JP2006231387A - 熱間圧延ミルのクラウン制御装置およびその制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 所望のクラウンに対する圧延ミル151の第1操作量を出力するセットアップ手段と101、圧延ミル151の前後に設置されるクラウンを測定するクラウン測定手段(170、171)と、クラウンをロックオンするタイミングを設定するロックオンタイミング設定手段(140)と、この設定されたタイミングにより、特定部位のクラウンをロックオンクラウンとして記憶するクラウンロックオン手段と(111、121)、クラウン測定手段(170,171)で測定されるクラウンとロックオンクラウンとの偏差を小さくするように、第1操作量の補正量を出力する長手方向クラウン制御手段(112、122)と、第1操作量および補正量から、第2操作量を出力する操作量算出手段とを含むクラウン制御装置。
【選択図】 図1
Description
さらに、クラウン目標値とクラウン計の測定値との偏差が小さくなるように鋼板の長手方向でフィードバック制御をすることも考えられるが、鋼板先端近傍のクラウンは、目標値に対して大きな偏差を有することになり、フィードバック制御ではこの部分の偏差を低減することはできないため、鋼板先端近傍の目的品質に不適合な部位を多く切断してしまうという問題点があった。
図1は、本発明の第1実施形態の全体構成を例示した図である。図1において、制御装置100は、熱間圧延ミルである制御対象150からクラウンの情報を取得し、バックアップロール161に対するベンディング力(曲げ力)を制御する制御信号を制御対象150に出力する。
なお、本実施形態において、“入側”および“出側”という言葉を用いるが、これは制御対象150のミル151に対して、絶対的に定められた方向を示す意味で用い、粗材152がミル151に流入する方向を“入側”、熱延鋼板154がミル151から流出する方向を“出側”とする。つまり、往復圧延される鋼板153がミル151に出入りする方向とは、必ずしも一致しない。
一般に、鋼板153のクラウンとは、鋼板153の中央の厚みと、鋼板153のエッジから一定距離における厚みとの差であり、図2において、クラウンをC、鋼板153の中央板厚をhc、鋼板153のエッジから所定の距離における板厚をheとすると、
C=hc−he ・・・(1)
で定義される。このheの測定ポイントは、一般に、鋼板153のエッジからの距離が40mmの場所に設定されることが多いが、70mmの場所とする場合もある。
このように構成された本実施形態の入側クラウン計170および出側クラウン計171によると、鋼板153の幅方向の板厚を同時に板厚分布として連続して検出することができ、鋼板153のクラウンをリアルタイムに算出することが可能となる。
(制御モデル)
制御モデル103は、バックアップロール161に加えられるベンディング量と、これにより得られる鋼板153のクラウンとの関係を記述しており、本実施形態では、一例として、次に示す代数式を用いることとする。
セットアップ手段101は、最終パスで目標クラウンが得られるように、各パスの目標クラウン(以下、スケジュールと呼ぶ)を決定し、次のパスにおける制御設定値である入側クラウンCH、入側板厚Hc、出側板厚hc、ロールの圧下荷重P、ワークロールクラウンCRW、および、バックアップロールクラウンCRBを推定したうえで、制御モデル103の数式(2)、(3)、(4)で与えられるベンディング量と出側のクラウン量との関係から、スケジュールを達成するベンディング量Bsetを、パス間FF制御手段102に出力する。
なお、本実施形態のセットアップ手段101は、制御モデル103を用いて各パスにおけるベンディング量Bsetを出力することとしたが、例えば、スケジュールとベンディング量との対応関係を示したテーブルを、予め、セットアップ手段101に格納しておくことで、このテーブルを参照して各パスにおけるベンディング量Bsetを出力する構成とすることも可能である。この場合には、制御モデル103を用いることなくベンディング量Bsetを出力することができる。
本実施形態の制御装置100は、鋼板153の後記する所定位置のクラウンをロックオンクラウンとして、このロックオンクラウンとの偏差を、フィードバック制御およびフィードフォワード制御により小さくする制御をおこなう。このとき、往復圧延の各パスにおいて、ロックオンクラウンがスケジュールと異なる場合には、圧延後の最終的な鋼板153のクラウンが、最終パスにおける目標クラウンと一致しない場合がある。この問題を改善するために、本実施形態では、ロックオンクラウンとスケジュールとの偏差を次のパス以降で解消するような操作量を、制御モデルを用いて算出して補正するパス間FF(フィードフォワード)制御手段102を備える構成とした。
はじめに、パス間FF制御手段102は、後記する入側クラウンロックオン手段111から取り込んだ入側ロックオンクラウンCrock-eまたは出側クラウンロックオン手段121から取り込んだ出側ロックオンクラウンCrock-dと、セットアップ手段101で設定された当該パスのスケジュールとの偏差ΔCpを算出する(ステップS31)。
なお、入側ロックオンクラウンCrock-eまたは出側クラウンロックオンクラウンCrock-dを用いて偏差ΔCpを算出することとしたが、一般的には、出側ロックオンクラウンCrock-dが用いられる。ただし、入側クラウン計170の精度および信頼性が高い場合には入側ロックオンクラウンCrock-eを用いることも可能である。さらに、入側ロックオンクラウンCrock-eおよび出側クラウンロックオンクラウンCrock-dを所定の割合で案分して、両者を合わせて用いることも可能である。
そして、次のパスのベンディング量Bsetを補正する(ステップS33)。ここで、同様に、次のパスで、偏差ΔCpのすべて解消する場合を例にすると、ベンディング補正量ΔBは、
ΔB=(∂B/∂C)・ΔCp ・・・(5)
となり、セットアップ手段101が出力したベンディング量Bsetに対して、パス間FF制御手段102が出力するベンディング量B0は、
B0=Bset+(∂B/∂C)・ΔCp ・・・(6)
となる。
図4ないし図8は、ロックオンタイミング設定手段140のさまざまな動作例を説明するフローチャートである。図4ないし図8を参照して、ロックオンタイミング設定手段140の動作例を説明する。
ここで、鋼板153の先端から一定の距離(本動作例では所定値αpと設定)までのクラウンは、板の温度低下などの影響で目標値に対して誤差の大きなクラウンとなってしまうため、この範囲を除いてロックオンクラウンを定義する。
まず、検出中のクラウンが、当該パスの目標クラウンより大きいか否かを判定する。そして、大きい場合には、数式(2)のεHに検出クラウン、Bにベンディング力の最大値、Pにスケジュールされた荷重、CRWにワークロールクラウン、そして、CRBにバックアップロールクラウンの値をそれぞれ代入してεhを求める。次に、この算出したεhを、εHに代入して同様の計算を行うことを、残りのパス回数分、行うことにより、最終的に得られるクラウンの値が計算できる。この値が目標クラウンより小さくなるタイミングを、ロックオンのタイミングとする。
このような目標クラウンとロックオンクラウンとの偏差を、補償可能なクラウン偏差ΔCrockとし、このΔCrockに着目してクラウンのロックオンのタイミングを設定することができる。このようなタイミングでクラウンをロックオンすることで、長手方向のクラウン平坦度を高めることができ、かつ、コイル全体のクラウン精度を高めることができる。
入側クラウンロックオン手段111は、図4ないし図8に示した手順によりロックオンタイミング設定手段140が出力したロックオンのタイミングを指示する情報を受信すると、このとき、入側クラウン受信手段110から受信したクラウンCact-eを取り込んでロックオンする。このロックオンされたクラウンCact-eは、入側ロックオンクラウンCrock-eとして記憶され、当該パスの間の入側ロックオンクラウンとして用いられる。
出側クラウンロックオン手段121は、入側クラウンロックオン手段111と同様に、ロックオンタイミング設定手段140が出力したロックオンのタイミングを指示する情報を受信すると、このとき、出側クラウン受信手段120から受信したクラウンCact-dを取り込んでロックオンする。このロックオンされたクラウンCact-dは、出側ロックオンクラウンCrock-dとして記憶され、当該パスの間の入側ロックオンクラウンとして用いられる。
図9は、入側長手方向クラウン制御手段112および出側長手方向クラウン制御手段122の構成を例示する図である。図9を参照して入側長手方向クラウン制御手段112および出側長手方向クラウン制御手段122を説明する。
本実施形態において、ステッケルミルは往復圧延をするため、入側(出側)クラウン計170(171)が、ミルの入口側のクラウンを測定している場合と出口側のクラウンを測定している場合がある。
この点に着目し、入側(出側)クラウン計170(171)が、ミルの入口側でクラウンを測定している場合には、入側(出側)長手方向クラウン制御手段112(122)はフィードフォワード制御手段として働き、入側(出側)クラウン計170(171)がミルの出口側のクラウンを測定している場合には、入側(出側)長手方向クラウン制御手段112(122)はフィードバック制御手段として働くように制御手段を切り替える制御方式切替手段600を、入側(出側)長手方向クラウン制御手段112(122)に備える構成とした。
クラウンFB手段601は、比例要素(Kp)603と積分要素(Ki/S)604とから構成される。そして入側ロックオンクラウンCrock-eと実測された入側クラウンCact-eとの偏差ΔC1または出側ロックオンクラウンCrock-dと実測された出側クラウンCact-dとの偏差ΔC2を取り込み、これが小さくなるようなベンダー補正量ΔB1またはΔB2を、比例積分制御により算出して出力する。
一方、制御方式切替手段600により、クラウンFF手段602が選択されたときは、ΔC1またはΔC2に対して比例要素605でゲインKfを乗じてΔB1またはΔB2を算出した後、入側クラウン受信手段110または出側クラウン受信手段120で、クラウンを計測した鋼板153の部位がワークロール160の直下に到達したのをトラッキング手段606で検出し、そのタイミングでΔB1またはΔB2を出力する。ΔB1またはΔB2は、逐次計算されているので、この値が時間遅れを有して出力されることになる。
はじめに、入側長手方向クラウン制御手段112は、当該パスのパス回数を取り出す(ステップS101)。そして、当該パスが奇数パスか否かを判定する(ステップS102)。
ここで、入側の処理において、奇数パスでは、鋼板153は入側から出側に向かって圧延されるので、入側クラウン計170は圧延前のクラウンを測定することになる。このため奇数パスの場合には、制御方式切替手段600をクラウンFF手段602側に切り替える(ステップS103)。
逆に、偶数パスの場合には、鋼板153は出側から入側に向かって圧延されるので、入側クラウン計170は圧延後のクラウンを測定することになる。このため、制御方式切替手段600をクラウンFB手段601側に切り替える(ステップS104)。
また、例えば、図11は、出側長手方向クラウン制御手段122の動作を説明するフローチャートである。図11を参照して出側長手方向クラウン制御手段122の動作手順を説明する(適宜、図9参照)。
出側長手方向クラウン制御手段122における動作手順は、入側長手方向クラウン制御手段112とほぼ同様である。はじめに、出側長手方向クラウン制御手段122は、当該パスのパス回数を取り出す(ステップS111)。そして、当該パスが偶数パスか否かを判定する(ステップS112)。
出側の処理において、偶数パスでは、鋼板153は出側から入側に向かって圧延されるので、出側クラウン計171は圧延前のクラウンを測定することになる。このため偶数パスの場合には、制御方式切替手段600をクラウンFF手段602側に切り替える(ステップS113)。
逆に奇数パスの場合には、鋼板153は出側から入側に向かって圧延されるので、出側クラウン計171は圧延後のクラウンを測定することになる。このため、制御方式切替手段600をクラウンFB手段601側に切り替える(ステップS114)。
操作量算出手段130は、パス間FF制御手段102から入力される当該パスのベンディング量B0と、入側長手方向クラウン制御手段112および出側長手方向クラウン制御手段122が出力する当該パスのリアルタイムのベンダー補正量ΔB1およびΔB2とを合わせた当該パスのリアルタイムのベンディング量を、操作量Brefとして制御対象150に出力する。
次に、例えば、図12は、制御装置100の全体動作を説明するフローチャートである。図12に示したフローチャートを参照して、前記した各手段から構成される制御装置100の全体動作について説明する(適宜、図1参照)。
はじめに、制御装置100は、セットアップ手段101により、前記したように目標のクラウンを有する鋼板153が生産されるように往復圧延のパス毎のスケジュールを決定し、制御モデル103を参照して、このスケジュールを実現するベンディング量Bsetを算出する(ステップS121)。
この補正により、各パスで得られるクラウンが圧延スケジュールで定められた値となるため、最終的な鋼板のクラウン精度を所望の値に制御できる。
なお、本実施形態では、前記したように、前のパスで目標を満足できなかったクラウンの値を、次のパスで解消できるように、ベンディング量Bsetを補正することとしたが、最終パスまでに分散して補正することも可能である。
同時に、ロックオンタイミング設定手段140が設定したタイミングで、出側クラウン受信手段120は、出側クラウン計171の出力を受信し、各パスのミル151の出側において、鋼板153の先頭から所定距離(αp)におけるクラウンCact-dを読み込み、出側ロックオンクラウンCrock-dとして記憶(ロックオン)する(ステップS124)。
同様に、出側長手方向クラウン制御手段122により、偏差ΔC2に基づいて、ベンディング力を補正するための補正量ΔB2を出力する(ステップS126)。
なお、ここで、入側長手方向クラウン制御手段112および出側長手方向クラウン制御手段122における処理は、図10および図11に示したフローチャートからもわかるように、フィードフォワード制御とフィードバック制御とが、パスごとに互い違いに入れ替わって実行される。
この結果、クラウン計をミルの入側と出側の両方に備える本実施形態の構成により、ロックオンクラウンとロックオン後に取り込んだクラウンと偏差をフィードフォワード制御で時間遅れなく解消させるとともに、残った偏差をフィードバック制御で解消できる。このため長手方向のクラウンを高精度に均一化することができる。
この場合、圧延方向に応じてフィードフォワード制御とフィードバック制御を順次切り替えて実施することで、鋼板の長手方向のクラウンを均一化することができる。
本発明の第2実施形態を説明する。本実施形態は、第1実施形態(図1参照)の制御装置100に付加することで、圧延工程において蓄積された様々な実績情報を用いて、制御モデル103をチューニングする機構であり、以下、本実施形態のチューニング機構およびその方法について詳しく説明する。
なお、本実施形態は、第1実施形態に付加して構成されるものであり、第1実施形態の制御装置100と同様の構成要素を全て含むが、図13では、説明のために、制御モデル103のチューニングに関係する構成要素のみを抜粋して示している。さらに、図13に示した構成要素のうち、第1実施形態と同様の構成要素には同一の符号を付して、その説明は省略する。
(制御モデルチューニング用データ蓄積手段)
制御モデルチューニング用データ蓄積手段901は、セットアップ手段101が出力する各パスのスケジュールと、対応する入側ロックオンクラウンおよび出側ロックオンクラウンとを、チューニング用データベース902に送信する。
さらに、並行して制御対象150から取り込んだ制御対象150の圧延速度や、圧延荷重や、鋼板温度などの実績データをチューニング用データベース902に送信する。
チューニング用データベース902は、制御モデルチューニング用データ蓄積手段901から送信されたスケジュールや、ロックオンクラウンや、実績データなどを、制御対象150で生産される熱間圧延された鋼板153の種類ごとに分類して格納した複数の階層から構成されるデータベースである。
ここで、図14に、制御モデルチューニング用データ蓄積手段901およびチューニング用データベース902の構成例を示す。通常、制御モデル103のパラメータは、鋼板153の鋼種などに依存して異なった値になる。そこで、制御モデルチューニング用データ蓄積手段901は、ある圧延に対して取り込んだデータのセット(以下、データセットと呼ぶ)を、例えば、鋼種別、製造板厚別、板幅別に分類して、層別データベース1001に格納する。
制御モデルチューニング手段903は、チューニング用データベース902を参照し、チューニングに必要なデータを抽出して、制御モデル103のチューニングを実行する。
本実施形態では、制御モデル103のチューニングを行うために、数式(2)で示した制御モデル103を、次に示す数式(6)の形に書き直すことで、層別のチューニング量であるδCを対象にチューニングを実行する。
はじめに、制御モデルチューニング手段903は、セットアップ手段101が出力するスケジュールと、それに対応するロックオンクラウンとの偏差が大きくなった層別を特定する(ステップS161)。
そして、該当する層別の誤差が大きくなってから以後のデータを対象に、再度、実績データを制御モデル103に入力し、クラウンを推定する(ステップS162)。
本発明の第3実施形態について説明する。本実施形態は、第2実施形態に示した制御モデルのチューニング機構を、通信回線を介して遠隔地に設置された構成要素を用いて実施する例である。ここで、図17は、第3実施形態の全体構成を例示する図である。図17を参照して、本実施形態を説明する。
さらに、第2実施形態(図13参照)のチューニング用データベース902および制御モデルチューニング手段903に相当するチューニング用データベース1305およびモデルチューニング手段1306と、データセットを受信し、制御モデル103のチューニング量を送信するセンタサーバ1304とから構成されるデータセンタ1302を含む。
さらに、このデータセンタ1302のセンタサーバ1304と圧延施設1301の施設サーバ1310とは、通信回線の例示であるインターネット1303により互いに接続されている。
はじめに、制御対象150から送信されるロックオンクラウンや、制御装置100が出力するスケジュールや、各パスにおいて制御対象150が出力する実績データなどから構成されるデータセットは、圧延施設1301内のネットワーク1311を介して、施設サーバ1310に送信される。
そして、施設サーバ1310は、インターネット1303を介して、データセンタ1302のセンタサーバ1304に、このデータセットを送信する。センタサーバ1304は、受信したデータセットをチューニング用データベース1305に格納する。
このチューニング用データベース1305の構成は、第2実施形態の制御モデルチューニング用データ蓄積手段901(図14参照)と同様である。
101 セットアップ手段
102 パス間FF制御手段
103 制御モデル
111 入側クラウンロックオン手段
112 入側長手方向クラウン制御手段
121 出側クラウンロックオン手段
122 出側長手方向クラウン制御手段
140 ロックオンタイミング設定手段
150 制御対象
600 制御方式切替手段
601 クラウンFB手段
602 クラウンFF手段
Claims (21)
- 圧延ミルの操作量を制御するクラウン制御装置であって、
被圧延材の所望のクラウンに対する前記圧延ミルの目標操作量である第1操作量を出力するセットアップ手段と、
圧延ミルの入側および/または出側に設置される被圧延材のクラウンを測定するクラウン測定手段と、
測定したクラウンをロックオンするタイミングを設定するロックオンタイミング設定手段と、
前記クラウン測定手段ごとに、前記ロックオンタイミング設定手段で設定されたタイミングにより、前記被圧延材の圧延方向の特定部位のクラウンを入側および/または出側のロックオンクラウンとして記憶するクラウンロックオン手段と、
前記クラウン測定手段ごとに、前記クラウン測定手段で測定されるクラウンとそれに対応する前記ロックオンクラウンとの偏差を小さくするように、前記第1操作量の補正量である第1補正量を出力する長手方向クラウン制御手段と、
前記第1操作量および前記第1補正量から、前記圧延ミルの操作量である第2操作量を出力する操作量算出手段とを含んで構成されること、
を特徴とするクラウン制御装置。 - 前記被圧延材は、往復圧延され、
前記セットアップ手段は、
前記被圧延材の所望のクラウンに対する往復圧延の各パスにおける前記圧延ミルの目標操作量を算出して、前記第1操作量として出力し、
前記長手方向クラウン制御手段は、
フィードバック制御を行うフィードバック制御手段と、
フィードフォワード制御を行うフィードフォワード制御手段と、
前記被圧延材の圧延方向に応じて、前記フィードバック制御手段と前記フィードフォワード制御手段とを切り替える制御方式切替手段とを含んで構成されること、
を特徴とする請求項1に記載のクラウン制御装置。 - 往復圧延の当該パスの前記第1操作量による目標クラウンと、前記入側および/または出側のロックオンクラウンとの偏差を解消する補正を行い、次のパスにおける前記第1操作量として出力するパス間フィードフォワード制御手段をさらに含んで構成されること、
を特徴とする請求項2に記載のクラウン制御装置。 - 前記クラウン制御装置は、
前記圧延ミルの操作量と、それに対する被圧延材のクラウンとの関係を記述した制御モデルをさらに含んで構成され、
前記セットアップ手段は、
前記制御モデルを用いて、所望のクラウンに対する前記第1操作量を算出すること、
を特徴とする請求項3に記載のクラウン制御装置。 - 前記往復圧延のパスごとに、圧延時の条件および被圧延材の物性に関する情報を含んだ実績データと、前記目標クラウンと、前記入側および/または出側のロックオンクラウンとを含んだデータセットを、前記被圧延材の鋼種、板厚、板幅を含んだ層別に格納する制御モデルチューニング用データ蓄積手段と、
前記制御モデルチューニング用データ蓄積手段により、前記データセットを層別に格納したチューニング用データベースと、
前記チューニング用データベースに格納されたデータセットを用いて、目標クラウンと、前記入側および/または出側のロックオンクラウンとの偏差が、小さくなるように前記制御モデルのパラメータを変更する制御モデルチューニング手段とを含んで構成されること、
を特徴とする請求項4に記載のクラウン制御装置。 - 前記チューニング用データベースおよび前記制御モデルチューニング手段と、前記制御モデルチューニング用データ蓄積手段とは、通信回線を介して接続されていること、
を特徴とする請求項5に記載のクラウン制御装置。 - 前記ロックオンタイミング設定手段は、
被圧延材の前記所望のクラウンと前記クラウン測定手段において検出された圧延後の被圧延材のクラウンとの偏差を算出し、その偏差に基づいてロックオンのタイミングを設定すること、
を特徴とする請求項1ないし請求項6のいずれか1項に記載のクラウン制御装置。 - 前記ロックオンタイミング設定手段は、
被圧延材の前記所望のクラウンと前記クラウン測定手段において検出された圧延後の被圧延材のクラウンとの偏差を算出し、この偏差の絶対値が、所定の値以下になったタイミングを、ロックオンのタイミングとして設定すること、
を特徴とする請求項1ないし請求項6のいずれか1項に記載のクラウン制御装置。 - 前記圧延ミルは、
複数のスタンドを連結した多段式のタンデムミルまたは単一スタンドで往復圧延を行う可逆式のステッケルミルであり、
前記ロックオンタイミング設定手段は、
以降の圧延で補償可能なクラウンの偏差と、被圧延材の前記所望のクラウンおよび前記クラウン測定手段から検出された圧延後の被圧延材のクラウンの偏差とを算出し、その2つの偏差の比較に基づいてロックオンのタイミングを設定すること、
を特徴とする請求項1ないし請求項6のいずれか1項に記載のクラウン制御装置。 - 前記クラウン制御装置は、
圧延荷重を検出する手段を備え、
前記ロックオンタイミング設定手段は、
前記圧延荷重の変化に基づいてロックオンのタイミングを設定すること、
を特徴とする請求項1ないし請求項6のいずれか1項に記載のクラウン制御装置。 - 前記クラウン制御装置は、
圧延荷重を検出する手段を備え、
前記ロックオンタイミング設定手段は、
前記圧延荷重の値が、所定の値以下になったタイミングを、ロックオンのタイミングとして設定すること、
を特徴とする請求項1ないし請求項6のいずれか1項に記載のクラウン制御装置。 - 前記クラウン制御装置は、
圧延速度を検出する手段を備え、
前記ロックオンタイミング設定手段は、
前記圧延速度の変化に基づいてロックオンのタイミングを設定すること、
を特徴とする請求項1ないし請求項6のいずれか1項に記載のクラウン制御装置。 - 前記クラウン制御装置は、
圧延速度を検出する手段を備え、
前記ロックオンタイミング設定手段は、
前記圧延速度が所定の値より大きくなったタイミングを、ロックオンのタイミングとして設定すること、
を特徴とする請求項1ないし請求項6のいずれか1項に記載のクラウン制御装置。 - 前記ロックオンタイミング設定手段は、
前記圧延ミルの前記第2操作量の変化に基づいて、ロックオンのタイミングを設定すること、
を特徴とする請求項1ないし請求項6のいずれか1項に記載のクラウン制御装置。 - 前記圧延ミルの操作量は、
圧延ロールのたわみを制御するベンディング量であること、
を特徴とする請求項1ないし請求項14のいずれか1項に記載のクラウン制御装置。 - 往復圧延をおこなう圧延ミルにおけるクラウン制御方法であって、
セットアップ手段において、被圧延材の所望のクラウンに対する、往復圧延の各パスにおける前記圧延ミルの目標操作量である第1操作量を算出する手順と、
ロックオンタイミング設定手段において、クラウンをロックオンするタイミングを設定する手順と、
前記圧延ミルの入側に設置されたクラウン計を用いて、クラウンロックオン手段において、前記ロックオンタイミング設定手段で設定されたタイミングでクラウンを測定し、入側ロックオンクラウンとして格納する手順と、
長手方向クラウン制御手段において、前記被圧延材が前記圧延ミルの入側から出側に向かって圧延される場合はフィードバック制御を用い、出側から入側に向かって圧延される場合には、フィードフォワード制御を用いて、前記入側ロックオンクラウンと、前記入側クラウン測定手段が測定したクラウンとの偏差を小さくするように、前記第1操作量の補正量を出力する手順と、
操作量算出手段において、前記第1操作量および前記補正量から、前記圧延ミルの操作量である第2操作量を出力する手順と、
を含むことを特徴とするクラウン制御方法。 - 前記ロックオンタイミング設定手段は、
被圧延材の前記所望のクラウンと前記クラウン計において検出されたクラウンとの偏差を算出し、その偏差の値に基づいてロックオンのタイミングを設定すること、
を特徴とする請求項16に記載のクラウン制御方法。 - 前記圧延ミルは、
複数のスタンドを連結した多段式のタンデムミルまたは単一スタンドで往復圧延を行う可逆式のステッケルミルであり、
前記ロックオンタイミング設定手段は、
以降の圧延で補償可能なクラウン偏差と、被圧延材の所望のクラウンおよび前記クラウン計から検出されたクラウンの偏差とを算出し、この2つの偏差の比較に基づいてロックオンのタイミングを設定すること、
を特徴とする請求項16に記載のクラウン制御方法。 - 前記ロックオンタイミング設定手段は、
圧延荷重を検出する手段において検出された圧延荷重の変化に基づいてロックオンのタイミングを設定すること、
を特徴とする請求項16に記載のクラウン制御方法。 - 前記ロックオンタイミング設定手段は、
圧延速度を検出する手段において検出された圧延速度の変化に基づいてロックオンのタイミングを設定すること、
を特徴とする請求項16に記載のクラウン制御方法。 - 前記ロックオンタイミング設定手段は、
前記圧延ミルの前記第2操作量の変化に基づいて、ロックオンのタイミングを設定すること、
を特徴とする請求項16に記載のクラウン制御方法。
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