JP2006121952A5 - - Google Patents
Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006121952A5 JP2006121952A5 JP2004313130A JP2004313130A JP2006121952A5 JP 2006121952 A5 JP2006121952 A5 JP 2006121952A5 JP 2004313130 A JP2004313130 A JP 2004313130A JP 2004313130 A JP2004313130 A JP 2004313130A JP 2006121952 A5 JP2006121952 A5 JP 2006121952A5
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cutting
- stock
- equipment
- combine
- machine body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 claims description 36
- 235000013339 cereals Nutrition 0.000 claims description 22
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 claims description 3
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 description 4
- 241000209094 Oryza Species 0.000 description 3
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 3
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 3
- 238000009333 weeding Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 239000010902 straw Substances 0.000 description 2
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 2
- 240000008042 Zea mays Species 0.000 description 1
- 235000005824 Zea mays ssp. parviglumis Nutrition 0.000 description 1
- 235000002017 Zea mays subsp mays Nutrition 0.000 description 1
- 235000005822 corn Nutrition 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
- 238000009966 trimming Methods 0.000 description 1
Description
本発明は、コンバインに係るものである。
従来、左右一対のクローラを有する走行装置の前方に設け刈取部を設け、刈取部に設けた圃場の穀稈に接触する方向センサの信号によって、機体の走行方向を修正するようにした構成は、公知である(特許文献1参照)。
また、従来、機体後部に機体後方を撮影する後方撮影機材を設け、後方撮影機材の映像を操縦部のモニタに表示するようにした構成は、公知である(特許文献2参照)。
特開平9−47110号公報
特開平11−113362号公報
また、従来、機体後部に機体後方を撮影する後方撮影機材を設け、後方撮影機材の映像を操縦部のモニタに表示するようにした構成は、公知である(特許文献2参照)。
前記公知例のうち前者は、圃場の穀稈にセンサが接触しながら所定距離走行することにより、センサの接触回数をカウントし、機体がどのようにずれているか測定する方式のため、倒伏穀稈の場合、本来センサに接触する穀稈の株元の株以外の倒伏穀稈の途中部分がセンサに接触し、正確な方向制御ができないという課題がある。
前記公知例のうち後者は、機体後方をモニタにより視認するのみである。
前記公知例のうち後者は、機体後方をモニタにより視認するのみである。
請求項1記載の発明は、左右一対のクローラ(3)を有する走行装置(2)と、該走行装置(2)の前方に設けた圃場の穀稈を刈取搬送する刈取部(5)とを有し、該刈取部(5)は、圃場の株列(K)の間の株間を各分草体(10)が通るように、自動方向制御機構(S)により方向修正しながら走行する構成とし、前記脱穀装置(4)あるいはグレンタンク(6)の後部に設けた後方撮影機材(15)による機体後方画像信号を操縦部(7)に設けた表示モニタ(20)へ送出可能に構成し、該後方撮影機材(15)による機体後方画像から前記クローラ(3)の沈下量を判別可能に構成したことを特徴とするコンバインとしたものである。
後方撮影機材15の情報により操縦部7に設けた表示モニタ20に、機体後方画像を表示し、作業者は機体後方の状態を視認する。
また、後方撮影機材15の機体後方画像からクローラ3の沈下量を判別する。
請求項2記載の発明は、前記自動方向制御機構(S)を、後方撮影機材(15)によって撮影した画像により刈取部(5)が既に切断した穀稈の株列(K)を認識し、この株列(K)と機体とのずれを検出して方向制御を行う構成としたことを特徴とする請求項1記載のコンバインとしたものである。
刈取部5の分草体10を、圃場の株と株との間の株間に合わせ、所定距離走行すると、刈取部5が刈り取った穀稈の株列Kが機体後方に現れ、これを後方撮影機材15が撮影し、後方撮影機材15によって撮影した画像により、刈取部5が既に切断した穀稈の株列Kを認識し、この株列Kと機体とのずれθを検出し、機体走行方向を自動的に修正する制御を行って走行する。
請求項3記載の発明は、前記後方撮影機材(15)の機体後方画像信号により横刈りになると判定したとき、自動方向制御を行わない構成としたことを特徴とする請求項1または請求項2記載のコンバインとしたものである。
後方撮影機材15の画像信号から株の間隔の広狭により生じる画像濃度の相違等を認識して条刈りと横刈りの判別を行い、横刈りと判定したときには、自動的に方向制御を停止させる。
後方撮影機材15の情報により操縦部7に設けた表示モニタ20に、機体後方画像を表示し、作業者は機体後方の状態を視認する。
また、後方撮影機材15の機体後方画像からクローラ3の沈下量を判別する。
請求項2記載の発明は、前記自動方向制御機構(S)を、後方撮影機材(15)によって撮影した画像により刈取部(5)が既に切断した穀稈の株列(K)を認識し、この株列(K)と機体とのずれを検出して方向制御を行う構成としたことを特徴とする請求項1記載のコンバインとしたものである。
刈取部5の分草体10を、圃場の株と株との間の株間に合わせ、所定距離走行すると、刈取部5が刈り取った穀稈の株列Kが機体後方に現れ、これを後方撮影機材15が撮影し、後方撮影機材15によって撮影した画像により、刈取部5が既に切断した穀稈の株列Kを認識し、この株列Kと機体とのずれθを検出し、機体走行方向を自動的に修正する制御を行って走行する。
請求項3記載の発明は、前記後方撮影機材(15)の機体後方画像信号により横刈りになると判定したとき、自動方向制御を行わない構成としたことを特徴とする請求項1または請求項2記載のコンバインとしたものである。
後方撮影機材15の画像信号から株の間隔の広狭により生じる画像濃度の相違等を認識して条刈りと横刈りの判別を行い、横刈りと判定したときには、自動的に方向制御を停止させる。
請求項1記載の発明では、機体後方の状態を表示モニタ20により視認可能にすると共に、湿田における方向制御精度を向上させることができる。
請求項2記載の発明では、上記請求項1記載の発明の効果に加えて、倒伏穀稈のような接触式の方向センサで方向制御ができないようなときでも、自動的に走行方向制御可能になるので、作業効率が向上し、制御精度を向上できる。
請求項3記載の発明では、上記請求項1または請求項2記載の発明の効果に加えて、条横刈りの判定を後方撮影機材15により行って、自動的に方向制御を入り切りでき、操作性を向上させることができる。
請求項2記載の発明では、上記請求項1記載の発明の効果に加えて、倒伏穀稈のような接触式の方向センサで方向制御ができないようなときでも、自動的に走行方向制御可能になるので、作業効率が向上し、制御精度を向上できる。
請求項3記載の発明では、上記請求項1または請求項2記載の発明の効果に加えて、条横刈りの判定を後方撮影機材15により行って、自動的に方向制御を入り切りでき、操作性を向上させることができる。
実施例1
本発明の実施例を図面により説明すると、1はコンバインの機体フレーム、2は左右一対のクローラ3を有する走行装置、4は機体フレーム1の上方に設けた脱穀装置、5は脱穀装置4の前側に設けた刈取部、6は脱穀装置4の側部に設けたグレンタンク、7はグレンタンク6の前方に設けた操縦部、8は運転席である。
刈取部5は、公知のものであり、詳細は省略するが、最前方位置に分草体10を設け、分草体10の後側には分草体10で分草した穀稈を引き起こす引起装置引起装置を設け、引起装置の後側には引き起こした穀稈の株元切断する刈刃を設け、刈刃の後方には刈り取られた穀稈を搬送する穀稈搬送装置(図示省略)を設けている。
本発明の実施例を図面により説明すると、1はコンバインの機体フレーム、2は左右一対のクローラ3を有する走行装置、4は機体フレーム1の上方に設けた脱穀装置、5は脱穀装置4の前側に設けた刈取部、6は脱穀装置4の側部に設けたグレンタンク、7はグレンタンク6の前方に設けた操縦部、8は運転席である。
刈取部5は、公知のものであり、詳細は省略するが、最前方位置に分草体10を設け、分草体10の後側には分草体10で分草した穀稈を引き起こす引起装置引起装置を設け、引起装置の後側には引き起こした穀稈の株元切断する刈刃を設け、刈刃の後方には刈り取られた穀稈を搬送する穀稈搬送装置(図示省略)を設けている。
しかして、前記走行装置2は、左右のクローラ3に伝達する回転を制御して方向変換するが、前記刈取部5は、圃場の株と株の間の株間を各分草体10が通るように、最初に、分草体10を株間に合わせて所定距離走行し、その後、圃場の株列Kに合わせて、自動方向制御機構Sにより前進するように構成する。
自動方向制御機構Sは、前記脱穀装置4あるいはグレンタンク6等の任意のコンバインの後部に設けた後方撮影機材(カメラ・CCD)15が撮影した画像により、刈取部5が既に切断した穀稈の株列Kを認識し、この株列Kと機体(分草体10) とのずれを検出し、機体の方向制御を行うように構成する。
即ち、図3は、脱穀装置等を省略して左右のクローラ3を機体として表示しており、図3に示した直線が機体進行方向の基準となる機体方向ラインLであり、この機体方向ラインLと、後方撮影機材15が撮影した株列Kの内の任意の株列Kとのズレθを検出し、このズレθを修正することにより、方向制御を行う(図4)。
したがって、従来の穀稈接触式の方向センサでは、倒伏穀稈の場合、株列Kと倒伏穀稈の穂先部分との判別が容易でなく、不正確な方向制御となっていたが、本願では倒伏穀稈のような場合でも正確な方向制御が行える。
16は制御部である。
自動方向制御機構Sは、前記脱穀装置4あるいはグレンタンク6等の任意のコンバインの後部に設けた後方撮影機材(カメラ・CCD)15が撮影した画像により、刈取部5が既に切断した穀稈の株列Kを認識し、この株列Kと機体(分草体10) とのずれを検出し、機体の方向制御を行うように構成する。
即ち、図3は、脱穀装置等を省略して左右のクローラ3を機体として表示しており、図3に示した直線が機体進行方向の基準となる機体方向ラインLであり、この機体方向ラインLと、後方撮影機材15が撮影した株列Kの内の任意の株列Kとのズレθを検出し、このズレθを修正することにより、方向制御を行う(図4)。
したがって、従来の穀稈接触式の方向センサでは、倒伏穀稈の場合、株列Kと倒伏穀稈の穂先部分との判別が容易でなく、不正確な方向制御となっていたが、本願では倒伏穀稈のような場合でも正確な方向制御が行える。
16は制御部である。
この場合、複数の株列Kの設定区間の株列Kが作る直線方向を演算し、その直線と機体方向ラインLとのズレθを少なくするように方向修正するように構成する。
この場合、機体走行方向に対して交差方向に複数の株列Kのうち、最も未刈地側に寄った株列Kとのズレθを修正するように方向制御を行うと、後述のカッター装置18により排出する切り藁の排出面積を広くでき(図5)、好適である。
この場合、機体走行方向に対して交差方向に複数の株列Kのうち、最も未刈地側に寄った株列Kとのズレθを修正するように方向制御を行うと、後述のカッター装置18により排出する切り藁の排出面積を広くでき(図5)、好適である。
しかして、前記後方撮影機材15は、操縦部7に設けた表示モニタ20へ機体後方画像信号を送出可能に構成すると、一つの後方撮影機材15により後方画像および方向制御用の画像信号が得られるようになり、合理的構成となって、安価にできる。
また、前記後方撮影機材15の機体後方画像信号から、前記クローラ3の沈下量を判別し、その結果により方向修正の出力値を変更するように構成すると、湿田における方向制御精度を向上させることができ、好適である。
例えば、乾田であれば、図5のように、一面に切り藁が拡散されるが、湿田では図6のようにクローラ3の踏み後がわだち21となって撮影される。
即ち、圃場における走行中、圃場の状態により左右のクローラ3のスリップ率が相違して、機体が直進走行から旋回したり、あるいは、旋回半径が変化するが、後方撮影機材15からの画像によりクローラ3の沈下量を判別して方向修正の出力値を変更できるので、方向制御精度を向上させられる。
例えば、乾田であれば、図5のように、一面に切り藁が拡散されるが、湿田では図6のようにクローラ3の踏み後がわだち21となって撮影される。
即ち、圃場における走行中、圃場の状態により左右のクローラ3のスリップ率が相違して、機体が直進走行から旋回したり、あるいは、旋回半径が変化するが、後方撮影機材15からの画像によりクローラ3の沈下量を判別して方向修正の出力値を変更できるので、方向制御精度を向上させられる。
しかして、前記後方撮影機材15の機体後方画像信号により方向制御は、所謂条刈りのとき行い、後方撮影機材15の機体後方画像信号により横刈りになると判定したときには、自動方向制御機構Sによる制御を行わない(オフ)ように構成する。
即ち、条刈に比し横刈では株列Kは乱れ易く、後方撮影機材15による方向制御は困難なので、自動方向制御機構Sによる制御を行わず、自動的に自動方向制御を停止させる。
したがって、圃場の穀稈群のうち一辺を刈り取る度に条刈と横刈との移行が行われるが、このとき、一々切替操作する必要がなく、自動的に、条横判定を後方撮影機材15の画像により行い、しかも、条刈りのときは自動的に方向制御を行うので、操作性が向上する。
即ち、条刈に比し横刈では株列Kは乱れ易く、後方撮影機材15による方向制御は困難なので、自動方向制御機構Sによる制御を行わず、自動的に自動方向制御を停止させる。
したがって、圃場の穀稈群のうち一辺を刈り取る度に条刈と横刈との移行が行われるが、このとき、一々切替操作する必要がなく、自動的に、条横判定を後方撮影機材15の画像により行い、しかも、条刈りのときは自動的に方向制御を行うので、操作性が向上する。
しかして、脱穀装置4の後方に脱穀した排藁を切断する前記カッター装置18を設けているが、カッター装置18の切り藁が、条方向に連続しない株列Kを作り、この後方撮影機材15の画像認識と前記機体方向ラインLとのズレθにより自動方向修正するように構成する。
したがって、確実に切り藁が乗らない既刈株列Kを作り、確実に株列Kの画像認識と機体方向ラインLとのズレθにより自動方向修正できる。
したがって、確実に切り藁が乗らない既刈株列Kを作り、確実に株列Kの画像認識と機体方向ラインLとのズレθにより自動方向修正できる。
この場合、条方向に連続しない株列Kは、機体進行方向に向かって最も左側の条とすると(図8)、自動方向制御を確実にするだけでなく、次回の刈取作業で、この後方撮影機材15の画像認識用の株列K上に切り藁を拡散させることができ、その結果、切り藁を圃場全体に均一に分散できる。
即ち、一条の株列Kにより自動方向制御を行いつつ、次の刈取作業のときにこの株列Kの上にも切り藁を乗せるので、全面に分散できる。
即ち、一条の株列Kにより自動方向制御を行いつつ、次の刈取作業のときにこの株列Kの上にも切り藁を乗せるので、全面に分散できる。
しかして、前記刈取部5または操縦部7等の任意箇所に前記前方撮影機材23を設け、前方最も左側の条の株列Kを前方撮影機材23により画像認識し、その前方撮影機材23で複数株列Kの設定区間の株列Kが作る直線方向を演算し、前記後方撮影機材15および前方撮影機材23の両方で演算した株列Kの直線方向と機体方向ラインLとのズレθを測定し、このズレθを少なくするように方向修正するように構成する。
したがって、高精度の画像認識による方向制御を行うことができる。
したがって、高精度の画像認識による方向制御を行うことができる。
しかして、前記後方撮影機材15および前方撮影機材23の夫々が複数株列Kの設定区間の株列Kが作る直線方向を演算し、前記後方撮影機材15および前方撮影機材23の両方で演算した株列Kの直線方向のうち、機体方向ラインLに対するズレθが大きい方の株列Kを基準に、株列Kと機体方向ラインLとのズレθが少なくするように方向修正するように構成する。
したがって、高精度の画像認識による方向制御を行うことができる。
したがって、高精度の画像認識による方向制御を行うことができる。
2 走行装置
3 クローラ
4 脱穀装置
5 刈取部
6 グレンタンク
7 操縦部
10 分草体
15 後方撮影機材
20 表示モニタ
K 株列
S 自動方向制御機構
3 クローラ
4 脱穀装置
5 刈取部
6 グレンタンク
7 操縦部
10 分草体
15 後方撮影機材
20 表示モニタ
K 株列
S 自動方向制御機構
Claims (3)
- 左右一対のクローラ(3)を有する走行装置(2)と、該走行装置(2)の前方に設けた圃場の穀稈を刈取搬送する刈取部(5)とを有し、該刈取部(5)は、圃場の株列(K)の間の株間を各分草体(10)が通るように、自動方向制御機構(S)により方向修正しながら走行する構成とし、前記脱穀装置(4)あるいはグレンタンク(6)の後部に設けた後方撮影機材(15)による機体後方画像信号を操縦部(7)に設けた表示モニタ(20)へ送出可能に構成し、該後方撮影機材(15)による機体後方画像から前記クローラ(3)の沈下量を判別可能に構成したことを特徴とするコンバイン。
- 前記自動方向制御機構(S)を、後方撮影機材(15)によって撮影した画像により刈取部(5)が既に切断した穀稈の株列(K)を認識し、この株列(K)と機体とのずれを検出して方向制御を行う構成としたことを特徴とする請求項1記載のコンバイン。
- 前記後方撮影機材(15)の機体後方画像信号により横刈りになると判定したとき、自動方向制御を行わない構成としたことを特徴とする請求項1または請求項2記載のコンバイン。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004313130A JP2006121952A (ja) | 2004-10-27 | 2004-10-27 | コンバイン |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004313130A JP2006121952A (ja) | 2004-10-27 | 2004-10-27 | コンバイン |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006121952A JP2006121952A (ja) | 2006-05-18 |
JP2006121952A5 true JP2006121952A5 (ja) | 2007-11-08 |
Family
ID=36717253
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004313130A Withdrawn JP2006121952A (ja) | 2004-10-27 | 2004-10-27 | コンバイン |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2006121952A (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102121646B1 (ko) * | 2014-11-13 | 2020-06-26 | 얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤 | 포장 상태 검지 시스템 |
KR102589076B1 (ko) | 2017-06-23 | 2023-10-16 | 가부시끼 가이샤 구보다 | 수확기 |
JP2022516898A (ja) * | 2018-12-29 | 2022-03-03 | 豊疆智能科技股▲ふん▼有限公司 | ハーベスター及びその自動運転方法 |
WO2020262287A1 (ja) * | 2019-06-28 | 2020-12-30 | 株式会社クボタ | 農作業機、自動走行システム、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、及び方法 |
JP2021007385A (ja) * | 2019-06-28 | 2021-01-28 | 株式会社クボタ | 農作業機 |
-
2004
- 2004-10-27 JP JP2004313130A patent/JP2006121952A/ja not_active Withdrawn
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2944179B1 (en) | Multi-sensor crop yield determination | |
US10420284B2 (en) | Slip controller for side conveyors of a draper harvesting head | |
JP6499570B2 (ja) | 茎数計測システム、及び、それを用いた農作管理システム | |
WO2018092718A1 (ja) | 収量分布算出装置及び収量分布算出方法 | |
JP2019004771A (ja) | コンバイン | |
JP2019004772A (ja) | 収穫機 | |
JP2006121952A5 (ja) | ||
JP2006121952A (ja) | コンバイン | |
US20220212602A1 (en) | Harvester, System, Program, Recording Medium, and Method | |
JP6741251B2 (ja) | 収量分布算出装置及び収量分布算出プログラム | |
JP2021007385A (ja) | 農作業機 | |
US20200296892A1 (en) | Forward-looking perception interface and control | |
WO2020262287A1 (ja) | 農作業機、自動走行システム、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、及び方法 | |
WO2020218528A1 (ja) | 収穫機等の農作業機 | |
JPH082730Y2 (ja) | 収穫機の自動操向装置 | |
JP7423441B2 (ja) | 収穫機 | |
JP7423440B2 (ja) | 収穫機 | |
JP6950880B2 (ja) | 穀粒の生育状況の分布算出装置及び穀粒の生育状況の分布算出プログラム | |
JP2009201399A (ja) | コンバインの方向制御装置 | |
JP7433145B2 (ja) | 収穫機 | |
JP2513374Y2 (ja) | 収穫機の自動操向装置 | |
JP6670165B2 (ja) | 収穫機 | |
JP2019097412A (ja) | コンバインの自動走行制御装置 | |
JP2855339B2 (ja) | コンバイン | |
JP3372796B2 (ja) | 刈取機 |