JP2006099663A - 角速度制御装置 - Google Patents
角速度制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006099663A JP2006099663A JP2004287814A JP2004287814A JP2006099663A JP 2006099663 A JP2006099663 A JP 2006099663A JP 2004287814 A JP2004287814 A JP 2004287814A JP 2004287814 A JP2004287814 A JP 2004287814A JP 2006099663 A JP2006099663 A JP 2006099663A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- angular velocity
- velocity signal
- component
- axis
- filter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Studio Devices (AREA)
Abstract
【解決手段】視軸角速度検出部210が検出した角速度信号から、減算器130によりAZ軸回転成分を除去した後、フィルタ演算器140によりたわみ振動成分を除去する。こうしてロール方向回転成分のみとなった角速度信号と、AZ軸角速度検出部が検出されたAZ軸回転成分を含む角速度信号を加算し、この信号を用いて振動補正のフィードバック制御をおこなう。このように、たわみ振動成分を排除して制御をおこなうことにより、制御の安定度を高め、高い空間安定性を実現させる。
【選択図】 図8
Description
前記本体部に配設された第1の角速度検出手段より検出された角速度信号を、前記機器格納部に配設された第2の角速度検出手段より検出された角速度信号から減算処理し、前記取付け面回転方向の角速度成分を除去した角速度信号を出力する減算手段と、
前記減算手段の出力した角速度信号をフィルタ処理し、たわみ振動成分を除去した角速度信号を出力するフィルタ演算手段と、
前記フィルタ演算手段の出力した角速度信号と前記第1の角速度検出手段より検出された角速度信号とを加算処理した角速度信号を出力する加算手段と、
前記加算手段の出力した角速度信号を基にして前記空間安定装置の振動抑制のためのフィードバック制御をおこなう補償手段と
を備えたことを特徴とする角速度制御装置。
前記加算手段は、前記切換処理手段が概加算手段への角速度信号を抑止する場合は、前記第1の角速度検出手段より検出された角速度信号をそのまま出力することを特徴とする付記1に記載の角速度制御装置。
前記本体部に配設された第1の角速度検出手段より検出された角速度信号を、前記機器格納部に配設された第2の角速度検出手段より検出された角速度信号から減算処理し、前記取付け面回転方向の角速度成分を除去した角速度信号を出力する減算工程と、
前記減算工程の出力した角速度信号をフィルタ処理し、たわみ振動成分を除去した角速度信号を出力するフィルタ演算工程と、
前記フィルタ演算工程の出力した角速度信号と前記第1の角速度検出手段より検出された角速度信号とを加算処理した角速度信号を出力する加算工程と、
前記加算工程の出力した角速度信号を基にして前記空間安定装置の振動抑制のためのフィードバック制御をおこなう補償工程と
を含んだことを特徴とする角速度制御方法。
20 ジンバル機構伝達特性
30 1G当たりのたわみ角度
40 最大たわみ角度
50 視軸回りのたわみ角度
100,101 角速度制御装置
110a,110b,111 ドリフト成分補正器
120 視軸演算器
130 減算器
140 フィルタ演算器
140a ノッチフィルタ
140b ローパスフィルタ
141 ノイズ除去フィルタ
150,151 AZ軸演算器
160 切換処理器
170 加算器
180,181 補償器
200 ジンバル装置
210,201 視軸角速度検出器
220 AZ軸角速度検出器
230 アンプ
240 トルクモータ
Claims (5)
- 水平方向に回転する本体部と、前記本体部により支持され、取付け面と垂直方向に回転する機器格納部とを有する空間安定装置の振動抑制制御をおこなう角速度制御装置であって、
前記本体部に配設された第1の角速度検出手段より検出された角速度信号を、前記機器格納部に配設された第2の角速度検出手段より検出された角速度信号から減算処理し、前記取付け面回転方向の角速度成分を除去した角速度信号を出力する減算手段と、
前記減算手段の出力した角速度信号をフィルタ処理し、たわみ振動成分を除去した角速度信号を出力するフィルタ演算手段と、
前記フィルタ演算手段の出力した角速度信号と前記第1の角速度検出手段より検出された角速度信号とを加算処理した角速度信号を出力する加算手段と、
前記加算手段の出力した角速度信号を基にして前記空間安定装置の振動抑制のためのフィードバック制御をおこなう補償手段と
を備えたことを特徴とする角速度制御装置。 - 前記機器格納部に格納された機器の俯仰角度が所定の範囲にある場合には、前記フィルタ演算手段の出力した角速度信号の前記加算手段への入力を抑止する切換処理手段をさらに備え、
前記加算手段は、前記切換処理手段が概加算手段への角速度信号を抑止する場合は、前記第1の角速度検出手段より検出された角速度信号をそのまま出力することを特徴とする請求項1に記載の角速度制御装置。 - 前記フィルタ演算手段は、空間安定装置の特異な伝道特性に起因するたわみ振動成分を除去するためのノッチフィルタを備えたことを特徴とする請求項1または2に記載の角速度制御装置。
- 前記フィルタ演算手段は、空間安定装置が搭載される装置の特異な振動条件に起因するたわみ振動成分を除去するためのノッチフィルタを備えたことを特徴とする請求項1、2または3に記載の角速度制御装置。
- 前記第1の角速度検出手段により検出された角速度信号および/または前記第2の角速度検出手段により検出された角速度信号に含まれるドリフト成分を除去するドリフト成分補正手段をさらに備えたことを特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載の角速度制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004287814A JP4335111B2 (ja) | 2004-09-30 | 2004-09-30 | 角速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004287814A JP4335111B2 (ja) | 2004-09-30 | 2004-09-30 | 角速度制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006099663A true JP2006099663A (ja) | 2006-04-13 |
JP4335111B2 JP4335111B2 (ja) | 2009-09-30 |
Family
ID=36239373
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004287814A Expired - Fee Related JP4335111B2 (ja) | 2004-09-30 | 2004-09-30 | 角速度制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4335111B2 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008232944A (ja) * | 2007-03-22 | 2008-10-02 | Fujitsu Ltd | 制御装置 |
JP2008244893A (ja) * | 2007-03-27 | 2008-10-09 | Nec Corp | 撮像空間安定化装置及び被写体追尾装置 |
JP2011004208A (ja) * | 2009-06-19 | 2011-01-06 | Fujitsu Ltd | ジンバル装置 |
JP2014050935A (ja) * | 2012-09-10 | 2014-03-20 | Seiko Epson Corp | ロボット制御装置、ロボットおよびロボットシステム |
KR101431469B1 (ko) | 2013-06-17 | 2014-08-21 | 한국과학기술원 | 흔들림 안정화 기구 제어 시스템 및 그 제어 방법 |
CN115144070A (zh) * | 2022-09-01 | 2022-10-04 | 万向钱潮股份公司 | 一种检测箱、噪声检测系统及其噪声检测方法 |
-
2004
- 2004-09-30 JP JP2004287814A patent/JP4335111B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008232944A (ja) * | 2007-03-22 | 2008-10-02 | Fujitsu Ltd | 制御装置 |
JP2008244893A (ja) * | 2007-03-27 | 2008-10-09 | Nec Corp | 撮像空間安定化装置及び被写体追尾装置 |
JP2011004208A (ja) * | 2009-06-19 | 2011-01-06 | Fujitsu Ltd | ジンバル装置 |
JP2014050935A (ja) * | 2012-09-10 | 2014-03-20 | Seiko Epson Corp | ロボット制御装置、ロボットおよびロボットシステム |
KR101431469B1 (ko) | 2013-06-17 | 2014-08-21 | 한국과학기술원 | 흔들림 안정화 기구 제어 시스템 및 그 제어 방법 |
CN115144070A (zh) * | 2022-09-01 | 2022-10-04 | 万向钱潮股份公司 | 一种检测箱、噪声检测系统及其噪声检测方法 |
CN115144070B (zh) * | 2022-09-01 | 2022-12-06 | 万向钱潮股份公司 | 一种检测箱、噪声检测系统及其噪声检测方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4335111B2 (ja) | 2009-09-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6124588B2 (ja) | 像ブレ補正装置、及びその制御方法、プログラム、記憶媒体 | |
US20160127649A1 (en) | Image blur correction apparatus and imaging apparatus | |
JPWO2007119333A1 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
US7856179B2 (en) | Image stabilization control circuit and image-capturing device | |
JP4241785B2 (ja) | サーボ制御装置 | |
JP2013130720A5 (ja) | ||
WO2004103800A1 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
WO2012067229A1 (ja) | 電動機の位置制御装置 | |
JP4335111B2 (ja) | 角速度制御装置 | |
JP2006293218A (ja) | 撮影システム | |
JP4776974B2 (ja) | 像振れ補正レンズ装置及びその補正方法 | |
JP2008091856A (ja) | 電子部品搭載装置 | |
JP5744426B2 (ja) | 光学機器及びその制御方法 | |
JP2012060472A (ja) | 光学機器及びそれを備えた撮像装置、光学機器の制御方法 | |
US20120140071A1 (en) | Vibration cancellation for vehicle-borne gimbal-mounted sensor | |
JP2005257919A (ja) | 像振れ補正装置 | |
JP5223788B2 (ja) | ジンバル装置 | |
JP2011118073A (ja) | 画像振れ補正装置 | |
JPH11184522A (ja) | 移動物体の状態制御装置及びその状態制御方法 | |
JP4760175B2 (ja) | 像振れ補正装置 | |
JP2003107550A (ja) | 像振れ防止装置 | |
WO2020100217A1 (ja) | 制御装置 | |
JP6065970B2 (ja) | 空間安定装置及び空間安定化方法 | |
JP2004184887A (ja) | 像振れ補正装置 | |
JPH0854932A (ja) | 空間安定化装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20061127 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20081125 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090126 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090623 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090624 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120703 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 4335111 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120703 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130703 Year of fee payment: 4 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |