と、入力装置５と、出力部６と、ロ
ケータ９と、通信装置１０とを備えている。

【００３７】ＲＯＭ２はプログラムメモリであって、そ
こには、ナビゲーション装置Ａnavi1 〜Ａnavi3 用のプ
ログラムＰnavi1 〜Ｐnavi3 が予め記録されている。Ｃ
ＰＵ１は、ナビゲーション装置Ａnavi1 〜Ａnavi3 の電
源投入後、ＲＯＭ２内のプログラムＰnavi1 〜Ｐnavi3
を実行する。また、ＣＰＵ１は、プログラムＰnavi1〜
Ｐnavi3 の実行中、ＲＡＭ３を作業領域として使用す
る。

【００３８】記憶装置４は、典型的には、ＤＶＤドライ
ブ、ＣＤドライブ、ハードディスクドライブまたはＩＣ
メモリからなり、地図データベースＤＢcartを格納す
る。地図データベースＤＢcartは、周知のものでよく、
１つまたは複数のファイルに含まれる地図データＤcart
の集合である。地図データＤcartには、通常、表示装置
７で地図を表す画像として表示される表示用データ、お
よび、地図上の道路の接続関係を表す道路ネットワーク
データが含まれる。

【００３９】ここで、地図とは、地表の状況を、予め定
められた縮尺により、文字および地図記号を用いて平面
に表した図を意味する。なお、地図の代表例としては、
鳥瞰図や平面図がある。鳥瞰図は、空中から地表を見下
ろしたときの三次元的な地形の広がりを平面に表した図
である。平面図は、地表上の各物体を平面に投影した図
である。平面図において、当該各物体は、それぞれを直
上から見下ろした形状になる。

【００４０】道路ネットワークデータは周知であるた
め、その説明を簡素化するが、交差点を表すノード、お
よび道路を表すリンクから構成されており、これによっ
て、道路網の接続状況を表すデータである。地図データ
Ｄcartには、付加情報Ｉaddiが予め割り当てられてい
る。本実施形態において、付加情報Ｉaddiは、交差点名
情報またはコストを含む。交差点名情報は、道路網上の
主要交差点の名称を表しており、当該主要交差点を表す
ノードに割り当てられている。コストは、各リンクに割
り当てられる重み値であって、各リンクをユーザが通過
する際の所要時間または距離を示す。コストは経路探索
の時（図２のステップＳ２０３および図３のステップＳ
２１０）で使用される。

【００４１】入力装置５は、典型的には、ユーザの手に
より操作されるリモートコントローラ、タッチセンサ、
キー、ボタンまたはマウス、もしくはユーザが音声を入
力するマイクロフォンで構成される。また、ナビゲーシ
ョン装置Ａnaviの設計仕様に応じて、リモートコントロ
ーラ、タッチセンサ、キー、ボタン、マウスまたはマイ
クロフォンの内の２つ以上から、入力装置５は構成され
てもよい。

【００４２】出力部６は、典型的には、表示装置７およ
びスピーカ８から構成される。ロケータ９は、ＧＰＳ(G
lobal Positioning System) の受信機、方位センサおよ
び車速センサから構成されており、ユーザの現在位置を
検出して、その座標を示す位置情報Ｉcpを生成する。位
置情報ＩcpはＣＰＵ１に送信される。

【００４３】通信装置１０は、典型的には、ＶＩＣＳ(V
ehicle Information and Communication System)の受信
機から構成されており、道路の近傍に配置されているビ
ーコンからの交通情報Ｉtrafを受信する。本実施形態に
おいて、交通情報Ｉtrafは、交通渋滞および交通事故の
発生地点を座標で特定する情報を意味する。他にも、ナ
ビゲーション装置Ａnaviにインターネット接続機能を付
加するために、携帯電話を通信装置１０の一部として含
んでいてもよい。

【００４４】次に、第１の実施形態に係るナビゲーショ
ン装置Ａnavi1 の動作について説明する。ナビゲーショ
ン装置Ａnavi1 の電源投入後、ＣＰＵ１は、ＲＯＭ２に
記録されたプログラムＰnavi1 の実行を開始する。ここ
で、図２および図３は、プログラムＰnavi1 に記述され
たＣＰＵ１の処理手順を示すフローチャートである。

【００４５】まず、図２において、ＣＰＵ１は、ユーザ
の現在位置を示す位置情報Ｉcpを、ロケータ９から取得
する（ステップＳ２０１）。

【００４６】次のステップＳ２０２において、ＣＰＵ１
は、まず、所定範囲α1 の地図を表す地図データＤcart
を地図データベースＤＢcartからＲＡＭ３に読み出す。
ここで、所定範囲α1 とは、受信位置情報Ｉcpが示す現
在位置の周辺を意味する。さらに、ＣＰＵ１は、ＲＡＭ
３上の地図データＤcartと、受信位置情報Ｉcpとを使っ
てマップマッチングを行い、ユーザの現在位置を表す図
形が所定範囲α1 地図内の道路上に配置された表示デー
タＤdis を作成する。ＣＰＵ１は、作成した表示データ
Ｄdis を表示装置７に送信する。表示装置７は、受信表
示データＤdisに基づいて表示処理を行って、自身の画
面上に、現在位置の図形が合成された周辺地図を表示す
る（ステップＳ２０２）。

【００４７】次に、ＣＰＵ１は、経路探索を行うか否か
を判断する（ステップＳ２０３）。ステップＳ２０３の
処理としては、下記が代表的である。つまり、入力装置
５の予め定められた部分には、第１の経路探索を開始さ
せるための機能が割り当てられている。この部分をユー
ザが操作すると、入力装置５は、経路探索の実行を指示
するための指示信号Ｓinst1 を生成して、ＣＰＵ１に送
信する。

【００４８】ＣＰＵ１は、ステップＳ２０３の実行時に
指示信号Ｓinst1 を受信していない場合には、ステップ
Ｓ２０１に戻る。一方、ステップＳ２０３の実行時に指
示信号Ｓinst1 を受信済みである場合には、第１の経路
探索を行うと判断して、ＣＰＵ１はステップＳ２０４に
進む。そして、ＣＰＵ１は、第１の経路探索で探索すべ
き経路の出発地および目的地の双方の座標を取得する
（ステップＳ２０４）。ステップＳ２０４の処理として
は、下記が代表的である。つまり、ユーザは、入力装置
５を操作して出発地および目的地を入力する。入力装置
５は、ユーザ入力に応答して、出発地および目的地の座
標を特定するための座標情報Ｉcdn を生成して、ＣＰＵ
１に送信する。ＣＰＵ１は、受信座標情報Ｉcdn をデコ
ードして、出発地および目的地の座標を取得する。

【００４９】ステップＳ２０４の他の具体例としては、
ユーザは入力装置５を操作して目的地を入力する。入力
装置５は、入力された目的地の座標を特定するための座
標情報Ｉcdn を生成して、ＣＰＵ１に送信する。ＣＰＵ
１は、受信座標情報Ｉcdn から目的地の座標を取得す
る。さらに、ＣＰＵ１は、ロケータ９から位置情報Ｉcp
を受け取って、ユーザの現在位置を示す座標を取得す
る。ＣＰＵ１は、取得した現在位置の座標を、出発地の
座標として用いる。

【００５０】ステップＳ２０４が終了すると、ＣＰＵ１
は、ダイクストラ法に代表される周知のアルゴリズムに
従って、第１の経路探索を行う（ステップＳ２０５）。
ステップＳ２０５の詳細な処理を以下に説明する。ま
ず、ＣＰＵ１は、所定範囲α2の道路網を表す道路ネッ
トワークデータを地図データベースＤＢcartからＲＡＭ
３に読み出す。ここで、所定範囲α2 とは、典型的に
は、出発地および目的地の双方を含む矩形状の領域であ
る。

【００５１】ＣＰＵ１は、ＲＡＭ３上の道路ネットワー
クデータおよび付加情報Ｉaddiとしてのコストを使っ
て、出発地から目的地に至る第１の最適経路を探索す
る。ここで、第１の最適経路とは、通常、ユーザが目的
地に最短距離または最短時間で到達できる経路、つまり
出発地から目的地までの総コストＣtotal1が最小の経路
を意味する。ＣＰＵ１は、探索の終了後、第１の最適経
路を表す経路データＤroute1をＲＡＭ３上で作成する。
経路データＤroute1は、通常、第１の最適経路を構成す
るノード列からなる。さらに、ＣＰＵ１は、必要に応じ
て、最小総コストＣtotal1もＲＡＭ３の所定領域に書き
込んでおく。最小総コストＣtotal1は、第１の最適経路
を構成するすべてのリンクのコストを足し合わせた値で
ある。

【００５２】次のステップＳ２０６において、ＣＰＵ１
は、ステップＳ２０５で得られた第１の最適経路を使っ
て、ユーザの誘導・案内を行う。ここで、図４は、ステ
ップＳ２０６の具体的な処理手順を示すフローチャート
である。図４において、まず、ＣＰＵ１は、ユーザの現
在位置を示す位置情報Ｉcpを、ロケータ９から取得する
（ステップＳ４０１）。

【００５３】次のステップＳ４０２において、ＣＰＵ１
は、まず、所定範囲α3 の地図を表す地図データＤcart
を地図データベースＤＢcartからＲＡＭ３に読み出す。
ここで、所定範囲α3 とは、典型的には、受信位置情報
Ｉcpが示す現在位置の周辺である。なお、ステップＳ４
０２で必要な地図データＤcartがステップＳ２０２でＲ
ＡＭ３に既に読み出されている場合には、処理の高速化
の観点から、ＣＰＵ１は、ＲＡＭ３上の地図データＤca
rtを使用し、地図データベースＤＢcartからの読み出し
を行わない。

【００５４】さらに、ＣＰＵ１は、ＲＡＭ３上の地図デ
ータＤcartおよび経路データＤroute1と、受信位置情報
Ｉcpとを使って、ユーザの現在位置および最適経路を表
示装置７が地図内の道路上に合成表示可能な画像データ
を作成する。さらに、ＣＰＵ１は、ユーザの現在位置が
交差点に接近している場合には、右左折する旨または直
進する旨を表す音声データを作成する。以上のようにし
て、ＣＰＵ１は、ステップＳ４０２で作成された画像デ
ータのみ、または当該画像データおよび音声データから
なる誘導データＤguidをＲＡＭ３上で作成する（ステッ
プＳ４０２）。

【００５５】次に、ＣＰＵ１は、誘導データＤguidを出
力部６に送信する。出力部６は、誘導データＤguidに基
づいて表示処理、または表示装置７および音声出力処理
を行う。より具体的には、表示装置７は、誘導データＤ
guidに含まれる画像データに基づいて表示処理を行っ
て、自身の画面上に図５（ａ）に示すような画像を表示
する。図５（ａ）において、表示装置７の画面には、地
図上に、現在位置、国適地および第１の最適経路が合成
表示される。また、スピーカ８は、誘導データＤguidに
含まれる音声データに基づいて、音声をユーザに出力す
る（ステップＳ４０３）。これによって、ＣＰＵ１は、
ユーザを目的地へと誘導および案内する。

【００５６】以上のステップＳ４０３の終了後、ＣＰＵ
１は、図２のステップＳ２０６から抜けて、ステップＳ
２０７に進む。そして、ＣＰＵ１は、ユーザの現在位置
の座標と、ステップＳ２０４で取得した目的地の座標と
を比較して、ユーザが目的地に到着したか否かを判断す
る（ステップＳ２０７）。

【００５７】現在位置および目的地の両座標が一致する
場合、ＣＰＵ１は、ユーザが目的地に到着したとみなし
て、ステップＳ２０１に戻る。一方、両座標が不一致の
場合、ＣＰＵ１は、ユーザの案内を続けるために、ステ
ップＳ２０８に進む。そして、ＣＰＵ１は、第２の経路
探索の開始条件を満たすか否かを判断する（ステップＳ
２０８）。ステップＳ２０８の判断のために、本実施形
態では、入力装置５の予め定められた部分には、第２の
経路探索を開始させるための機能が割り当てられてい
る。この部分をユーザが操作すると、入力装置５は、第
２の経路探索の実行を指示するための指示信号Ｓinst2
を生成して、ＣＰＵ１に送信する。

【００５８】ＣＰＵ１は、ステップＳ２０８の実行時に
指示信号Ｓinst2 を受信していない場合には、ステップ
Ｓ２０６に戻って、第１の最適経路を使って、ユーザの
案内を続ける。一方、受信済みの場合には、第２の経路
探索の開始タイミングが来たと判断して、ＣＰＵ１はス
テップＳ２０９に進む。そして、ＣＰＵ１は、第２の経
路探索で探索すべき経路の出発地（ユーザの現在位置）
の座標を取得する（ステップＳ２０９）。より具体的に
は、ＣＰＵ１は、ロケータ９から位置情報Ｉcpを受け取
って、ユーザの現在位置を示す座標を取得する。取得し
た現在位置を、ＣＰＵ１は、第２の経路探索における出
発地として使用する。なお、第２の経路探索において
も、目的地の座標としては、ステップＳ２０４と同じも
のが使用される。

【００５９】次に、ＣＰＵ１は、ダイクストラ法等を応
用したアルゴリズムに従って、第２の経路探索を行っ
て、第２の経路を複数本探索する（ステップＳ２１
０）。複数の第２の経路は、互いに異なる経路であっ
て、さらに第１の最適経路とも重複しない経路である。
しかし、注意を要するのは、複数の第２の経路におい
て、それぞれの出発地および目的地は同一であり、ステ
ップＳ２０９で取得されたものである。第２の経路の代
表例としては、目的地へと最短距離および準最短距離で
到達できる経路がある。他にも、目的地へと最短時間お
よび準最短時間で到達できる経路がある。ここで、以下
の説明においては、第２の最適経路とは、現在位置から
目的地へと最短距離または最短時間で到達できる経路を
意味する。また、第２の準最適経路とは、現在位置から
目的地へと準最短距離または準最短時間で到達できる経
路を意味する。

【００６０】以下、第２の経路探索を、図６のフローチ
ャートを参照してより具体的に説明する。図６におい
て、ＣＰＵ１は、まず、所定範囲α4 に含まれる道路網
を表す道路ネットワークデータを地図データベースＤＢ
cartからＲＡＭ３に読み出す（ステップＳ６０１）。こ
こで、所定範囲α4 とは、典型的には、ステップＳ２０
９で取得された現在位置および目的地の双方を含む矩形
状の領域である。

【００６１】次に、ＣＰＵ１は、ＲＡＭ３上の道路ネッ
トワークデータおよび付加情報Ｉaddiとしてのコストを
使って、第２の最適経路を１本探索した後、当該第２の
最適経路を表す第２の経路データＤroute21 をＲＡＭ３
上で作成する（ステップＳ６０２）。第２の経路データ
Ｄroute21 は、典型的には、第２の最適経路を構成する
ノード列からなる。さらに、ステップＳ６０２では、第
２の最適経路の総コストＣtotal21 がＲＡＭ３に書き込
まれる。総コストＣtotal21 は、第２の最適経路を構成
するすべてのリンクに割り当てられたコストの足し合わ
せた値である。

【００６２】このステップＳ６０２で注意を要する点が
ある。つまり、現在、ユーザは、第１の最適経路に沿っ
て案内されているので、当該第１の最適経路上に位置す
る。したがって、現在位置から目的地に至る最適経路
は、第１の最適経路と同じであるが、ステップＳ６０２
では、第１の最適経路と重複しない第２の最適経路が選
択される必要がある。そこで、本実施形態では、第２の
最適経路の探索するために、ＣＰＵ１は、第１の最適経
路を構成する各リンクのコストを、ステップＳ２０５の
時よりも大きく設定して、経路探索を行う。これによっ
て、ステップＳ６０２において、第１の最適経路と重複
しない第２の最適経路の探索が可能となる。

【００６３】次に、ＣＰＵ１は、ＲＡＭ３上の道路ネッ
トワークデータおよび付加情報Ｉaddiの一部であるコス
トを使って、第２の準最適経路を探索する（ステップＳ
６０３）。ここで、第２の準最適経路もまた、第１の最
適経路および第２の最適経路と重複してはならない。そ
のため、ＣＰＵ１は、ステップＳ６０２で選ばれた第２
の最適経路を構成するリンクのコストを、ステップＳ６
０２の時よりも大きく設定して、経路探索を行う。これ
によって、ＣＰＵ１は、第１の最適経路および第２の最
適経路とは異なるものを、ステップＳ６０３において得
ることができる。さらに、ステップＳ６０３では、第２
の最適経路の総コストＣtotal22 がＲＡＭ３上に書き込
まれる。総コストＣtotal22 は、第２の準最適経路を構
成するすべてのリンクのコストを足し合わせた値であ
る。

【００６４】ただし、場所によっては、第２の準最適経
路が、第２の最適経路と比較して、あまりにも遠回りに
なってしまい、実用に堪えない場合がある。かかる場合
を考慮して、ＣＰＵ１は、ステップＳ６０３の次に、第
２の準最適経路の総コストＣtotal21 と、第２の最適経
路の総コストＣtotal22 との差が予め定められたしきい
値Ｖth1 を超えているか否かを判断する（ステップＳ６
０４）。ここで、しきい値Ｖth1 は、ナビゲーション装
置Ａnavi1 の設計要件に応じて定められ、第２の準最適
経路が実用的な距離が否かを示す値である。

【００６５】しきい値Ｖth1 を超えている場合、ＣＰＵ
１は、第２の準最適経路が得られなかったとして、図２
のステップＳ２１０を抜けて、ステップＳ２１１に進
む。一方、しきい値Ｖth1 を超えていない場合、ＣＰＵ
１は、ステップＳ６０３で得られた第２の準最適経路を
表す第２の経路データＤroute22 をＲＡＭ３上で作成す
る（ステップＳ６０５）。第２の経路データＤroute22
は、典型的には、第２の準最適経路を構成するノード列
からなる。

【００６６】ステップＳ６０５の終了後、ＣＰＵ１は、
図６のステップＳ２１０を抜けて、ステップＳ２１１に
進む。そして、ＣＰＵ１は、ステップＳ２１０で複数の
第２の経路が得られたか否かを判断する（ステップＳ２
１１）。ステップＳ２１１の判断は、ＲＡＭ３上に、第
２の経路データＤroute21およびＤroute22の双方が格納
されているか、第２の経路データＤroute21のみが格納
されているかに基づいて行われる。

【００６７】ステップＳ２１１において、第２の最適経
路のみと判断した場合、ＣＰＵ１は、ステップＳ２１５
に進む。そして、ＣＰＵ１は、告知データＤwarn1 を作
成して、出力部６に送信する。告知データＤwarn1 は、
ステップＳ２１０において１本の第２の経路しか得るこ
とができなかったことをユーザに告知するメッセージを
表す画像データまたは音声データである。出力部６は、
受信告知データＤwarn1 に基づいて、表示装置７におい
て表示処理、またはスピーカ８において音声出力処理を
行って、ユーザにメッセージを出力する（ステップＳ２
１５）。

【００６８】ステップＳ２１５の終了後、ＣＰＵ１は、
図２のステップＳ２０６に進む（○で囲んだＢを参
照）。そして、ＣＰＵ１は、ユーザの誘導・案内を行う
（図４；ステップＳ２０６）。この時のステップＳ２０
６の処理は上述と同様であるため、その説明を省略す
る。ただし、今回のステップＳ２０６では、ステップＳ
２０５で得られた第１の最適経路ではなく、ステップＳ
２１０で得られた第２の最適経路を基礎として行われる
点で相違する。

【００６９】一方、ステップＳ２１１において複数の第
２の経路を取得していると判断した場合、ＣＰＵ１は、
ステップＳ２１２に進む。そして、ＣＰＵ１は、告知デ
ータＤwarn2 の作成・表示処理を行う（ステップＳ２１
１）。本実施形態では、ステップＳ２１１としては、以
下の第１〜第４の作成・表示処理のいずれかが行われ
る。

【００７０】まず、第１の作成・表示処理を、図７のフ
ローチャートを参照してより具体的に説明する。図７の
処理手順では、ステップＳ６０１で読み出された地図デ
ータＤcartの内、表示すべき部分が告知データＤwarn21
の基礎として使用される。

【００７１】図７において、ＣＰＵ１は、まず、ロケー
タ９から、ユーザの現在位置を示す位置情報Ｉcpを取得
する（ステップＳ７０１）。次に、ＣＰＵ１は、提示す
べき地図データＤcartと、受信位置情報Ｉcpとを使って
マップマッチングを行い、現在位置を表す図形が地図内
の道路上に配置された中間画像データＤim11をＲＡＭ３
上で作成する（ステップＳ７０２）。

【００７２】次に、ＣＰＵ１は、ステップＳ２１０で使
用した目的地の座標情報Ｉcdn と、ステップＳ７０２の
中間画像データＤim11とから、当該目的地を表す図形が
地図内上を配置された中間画像データＤim12をＲＡＭ３
上で作成する（ステップＳ７０３）。

【００７３】さらに、ＣＰＵ１は、ＲＡＭ３上の第２の
経路データＤroute21 およびＤroute22 と、ステップＳ
７０３の中間画像データＤim12を基礎として、第２の最
適経路および第２の準最適経路を地図上で表示可能な告
知データＤwarn21を作成する（ステップＳ７０４）。以
上の告知データＤwarn21は、表示装置７が、現在位置、
目的地、第２の最適経路および第２の準最適経路を地図
上で合成表示可能なデータである。

【００７４】ここで、ステップＳ７０４において、ＣＰ
Ｕ１は、第２の最適経路および第２の準最適経路を互い
に異なる色または線種で地図上に表示可能な告知データ
Ｄwarn21を作成することがより好ましい。これによっ
て、ステップＳ７０５で告知データＤwarn21が表示され
た時に、ユーザは、第２の最適経路および第２の準最適
経路を明確に視認できる。

【００７５】また、ステップＳ７０４において、第２の
最適経路の色または線種は、第２の準最適経路のそれぞ
れよりも目立つものであることがさらに好ましい。これ
によって、告知データＤwarn21の表示時、ユーザは、よ
り目立つ第２の最適経路を直感的に認識できるようにな
る。なお、ステップＳ７０１〜Ｓ７０４の順番は、上記
に限られず、他の順番であってもよい点である。ただ
し、ステップＳ７０２はステップＳ７０１の後に実行さ
れなければならない。

【００７６】ステップＳ７０４の終了後、ＣＰＵ１は、
作成した告知データＤwarn21を表示装置７に送信する。
表示装置７は、受信告知データＤwarn21に基づいて表示
処理を行って、自身の画面上に、図５（ｂ）に示すよう
に、少なくとも、第２の最適経路および第２の準最適経
路が合成された地図画像を表示する。これによって、Ｃ
ＰＵ１は、ユーザに対して、複数の第２の経路（第２の
最適経路および第２の準最適経路）を提示する（ステッ
プＳ７０５）。ステップＳ７０５の終了後、ＣＰＵ１
は、ステップＳ２１３に進む。

【００７７】次に、第２の作成・表示処理について、図
８を参照して説明する。図８の処理手順は、図７の処理
手順と比較すると、ステップＳ８０１〜Ｓ８０４をさら
に備える点で相違する。両処理手順には、それ以外に相
違点は無いので、図８において、図７のステップに相当
するものには同一のステップ番号を付け、その説明を省
略する。

【００７８】図８において、ＣＰＵ１は、位置情報Ｉcp
を取得した後（ステップＳ７０１）、ステップＳ８０１
に進む。ところで、図５（ｂ）から分かるように、第２
の最適経路と第２の準最適経路とは、同じ出発地および
目的地をつなぐ経路であるから、現在位置から両経路上
のある交差点で別々の方向に分かれる。この意味で、以
下の説明では、第２の最適経路および第２の準最適経路
が分かれる交差点を、分岐交差点と称する。

【００７９】ステップＳ７０１の終了後、ＣＰＵ１は、
まず、第２の経路データＤroute21を構成するノード列
と、第２の経路データＤroute22 を構成する２つのノー
ド列を比較して、分岐交差点を示すノードの座標を特定
する（ステップＳ８０１）。そして、ＣＰＵ１は、受信
位置情報Ｉcpが示す座標と、分岐交差点を表すノードの
座標とに基づいて、ユーザが分岐交差点に接近している
か否かを判断する（ステップＳ８０１）。ステップＳ８
０１の判断は、より具体的には、双方の座標から、現在
位置と分岐交差点との間の距離を算出して、算出した距
離が予め定められたしきい値Ｖth2 よりも小さいか否か
に基づいて行われる。ここで、しきい値Ｖth2 は、ナビ
ゲーション装置Ａnavi1 の設計要件に基づいて定めら
れ、ユーザの現在位置が交差点に接近したか否かを示す
値である。

【００８０】ステップＳ８０１において、ユーザが分岐
交差点に接近していないとＣＰＵ１が判断すると、ステ
ップＳ７０２〜Ｓ７０５が行われ、その結果、ユーザに
は告知データＤwarn21に基づく画像が出力される。

【００８１】一方、ステップＳ８０１において、ユーザ
が分岐交差点に接近していると判断した場合、ＣＰＵ１
はステップＳ８０２に進む。そして、ＣＰＵ１は、今回
表示すべき部分を表す地図データＤcartと、受信位置情
報Ｉcpとを使ってマップマッチングを行い、現在位置を
表す図形が地図内の道路上に配置された中間画像データ
Ｄim21をＲＡＭ３上で（ステップＳ８０２）。ただし、
ステップＳ８０２で使用される地図データＤcartは、分
岐交差点周辺を拡大した地図を表す。この点で、ステッ
プＳ８０２は、ステップＳ７０２と相違する。

【００８２】次に、ＣＰＵ１は、ステップＳ２１０で得
られた第２の経路データＤroute21およびＤroute22
と、ステップＳ８０２の中間画像データＤim21を基礎と
して、第２の最適経路および第２の準最適経路における
分岐交差点周辺の経路が地図上に配置された告知データ
Ｄwarn22を生成する（ステップＳ８０３）。告知データ
Ｄwarn22は、表示装置７が、現在位置、第２の最適経路
および第２の準最適経路を、分岐交差点周辺を拡大した
地図上で合成表示可能な画像データである。

【００８３】ここで、ステップＳ８０３において、第２
の最適経路および第２の準最適経路の色または線種は互
いに異なることが好ましい。また、ステップＳ８０３に
おいて、第２の最適経路の色または線種は、第２の準最
適経路のそれぞれよりも目立つものであることがさらに
好ましい。また、ステップＳ８０３およびＳ８０４の順
番は入れ替わってもよい。

【００８４】ステップＳ８０３の終了後、ＣＰＵ１は、
作成した告知データＤwarn22を表示装置７に送信する。
表示装置７は、受信告知データＤwarn22に基づいて表示
処理を行って、自身の画面上に、図９（ａ）に示すよう
に、少なくとも、分岐交差点周辺を拡大した地図上に第
２の最適経路および第２の準最適経路を合成した画像を
表示する。これによって、ＣＰＵ１は、複数の第２の経
路（第２の最適経路および第２の準最適経路）が分かれ
る地点を、ユーザに対して分かりやすく提示する（ステ
ップＳ８０４）。表示終了後、ＣＰＵ１はステップＳ２
１３に進む。

【００８５】次に、第３の作成・表示処理を、図１０の
フローチャートを参照して説明する。図１０において、
ＣＰＵ１は、まず、ロケータ９から、ユーザの現在位置
を示す位置情報Ｉcpを取得する（ステップＳ１００
１）。次に、ＣＰＵ１は、背景画像データＤbgi と、受
信位置情報Ｉcpとを使って、中間画像データＤim31を生
成する（ステップＳ１００２）。ここで、背景画像デー
タＤbgi は、予め準備されており、ステップＳ１００６
で表示される画像の背景を表す画像データである。ま
た、中間画像データＤim31は、受信位置情報Ｉcpが示す
位置（ユーザの現在位置）を表す図形が、背景画像デー
タＤbgi が表す背景画像上に配置された画像データを意
味する。

【００８６】次に、ＣＰＵ１は、ステップＳ２１０で使
用した目的地の座標情報Ｉcdn と、ステップＳ１００２
の中間画像データＤim31とに基づいて、当該目的地を表
す図形が背景画像上を配置された中間画像データＤim32
を生成する（ステップＳ１００３）。

【００８７】次に、ＣＰＵ１は、道路ネットワークデー
タの付加情報Ｉaddiの中から交差点名情報を取得する
（ステップＳ１００４）。ステップＳ１００４で取得さ
れるのは、第２の経路データＤroute21 およびＤroute2
2 、つまり第２の最適経路および第２の準最適経路を構
成する主要交差点のものである。

【００８８】次に、ＣＰＵ１は、ステップＳ１００４で
取得した交差点名情報と、ステップＳ１００３の中間画
像データＤim32とを基礎として、当該各主要交差点の名
称を背景画像上に配置し、さらに、第２の最適経路およ
び第２の準最適経路を表すように、各主要交差点名を線
で結んで告知データＤwarn23をＲＡＭ３上で作成する
（ステップＳ１００５）。告知データＤwarn23は、複数
の第２の経路に含まれる複数の主要交差点のつながりを
線で表した系統図を表示装置７が表示可能な画像データ
である。

【００８９】ここで、ステップＳ１００５においても、
ステップＳ７０３の場合と同様に、第２の最適経路の色
または線種は、第２の準最適経路の色または線種と異な
る方が好ましい。さらに、第２の最適経路の色または線
種は、第２の準最適経路のそれぞれよりも目立つもので
あることがさらに好ましい。

【００９０】ここで、注意を要するのは、ステップＳ１
００１〜Ｓ１００５の順番は、上記に限られず、他の順
番であってもよい点である。ただし、ステップＳ１００
２はステップＳ１００１の後で行われなければならな
い。

【００９１】ステップＳ１００５が終了すると、ＣＰＵ
１は、作成した告知データＤwarn23を表示装置７に送信
する。表示装置７は、受信告知データＤwarn23に基づい
て表示処理を行って、自身の画面上に、図９（ｂ）に示
すように、上記系統図を表示する。これによって、ＣＰ
Ｕ１は、ユーザに対して、複数の第２の経路（第２の最
適経路および第２の準最適経路）を提示することができ
る（ステップＳ１００６）。ステップＳ１００６の終了
後、ＣＰＵ１はステップＳ２１３に進む。

【００９２】次に、第４の作成・表示処理について、図
１１を参照して説明する。図１１の処理手順は、図１０
の処理手順と比較すると、ステップＳ８０１〜Ｓ８０４
をさらに備える点で相違する。両処理手順には、それ以
外に相違点は無いので、図１１において、図１０のステ
ップに相当するものには同一のステップ番号を付け、そ
の説明を省略する。さらに、ステップＳ８０１〜Ｓ８０
４の処理は、第２の作成・表示処理で説明しているの
で、その詳細な説明を省略する。

【００９３】以上の第４の作成・表示処理においても、
ＣＰＵ１は、複数の第２の経路（第２の最適経路および
第２の準最適経路）が分かれる地点を、ユーザに対して
分かりやすく提示することができる。ステップＳ８０４
の終了後、ＣＰＵ１はステップＳ２１３に進む。

【００９４】さて、以上のステップＳ２１２により複数
の第２の経路が提示されると、ユーザは、いずれかを選
択することが可能となる。本実施形態では、好ましい例
として、ユーザが入力装置５を特に操作することなく、
ＣＰＵ１がユーザ（つまり車両）の実際の移動状況から
いずれかの第２の経路を選択することが可能である。以
下、１本の第２の経路の選択手法について説明する。

【００９５】ＣＰＵ１は、ユーザの現在位置が複数の第
２の経路のいずれか一方の上に位置するか否かを判断す
る（ステップＳ２１３）。より具体的には、ＣＰＵ１
は、ロケータ９から得られる位置情報Ｉcpと、現在ＲＡ
Ｍ３上にある地図データＤcartとに基づいて、マップマ
ッチングを行う。マップマッチングは、周知のように、
ユーザの現在位置を地図上の道路上に位置させる処理で
あるから、その結果として、ＣＰＵ１は、ユーザが第２
の最適経路および第２の準最適経路のいずれに沿って移
動しているかを判断することが可能となる。

【００９６】ユーザの現在位置が第２の経路の両方の上
に位置すると判断した場合には、ＣＰＵ１は、ステップ
Ｓ２１２に戻って、複数の第２の経路をユーザに提示す
る。一方、ステップＳ２１３において、ユーザが一方の
第２の経路上に位置すると判断した場合には、現在ユー
ザが位置する方（第２の最適経路または第２の準最適経
路）を選択する（ステップＳ２１４）。その後、ＣＰＵ
１は、図２のステップＳ２０６に進む（○で囲んだＢを
参照）。

【００９７】なお、実際には、ユーザがすべての第２の
経路を外れてしまう場合も想定することができるが、か
かる場合については本実施形態には無関係であるため、
その説明を省略する。

【００９８】ステップＳ２１４の次に、ＣＰＵ１は、ユ
ーザの誘導・案内を行う（図４；ステップＳ２０６）。
この時のステップＳ２０６の処理は上述と同様である
が、ステップＳ２０５で得られた第１の最適経路ではな
く、ステップＳ２１４で選択された第２の最適経路およ
び第２の準最適経路の一方に沿ってユーザが誘導される
点で相違する。

【００９９】以上説明したように、本実施形態によれ
ば、ナビゲーション装置Ａnavi1 が開始条件（ステップ
Ｓ２０８）に従って、ユーザを第１の最適経路に沿って
案内中に、第２の経路の探索に移行することが可能とな
る。これによって、ナビゲーション装置Ａnavi1 は、ユ
ーザが第１の最適経路を外れる前であっても、第２の経
路を探索することができる。さらに、ステップＳ２１０
においては、複数本の第２の経路が探索されるので、ナ
ビゲーション装置Ａnavi1 は、ユーザに対して多くの選
択肢を与えることができるようになる。これによって、
ユーザは、自分の嗜好や現場の状況に応じた迂回経路を
選択することができる。

【０１００】また、上述の実施形態では、表示装置７が
告知データＤwarn21〜Ｄwarn23に従って表示処理を行う
ことにより、ユーザに対して第２の最適経路および第２
の準最適経路を提示していた。しかし、これに限らず、
ＣＰＵ１は、第２の最適経路および第２の準最適経路を
音声によりユーザに提示するため告知データＤwarn2vを
生成し、スピーカ８に送信する。そして、スピーカ８
は、ＣＰＵ１からの受信告知データＤwarn2vに従って音
声出力処理をすることにより、ユーザに対して第２の最
適経路および第２の準最適経路を提示してもよい。つま
り、第２の経路に基づいて作成された告知データＤwarn
2 は、画像または音声という表現形態で出力部６から出
力されればよい。

【０１０１】また、上述の実施形態では、告知データＤ
warn21〜Ｄwarn23は、少なくとも第２の最適経路および
第２の準最適経路を表示可能な画像データであった。し
かし、これに限らず、ＣＰＵ１は、以下に説明する付加
データＩaddiを使って、図１２〜図１４に示すような画
像を表示可能な告知データＤwarn21’〜Ｄwarn26’を生
成してもよい。

【０１０２】ここで、告知データＤwarn21’〜Ｄwarn2
6’に必要な付加情報Ｉaddiは予め準備され、既に説明
した交差点名情報およびコストだけでなく、各リンクに
より表される道路の属性情報がある。ここで、属性情報
としては、各道路の種別を表す種別情報、当該道路に付
けられた名称（国道ｘ号線、○○高速道路等）を表す道
路名情報が代表的である。さらに、地図データＤcartに
は、各有料道路の料金を算出するために必要となる料金
情報も付加されている。

【０１０３】まず、告知データＤwarn21’は、図１２
（ａ）に示すように、第２の最適経路をユーザが選んだ
際の所要時間および第２の準最適経路の所要時間を、地
図上に表示装置７が合成表示可能な画像データである。
ここで、両方の所要時間を示す画像要素は、総コストＣ
total21 およびＣtotal22 から作成可能である。なお、
所要時間は系統図または拡大図上に合成表示可能であっ
てもよい。

【０１０４】また、告知データＤwarn22’は、図１２
（ｂ）に示すように、第２の最適経路をユーザが通った
際の走行距離および第２の準最適経路の走行距離を、系
統図上で表示装置７が合成表示可能な画像データであ
る。ここで、走行距離を表示するための画像要素は、総
コストＣtotal21 およびＣtotal22 から作成可能であ
る。なお、走行距離は地図または拡大図上に合成表示可
能であってもよい。

【０１０５】また、告知データＤwarn23’は、図１３
（ａ）に示すように、第２の最適経路をユーザが通った
際に必要となる料金および第２の準最適経路の料金を、
拡大図上で表示装置７が合成表示可能な画像データであ
る。ここで、料金を表示するための画像要素は、付加情
報Ｉaddiの一部を構成する料金情報から作成することが
可能である。なお、料金は地図または系統図上に合成表
示可能であってもよい。

【０１０６】また、告知データＤwarn24’は、図１３
（ｂ）に示すように、第２の最適経路を構成する道路の
種別、名称または番号等の属性、および第２の準最適経
路を構成する道路の属性を、地図上で表示装置７が合成
表示可能な画像データである。ここで、道路の属性を表
示するための画像要素は、付加情報Ｉaddiの一部を構成
する属性情報から作成することができる。

【０１０７】なお、図示は省略するが、第２の最適経路
の属性および第２の準最適経路の属性を、系統図ならび
に拡大図上で４表示装置７が合成表示可能な告知データ
Ｄwarn25’ならびにＤwarn26’が作成されても良い。

【０１０８】また、以上の実施形態では、ＣＰＵ１は、
第２の経路として、第２の最適経路および第２の準最適
経路の２本を探索したが、３本以上の第２の経路を探索
するようにしてもよい。また、以上の実施形態では、各
経路データＤroute は、ノード列であるとして説明した
が、リンク列であってもよい。

【０１０９】なお、以上の実施形態では、第２の経路探
索は、ステップＳ２０８においてＣＰＵ１が指示信号Ｓ
inst2 を受信しているか否か基づいて実行されていた。
しかし、これに限らず、以下の第２および第３の実施形
態で説明する第２および第３の開始条件を満足する場合
にも、ＣＰＵ１は、第２の経路探索を開始してもよい。

【０１１０】まず、本発明の第２の実施形態に係るナビ
ゲーション装置Ａnavi2 について説明する。ナビゲーシ
ョン装置Ａnavi2 の基本的なハードウェア構成は、ナビ
ゲーション装置Ａnavi1 と同様であるため、以下の説明
では図１を援用する。

【０１１１】ただし、ナビゲーション装置Ａnavi2 は、
以下の点において、ナビゲーション装置Ａnavi1 と相違
する。まず、第１の相違点は、ＲＡＭ３の一部の記憶領
域は、設定フラグＦset の格納用に予約されている点で
ある。設定フラグＦset とは、第２の経路探索を行うか
否かを示す２値情報である。本実施形態では、設定フラ
グＦset が「１」の場合、第２の経路探索を行うことを
意味し、設定フラグＦset が「０」の場合、第２の経路
探索を行わないことを意味する。

【０１１２】次に、本ナビゲーション装置Ａnavi2 の動
作について説明する。ナビゲーション装置Ａnavi2 の電
源が投入されると、ＣＰＵ１は、プログラムＰnavi2 の
実行を開始する。ここで、図１４は、ナビゲーション装
置Ａnavi2 のＣＰＵ１の処理手順を示すメインフローチ
ャートの前半部分である。なお、後半部分については、
図３と同一であるため、その説明を省略する。

【０１１３】図１４は、図２と比較すると、ステップＳ
１４０１が追加されている点と、ステップ２０８がステ
ップＳ１４０２およびＳ１４０３に代わる点で相違す
る。それ以外は同様であるため、図１４において、図２
のステップに相当するものには同じステップ番号を付け
て、その説明を省略する。

【０１１４】図１４において、ＣＰＵ１は、電源投入直
後、設定フラグＦset の書き込み処理を行う（ステップ
Ｓ１４０１）。ここで、図１５は、ステップＳ１４０１
の詳細な処理手順を示すフローチャートである。図１５
において、ＣＰＵ１は、まず、メッセージデータＤmess
1 を生成して、出力部６に送信する。メッセージデータ
Ｄmess1 とは、ユーザが車両を運転している最中に第２
の経路探索を行うか否かをユーザに対して問い合わせる
画像データまたは音声データである。

【０１１５】出力部６は、メッセージデータＤmess1 に
基づいて表示処理または音声出力処理を行う。より具体
的には、表示装置７は、画像データであるメッセージデ
ータＤmess2 に基づいて、自身の画面上に図１６（ａ）
に示すような画像を表示する。また、スピーカ８は、音
声データであるメッセージデータＤmess1 に基づいて、
図１６（ｂ）に示すような音声をユーザに出力する。こ
れによって、ＣＰＵ１は、第２の経路探索を行うか否か
をユーザに問い合わせて（ステップＳ１５０１）、その
回答を促す。

【０１１６】ユーザは、ＣＰＵ１からの問い合わせに応
答して、入力装置５を使って回答を入力する。ここで、
ユーザは、入力装置５を構成するキーおよびマウス等を
手で操作して、回答を入力する場合もあれば、入力装置
５を構成するマイクロフォンに向かって声で回答を入力
する場合もある。ユーザ入力に応答して、入力装置５
は、第２の経路探索を行うか否かを示す回答情報Ｉrep
を生成してＣＰＵ１に送信する。

【０１１７】ＣＰＵ１は、受信回答情報Ｉrep をデコー
ドして、第２の経路探索を行うか否かを判断する（ステ
ップＳ１５０２）。第２の経路探索を行うと判断した場
合、ＣＰＵ１は、設定フラグＦset の値として「１」を
ＲＡＭ３の予約領域に書き込み（ステップＳ１５０
３）、それを行わないと判断した場合には、設定フラグ
Ｆset の値として「０」をＲＡＭ３の予約領域に書き込
む（ステップＳ１５０４）。

【０１１８】以上のステップＳ１５０３たはＳ１５０４
が終了すると、ＣＰＵ１は図１４のステップＳ１４０１
を抜けて、ステップＳ２０９に進む。以上のステップＳ
１４０１が電源投入直後に行われるのは、安全上の観点
からである。より具体的には、電源投入直後には、ユー
ザがまだ車両を発進させていない、つまり車両が走行し
ていないとみなせ、ユーザが入力装置５を操作しても危
険ではないと想定できるからである。

【０１１９】ステップＳ１４０１が終了すると、ＣＰＵ
１は、既に説明したステップＳ２０１〜Ｓ２０７を行
う。ここで、ステップＳ２０７において、ＣＰＵ１は、
ユーザが目的地に着いていないと判断した場合、ステッ
プＳ１４０２に進む。そして、ＣＰＵ１は、設定フラグ
Ｆset の値が「１」か否かを判断する（ステップＳ１４
０２）。設定フラグＦset の値が「０」の場合、ユーザ
が第２の経路探索を希望していないことから、ＣＰＵ１
は、ステップＳ２０６に戻って、第１の最適経路に従っ
てユーザを案内する。

【０１２０】一方、ステップＳ１４０２において設定フ
ラグＦset の値が「１」であると判断した場合、ＣＰＵ
１は、ロケータ９から位置情報Ｉcpを取得する（ステッ
プＳ１４０３）。

【０１２１】次に、ＣＰＵ１は、第２の開始条件を満た
すか、つまりユーザの現在位置が第１の経路上に存在す
る交差点に接近しているか否かを判断する（ステップＳ
１４０４）。ステップＳ１４０３の判断は、より具体的
には、以下のようにして行われる。つまり、ＣＰＵ１
は、取得した位置情報Ｉcpが示す座標と、第１の経路デ
ータＤroute1 を構成する各ノードの座標とから、現在
位置と各交差点との間の距離を算出して、算出した各距
離が、前述のしきい値Ｖth2 よりも小さいか否かに基づ
いて行われる。

【０１２２】ステップＳ１４０４において、ユーザの現
在位置が交差点に接近していないと判断した場合、ＣＰ
Ｕ１は、ステップＳ２０６に戻って、第１の最適経路に
従ってユーザを案内する。

【０１２３】一方、ユーザの現在位置が交差点に接近し
ていると判断した場合には、ＣＰＵ１は、図３のステッ
プＳ２０９に進む（図１６の○で囲んだＡを参照）。こ
れ以降の処理については、第１の実施形態において既に
説明しているので、その説明を省略する。

【０１２４】以上のように、本実施形態においては、ナ
ビゲーション装置Ａnavi2 がステップＳ１４０４を第２
の開始条件として、第１の最適経路に沿ってユーザを案
内中に、第２の経路の探索に移行することが可能とな
る。これによって、ナビゲーション装置Ａnavi2 は、ユ
ーザが第１の最適経路を外れる前であっても、第２の経
路を探索することができる。さらに、ステップＳ２１０
においては、複数本の第２の経路が探索されるので、ナ
ビゲーション装置Ａnavi2 は、ユーザに対して多くの選
択肢を与えることができるようになる。これによって、
ユーザは、自分の嗜好や現場の状況に応じた迂回経路を
選択することができる。

【０１２５】また、本実施形態では、ステップＳ１４０
１を実行しないと仮定した場合、ナビゲーション装置Ａ
navi2 は、ユーザが第１の経路上の各交差点に接近する
度に、第２の経路を探索してしまう。これでは、ユーザ
は、ナビゲーション装置Ａnavi2 のことを煩わしく感じ
るかも知れない。かかる問題点を解消するために、ナビ
ゲーション装置Ａnavi2 は、ステップＳ１４０１を実行
して、ユーザが車両のドライブを開始する前に、第２の
経路探索を行うか否かをユーザに問い合わせている。

【０１２６】次に、本ナビゲーション装置Ａnavi3 の動
作について説明する。ナビゲーション装置Ａnavi3 の電
源が投入されると、ＣＰＵ１は、プログラムＰnavi3 の
実行を開始する。ここで、図１７は、ナビゲーション装
置Ａnavi3 のＣＰＵ１の処理手順を示すメインフローチ
ャートの前半部分である。なお、後半部分については、
図３と同一であるため、その説明を省略する。

【０１２７】図１７は、図２と比較すると、ステップ２
０８がステップＳ１７０１およびＳ１７０２に代わる点
で相違する。それ以外は同様であるため、図１７におい
て、図２のステップに相当するものには同じステップ番
号を付けて、その説明を省略する。

【０１２８】図１８において、ＣＰＵ１は、電源投入直
後、既に説明したステップＳ２０１〜Ｓ２０７を実行す
る。ステップＳ２０７において、ＣＰＵ１は、ユーザが
目的地に着いていないと判断した場合、ステップＳ１７
０１に進む。そして、ＣＰＵ１は、通信装置１０を通じ
て、道路の近傍に配置されたビーコンからの交通情報Ｉ
trafを取得する（ステップＳ１７０１）。交通情報Ｉtr
afは、前述した通り、交通渋滞および交通事故の発生地
点の座標を表す情報である。

【０１２９】ステップＳ１７０１の次に、ＣＰＵ１は、
交通情報Ｉtrafと第１の経路データＤroute1 とに基づ
いて、第１の最適経路上で交通渋滞や交通事故が発生し
ているか否かを判断する（ステップＳ１７０２）。より
具体的には、ＣＰＵ１は、交通情報Ｉtrafが示す座標
が、第１の経路データＤroute1を構成するノード列のい
ずれかの座標とが一致するか否かを判定する。

【０１３０】判定の結果、交通情報Ｉtrafおよび第１の
経路データＤroute1を構成するいずれのノードの座標と
も一致しなければ、ＣＰＵ１は、第１の経路上で交通渋
滞または交通事故が起こっていないと判断して、ステッ
プＳ２０６に戻って、第１の最適経路に従ってユーザを
案内する。

【０１３１】一方、交通情報Ｉtrafおよび第１の経路デ
ータＤroute1を構成するいずれかのノードの座標とも一
致しなければ、ＣＰＵ１は、第１の経路上で交通渋滞ま
たは交通事故が起こっていないと判断して、図３のステ
ップＳ２０９に進む（図１６の○で囲んだＡを参照）。
これ以降の処理については、第１の実施形態において既
に説明しているので、その説明を省略する。ただし、ス
テップＳ２１０で探索される第２の最適経路および第２
の準最適経路は、交通渋滞または交通事故を迂回できる
経路でなければならない。

【０１３２】以上のように、本実施形態においては、ナ
ビゲーション装置Ａnavi3 は、ステップＳ１７０２の第
３の開始条件に従って、ユーザを第１の最適経路に沿っ
て案内中に、第２の経路の探索に移行することが可能と
なる。これによって、ナビゲーション装置Ａnavi3 は、
ユーザが第１の最適経路を外れる前であっても、第２の
経路を探索することができる。さらに、ステップＳ２１
０においては、複数本の第２の経路が探索されるので、
ナビゲーション装置Ａnavi3 は、ユーザに対して多くの
選択肢を与えることができるようになる。これによっ
て、ユーザは、自分の嗜好や現場の状況に応じた迂回経
路を選択することができる。

【０１３３】なお、以上の各実施形態では、ナビゲーシ
ョン装置Ａnaviは、車速センサ等のセンサ類やＶＩＣＳ
受信機を有することから車両用に向けられていた。しか
し、本ナビゲーション装置Ａnaviは携帯用にも簡単に応
用できる。さらに、ナビゲーション装置Ａnaviは、携帯
電話、ＰＤＡ（情報携帯端末）、パーソナルコンピュー
タ等のコンピュータ機器に容易に実装することができ
る。

【０１３４】また、以上の各実施形態で説明したプログ
ラムＰnavi1 〜Ｐnavi3 は、ＣＤ、ＤＶＤ(Digital Ver
satile Disk) 、ＭＯ(Magnetic-Optical)ディスク、半
導体メモリに代表される記録媒体に記述して配布されて
もよい。さらに、コンピュータ機器がネットワーク上の
サーバからにダウンロードできるように、プログラムＰ
navi1 〜Ｐnavi3 は当該サーバの記憶装置上に格納され
ていてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】ナビゲーション装置Ａnaviのハードウェア構成
を示すブロック図である。

【図２】第１の実施形態に係るＣＰＵ１の処理手順を示
すメインフローチャートの前半部分である。

【図３】第１〜第３の実施形態に係るＣＰＵ１の処理手
順を示すメインフローチャートの後半部分である。

【図４】図２の誘導・案内の詳細な処理手順を示すフロ
ーチャートである。

【図５】図２の誘導・案内における表示装置７の表示例
を示す図である。

【図６】第２の経路探索の詳細な処理手順を示すフロー
チャートである。

【図７】第１の告知データの作成・表示処理の手順を示
すフローチャートである。

【図８】第２の告知データの作成・表示処理の手順を示
すフローチャートである。

【図９】第２および第３の告知データの作成・表示処理
における表示装置７の表示例を示す図である。

【図１０】第３の告知データの作成・表示処理の手順を
示すフローチャートである。

【図１１】第４の告知データの作成・表示処理の手順を
示すフローチャートである。

【図１２】告知データＤwarn21’およびＤwarn22’に基
づく表示結果を示す図である。

【図１３】告知データＤwarn23’およびＤwarn24’に基
づく表示結果を示す図である。

【図１４】第２の実施形態に係るＣＰＵ１の処理手順を
示すメインフローチャートの前半部分である。

【図１５】設定フラグＦset の書き込み処理の手順を示
すフローチャートである。

【図１６】メッセージデータＤmess1 に基づく出力結果
を示す図である。

【図１７】第３の実施形態に係るＣＰＵ１の処理手順を
示すメインフローチャートの前半部分である。

【符号の説明】

１…ＣＰＵ ２…ＲＯＭ ３…ＲＡＭ ４…記憶装置 ５…入力装置 ６…出力部 ７…表示装置 ８…スピーカ ９…ロケータ １０…通信装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 阪本 清美 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 柳生 岳志 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 濱田 浩行 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 阿多 輝明 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 Ｆターム(参考） 2C032 HC08 HD21 2F029 AA02 AB07 AB13 AC02 AC14 AC18 5H180 AA01 BB02 BB04 FF05 FF12 FF13 FF22 FF25 FF27 FF32

Claims (21)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 地図データを使って、ユーザを目的地ま
   で誘導するナビゲーション装置であって、 前記地図データを格納する記憶部と、 前記記憶部内の地図データを使って、出発地から目的地
   へと至る第１の経路を探索する経路探索部と、 前記経路探索部で探索された第１の経路、および前記記
   憶部内の地図データに基づいて、ユーザを目的地まで誘
   導するための誘導データを作成する誘導データ作成部
   と、 前記誘導情報作成部で作成された誘導データを出力する
   出力部とを備え、 前記誘導データの出力中に、所定の開始条件を満たした
   時、前記経路探索部はさらに、ユーザの現在位置から目
   的地へと至る複数の第２の経路を探索し、 前記経路探索部で探索された複数の第２の経路をユーザ
   に告知するための告知データを作成する告知データ作成
   部をさらに備え、 前記出力部はさらに、前記告知データ作成部で作成され
   た告知データを出力し、 前記複数の第２の経路は、ユーザの現在位置と、前記第
   １の経路と同一の目的地とを結び、それぞれが互いに異
   なり、かつ当該第１の経路と重複しない経路である、ナ
   ビゲーション装置。
2. 【請求項２】 前記告知データ作成部は、前記告知デー
   タとして、前記地図データが表す地図上に、前記複数の
   第２の経路を合成表示可能な画像データを作成する、請
   求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 【請求項３】 前記複数の第２の経路が分かれる分岐交
   差点にユーザが接近した場合、前記告知データ作成部は
   さらに、前記告知データとして、当該分岐交差点の拡大
   図を表す画像データを作成する、請求項２に記載のナビ
   ゲーション装置。
4. 【請求項４】 前記告知データ作成部は、前記告知デー
   タとして、各前記第２の経路毎に、それぞれを構成する
   複数の交差点名称を線で結んだ系統図を表す画像データ
   を作成する、請求項１に記載のナビゲーション装置。
5. 【請求項５】 前記複数の第２の経路が分かれる分岐交
   差点にユーザが接近した場合、前記告知データ作成部は
   さらに、前記告知データとして、当該分岐交差点の拡大
   図を表す画像データを作成する、請求項４に記載のナビ
   ゲーション装置。
6. 【請求項６】 前記告知データ作成部は、前記第２の経
   路データとして、最適な第２の経路と、その他の第２の
   経路とをユーザが視覚的に判別可能な画像データを作成
   する、請求項１に記載のナビゲーション装置。
7. 【請求項７】 前記告知データ作成部は、前記経路探索
   部で探索された複数の第２の経路、および、当該複数の
   第２の経路毎に、ユーザが前記目的地に着くまでの所要
   時間をユーザに告知するための告知データを作成する、
   請求項１に記載のナビゲーション装置。
8. 【請求項８】 前記告知データ作成部は、前記経路探索
   部で探索された複数の第２の経路、および、当該複数の
   第２の経路毎に、前記目的地までの距離をユーザに告知
   するための告知データを作成する、請求項１に記載のナ
   ビゲーション装置。
9. 【請求項９】 前記告知データ作成部は、前記経路探索
   部で探索された複数の第２の経路、および、当該複数の
   第２の経路毎に、前記目的地に着くまでに要する料金を
   ユーザに告知するための告知データを作成する、請求項
   １に記載のナビゲーション装置。
10. 【請求項１０】 前記告知データ作成部は、前記経路探
    索部で探索された複数の第２の経路、および、当該複数
    の第２の経路を構成する道路の属性をユーザに告知する
    ための告知データを作成する、請求項１に記載のナビゲ
    ーション装置。
11. 【請求項１１】 ユーザによる操作に応答して指示信号
    を生成し、前記経路探索部に送信する、入力装置をさら
    に備え、 前記経路探索部は、前記指示信号の受信を前記開始条件
    として、前記複数の第２の経路を探索する、請求項１に
    記載のナビゲーション装置。
12. 【請求項１２】 ユーザの現在位置を検出するロケータ
    と、 前記経路探索部で得られた第２の経路と、前記ロケータ
    により検出された現在位置とを使って、ユーザが交差点
    に接近しているか否かを判断する判断部とをさらに備
    え、 前記経路探索部は、前記判断部の判断結果を前記開始条
    件として、前記複数の第２の経路を探索する、請求項１
    に記載のナビゲーション装置。
13. 【請求項１３】 交通渋滞または交通事故の発生地点を
    特定する交通情報を取得する取得部と、 前記取得部が取得した交通情報に基づいて、前記第１の
    経路上で交通渋滞または交通事故が発生しているかを判
    断する判断部とをさらに備え、 前記経路探索部は、前記判断部の判断結果を前記開始条
    件として、前記複数の第２の経路を探索する、請求項１
    に記載のナビゲーション装置。
14. 【請求項１４】 予め格納されている地図データを使っ
    て、ユーザを目的地まで誘導するナビゲーション方法で
    あって、 前記地図データを使って、出発地から目的地へと至る第
    １の経路を探索する経路探索ステップと、 前記経路探索ステップで探索された第１の経路、および
    前記地図データに基づいて、ユーザを目的地まで誘導す
    るための誘導データを作成する誘導データ作成ステップ
    と、 前記誘導情報作成ステップで作成された誘導データを出
    力する出力ステップとを備え、 前記誘導データの出力中に、所定の開始条件を満たした
    時、前記経路探索ステップは、ユーザの現在位置から目
    的地へと至る複数の第２の経路を探索し、 前記経路探索ステップで探索された複数の第２の経路を
    ユーザに告知するための告知データを作成する告知デー
    タ作成ステップをさらに備え、 前記出力ステップはさらに、前記告知データ作成ステッ
    プで作成された告知データを出力し、 前記複数の第２の経路は、ユーザの現在位置と、前記第
    １の経路と同一の目的地とを結び、それぞれが互いに異
    なり、かつ当該第１の経路と重複しない経路である、ナ
    ビゲーション方法。
15. 【請求項１５】 ユーザによる操作に応答して生成され
    た指示信号の受信ステップをさらに備え、 前記経路探索ステップは、前記受信ステップで前記指示
    信号が受信された場合を前記開始条件として、前記複数
    の第２の経路を探索する、請求項１４に記載のナビゲー
    ション方法。
16. 【請求項１６】 ユーザの現在位置を取得する取得ステ
    ップと、 前記経路探索ステップで得られた第２の経路と、前記取
    得ステップで取得された現在位置とを使って、ユーザが
    交差点に接近しているか否かを判断する判断ステップと
    をさらに備え、 前記経路探索ステップは、前記判断ステップの判断結果
    を前記開始条件として、前記複数の第２の経路を探索す
    る、請求項１４に記載のナビゲーション方法。
17. 【請求項１７】 交通渋滞または交通事故の発生地点を
    特定する交通情報を取得する取得ステップと、 前記取得ステップで受信した交通情報に基づいて、前記
    第１の経路上での交通状況を判断する判断ステップとを
    さらに備え、 前記経路探索ステップは、前記判断ステップの判断結果
    を前記開始条件として、前記複数の第２の経路を探索す
    る、請求項１４に記載のナビゲーション方法。
18. 【請求項１８】 予め格納されている地図データを使っ
    て、ユーザを目的地まで誘導するナビゲーションを、コ
    ンピュータ装置上で実現するプログラムを記録した記録
    媒体であって、 前記地図データを使って、出発地から目的地へと至る第
    １の経路を探索する経路探索ステップと、 前記経路探索ステップで探索された第１の経路、および
    前記地図データに基づいて、ユーザを目的地まで誘導す
    るための誘導データを作成する誘導データ作成ステップ
    と、 前記誘導情報作成ステップで作成された誘導データを出
    力する出力ステップとを備え、 前記誘導データの出力中に、所定の開始条件を満たした
    時、前記経路探索ステップは、ユーザの現在位置から目
    的地へと至る複数の第２の経路を探索し、 前記経路探索ステップで探索された複数の第２の経路を
    ユーザに告知するための告知データを作成する告知デー
    タ作成ステップをさらに備え、 前記出力ステップはさらに、前記告知データ作成ステッ
    プで作成された告知データを出力し、 前記複数の第２の経路は、ユーザの現在位置と、前記第
    １の経路と同一の目的地とを結び、それぞれが互いに異
    なり、かつ当該第１の経路と重複しない経路である、プ
    ログラムが記録された記録媒体。
19. 【請求項１９】 ユーザによる操作に応答して生成され
    た指示信号の受信ステップをさらに備え、 前記経路探索ステップは、前記受信ステップで前記指示
    信号が受信された場合を前記開始条件として、前記複数
    の第２の経路を探索する、請求項１８に記載のプログラ
    ムを記録した記録媒体。
20. 【請求項２０】 ユーザの現在位置を取得する取得ステ
    ップと、 前記経路探索ステップで得られた第２の経路と、前記取
    得ステップで取得された現在位置とを使って、ユーザが
    交差点に接近しているか否かを判断する判断ステップと
    をさらに備え、 前記経路探索ステップは、前記判断ステップの判断結果
    を前記開始条件として、前記複数の第２の経路を探索す
    る、請求項１８に記載のプログラムを記録した記録媒
    体。
21. 【請求項２１】 交通渋滞または交通事故の発生地点を
    特定する交通情報を取得する取得ステップと、 前記取得ステップで受信した交通情報に基づいて、前記
    第１の経路上での交通状況を判断する判断ステップとを
    さらに備え、 前記経路探索ステップは、前記判断ステップの判断結果
    を前記開始条件として、前記複数の第２の経路を探索す
    る、請求項１８に記載のプログラムを記録した記録媒
    体。