JP2006251943A - ガントリー機構の原点調整方法および原点復帰方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】ガントリー機構において、１つの軸に存在する第１と第２の駆動系の原点位置を簡単に調整し、かつ２つの駆動系の位置の誤差を自動的に補正しながら原点復帰を可能にする。
【解決手段】減速点リミットスイッチ４Ｙを第1または第２の駆動系のどちらか１つに設置し、原点復帰の際は、門型機構３が減速点リミットスイッチ４Ｙを通過した直後のモータ１Ｙ１と１Ｙ２からの最初のＣ相信号から、所定のパラメータ分だけモータ１Ｙ１と１Ｙ２を駆動させ、原点復帰を行うようにする。
【選択図】図１
【解決手段】減速点リミットスイッチ４Ｙを第1または第２の駆動系のどちらか１つに設置し、原点復帰の際は、門型機構３が減速点リミットスイッチ４Ｙを通過した直後のモータ１Ｙ１と１Ｙ２からの最初のＣ相信号から、所定のパラメータ分だけモータ１Ｙ１と１Ｙ２を駆動させ、原点復帰を行うようにする。
【選択図】図１
Description
本発明は１軸に複数の駆動系を有するガントリータイプ機構のネットワークを用いたサーボドライブにおいて、特にその原点復帰方法および原点調整方法に関する。
ガントリー機構はプレーナー等の大型機械で用いられる門型の構造で、平行する２つの駆動系で動かされる。この２つの駆動系は制御的に同じ軸として扱われる。従来ガントリータイプの機構では、電源投入時の原点復帰の問題等があることからインクレタイプのエンコーダを用いたシステムでは汎用サーボシステムが使用出来ず、片方の駆動系を主としこのトルク情報を別の駆動系へ渡し、ここのトルク情報を主駆動系に戻して２軸をあたかも１軸のサーボとする方式がとられていた。この為、調整などに多くの人手をとられていた。
以上の問題を鑑み、本発明では汎用のサーボドライブでガントリー機構を制御できるようにするための原点調整方法と原点復帰方法を提供することを目的とする。
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、コントローラからネットワークで制御されるガントリー機構に備えられ、互いに平行して設置される第１と第２の駆動系の原点位置を合わせる原点調整方法において、原点復帰を行うためのＪＯＧ指令を前記コントローラから前記第１と第２の駆動系へ送出し、前記ＪＯＧ指令を受けて低速で移動するガントリー機構が、前記第１の駆動系に設置された減速点リミットスイッチを離れた直後に前記第１と第２の駆動系の各々のエンコーダから送出される最初のＣ相信号を受理したことを前記コントローラで確認し、前記コントローラから前記第１と第２の駆動系のどちらか１つの駆動系のみにＪＯＧ指令を送出しながら、各々の駆動系から目的の原点位置までのパラメータを取得し、該パラメータを前記第１と第２の駆動系に与えることで、前記第１と第２の駆動系の原点位置を合わせるガントリー機構の原点調整方法とするものである。
また、請求項２に記載の発明は、コントローラからネットワークで制御されるガントリー機構に備えられ、互いに平行して設置される第１と第２の駆動系の原点復帰方法において、前記コントローラからの原点復帰指令を受けて前記ガントリー機構が前記第１の駆動系に設置された減速点リミットスイッチの方向へ移動し、前記コントローラが前記減速点リミットスイッチの信号を受理した後、該減速点リミットスイッチの信号の情報と減速指令とを前記第１と第２の駆動系に送出し、前記減速指令を受けて低速で移動するガントリー機構が前記減速点リミットスイッチを離れた直後に前記第１と第２の駆動系各々のエンコーダから送出される最初のＣ相信号を受理したことを前記コントローラが確認すると、前記コントローラは前記第１と第２の駆動系に位置決め指令を送出し、前記第１と第２の駆動系は該位置決め指令に対して予め定められたパラメータの補正を入れて原点復帰をおこなうガントリー機構の原点復帰方法とするものである。
請求項１に記載の発明は、コントローラからネットワークで制御されるガントリー機構に備えられ、互いに平行して設置される第１と第２の駆動系の原点位置を合わせる原点調整方法において、原点復帰を行うためのＪＯＧ指令を前記コントローラから前記第１と第２の駆動系へ送出し、前記ＪＯＧ指令を受けて低速で移動するガントリー機構が、前記第１の駆動系に設置された減速点リミットスイッチを離れた直後に前記第１と第２の駆動系の各々のエンコーダから送出される最初のＣ相信号を受理したことを前記コントローラで確認し、前記コントローラから前記第１と第２の駆動系のどちらか１つの駆動系のみにＪＯＧ指令を送出しながら、各々の駆動系から目的の原点位置までのパラメータを取得し、該パラメータを前記第１と第２の駆動系に与えることで、前記第１と第２の駆動系の原点位置を合わせるガントリー機構の原点調整方法とするものである。
また、請求項２に記載の発明は、コントローラからネットワークで制御されるガントリー機構に備えられ、互いに平行して設置される第１と第２の駆動系の原点復帰方法において、前記コントローラからの原点復帰指令を受けて前記ガントリー機構が前記第１の駆動系に設置された減速点リミットスイッチの方向へ移動し、前記コントローラが前記減速点リミットスイッチの信号を受理した後、該減速点リミットスイッチの信号の情報と減速指令とを前記第１と第２の駆動系に送出し、前記減速指令を受けて低速で移動するガントリー機構が前記減速点リミットスイッチを離れた直後に前記第１と第２の駆動系各々のエンコーダから送出される最初のＣ相信号を受理したことを前記コントローラが確認すると、前記コントローラは前記第１と第２の駆動系に位置決め指令を送出し、前記第１と第２の駆動系は該位置決め指令に対して予め定められたパラメータの補正を入れて原点復帰をおこなうガントリー機構の原点復帰方法とするものである。
請求項１に記載の発明によると、従来調整に時間を要していたガントリー機構の第１と第２の駆動系の原点位置を簡単に調整することができる。
請求項２に記載の発明によると、汎用のサーボを用いて、機械的ショックもなく、各駆動系相互の位置の誤差を自動的に補正しながらガントリー機構の原点復帰を制御することができる。
請求項２に記載の発明によると、汎用のサーボを用いて、機械的ショックもなく、各駆動系相互の位置の誤差を自動的に補正しながらガントリー機構の原点復帰を制御することができる。
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
図１はガントリー機構におけるＹ軸部のモデルを示す。図１において、１はモータで、ここではガントリー機構のＹ軸を駆動する１Ｙ１と１Ｙ２のモータがあることを示している。２はモータ１Ｙ１と１Ｙ２の回転軸にそれぞれに接続されているボールネジであり、モータが回転することによって３の門型機構をボールネジ２の両方で動かすことができる。４Ｙの減速点リミットスイッチは、Ｙ軸の第１の駆動系または第２の駆動系のどちらか一方にだけ設けられている。
図２はガントリー機構の制御装置の関係図を示す。図２において、５はコントローラ、６はサーボを示している。６のサーボは６Ｘ、６Ｙ１、６Ｙ２、６Ｚがあり、ガントリー機構が有する複数軸（Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸）のサーボがそれぞれあることを示している。ここでは６Ｙ１および６Ｙ２は、図１におけるモータ１Ｙ１および１Ｙ２を制御するようそれぞれ接続されている。これらサーボ６は互いにネットワークで接続されている。またコントローラ５とサーボ６もネットワークで接続されており、指令もこれを介して行われる。４は減速点リミットスイッチであって、４Ｘ、４Ｙ、４Ｚはそれぞれガントリー機構のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸に設けられているスイッチを示し、各スイッチの信号がコントローラ５に入力されることを示している。ここでは４Ｙは、図１における４Ｙと同一である。
図３は、機構の速度と、減速点リミットセンサ４Ｙの信号と、モータＹ１とＹ２のエンコーダのＣ相信号の関係を示す。図３において、７は減速点リミットスイッチ４Ｙの信号を示している。８Ｙ１と８Ｙ２は、モータ１Ｙ１と１Ｙ２の、図示しないそれぞれのエンコーダから送出されるＣ相信号を示している。
次に、以上で構成されるガントリー機構の原点復帰方法について説明する。サーボ６Ｙ１と６Ｙ２はコントローラ５から原点復帰の指令を受けると、モータ１を回転させて定速運転を開始する。これによって門型機構３が駆動され、門型機構３が減速点リミットスイッチ４Ｙをけると、このスイッチの信号７がコントローラ５からサーボ６に伝えられる。そして門型機構３は減速し、低速で引き続き移動し、減速点リミットスイッチ４Ｙから外れる。門型機構３が減速点リミットスイッチ４Ｙを離れた直後のモータ１Ｙ１と１Ｙ２のエンコーダから送出される最初のＣ相信号８Ｙ１と８Ｙ２（エンコーダ１回転１パルスの信号）がコントローラ５に送出されると、コントローラ５は位置決め指令を第１および第２の駆動系に送出し、これを受けて第１と第２の駆動系は、このＣ相信号の位置から予め定められたパラメータＰ（それぞれＰＹ１とＰＹ２）の値だけ動いて、そこを原点として停止する。
ガントリー機構に以上の原点復帰動作をさせるため、第１および第２の駆動系の原点調整においては、機構の組立時に次のような方法で２つの駆動系の原点位置を調整する。まず、第１と第２の駆動系の相互の結合部（門型機構３）はネジなどで完全結合しない状態で、原点復帰を行うためのＪＯＧ指令をコントローラ５から第１と第２の駆動系へ送出する。このＪＯＧ指令を受けて低速で移動する門型機構３が減速点リミットスイッチ４を離れた直後の第１と第２の駆動系の各々のエンコーダから送出される最初のＣ相信号８Ｙ１と８Ｙ２をコントローラ５で確認し、その後コントローラから前記第１と第２の駆動系のどちらか１つの駆動系のみにＪＯＧ指令を送出しながら、各々の駆動系から目的の原点位置までのパラメータＰＹ１とＰＹ２を取得する。そしてこのパラメータをサーボ６に記憶させる。
また、以上の方法にて原点位置を調整し、原点復帰指令を可能にすれば、ガントリー機構の通常運転時は、コントローラ５から第１と第２の駆動系の２つのサーボに同じ指令を与えるだけでガントリー機構の制御ができる。
図２はガントリー機構の制御装置の関係図を示す。図２において、５はコントローラ、６はサーボを示している。６のサーボは６Ｘ、６Ｙ１、６Ｙ２、６Ｚがあり、ガントリー機構が有する複数軸（Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸）のサーボがそれぞれあることを示している。ここでは６Ｙ１および６Ｙ２は、図１におけるモータ１Ｙ１および１Ｙ２を制御するようそれぞれ接続されている。これらサーボ６は互いにネットワークで接続されている。またコントローラ５とサーボ６もネットワークで接続されており、指令もこれを介して行われる。４は減速点リミットスイッチであって、４Ｘ、４Ｙ、４Ｚはそれぞれガントリー機構のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸に設けられているスイッチを示し、各スイッチの信号がコントローラ５に入力されることを示している。ここでは４Ｙは、図１における４Ｙと同一である。
図３は、機構の速度と、減速点リミットセンサ４Ｙの信号と、モータＹ１とＹ２のエンコーダのＣ相信号の関係を示す。図３において、７は減速点リミットスイッチ４Ｙの信号を示している。８Ｙ１と８Ｙ２は、モータ１Ｙ１と１Ｙ２の、図示しないそれぞれのエンコーダから送出されるＣ相信号を示している。
次に、以上で構成されるガントリー機構の原点復帰方法について説明する。サーボ６Ｙ１と６Ｙ２はコントローラ５から原点復帰の指令を受けると、モータ１を回転させて定速運転を開始する。これによって門型機構３が駆動され、門型機構３が減速点リミットスイッチ４Ｙをけると、このスイッチの信号７がコントローラ５からサーボ６に伝えられる。そして門型機構３は減速し、低速で引き続き移動し、減速点リミットスイッチ４Ｙから外れる。門型機構３が減速点リミットスイッチ４Ｙを離れた直後のモータ１Ｙ１と１Ｙ２のエンコーダから送出される最初のＣ相信号８Ｙ１と８Ｙ２（エンコーダ１回転１パルスの信号）がコントローラ５に送出されると、コントローラ５は位置決め指令を第１および第２の駆動系に送出し、これを受けて第１と第２の駆動系は、このＣ相信号の位置から予め定められたパラメータＰ（それぞれＰＹ１とＰＹ２）の値だけ動いて、そこを原点として停止する。
ガントリー機構に以上の原点復帰動作をさせるため、第１および第２の駆動系の原点調整においては、機構の組立時に次のような方法で２つの駆動系の原点位置を調整する。まず、第１と第２の駆動系の相互の結合部（門型機構３）はネジなどで完全結合しない状態で、原点復帰を行うためのＪＯＧ指令をコントローラ５から第１と第２の駆動系へ送出する。このＪＯＧ指令を受けて低速で移動する門型機構３が減速点リミットスイッチ４を離れた直後の第１と第２の駆動系の各々のエンコーダから送出される最初のＣ相信号８Ｙ１と８Ｙ２をコントローラ５で確認し、その後コントローラから前記第１と第２の駆動系のどちらか１つの駆動系のみにＪＯＧ指令を送出しながら、各々の駆動系から目的の原点位置までのパラメータＰＹ１とＰＹ２を取得する。そしてこのパラメータをサーボ６に記憶させる。
また、以上の方法にて原点位置を調整し、原点復帰指令を可能にすれば、ガントリー機構の通常運転時は、コントローラ５から第１と第２の駆動系の２つのサーボに同じ指令を与えるだけでガントリー機構の制御ができる。
１ モータ
２ ボールネジ
３ 門型機構
４ 減速点リミットスイッチ
５ コントローラ
６ サーボ
７ 減速点リミットスイッチ信号
８ Ｃ相信号
Ｐ パラメータ
２ ボールネジ
３ 門型機構
４ 減速点リミットスイッチ
５ コントローラ
６ サーボ
７ 減速点リミットスイッチ信号
８ Ｃ相信号
Ｐ パラメータ
Claims (2)
- コントローラからネットワークで制御されるガントリー機構に備えられ、互いに平行して設置される第１と第２の駆動系の原点位置を合わせる原点調整方法において、
原点復帰を行うためのＪＯＧ指令を前記コントローラから前記第１と第２の駆動系へ送出し、
前記ＪＯＧ指令を受けて低速で移動するガントリー機構が、前記第１の駆動系に設置された減速点リミットスイッチを離れた直後に前記第１と第２の駆動系の各々のエンコーダから送出される最初のＣ相信号を受理したことを前記コントローラで確認し、
前記コントローラから前記第１と第２の駆動系のどちらか１つの駆動系のみにＪＯＧ指令を送出しながら、各々の駆動系から目的の原点位置までのパラメータを取得し、該パラメータを前記第１と第２の駆動系に与えることで、前記第１と第２の駆動系の原点位置を合わせることを特徴とするガントリー機構の原点調整方法。 - コントローラからネットワークで制御されるガントリー機構に備えられ、互いに平行して設置される第１と第２の駆動系の原点復帰方法において、
前記コントローラからの原点復帰指令を受けて前記ガントリー機構が前記第１の駆動系に設置された減速点リミットスイッチの方向へ移動し、
前記コントローラが前記減速点リミットスイッチの信号を受理した後、該減速点リミットスイッチの信号の情報と減速指令とを前記第１と第２の駆動系に送出し、
前記減速指令を受けて低速で移動するガントリー機構が前記減速点リミットスイッチを離れた直後に前記第１と第２の駆動系各々のエンコーダから送出される最初のＣ相信号を受理したことを前記コントローラが確認すると、
前記コントローラは前記第１と第２の駆動系に位置決め指令を送出し、前記第１と第２の駆動系は該位置決め指令に対して予め定められたパラメータの補正を入れて原点復帰をおこなうことを特徴とするガントリー機構の原点復帰方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2005064817A JP2006251943A (ja) | 2005-03-09 | 2005-03-09 | ガントリー機構の原点調整方法および原点復帰方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2005064817A JP2006251943A (ja) | 2005-03-09 | 2005-03-09 | ガントリー機構の原点調整方法および原点復帰方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2006251943A true JP2006251943A (ja) | 2006-09-21 |
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ID=37092400
Family Applications (1)
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| JP2005064817A Pending JP2006251943A (ja) | 2005-03-09 | 2005-03-09 | ガントリー機構の原点調整方法および原点復帰方法 |
Country Status (1)
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|---|---|
| JP (1) | JP2006251943A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107390724A (zh) * | 2017-08-18 | 2017-11-24 | 昆山寰震机电有限公司 | 一种用于机器倾角调节的方法 |
-
2005
- 2005-03-09 JP JP2005064817A patent/JP2006251943A/ja active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107390724A (zh) * | 2017-08-18 | 2017-11-24 | 昆山寰震机电有限公司 | 一种用于机器倾角调节的方法 |
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