JP2006105097A - パワートレインの制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 イナーシャトルク補正量算出時の演算負荷を低減する。
【解決手段】 無段変速機がステップ変速を行う際に出力トルクを変化させるエンジンが前記無段変速機に連結されているパワートレインの制御装置において、変速中の入力軸回転数変化量と無段変速機の各部材の慣性モーメントとから、変速中のイナーシャトルク補正量の平均値を求めるイナーシャトルク平均補正量算出手段(ステップS15)と前記イナーシャトルク補正量の平均値からスロットル要求開度を算出するスロットル開度算出手段(ステップS17)とを有しており、変速中の入力軸回転数変化量に基づいて、変速中のイナーシャトルク補正量の平均値が求められる。変速中のイナーシャトルク補正量の平均値が求められるので、平滑化処理等を行う必要が無く、電子制御装置の演算の負荷を軽減することができる。
【選択図】 図1
【解決手段】 無段変速機がステップ変速を行う際に出力トルクを変化させるエンジンが前記無段変速機に連結されているパワートレインの制御装置において、変速中の入力軸回転数変化量と無段変速機の各部材の慣性モーメントとから、変速中のイナーシャトルク補正量の平均値を求めるイナーシャトルク平均補正量算出手段(ステップS15)と前記イナーシャトルク補正量の平均値からスロットル要求開度を算出するスロットル開度算出手段(ステップS17)とを有しており、変速中の入力軸回転数変化量に基づいて、変速中のイナーシャトルク補正量の平均値が求められる。変速中のイナーシャトルク補正量の平均値が求められるので、平滑化処理等を行う必要が無く、電子制御装置の演算の負荷を軽減することができる。
【選択図】 図1
Description
この発明はパワートレイン、特に変速時に出力トルクを変化させるエンジンが入力側に連結された無段変速機を有するパワートレインに関する。
無段変速機をマニュアル変速した場合、すなわち目標変速比の設定をステップ的に行った場合、急激な変速指令が行われるために、無段変速機の回転部材の回転が急激に増大、または減少するので、イナーシャトルクが発生する。このイナーシャトルクはショック等の原因となり運転者に対して違和感を与えるので、このイナーシャトルクを補正するようにエンジンの出力トルクを調整し、イナーシャトルクの変動を抑制することが考えられる。
特許文献1の発明は、このようなイナーシャトルクの補正を行う場合に補正するべきイナーシャトルクの算出を目的として、入出力回転数比から実変速比を演算し、今回の実変速比と前回の実変速比との差を演算周期で除算することで変速速度を算出する。そして、変速速度と出力回転数とからイナーシャトルクを算出し、このイナーシャトルクを補正値としてエンジンのスロットル開度を調整する。
また、特許文献2の発明は、予め目標変速比に応じたイナーシャトルクの変化をモデル化しておき、目標変速比の変化に応じてイナーシャトルクを算出し、このイナーシャトルクを補償するための増減量を演算する。
特開平11−20512号公報
特開平11−263151号公報
特許文献1の発明によれば、補正すべきイナーシャ量が算出されるので、その算出されたイナーシャ量に応じて補正値を設定することができる。したがって、イナーシャトルクの変動を抑制することができる。
また、特許文献2の発明によれば、目標変速比に応じたイナーシャトルクの変化が算出されるので、イナーシャトルクの変化に応じて補正値を設定することができる。したがって、イナーシャトルクの変動を抑制することができる。
しかし、特許文献1の発明によれば、イナーシャトルクの算出と、エンジントルク補正量の算出、およびトルク増減の時間遅れの補正、そして外乱の抑制のためのフィルタ処理などを制御周期ごとに同時に行わなければならず、電子制御装置の負担が増大するという問題点がある。
また、特許文献2の発明によれば、あくまで目標変速比に基づいてイナーシャトルクが求められるので、車輪のスリップなどにより出力回転数が変化して、実際の変速比と目標変速比との差異が増大した場合には、イナーシャトルクの算出精度が低くなるという問題点があった。
この発明は、上記の技術的課題を解決するためになされたものであり、電子制御装置の負担を増大させることなくイナーシャトルクの補正値を求め、適切なスロットル開度を設定することを目的とする。
上記の目的を達成するため、この発明は、変速制御開始当初にイナーシャ補正値の平均値を求めるものである。より具体的には、請求項1の発明は、無段変速機がステップ変速を行う際に出力トルクを変化させるエンジンが前記無段変速機に連結されているパワートレインの制御装置において、変速中の入力軸回転数変化量と無段変速機の各部材の慣性モーメントとから、変速中のイナーシャトルク補正量の平均値を求めるイナーシャトルク平均補正量算出手段と前記イナーシャトルク補正量の平均値からスロットル要求開度を算出するスロットル開度算出手段とを有していることを特徴とする制御装置である。
また、請求項2の発明は、請求項1において、前記イナーシャトルク平均補正量算出手段が変速制御開始時点でのみ実行されることを特徴とする制御装置である。
さらに、請求項3の発明は、請求項1または2において、前記スロットル開度算出手段で求めたスロットル要求開度に基づいて、ファストクローズ時間と、スロットル維持時間と、スロットル増大勾配とを求めるイナーシャトルク補正パターン算出手段をさらに備えていることを特徴とする制御装置である。
請求項1の発明によれば、変速中の入力軸回転数変化量に基づいて、変速中のイナーシャトルク補正量の平均値が求められる。変速中のイナーシャトルク補正量の平均値が求められるので、平滑化処理等を行う必要が無く、電子制御装置の演算の負荷を軽減することができる。
また、請求項2の発明によれば、変速制御の開始時点でのみイナーシャトルク補正量の平均値が求められる。したがって、変速制御中の制御周期毎に演算を行う必要が無く、電子制御装置の負担を軽減することができる。
さらに、請求項3の発明によれば、前記スロットル要求開度に基づいて、ファストクローズ時間と、スロットル維持時間、およびスロットル増大勾配が求められる。したがって、変速制御開始時点で、イナーシャトルクの補正パターンが決定されるので、電子制御装置の演算の負荷を軽減することができる。
次にこの発明を具体例に基づいて説明する。先ず、この発明で対象とする動力源および無段変速機を含む駆動系統の一例を説明すると、図4は、ベルト式の無段変速機1を含む駆動系統の一例を模式的に示しており、その無段変速機1は、前後進切換機構2およびロックアップクラッチ3付きの流体伝動機構4を介して動力源5に連結されている。
その動力源5は、内燃機関、あるいは内燃機関と電動機、もしくは電動機などによって構成されている。なお、以下の説明では、動力源5をエンジン5と記す。また、流体伝動機構4は、例えば従来のトルクコンバータと同様の構成であって、エンジン5によって回転させられるポンプインペラとこれに対向させて配置したタービンランナと、これらの間に配置したステータとを有し、ポンプインペラで発生させたフルードの螺旋流をタービンランナに供給することによりタービンランナを回転させ、トルクを伝達するように構成されている。
このような流体を介したトルクの伝達では、ポンプインペラとタービンランナとの間に不可避的な滑りが生じ、これが動力伝達効率の低下要因となるので、ポンプインペラなどの入力側の部材とタービンランナなどの出力側の部材とを直接連結するロックアップクラッチ3が設けられている。このロックアップクラッチ3は、油圧によって制御するように構成され、完全係合状態および完全解放状態、ならびにこれらの中間の状態であるスリップ状態に制御され、さらにそのスリップ回転数を適宜に制御できるようになっている。
前後進切換機構2は、エンジン5の回転方向が一方向に限られていることに伴って採用されている機構であって、入力されたトルクをそのまま出力し、また反転して出力するように構成されている。図4に示す例では、前後進切換機構2としてダブルピニオン型の遊星歯車機構が採用されている。すなわち、サンギヤ6と同心円上にリングギヤ7が配置され、これらのサンギヤ6とリングギヤ7との間に、サンギヤ6に噛合したピニオンギヤ8とそのピニオンギヤ8およびリングギヤ7に噛合した他のピニオンギヤ9とが配置され、これらのピニオンギヤ8,9がキャリヤ10によって自転かつ公転自在に保持されている。そして、二つの回転要素(具体的にはサンギヤ6とキャリヤ10と)を一体的に連結する前進用クラッチ11が設けられ、またリングギヤ7を選択的に固定することにより、出力されるトルクの方向を反転する後進用ブレーキ12が設けられている。
無段変速機1は、従来知られているベルト式無段変速機と同じ構成であって、互いに平行に配置された駆動プーリ13と従動プーリ14とのそれぞれが、固定シーブと、油圧式のアクチュエータ15,16によって軸線方向に前後動させられる可動シーブとによって構成されている。したがって各プーリ13,14の溝幅が、可動シーブを軸線方向に移動させることにより変化し、それに伴って各プーリ13,14に巻掛けたベルト17の巻掛け半径(プーリ13,14の有効径)が連続的に変化し、変速比が無段階に変化するようになっている。そして、上記の駆動プーリ13が前後進切換機構2における出力要素であるキャリヤ10に連結されている。
なお、従動プーリ14における油圧アクチュエータ16には、無段変速機1に入力されるトルクに応じた油圧(ライン圧もしくはその補正圧)が、図示しない油圧ポンプおよび油圧制御装置を介して供給されている。したがって、従動プーリ14における各シーブがベルト17を挟み付けることにより、ベルト17に張力が付与され、各プーリ13,14とベルト17との挟圧力(接触圧力)が確保されるようになっている。これに対して駆動プーリ13における油圧アクチュエータ15には、設定するべき変速比に応じた圧油が流量制御により供給され、目標とする変速比に応じた溝幅(有効径)に設定するようになっている。
上記の従動プーリ14が、ギヤ対18を介してディファレンシャル19に連結され、このディファレンシャル19から駆動輪20にトルクを出力するようになっている。したがって上記の駆動機構では、エンジン5と駆動輪20との間に、ロックアップクラッチ3と無段変速機1とが直列に配列されている。
上記の無段変速機1およびエンジン5を搭載した車両の動作状態(走行状態)を検出するために各種のセンサが設けられている。すなわち、無段変速機1に対する入力回転数(前記タービンランナの回転数)を検出して信号を出力するタービン回転数センサ21、駆動プーリ13の回転数を検出して信号を出力する入力回転数センサ22、従動プーリ14の回転数を検出して信号を出力する出力回転数センサ23、ベルト挟圧力を設定するための従動プーリ14側の油圧アクチュエータ16の圧力を検出する油圧センサ24が設けられている。また、特には図示しないが、アクセルペダルの踏み込み量を検出して信号を出力するアクセル開度センサ、スロットルバルブの開度を検出して信号を出力するスロットル開度センサ、ブレーキペダルが踏み込まれた場合に信号を出力するブレーキセンサなどが設けられている。
上記の前進用クラッチ11および後進用ブレーキ12の係合・解放の制御、および前記ベルト17の挟圧力の制御、ならびに変速比の制御、さらにはロックアップクラッチ3の制御をおこなうために、変速機用電子制御装置(CVT−ECU)25が設けられている。この変速機用電子制御装置25は、一例としてマイクロコンピュータを主体として構成され、入力されたデータおよび予め記憶しているデータに基づいて所定のプログラムに従って演算をおこない、前進や後進あるいはニュートラルなどの各種の状態、および要求される挟圧力の設定、ならびに変速比の設定、ロックアップクラッチ3の係合・解放ならびにスリップ回転数などの制御を実行するように構成されている。
ここで、変速機用電子制御装置25に入力されているデータ(信号)の例を示すと、無段変速機1の入力回転数(入力回転速度)Ninの信号、無段変速機1の出力回転数(出力回転速度)Noの信号が、それぞれに対応するセンサから入力されている。また、エンジン5を制御するエンジン用電子制御装置(E/G−ECU)26からは、エンジン回転数Neの信号、エンジン(E/G)負荷の信号、スロットル開度信号、アクセルペダル(図示せず)の踏み込み量であるアクセル開度信号などが入力されている。無段変速機1によれば、入力回転数であるエンジン回転数を無段階に(言い換えれば、連続的に)制御できるので、効率の良いエンジン回転数となるように変速制御することにより、これを搭載した車両の燃費を向上できる。
ところで、これら無段変速機の変速を、運転者の意図により変速をステップ的に行う場合がある。この場合目標変速比が急激に変化するため、回転部材にイナーシャトルクが発生する。イナーシャトルクは、回転部材に不自然な回転を与え、変速ショックの原因となり、運転者に違和感を与えることがある。したがって、イナーシャトルクを正確に算出して、その算出したイナーシャトルクに対応してエンジンの出力トルクを調整させる必要がある。
図1、2はイナーシャトルク補正量を算出し、目標トルクを算出してその目標トルクに応じたエンジンのスロットル開度を算出するための制御の一例を示すフローチャートである。先ず、現在の変速モードがスポーツマニュアル変速モード、すなわちステップ変速モードか否かが判断される(ステップS1)。ステップS1で肯定的に判断された場合、現在の変速がダウンシフトか否かが判断される(ステップS2)。ステップS2で肯定的に判断された場合、電磁スロットル開度を増大させてエンジンのトルクアップが可能か否かが判断される(ステップS3)。ステップS3で肯定的に判断されると、変速を開始してから最初のルーチン実行時であるか否かが判断される(ステップS4)。
一方、ステップS2で否定的に判断された場合には、現在の変速がアップシフトか否かが判断される(ステップS5)。ステップS5で肯定的に判断された場合には、電磁スロットル開度を減少させてエンジンのトルクダウンが可能か否かが判断される(ステップS6)。ステップS6で肯定的に判断された場合は、ステップS4の判断が行われる。
なお、ステップS1で否定的に判断された場合、すなわち、ステップ変速モードでない場合や、ステップS5で否定的に判断された場合、また、ステップS2で否定的に判断された場合など、変速状態にないときは、Aを経てこのルーチンを抜ける。
また、車速が充分に高く、スロットル開度をこれ以上大きくできないときや、電磁スロットルに何らかの異常が発生した場合等には、ステップS3やステップS6で否定的に判断され、Aを経てこのルーチンを抜ける。
一方、ステップS4で変速を開始してから最初のルーチン実行時である場合はCを経てイナーシャトルク平均補正量TRQAFを求める処理が行われる(ステップS7からS15)。このイナーシャトルク平均補正量TRQAFを求める処理の詳細については後述する。また、二回目以降の実行である場合には、ルーチンの前回実行時にイナーシャトルク平均補正補正量TRQAFはすでに求められているので、Bを経て、求められたイナーシャトルク平均補正量TRQAFに基づいて目標トルクTRQREQを求める(ステップS16)。この目標トルクTRQREQは変速していない場合、すなわちイナーシャが発生していない場合のトルクである基本トルクETRQBSEにトルクコンバータのトルク比TRQHIを乗算したものからイナーシャトルク平均補正量TRQAFを引算することで求められる。
ステップS16で目標トルクTRQREQが求められると、求められた目標トルクTRQREQとエンジン回転数NEとから、スロットル要求開度TANGREQがマップにより求められる(ステップS17)。
次に、イナーシャトルク平均補正量TRQAFを求める処理であるステップS7からステップS15についてを説明する。ステップS4で肯定的に判断されると、Cを経て実変速比RATIO1が現在の実入力回転数NINと実出力回転数NOUTとから求められる(ステップS7)。そして、目標変速比RATIO2が目標入力回転数NINTと実出力回転数NOUTから求められる(ステップS8)。これにより、実プライマリーシーブ位置P1が実変速比RATIO1からマップにより求められ(ステップS9)、また、目標プライマリーシーブ位置P2が目標変速比RATIO2からマップにより求められる(ステップS10)。
これら実プライマリーシーブ位置P1と目標プライマリーシーブ位置P2は現在のプライマリーシーブと変速終了時のプライマリーシーブ位置とを表しており、このP2とP1の差分をとることで、プライマリシーブ移動量dPが求められる。(ステップS11)。
そして、このプライマリシーブ移動量にシーブ断面積APを乗算することにより、プライマリシーブの変化体積VPが求められる。(ステップS12)。
さらに、プライマリシーブ変化体積VPを供給流量QINで除算することにより、油圧が充填される時間tP、すなわち変速にかかる時間を求めることができ(ステップS13)、変速開始時点から変速終了時点までの回転数偏差NINTDをこのtPで除算することで入力軸回転数変化量DLTNINを求めることができる(ステップS14)。すなわち、変速中の各周期毎の入力軸回転数変化量の平均として入力軸回転数変化量DLTNINが求められる。
なお、供給流量QINは無段変速機を制御するソレノイドのデューティ比であるDDSとプライマリシーブへ流入する油圧回路のライン圧PLMDLとプライマリシーブ圧PINMDLとの差圧SAATUによるマップに基づいて決定される。
そして、ステップS15に示す式によりイナーシャトルク平均補正量TRQAFを求める(ステップS15)。ここで、VIEはポンプ系の慣性モーメント、DLTNEはエンジン回転数変化量、TRQHIはトルクコンバータのトルク比、VITはタービン系慣性モーメント、VIINはプライマリシーブ系の慣性モーメント、VMBLTはプライマリシーブのベルト掛かり径、COは回転数変化量すなわち角加速度である。
次に、アップシフトの場合のスロットル要求開度を求める手順をタイムチャートを使用して説明する。図3はそのタイムチャートである。アップシフトが開始されると(A時点)車両が加速しているので目標回転数NINTは増加していく(一点鎖線で表す)が、変速が行われているので、実際の入力回転数は減少していく(A時点からD時点)そして、実際の入力回転数と目標入力回転数とが一致した時点(D時点)で変速か終了する。
変速開始時点(A時点)では、変速開始当初の目標入力回転数と、出力回転数とが分かっているので、ステップS7からS17の演算をおこなうことによって、スロットル要求開度を求めることができる。すなわち、変速開始当初の目標入力回転数と、出力回転数とによって入力軸回転数変化量DLTNINが求められ、さらに計算によって、イナーシャトルク補正量TRQAFが求められる。そして、イナーシャトルク補正量TRQAFから目標トルクTRQREQが求められ、さらにスロットル要求開度TANGREQが求められる。そして、スロットル要求開度TANGREQから、ファーストクローズ時間等も求められる。なお、スロットル開度をスロットル要求開度TANGREQに維持させておく時間、すなわちスロットル維持時間(A時点からB時点)や、スロットル開度を増大させる勾配、すなわちスロットル増大勾配Xは、予めマップにより定めておくことができる。
したがって、変速制御開始時点の実変速比RATIO1と変速制御開始時点の目標変速比RATIO2とに基づいて変速中の入力軸回転数変化量DLTNINが求められ、この入力軸回転数変化量DLTNINに基づいて、変速中のイナーシャトルク平均補正量TRQAFが求められる。この変速中のイナーシャトルク平均補正量TRQAFの算出式には、入力軸回転数変化量DLTNINが含まれており、この入力軸回転数変化量DLTNINは各制御周期毎の入力軸回転数変化量の平均として算出されているので、イナーシャトルク平均補正量TRQAFは変速中における各制御周期毎のイナーシャトルク補正量の平均値として求められる。そして、このイナーシャトルク平均補正量TRQAFに基づいて目標トルクTRQREQと、スロットル要求開度TANGREQが算出される。したがって、変速制御開始時点の実変速比RATIO1および目標変速比RATIO2のみで、変速中のイナーシャトルク平均補正量TRQAFが求められるので、電子制御装置の演算の負荷を軽減することができる。
また、イナーシャトルク平均補正量TRQAFの算出は、ステップS4で肯定的に判断された場合、すなわち変速開始当初に一回だけ行われる。したがって、変速中は演算を行う必要が無く、電子制御装置の負担が軽減される。つまり、変速制御の開始時点でイナーシャトルク平均補正量TRQAFが求められる。したがって、制御周期毎に演算を行う必要が無く、電子制御装置の負担を軽減することができる。
さらに、前記スロットル要求開度TANGREQに基づいてファストクローズ時間と、スロットル維持時間、およびスロットル増大勾配Xが求められる。したがって、変速制御開始時点で、イナーシャトルクの補正パターンが決定されるので、電子制御装置の演算の負荷を軽減することができる。
ここで、上記の具体例とこの発明との関係を簡単に説明すると、ステップS15の機能的手段が請求項1におけるイナーシャトルク平均補正量算出手段に相当する。また、ステップS16の機能的手段が請求項1における目標トルク算出手段に相当し、ステップS17の機能的手段が請求項1におけるスロットル開度算出手段に相当する。またステップS4で肯定的に判断された場合が請求項2における変速制御開始時点に相当する。
なお、上記具体例ではアップシフトに本件発明を適用した場合について説明したが、この発明はダウンシフトに適用することができる。また、この発明の適用についてはステップ変速を行いうる無段変速機であれば良く、したがって、トラクション式無段変速機に適用することができる。要は、ステップ変速が可能であり、ステップ変速時にイナーシャトルクが発生することが問題となる無段変速機に適用することができる。
1…無段変速機、 5…エンジン、 13…駆動プーリ、 14…従動プーリ、 15,16…油圧アクチュエータ、 25…変速機用電子制御装置(CVT−ECU)。
Claims (3)
- 無段変速機がステップ変速を行う際に出力トルクを変化させるエンジンが前記無段変速機に連結されているパワートレインの制御装置において、
変速中の入力軸回転数変化量と無段変速機の各部材の慣性モーメントとから、変速中のイナーシャトルク補正量の平均値を求めるイナーシャトルク平均補正量算出手段と
前記イナーシャトルク補正量の平均値からスロットル要求開度を算出するスロットル開度算出手段と
を有していることを特徴とするパワートレインの制御装置。 - 前記イナーシャトルク平均補正量算出手段が変速制御開始時点でのみ実行されることを特徴とする請求項1に記載のパワートレインの制御装置。
- 前記スロットル開度算出手段で求めたスロットル要求開度に基づいて、ファストクローズ時間と、スロットル維持時間と、スロットル増大勾配とを求めるイナーシャトルク補正パターン算出手段をさらに備えていることを特徴とする請求項1または2に記載のパワートレインの制御装置。
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