JP2006238591A - 物品搬送設備 - Google Patents

Abstract

【課題】 物品搬送のときだけでなく、物品搬送以外のときにも、移動体の移動速度が低下したり、移動体が停止するなどの電力低下異常の発生を防止する。
【解決手段】 移動体２には、複数の受電コイル８のすべてにて受電する全受電状態と複数の受電コイル８の一部にて受電する一部受電状態とに切換可能な受電状態切換手段２１が設けられ、制御手段１７，２２は、搬送モードにおいては、受電状態切換手段２１に対して、全受電状態に切り換えるべく、全受電指令を与え、かつ、各ゾーンに存在する移動体２の台数が搬送モード用設定台数以下となるべく、移動手段７の作動を制御し、非搬送モードにおいては、受電状態切換手段２１に対して、一部受電状態に切り換えるべく、一部受電指令を与え、かつ、各ゾーンに存在する移動体２の台数が搬送モード用設定台数よりも多くなることを許容すべく、移動手段７の作動を制御するように構成されている。
【選択図】 図７

Description

本発明は、物品搬送用の移動体の移動経路に沿って給電線が配設され、前記移動体には、前記給電線から無接触で給電される複数の受電コイルと、その受電コイルの受電により給電されて前記移動体を移動させる移動手段とが設けられ、前記複数の受電コイルは、前記移動体の移動方向に並ぶ状態で設けられている物品搬送設備に関する。

上記のような物品搬送設備は、複数の受電コイルが給電線から電磁誘導により無接触で電力を受電し、この受電した電力を電動モータなどの移動手段に給電して、移動手段が物品搬送用の移動体を移動経路に沿って移動させるものである。

このような物品搬送設備として、従来、給電線が、移動経路に沿って区分された複数のゾーンの夫々に対応して配設される複数の給電線部分に分割され、移動体には、二つの受電コイルが、移動体の移動方向において、前方側と後方側とに分散させる状態で配設され、この二つの受電コイルが、常時、給電線部分から電力を受電するものがある（例えば、特許文献１参照。）。

特許第３５２２４１３号公報

上記従来の物品搬送設備では、受電コイルが複数設けられ、これら複数の受電コイルのすべてが給電線部分から電力を受電するので、大きな電力を移動手段に給電することができる。
したがって、移動体を加速させたり、大きな移動速度にて移動させるときなど、移動手段に大きな電力を必要とするときでも、その必要とする電力を給電できる。

しかしながら、各ゾーンにおいて給電線部分から給電可能な給電容量には限界があるので、移動体に設けた受電コイルの数によって、各ゾーンに侵入可能な移動体の台数が決まる。その台数を越えて移動体が侵入すると、移動手段が必要とする電力を給電できなくなり、移動体の移動速度が低下したり、移動体が停止するなどの電力低下異常が生じる。

そこで、電力低下異常の発生を防止すべく、移動体を移動させる際には、各ゾーンに存在する移動体の台数が設定台数以下となるように、移動体における移動手段の作動を制御して、各ゾーンに侵入可能な移動体の台数を制限することが考えられる。
しかしながら、移動体は、物品搬送のためだけに移動させるのではなく、例えば、移動体に生じた異常の復帰のためなど物品搬送以外のために、自動的にあるいは手動操作によって移動体を移動させることがある。
この物品搬送以外のために移動体を移動させる場合には、上述の如く、各ゾーンに存在する移動体の台数が設定台数以下となるように、移動手段の作動を制御しても、移動体の異常や手動操作の誤操作などによって、各ゾーンに設定台数以上の移動体を誤って侵入させてしまい、電力低下異常となってしまう虞があった。

本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、物品搬送のときだけでなく、物品搬送以外のときにも、移動体の移動速度が低下したり、移動体が停止するなどの電力低下異常の発生を防止できる物品搬送設備を提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送設備の第１特徴構成は、物品搬送用の移動体の移動経路に沿って給電線が配設され、前記移動体には、前記給電線から無接触で給電される複数の受電コイルと、その受電コイルの受電により給電されて前記移動体を移動させる移動手段とが設けられ、前記複数の受電コイルは、前記移動体の移動方向に並ぶ状態で設けられている物品搬送設備において、
前記給電線が、前記移動経路に沿って区分された複数のゾーンの夫々に対応して配設される複数の給電線部分に分割され、前記移動体の運行を制御すべく、前記移動体における前記移動手段の作動を制御する制御手段が設けられ、前記移動体には、前記制御手段からの指令に基づいて、前記複数の受電コイルのすべてにて受電する全受電状態と前記複数の受電コイルの一部にて受電する一部受電状態とに切換可能な受電状態切換手段が設けられ、
前記制御手段は、
物品搬送のために前記移動体を移動させる搬送モードにおいては、前記受電状態切換手段に対して、前記全受電状態に切り換えるべく、全受電指令を与え、かつ、前記各ゾーンに存在する前記移動体の台数が搬送モード用設定台数以下となるべく、前記移動体における前記移動手段の作動を制御し、
物品搬送以外のために前記移動体を移動させる非搬送モードにおいては、前記受電状態切換手段に対して、前記一部受電状態に切り換えるべく、一部受電指令を与え、かつ、前記各ゾーンに存在する前記移動体の台数が前記搬送モード用設定台数よりも多くなることを許容すべく、前記移動体における前記移動手段の作動を制御するように構成されている点にある。

すなわち、制御手段が、搬送モードにおいては、受電状態切換手段に対して全受電指令を与え、かつ、各ゾーンに存在する移動体の台数が搬送モード用設定台数以下となるように、移動手段の作動を制御するので、受電状態切換手段が全受電状態に切り換えて、複数の受電コイルのすべてにて受電することができ、かつ、各ゾーンに対して搬送モード用設定台数を越える移動体の侵入が阻止される。
前記搬送モード用設定台数は、給電線部分から給電可能な最大給電容量と移動体に設けた受電コイルの数とに基づいて、各移動体に対して必要とする最大電力を給電できる台数に設定される。

したがって、物品搬送のために移動体を移動させる搬送モードでは、移動手段が大きな電力を必要とするときでも、その必要となる電力を移動手段に給電することができながらも、移動体の移動速度が低下したり、移動体が停止するなどの電力低下異常の発生を防止できる。

また、制御手段が、非搬送モードにおいては、受電状態切換手段に対して一部受電指令を与え、かつ、各ゾーンに存在する移動体の台数が搬送モード用設定台数よりも多くなることを許容すべく、移動手段の作動を制御するので、受電状態切換手段が一部受電状態に切り換えて、受電する受電コイルの数を少なくすることができ、かつ、各ゾーンに対して搬送モード用設定台数を越える移動体の侵入を許容する。
この非搬送モードでは、受電する受電コイルの数を少なくすることにより、各移動体が給電線部分から受電する電力量を小さくすることができるので、各ゾーンに対して搬送モード用設定台数を越える移動体の侵入を許容しても、電力低下異常の発生を防止できる。

そして、この非搬送モードにおいて、受電コイルの受電により移動手段に給電するに当り、受電状態切換手段が一部受電状態に切り換えているので、複数の受電コイルのうち、一部の受電コイルのみで電力を消費するだけで、残りの受電コイルでの電力消費を抑制することができる。
したがって、受電状態切換手段が一部受電状態に切り換えたときには、給電線部分から給電される電力を効率よく移動手段に給電することができる。

以上のことから、物品搬送のときには、移動体に大きな電力を給電することができながら、電力低下異常の発生を防止でき、かつ、物品搬送以外のときには、移動体に対して効率よく給電できながら、電力低下異常の発生を防止できる物品搬送設備を提供できるに至った。

本発明にかかる物品搬送設備の第２特徴構成は、前記制御手段は、前記移動体の移動速度が前記搬送モードよりも前記非搬送モードの方が低速になるべく、前記移動手段の作動を制御するように構成されている点にある。

すなわち、制御手段が、非搬送モードにおいては、移動体の移動速度を搬送モードよりも低速となるように、移動手段の作動を制御するので、非搬送モードでは、搬送モードに比べて、移動手段が必要とする電力を小さくできる。
したがって、非搬送モードでは、受電状態切換手段を一部受電状態に切り換えて、複数の受電コイルの一部で受電しても、移動手段が必要とする電力を給電することができる。

また、搬送モードでは、大きな移動速度で移動体を移動させて、搬送効率の向上を図ることが求められるのに対して、非搬送モードでは、実際に物品を搬送しないので、搬送モードほど大きな移動速度で移動体を移動させることが求められておらず、実情に即した状態で移動体を移動させることができる。

本発明にかかる物品搬送設備の第３特徴構成は、前記受電状態切換手段は、前記一部受電状態に切り換えた状態で前記移動体が次の前記ゾーンに乗り移る際には、前記給電線から前記受電コイルに給電される状態を維持すべく、前記複数の受電コイルのうちで、受電する一部の前記受電コイルを前記移動体の移動に伴って変更させるように構成されている点にある。

すなわち、一部受電状態に切り換えた状態で移動体が次のゾーンに乗り移る際に、受電状態切換手段は、複数の受電コイルのうちで、受電する一部の受電コイルを固定するのではなく、受電する一部の受電コイルを移動体の移動に伴って変更させる。
そして、受電状態切換手段は、隣接するゾーンの間に給電線が存在しない給電線非存在箇所があると、給電線非存在箇所に位置する受電コイル以外の受電コイルを、受電する一部の受電コイルとすべく、受電する一部の受電コイルを変更させることにより、給電線から受電コイルに給電される状態を維持できる。
したがって、一部受電状態に切り換えた状態で移動体が次のゾーンに乗り移る際に、ゾーンの間に給電線非存在箇所があっても、移動体に対する給電を適正に継続できる。

ちなみに、全部受電状態に切り換えた状態で移動体が次のゾーンに乗り移る際には、給電線非存在箇所に位置する受電コイル以外の受電コイルに給電線から給電されるので、給電線から受電コイルに給電される状態を維持できる。

本発明にかかる物品搬送設備の第４特徴構成は、前記移動体には、前記移動経路における基準位置からの移動距離を検出する移動距離検出手段が設けられ、前記制御手段は、前記移動距離検出手段の検出情報に基づいて、前記移動体の運行を制御するように構成され、かつ、前記非搬送モードにおいて、前記基準位置まで前記移動体を移動させるべく、前記移動手段の作動を制御するように構成されている点にある。

すなわち、制御手段は、移動距離検出手段の検出情報に基づいて移動体の現在位置を検出することができるので、その現在位置に基づいて、移動体の運行を適切に制御することができる。
そして、制御手段は、非搬送モードにおいて、基準位置まで移動体を移動させるべく、移動手段の作動を制御するので、現在位置を見失った移動体が存在する場合には、非搬送モードとして、その移動体を基準位置まで移動させることにより、その移動体の現在位置を検出できることになる。

このようにして、制御手段は、移動体の現在位置に基づいて、移動体の運行を制御でき、かつ、移動体の現在位置を見失った場合には、非搬送モードとして、電力低下異常の発生を防止しながら、移動体を基準位置まで自動的に移動させることができる。

本発明にかかる物品搬送設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
この物品搬送設備は、図１に示すように、環状の移動経路１に沿って走行する移動体としての複数の物品搬送車２、移動経路１の側脇に設けられた物品移載箇所としての複数のステーションＳなどを設け、複数の物品搬送車２の夫々が移動経路１に沿って走行して複数のステーションＳの間で物品を搬送するように構成されている。

図１の一部の概略図である図２に示すように、物品搬送車２に無接触で給電するために移動経路１に沿って給電線３が設けられている。
そして、この給電線３は、移動経路１に沿って区分された複数のゾーンＺの夫々に対応して配設される複数の給電線部分３ａに分割され、複数のゾーンＺの夫々には、給電線部分３ａに給電する交流電源などの電源装置４が設けられている。
また、移動経路１も、その長手方向に複数のブロックＢに区分けされており、このブロックＢの区分け部分が、物品搬送車２の走行方向において、ゾーンＺの区分け部分よりも手前になるように設けられている。

前記移動経路１は、平面図である図３、正面図である図４、側面図である図５に示すように、その長手方向に配設された左右一対の走行レール１ａから構成され、物品搬送車２がこの走行レール１ａを走行するように構成されている。
前記物品搬送車２には、縦断面がＩ字状の走行レール１ａの上面部に係合する走行車輪５が前後左右の四箇所に設けられ、走行レール１ａの両横側から接触する左右一対の振れ止めローラ６が、前後左右の四箇所に位置する走行車輪５の夫々に対して前後に設けられている。
そして、四つの走行車輪５のうち、物品搬送車２の横幅方向の一方側に位置する二つの走行車輪５を移動手段としての電動モータ７にて回転駆動される駆動用走行車輪５ａとし、物品搬送車２の横幅方向の他方側に位置する二つの走行車輪５を従動用走行車輪５ｂとしている。

前記物品搬送車２には、図示は省略するが、走行方向に直交する方向に物品を搬送するローラコンベヤなどの移載装置が設けられ、この移載装置によってステーションＳとの間で物品を移載するように構成されている。

また、物品搬送車２には、図３に示すように、給電線３から無接触で給電される受電コイル８が物品搬送車２の走行方向に並ぶ状態で複数設けられている。
この実施形態では、受電コイル８が、物品搬送車２の横幅方向において、従動用走行車輪５ｂが位置する側の前方側と後方側とに一つずつ合計二つ設けられている。

前記受電コイル８と給電線３との取り付け構成について説明する。
まず、受電コイル８について説明すると、図４の要部を拡大した図６に示すように、物品搬送車２における走行車輪５よりも外側には、下方側に延びる受電コイル用ブラケット９が設けられ、その受電用コイル用ブラケット９の下端部にフェライトなどからなるコア１０が設けられている。
そして、コア１０は、縦断面がＥ字状に形成されており、受電コイル８は、Ｅ字状のコア１０の三つの突部のうち、中央に位置する突部に巻回されている。

次に、給電線３について説明すると、図６に示すように、走行レール１ａの外側には、下方側に延びる給電線用ブラケット１１が設けられ、その給電線用ブラケット１１の先端部に給電線３を支持する支持体１２が設けられている。
そして、支持体１２は、縦断面がコの字状に形成されており、給電線３が、二本一組として支持体１２の上下の先端部の夫々に支持されている。
前記給電線用ブラケット１１や支持体１２は、走行レール１ａの長手方向に一連あるいは間隔を隔てて設けられ、各ゾーンＺの夫々において、給電線部分３ａを走行レール１ａの長手方向に沿って一連に配設している。

このようにして、各ゾーンＺにおいて、電源装置４から給電線３に給電することにより給電線３に磁界を発生させて、電磁誘導により給電線３から受電コイル８に無接触で給電するように構成されている。
そして、図６では、前後の受電コイル８のうち、前方側に位置する受電コイル８について図示しているが、後方側に位置する受電コイル８も、前方側に位置する受電コイル８と同様に、給電線用ブラケット１１や支持体１２により物品搬送車２に設けられている。

図７に示すように、前後の二つの受電コイル８の夫々に、交流を直流に変換する変換部などを備えた受電装置１３が設けられ、この受電装置１３にて受電した電力を電動モータ７に給電するように構成されている。
このようにして、電動モータ７は、受電コイル８の受電により給電されて物品搬送車２を走行させるように構成されている。

そして、物品搬送車２には、台車側制御部１７からの指令に基づいて、複数の受電コイル８のすべてにて受電する全受電状態と複数の受電コイル８の一部にて受電する一部受電状態とに切換可能な受電状態切換手段２１が設けられている。
以下、前後の受電コイル８のうち、前方側に位置する受電コイル８を第１受電コイル８ａとし、この第１受電コイル８ａに対応する受電装置１３を第１受電装置１３ａとし、後方側に位置する受電コイル８を第２受電コイル８ｂとし、この第２受電コイル８ｂに対応する受電装置１３を第２受電装置１３ｂとして説明する。

前記受電状態切換手段２１は、第１受電装置１３ａに電力を供給する作動状態と電力の供給を遮断する非作動状態とに切換可能な第１切換部２１ａと、第２受電装置１３ｂに電力を供給する作動状態と電力の供給を遮断する非作動状態とに切換可能な第２切換部２１ｂとから構成されている。
そして、全受電状態では、第１切換部２１ａおよび第２切換部２１ｂともに、作動状態に切り換えて、第１受電コイル８ａと第２受電コイル８ｂとが受電するように構成されている。
また、一部受電状態では、第１切換部２１ａおよび第２切換部２１ｂのどちらか一方を作動状態にかつ他方を非作動状態に切り換えて、第１受電コイル８ａと第２受電コイル８ｂとのどちらか一方のみが受電するように構成されている。

前記物品搬送車２には、図７に示すように、電動モータ７の回転数から物品搬送車２の移動距離を検出する移動距離検出手段としてのエンコーダ１４、移動経路１における単一の基準位置ＨＰ（図１参照）を検出する基準位置検出センサ１５、電動モータ７の作動を制御するインバータ１６、物品搬送車２の作動を制御する台車側制御部１７などが設けられている。
これらエンコーダ１４、基準位置検出センサ１５、インバータ１６、台車側制御部１７なども、受電コイル８の受電により給電されている。
図７において、受電コイル８の受電による給電を実線にて示し、情報の授受などを矢印にて示している。

また、地上側には、台車側制御部１７との間で各種の情報を通信可能で、かつ、台車側制御部１７に対して、各種の指令を与える地上側制御部２２が設けられている。
そして、地上側制御部２２および台車側制御部１７が、物品搬送車２の運行を制御すべく、物品搬送車２における駆動モータ７の作動を制御する制御手段として構成されている。

前記移動経路１における単一の基準位置ＨＰには、図１に示すように、基準位置被検出体１８が設けられ、図７に示すように、物品搬送車２に設けられた基準位置検出センサ１５が、基準位置被検出体１８を検出することにより、基準位置ＨＰを検出するように構成されている。
また、移動経路１には、図２に示すように、その移動経路１の長手方向に設定長さを有する補正被検出体２０が移動経路１の長手方向に間隔を隔てて複数設けられ、図７に示すように、物品搬送車２には、補正被検出体２０を検出する補正検出センサ２３が設けられている。

前記基準位置被検出体１８は、図４に示すように、走行レール１ａから外側に突出するように設けられ、補正被検出体２０は、図４の点線で示すように、基準位置被検出体１８よりも下方に位置して、走行レール１ａから外側に突出するように設けられている。
そして、物品搬送車２の駆動用走行車輪５ａが位置する側には、下方側に延出するセンサ用ブラケット１９が設けられ、このセンサ用ブラケット１９の下端部に、凹状の基準位置検出センサ１５と凹状の補正検出センサ２３とが上下方向に並ぶように設けられている。

前記補正被検出体２０は、図２および図８に示すように、乗移用補正被検出体２０ａと通常用補正被検出体２０ｂとからなり、乗移用補正被検出体２０ａは、物品搬送車２の走行方向において、隣接するゾーンＺの間よりも手前位置に設けられている。
そして、この乗移用補正被検出体２０ａは、通常用補正被検出体２０ｂの通常用設定長さ（例えば、１００ｍｍ）よりも長い乗移用設定長さ（例えば、６００ｍｍ）を有している。
このようにして、乗移用補正被検出体２０ａは、通常用補正被検出体２０ｂとは区別できるように設けられており、補正検出センサ２３が、乗移用補正被検出体２０ａを検出することにより、物品搬送車２が次のゾーンＺに乗り移ることが検出できるように構成されている。

前記台車側制御部１７は、基準位置検出センサ１５が基準位置ＨＰを検出してからエンコーダ１４にて検出される基準位置ＨＰからの移動距離に基づいて、物品搬送台車２の現在位置を検出し、その現在位置を地上側制御部２２に送信するように構成されている。
そして、地上側制御部２２は、台車側制御部１７から送信される現在位置に基づいて、複数の物品搬送台車２のすべてについて現在位置を検出して、その現在位置に基づいて、物品搬送車２の運行を制御するように構成されている。

以下、物品搬送車２を走行させるときの動作について説明する。
前記地上側制御部２２および台車側制御部１７は、複数の物品搬送台車２のすべてについて現在位置を検出しているときに、物品搬送のために物品搬送車２を走行させる搬送モードと、物品搬送台車２の現在位置を見失ったときなど、物品搬送以外のために物品搬送車２を走行させる非搬送モードとを実行可能に構成されている。

まず、搬送モードについて説明する。
前記地上側制御部２２および台車側制御部１７は、この搬送モードでは、受電状態切換手段２１に対して、全受電状態に切り換えるべく、全受電指令を与え、かつ、各ゾーンＺに存在する物品搬送車２の台数が搬送モード用設定台数（例えば、４台）以下となるべく、インバータ１６を介して電動モータ７の作動を制御するように構成されている。

前記搬送モード用設定台数は、各ゾーンＺにおいて、給電線部分３ａから給電可能な最大給電容量と物品搬送車２に設けた受電コイル８の数とに基づいて、各物品搬送車２に対して必要とする最大電力を給電できる台数が設定されている。

説明を加えると、台車側制御部１７は、図９（イ）に示すように、物品搬送車２がブロックＢの区分け部分に至ると、地上側制御部２２に対して次のゾーンＺに侵入可能か否かを問い合わせするように構成されている。
前記地上側制御部２２は、台車側制御部１７から侵入可能か否かの問い合わせがあると、管理している物品搬送車２の現在位置に基づいて、次のゾーンＺに存在する物品搬送台車２の台数が搬送モード用設定台数以上であるか否かを判別するように構成されている。

ちなみに、台車側制御部１７が、物品搬送車２がブロックＢの区分け部分に至ったか否かをどのようにして判別するかは各種の構成が適応可能である。
例えば、その区分け部分に補正被検出体２０を設け、補正検出センサ２３が補正被検出体２０を検出することにより、物品搬送車２がブロックＢの区分け部分に至ったと判別することができる。また、予め基準位置ＨＰから区分け部分までの距離を記憶しておき、その記憶した距離とエンコーダ１４にて検出される基準位置ＨＰからの移動距離とに基づいて、物品搬送車２がブロックＢの区分け部分に至ったか否かを判別することが可能である。

前記地上側制御部２２は、図９（ロ）に示すように、搬送モード用設定台数以上である場合には、台車側制御部１７に対して侵入不可を指令し、台車側制御部１７は、侵入不可が指令されると、次のゾーンＺの手前で物品搬送車２を停止させるべく、インバータ１６を介して電動モータ７の作動を制御するように構成されている。
また、地上側制御部２２は、図９（ハ）に示すように、搬送モード用設定台数未満である場合には、台車側制御部１７に対して侵入許可を指令し、台車側制御部１７は、侵入許可が指令されると、次のゾーンＺに物品搬送車２を侵入させるべく、インバータ１６を介して電動モータ７の作動を制御するように構成されている。

前記全受電指令は、地上側制御部２２が台車側制御部１７に指令し、台車側制御部１７は、全受電指令が指令されると、全受電状態に切り換えるべく、受電状態切換手段２１の作動を制御するように構成されている。
このようにして、搬送モードでは、前方側に位置する第１受電コイル８ａと後方側に位置する第２受電コイル８ｂとが給電線３から受電して、物品搬送車２を加速させたり、大きな走行速度にて走行させるときなど、物品搬送車２が大きな電力を必要とするときでも、その必要となる電力を物品搬送車２に給電できるように構成されている。

この搬送モードにおいて物品搬送車２を走行させる際には、まず、地上側制御部２２が、複数の物品搬送台車２の現在位置に基づいて、複数の物品搬送台車２のうちから、走行対象の物品搬送車２を選択し、その選択した走行対象の物品搬送車２における台車側制御部１７に対して、複数のステーションＳのいずれかを行先とする搬送モード用行先指令を指令するように構成されている。

そして、台車側制御部１７は、搬送モード用行先指令が指令されると、予め記憶している基準位置ＨＰからステーションＳまでの移動距離とエンコーダ１４にて検出される基準位置ＨＰからの移動距離とに基づいて、物品搬送車２を指令されたステーションＳまで走行させるべく、インバータ１６を介して電動モータ７の作動を制御するように構成されている。

また、台車側制御部１７は、物品搬送車２の走行中において、補正検出センサ２３が補正被検出体２０を検出するたびに、エンコーダ１４にて検出される基準位置ＨＰからの移動距離を補正するように構成されている。
すなわち、台車側制御部１７は、補正検出センサ２３が補正被検出体２０を検出したときに、予め記憶している基準位置ＨＰからその補正被検出体２０までの移動距離と、エンコーダ１４にて検出される基準位置ＨＰからの移動距離とが異なる場合には、エンコーダ１４にて検出される基準位置ＨＰからの移動距離を予め記憶している移動距離に置き換えるように構成されている。

このようにして、物品搬送車２の走行中に、走行車輪５がスリップしたりあるいはエンコーダ１４に検出ミスが生じても、物品搬送車２を指令されたステーションＳまで走行させるように構成されている。

次に、非搬送モードについて説明する。
前記地上側制御部２２および台車側制御部１７は、受電状態切換手段２１に対して、一部受電状態に切り換えるべく、一部受電指令を与え、かつ、各ゾーンＺに存在する物品搬送車２の台数が搬送モード用設定台数（例えば、４台）よりも多くなることを許容すべく、インバータ１６を介して電動モータ７の作動を制御するように構成されている。

前記一部受電指令は、地上側制御部２２が台車側制御部１７に指令し、台車側制御部１７は、一部受電指令が指令されると、前方側に位置する第１受電コイル８ａだけが受電する一部受電状態に切り換えるべく、受電状態切換手段２１の作動を制御するように構成されている。
この非搬送モードでは、搬送モードよりも低速の非搬送用走行速度にて物品搬送車２を走行させるので、物品搬送車２が必要とする電力は、搬送モードよりも小さくできる。
したがって、前方側に位置する第１受電コイル８ａのみが給電線３から受電するようにしても、必要となる電力を物品搬送車２に給電できるように構成されている。

そして、非搬送モードでは、受電する受電コイル８の数を少なくできるので、各ゾーンＺに対して搬送モード用設定台数を越える物品搬送車２の侵入を許容しても、物品搬送車２の走行速度が低下したり、物品搬送車２が停止するなどの電力低下異常の発生を防止できる。

そこで、地上側制御部２２および台車側制御部１７は、各ゾーンＺに存在する物品搬送車２の台数が搬送モード用設定台数（例えば、４台）よりも多い非搬送モード用設定台数（例えば、９台）以下となるべく、インバータ１６を介して電動モータ７の作動を制御するように構成されている。
この構成については、各ゾーンＺに対して侵入可能とする物品搬送車２の台数が異なるだけで、搬送モードと同様であるので、詳細な説明は省略する。

前記非搬送モード用設定台数は、各ゾーンＺにおいて、給電線部分３ａから給電可能な最大給電容量と一部受電状態において受電する受電コイル８の数とに基づいて、各物品搬送車２に対して必要とする電力を給電できる台数が設定されている。

そして、この非搬送モードでは、地上側制御部２２および台車側制御部１７が、物品搬送車２を基準位置ＨＰまで走行させるべく、インバータ１６を介して電動モータ７の作動を制御するように構成されている。

説明を加えると、地上側制御部２２は、台車側制御部１７に対して、基準位置ＨＰを行先とする非搬送モード用行先指令を指令し、台車側制御部１７は、非搬送モード用行先指令が指令されると、物品搬送車２の走行速度を搬送モードよりも低速の非搬送用走行速度にて走行させるべく、インバータ１６を介して電動モータ７の作動を制御するように構成されている。
そして、台車側制御部１７は、基準位置検出センサ１５にて基準位置被検出体１８を検出するまで、物品搬送車２の走行を継続させて物品搬送車２を基準位置ＨＰまで走行させるべく、インバータ１６を介して電動モータ７の作動を制御するように構成されている。

この非搬送モードでは、図８に示すように、受電状態切換手段２１が一部受電状態に切り換えた状態で物品搬送車２が次のゾーンＺに乗り移ることになる。
このとき、隣接するゾーンＺの間には、給電線３が存在しない給電線非存在箇所Ｒがあり、例えば、前方側に位置する第１受電コイル８ａのみが受電するように、受電する一部の受電コイル８を固定にした場合には、第１受電コイル８ａが給電線非存在箇所Ｒに位置するときに、給電線３から受電コイル８に給電される状態を維持することができない。

そこで、受電状態切換手段２１は、一部受電状態に切り換えた状態で物品搬送車２が次のゾーンＺに乗り移る際には、給電線３から受電コイル８に給電される状態を維持すべく、複数の受電コイル８のうちで、受電する一部の受電コイル８を物品搬送車２の移動に伴って変更させるように構成されている。

図８に基づいて説明を加えると、第１受電コイル８ａと第２受電コイル８ｂとは、その間隔Ｋが給電線非存在箇所Ｒの幅よりも大きくなるように配設されている。
そして、この図８では、第１受電コイル８ａと第２受電コイル８ｂとのうちで、受電する一部の受電コイル８を斜線で示している。

図８（イ）に示すように、補正検出センサ２３が乗移用補正被検出体２０ａを検出したのち、設定時間（例えば、２００ｍｓｅｃ）が経過すると、図８（ロ）に示すように、第１受電コイル８ａが給電線非存在箇所Ｒに至る。
そこで、台車側制御部１７は、補正検出センサ２３が乗移用補正被検出体２０ａを検出してから設定時間（例えば、２００ｍｓｅｃ）が経過すると、受電する一部の受電コイル８を、第１受電コイル８ａから第２受電コイル８ｂへ変更すべく、受電状態切換手段２１の作動を制御するように構成されている。

そして、受電する一部の受電コイル８を、第１受電コイル８ａから第２受電コイル８ｂへ変更したのち、さらに、設定時間が経過すると、図８（ハ）に示すように、第２受電コイル８ｂが給電非存在箇所Ｒに至るので、台車側制御部１７は、受電する一部の受電コイル８を第１受電コイル８ａから第２受電コイル８ｂへ変更してから設定時間が経過すると、受電する一部の受電コイル８を、第２受電コイル８ｂから第１受電コイル８ａへ変更すべく、受電状態切換手段２１の作動を制御するように構成されている。

ちなみに、搬送モードでは、全部受電状態に切り換えた状態で物品搬送車２が次のゾーンＺに乗り移ることになる。
この場合には、第１受電コイル８ａと第２受電コイル８ｂとの間隔Ｋが給電線非存在箇所Ｒの幅よりも大きいので、第１受電コイル８ａおよび第２受電コイル８ｂのどちらかが給電線部分３ａから受電することができ、給電線３から受電コイル８に給電される状態を維持できる。
そして、第１受電コイル８ａおよび第２受電コイル８ｂのどちらかが給電線部分３ａから受電するときには、受電する電力が低下する虞があるが、搬送モードでは非搬送モードよりも高速で物品搬送車２を走行させるので、受電装置１３にコンデンサーなどを設けることにより対応できる。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、物品搬送車２に設ける受電コイル８の数を二つとしているが、三つ以上として実施することも可能である。この場合、一部受電状態では、三つ以上の受電コイル８のうち、二つ以上の受電コイル８にて受電することが可能となる。

（２）上記実施形態では、地上側制御部２２および台車側制御部１７が、物品搬送車２の走行速度が搬送モードよりも非搬送モードの方が低速になるべく、電動モータ７の作動を制御しているが、物品搬送車２をどのような走行速度で走行させるかは適宜変更が可能である。

（３）上記実施形態では、受電状態切換手段２１が、一部受電状態に切り換えた状態で物品搬送車２が次のゾーンＺに乗り移る際には、給電線３から受電コイル８にて給電される状態を維持すべく、複数の受電コイル８のうちで、受電する一部の受電コイル８を物品搬送車２の移動に伴って変更させるように構成されているが、例えば、上記別実施形態（１）で述べた如く、一部受電状態では、三つ以上の受電コイル８のうち、二つ以上の受電コイル８にて受電する場合には、複数の受電コイル８のうちで、受電する一部の受電コイル８を固定しても、給電線３から受電コイル８にて給電される状態を維持可能となる。

（４）上記実施形態では、非搬送モードでは、基準位置ＨＰまで物品搬送車２を移動させるようにしているが、非搬送モードにおける物品搬送車２の行先は、適宜変更が可能である。

（５）上記実施形態では、移動体として、移載装置を設けた物品搬送車２を例示したが、単に、物品を搬送するだけの物品搬送用の移動体など、各種の移動体を適応することが可能となる。

物品搬送設備の平面図 物品搬送設備の一部の概略図 物品搬送車の平面図 物品搬送車の正面図 物品搬送車の側面図 物品搬送車の一部を拡大した正面図 物品搬送設備の制御ブロック図 隣接するゾーンでの物品搬送車の乗り移り状態を示す図 次のゾーンへの物品搬送車の侵入状態を示す図

符号の説明

１ 移動経路
２ 移動体
３ 給電線
３ａ 給電線部分
７ 移動手段
８ 受電コイル
１４ 移動距離検出手段
１７，２２ 制御手段
２１ 受電状態切換手段
ＨＰ 基準位置
Ｚ ゾーン

Claims (4)

1. 物品搬送用の移動体の移動経路に沿って給電線が配設され、
   前記移動体には、前記給電線から無接触で給電される複数の受電コイルと、その受電コイルの受電により給電されて前記移動体を移動させる移動手段とが設けられ、
   前記複数の受電コイルは、前記移動体の移動方向に並ぶ状態で設けられている物品搬送設備であって、
   前記給電線が、前記移動経路に沿って区分された複数のゾーンの夫々に対応して配設される複数の給電線部分に分割され、
   前記移動体の運行を制御すべく、前記移動体における前記移動手段の作動を制御する制御手段が設けられ、
   前記移動体には、前記制御手段からの指令に基づいて、前記複数の受電コイルのすべてにて受電する全受電状態と前記複数の受電コイルの一部にて受電する一部受電状態とに切換可能な受電状態切換手段が設けられ、
   前記制御手段は、
   物品搬送のために前記移動体を移動させる搬送モードにおいては、前記受電状態切換手段に対して、前記全受電状態に切り換えるべく、全受電指令を与え、かつ、前記各ゾーンに存在する前記移動体の台数が搬送モード用設定台数以下となるべく、前記移動体における前記移動手段の作動を制御し、
   物品搬送以外のために前記移動体を移動させる非搬送モードにおいては、前記受電状態切換手段に対して、前記一部受電状態に切り換えるべく、一部受電指令を与え、かつ、前記各ゾーンに存在する前記移動体の台数が前記搬送モード用設定台数よりも多くなることを許容すべく、前記移動体における前記移動手段の作動を制御するように構成されている物品搬送設備。
2. 前記制御手段は、前記移動体の移動速度が前記搬送モードよりも前記非搬送モードの方が低速になるべく、前記移動手段の作動を制御するように構成されている請求項１に記載の物品搬送設備。
3. 前記受電状態切換手段は、前記一部受電状態に切り換えた状態で前記移動体が次の前記ゾーンに乗り移る際には、前記給電線から前記受電コイルに給電される状態を維持すべく、前記複数の受電コイルのうちで、受電する一部の前記受電コイルを前記移動体の移動に伴って変更させるように構成されている請求項１または２に記載の物品搬送設備。
4. 前記移動体には、前記移動経路における基準位置からの移動距離を検出する移動距離検出手段が設けられ、
   前記制御手段は、前記移動距離検出手段の検出情報に基づいて、前記移動体の運行を制御するように構成され、かつ、前記非搬送モードにおいて、前記基準位置まで前記移動体を移動させるべく、前記移動手段の作動を制御するように構成されている請求項１〜３のいずれか一項に記載の物品搬送設備。

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