JP2006091215A - 防振装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 簡素かつコンパクトな構造でありながら、像ぶれを抑制することが可能な防振装置を提供する。
【解決手段】 筐体１に対する相対位置が可変となるように保持基板３を保持すると共に、粘性流体２Ｄを有し、この粘性流体２Ｄの粘性抵抗を利用することによりレンズ鏡筒４および保持基板３を慣性系に対して静止させるように姿勢制御を行うダンパ２と、このダンパ２の動きを制止およびその解除を行うための板ばね６Ａ，６Ｂと、この板ばね６Ａ，６Ｂを駆動してダンパ２の動きの制止およびその解除を行わせるソレノイド７とを備える。これにより、撮影者の手ぶれなどにより筐体１に振動が加えられた場合であっても、レンズ鏡筒４および保持基板３へ伝達する振動を低減することができる。
【選択図】 図１

Description

本発明は、カメラ等の撮像装置において撮影時の振動に起因する像ぶれを防ぐための防振装置に係わり、例えばコンパクトカメラや携帯電話に搭載されるモジュールカメラにおいて好適な防振装置に関する。

従来より、露出の選択やピント合わせ、またはシャッタースピードなど、撮影をおこなう際の重要な条件（撮影条件）の設定作業をほぼ全て自動で行うことのできる一眼レフカメラやコンパクトカメラが一般的に使用されている。近年、このような撮影条件設定の自動化を図るだけでなく、撮影時におけるカメラ自体の振動に起因する像ぶれを防止するための防振装置を備えるようにしたカメラが種々開発されてきている。

防振装置としては、例えば特許文献１および２に記載されたものがある。これらの防振装置では、振動センサによりカメラの振動を検出し、その検出情報に基づいて補正光学手段を電気的に駆動させることにより、撮影光軸を偏心させて像ぶれを抑制している。一方、このような電気制御による補正とは異なり、機械制御により補正をおこなうものもある（例えば特許文献３参照。）。
特開平６−２８１９９０号公報 特開平８−４３８７１号公報 特開平１０−７３８５９号公報

ところで、最近のコンパクトデジタルカメラや携帯電話に搭載されるモジュールデジタルカメラ（以下、小型デジタルカメラ等という。）においては、高画素化が著しく進んでおり、例えば１００万画素を超えるようなＣＣＤ（電荷結合素子）を搭載したものも開発されている。これに伴い、撮像光学系における光学性能の高度化も進んでいる。さらに、小型デジタルカメラ等においては、上記の光学性能の高度化と併せて全体のコンパクト性についても要求が強く、軽量化や寸法の縮小化が図られてきている。ところが、このようにコンパクト性が向上したことにより、撮影時において、撮影者の手ぶれによる像ぶれが発生し易くなってしまった。特に、光軸方向への手ぶれに関しては、撮像レンズの最も物体側の面から、例えば数メートル程度の距離にある被写体を撮影する場合にはそれほど影響のないものの、例えば数センチメートル程度の距離にある被写体を撮影する（マクロ撮影する）場合には非常に大きな像ぶれとして現れることとなる。こうしたことから、小型デジタルカメラ等においても防振装置の適用が望まれることとなった。

しかしながら、上記特許文献１〜３に示された防振装置は複雑な構成であるため、コンパクト性を確保することが困難である。加えて、部品点数も多いことから部品コストや製造コストが高く、結果として防振装置やそれが用いられたカメラは高価なものとなってしまう。

本発明はかかる問題に鑑みてなされたもので、その目的は、簡素かつコンパクトな構造でありながら、像ぶれを抑制することが可能な防振装置を提供することにある。

本発明による防振装置は、撮像光学系を有するレンズ鏡筒と、この撮像光学系によって結像された画像を取得する撮像素子を保持する保持基板とが筐体の内部に配置された撮像装置に適用されるものであって、以下の（Ａ）〜（Ｃ）に示す各構成要素を備えるようにしたものである。
（Ａ）筐体に対する相対位置が可変となるように保持基板を保持すると共に、粘性流体を有し、この粘性流体の粘性抵抗を利用することにより、レンズ鏡筒および保持基板が慣性系に対して静止するように姿勢制御を行う姿勢制御機構
（Ｂ）姿勢制御機構の動きを制止およびその解除を行うための制止機構
（Ｃ）制止機構を駆動して姿勢制御機構の動きの制止およびその解除を行わせる駆動機構

本発明による防振装置では、姿勢制御機構が、粘性流体の粘性抵抗を利用することにより、レンズ鏡筒および保持基板が慣性系に対して静止するように姿勢制御を行うようにしたので、筐体に対して振動が加わったとしてもレンズ鏡筒および保持基板へ伝達される振動が低減される。

本発明による防振装置では、さらに、操作部を有するレリーズ手段を備えており、その操作部の操作により駆動機構が起動するように構成されていることが望ましい。また、姿勢制御機構が、撮像光学系の光軸方向における相対位置が可変となるように保持基板を保持すると共にレンズ鏡筒および保持基板を慣性系における光軸方向と平行な軸方向に対して静止させるように制御するようにしてもよい。その場合、レリーズ手段の操作部が光軸方向に沿って移動するように操作されると共に、姿勢制御機構が、筐体の内面に設けられ内部に粘性流体が封入されたシリンダと、光軸方向に移動可能となるようにシリンダの内部に収容されたピストンと、保持基板の上に立設され、かつ、保持基板とは反対側の端部がピストンと連結されたロッドとを有し、シリンダの内部におけるピストンのストロークにより粘性抵抗を利用した姿勢制御を行うようにしてもよい。ここでいう、ストロークとは、光軸方向の移動動作を意味する。

本発明による防振装置によれば、姿勢制御機構を設け、粘性流体の粘性抵抗を利用してレンズ鏡筒および保持基板が慣性系に対して静止するように姿勢制御を行うようにしたので、筐体に振動が加えられた場合であっても、レンズ鏡筒および保持基板へ伝達する振動を低減することができる。このため、簡素かつコンパクトな構造でありながら、撮影者の手ぶれ等による像ぶれを抑制することができ、より良好な画像を比較的容易に得ることができる。

特に、操作部を有するレリーズ手段を備え、その操作部の操作により駆動機構の起動を行うようにすれば、撮影のタイミングに合わせて姿勢制御機構の解除を行うことができ、より確実に像ぶれの発生を回避することができる。

また、姿勢制御機構が、撮像光学系の光軸方向における相対位置が可変となるように保持基板を保持すると共にレンズ鏡筒および保持基板を慣性系における光軸方向と平行な軸方向に対して静止させるように制御するようにした場合には、光軸方向への像ぶれが抑制されるので、特にマクロ撮影を行う際に有効である。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。

まず、図１〜図３を参照して、本実施の形態に係る防振装置を備えたカメラの構成について説明する。図１は、本実施の形態に係る防振装置における斜視構成を示したものである。図２（Ａ）は、図１におけるII（Ａ）矢視方向から眺めた、保持基板３の平面構成を示したものである。図２（Ｂ）は、図１に示したレンズ鏡筒４を、光軸Ｚ１と直交する方向から眺めた外観構成と光軸Ｚ１を含む断面構成とを併せて示したものである。さらに、図３は、本実施の形態の防振装置における要部構成を表す拡大図であり、図１に示したレンズ鏡筒４を、光軸Ｚ１と直交する方向から眺めた外観構成と光軸Ｚ１を含む断面構成とを併せて示したものである。各図では、物体側を符号Ｚobjで表し、像側を符号Ｚimgで表す。

本実施の形態の防振装置は、ＣＣＤ（Charged Coupled Device：電荷結合素子）などの撮像素子を用いた携帯用モジュールカメラや小型デジタルカメラ等に適用されるものである。

このカメラは、筐体１の内部に、撮像光学系を有するレンズ鏡筒４と、撮像光学系によって結像された画像を取得するＣＣＤ５を保持する保持基板３とが配置されたものである。ここで、撮像光学系は固定焦点レンズであり、レンズ鏡筒４と保持基板３とは固定されている。さらに、このカメラは、筐体１と保持基板３とを繋ぎつつ、筐体１に対する相対位置が可変となるように保持基板３を保持する姿勢制御機構としてのダンパ機構２と、このダンパ機構２の動きを制止し、かつその解除を行うための制止機構としての板ばね６Ａ，６Ｂと、この板ばね６Ａ，６Ｂを駆動させる駆動機構としてのソレノイド７とを備えている。

ダンパ機構２は、保持基板３上の４箇所に設けられている。ダンパ機構２は、それぞれ、シリンダ２Ａと、ピストン２Ｂとロッド２Ｃとを有している（図３参照）。シリンダ２Ａは、筐体１の内面に固設され、かつ、内部に粘性流体２Ｄが封入されている。ピストン２Ｂは、シリンダ２Ａの内部に収容され、光軸Ｚ１方向に移動可能となるように構成されている。ピストン２Ｂの一部には連通孔２Ｈが形成されており、連通孔２Ｈを通じて粘性流体２Ｄが移動するようになっている。さらに、ロッド２Ｃは、保持基板３の上に立設され、かつ、保持基板３とは反対側の端部がピストン２Ｂと連結されるようになっている。このような構成により、シリンダ２Ａの内部におけるピストン２Ｂのストローク（光軸Ｚ１方向に沿った移動動作）によって粘性流体２Ｄの粘性抵抗が発生することとなる。ここで、保持基板３が板ばね６Ａ，６Ｂによって制止された状態において、ピストン２Ｂは、シリンダ２Ａにおける内壁２Ｓ１と内壁２Ｓ２とのほぼ中間に位置するようになっている。

粘性流体２Ｄは、例えばシリコーンオイルなどの、水よりも粘度の高い流体である。シリコーンオイルは、耐熱性および耐寒性に優れているうえ、鉱物性または植物性の油脂と比べて温度変化による粘度変化が小さく、耐酸化性や耐腐食性の面においても安定している。また、組成を調整することにより粘度を変化させることができるので、シリコーンオイルは粘性流体２Ｄとして好適である。

板ばね６Ａは、例えばステンレス板を折り曲げ加工した弾性部材であり、固定端６１と開放端６２とを有している。固定端６１は筐体１の内面１Ｓに固定されている。一方の開放端６２の近傍には把持部６３が形成され、非撮影時において保持基板３の端縁を把持し、自身の付勢力によって保持基板３をＹ方向へ向けて付勢するように構成されている。板ばね６Ｂは、内面１Ｓ上の、保持基板３を挟んで板ばね６Ａと対向する位置に設けられており、板ばね６Ａと同様の構造をなしている。ただし、板ばね６Ｂの把持部６３（図示せず）は、非撮影時において保持基板３の端縁を把持し、自身の付勢力によって保持基板３を−Ｙ方向へ向けて付勢するように構成されている。

板ばね６Ａ，６Ｂの開放端６２にはそれぞれソレノイド７が接続されており、このソレノイド７によって、それぞれ付勢する方向とは反対方向へ引っ張られると（すなわち、板ばね６Ａの開放端６２は−Ｙ方向へ引っ張られ、板ばね６Ｂの開放端６２は＋Ｙ方向へ引っ張られると）開放端６２は保持基板３の端縁から離れることとなり、保持基板３の制止状態が解除されるようになっている。

ソレノイド７は、筐体１の内面１Ｓとは反対側の面上に設けられたレリーズ８と、制御部９を介して接続されている。レリーズ８は、Ｚ軸に沿って移動可能な操作ボタン８Ａを備えており、撮影時においてこれを撮影者が＋Ｚ方向へ押し込むことによりシャッターの開閉操作を行うようになっている。具体的には、図４に示したように、操作ボタン８ＡのＺ軸方向における位置によって初期状態Ｐ１（図４（Ａ））と、半押し状態Ｐ２（図４（Ｂ））と、全押し状態Ｐ３（図４（Ｃ））との３つの状態を取り得るものである。図４は、レリーズ８の各モードを表す概念図である。レリーズ８は、非撮影時においては初期状態Ｐ１となっており、所定の外力を＋Ｚ方向へ加えると半押し状態Ｐ２となり、さらに大きな外力を＋Ｚ方向へ加えると全押し状態Ｐ３となる。半押し状態Ｐ２および全押し状態Ｐ３において外力を取り去ると（撮影者が手を離すと）初期状態Ｐ１に戻るようになっている。

このカメラは、レリーズ８のシャッター開閉操作と連動して、保持基板３の制止状態を解除する解除動作および保持基板３を制止状態とする制止動作が行われるように構成されている。具体的には、レリーズ８の操作ボタン８Ａを半押し状態Ｐ２とすると、撮影準備を指示する信号ＳＷ１が制御部９へ出力される。信号ＳＷ１を受けた制御部９は、制止解除信号ＳＤ１をソレノイド７へ出力し、ソレノイド７を駆動させ、保持基板３の制止状態を解除させるようになっている。これと同時に、制御部９は、測光手段、測距手段およびレンズ合焦手段（いずれも図示せず）に対して、それぞれ測光、測距および合焦動作を指示する信号を出力するようになっている。さらに、レリーズ８の操作ボタン８Ａを完全に押し切る（全押し状態Ｐ３とする）と撮影実行を指示する信号ＳＷ２が制御部９へ出力される。信号ＳＷ２を受けた制御部９は、シャッター（図示せず）の開閉操作を指示すると共に、上記の測光手段による測光値により求めたシャッタースピードに応じた時間の経過後、制止信号ＳＤ２をソレノイド７へ出力し、ソレノイド７を駆動させ、解除状態にある保持基板３を制止するようになっている。ここで、保持基板３が解除状態となるのに十分な一定時間が経過するまでは、操作ボタン８Ａの押し切り操作ができないようになっている。なお、制御部９は、本実施の形態の防振装置を備えたカメラ全体の動作を制御するものであり、ＣＰＵ（中央演算処理装置；Central Processing Unit）、タイミング制御回路、メモリ、Ａ／Ｄ変換器およびＤ／Ａ変換器等の制御デバイスを含んで構成されている。

続いて、図１〜図４に加え、図５を参照して、本実施の形態の防振装置における動作について説明する。図５は、本体電源が投入された状態において、ソレノイド７を用いて保持基板３の制止解除および制止を行う制御部９の一連の動作を表すものである。

まず、使用者により本体電源（図示せず）が投入されると、制御部９が通電される。なお、この時点では、非撮影状態であるので、ダンパ機構２は、板ばね６Ａ，６Ｂによって動きが制止された状態、すなわち、保持基板３が板ばね６Ａ，６Ｂの付勢力により係止された状態となっている。

ここで、制御部９は、操作ボタン８Ａが半押し状態Ｐ２か否かを判断する（Ｓ１０１）。この判断は、操作ボタン８Ａからの信号ＳＷ１の有無に基づいて行われる。すなわち、撮影者が被写体の撮影を行うため、レリーズ８の操作ボタン８Ａを半押しすると信号ＳＷ１が制御部９へ出力される。制御部９は信号ＳＷ１を受ける（ステップＳ１０１；Ｙ）と、制止解除信号ＳＤ１をソレノイド７へ出力する（ステップＳ１０２）と共に前出の測光手段、測距手段およびレンズ合焦手段に対して、それぞれ測光、測距および合焦動作を指示する信号を出力する。制止解除信号ＳＤ１を受けたソレノイド７は、板ばね６Ａの開放端６２を−Ｙ方向へ引き上げると共に板ばね６Ｂの開放端６２を＋Ｙ方向へ引き上げるように駆動する。これにより、保持基板３の端縁から板ばね６Ａ，６Ｂのそれぞれの開放端６２を離し、保持基板３を制止状態から開放することができる。一方、ステップＳ１０１において信号ＳＷ１が検出されない場合（ステップＳ１０１；Ｎ）には、撮影を準備する状態にはないと判断してステップＳ１０１へ戻り、引き続き、信号ＳＷ１の有無検出を行う。

ダンパ機構２の作用により、すなわち、シリンダ２Ａに充填された粘性流体２Ｄの粘性抵抗により、筐体１の光軸Ｚ１方向における振動が吸収されるので、制止状態から開放された保持基板３は、慣性系における光軸Ｚ１方向と平行な軸方向に対して静止するように制御される。

このカメラでは、操作ボタン８Ａの移動方向が光軸Ｚ１方向と一致しているので、撮影者が操作ボタン８Ａを半押しした際の手ぶれにより、筐体１が光軸Ｚ１方向に大きな振動を生じることが多い。筐体１が光軸Ｚ１方向へ振動すると、シリンダ２Ａも光軸Ｚ１方向へ移動することとなるが、粘性流体２Ｄの粘性抵抗により、ピストン２Ｂは慣性系に対してその場に留まろうとする。このとき、粘性流体２Ｄは、連通孔２Ｈを通じてピストン２Ｂの物体側および像側の空間を行き交うこととなる。したがって、ピストン２Ｂがシリンダ２Ａの内壁２Ｓ１，２Ｓ２と衝突しない範囲（ダンパ２のストロークの範囲）であれば、像ぶれを引き起こすような光軸Ｚ１方向における筐体１の振動が吸収される。よって、保持基板３に保持されたレンズ鏡筒４およびＣＣＤ５は安定した状態となる。

制御部９は、制止解除信号ＳＤ１をソレノイド７へ出力したのち、タイマー（図示せず）をスタートさせる（ステップＳ１０３）。そののち、タイムアップしたか否かを判断し（ステップＳ１０４）、制止解除信号ＳＤ１がソレノイド７へ出力されてから所定時間が経過し、保持基板３が制止状態から完全に開放されたことを確認したのち（ステップＳ１０４；Ｙ）、操作ボタン８Ａが初期状態Ｐ１にあるかどうかを判断する（ステップＳ１０５）。なお、タイムアップしていない場合には（ステップＳ１０４；Ｎ）、所定時間が経過するまでこのステップＳ１０４を繰り返す。

ステップＳ１０５において、初期状態Ｐ１へ戻っていた場合には（ステップＳ１０５；Ｙ）、撮影を取りやめたものと判断し、即時、制止信号ＳＤ２をソレノイド７へ出力する（ステップＳ１０９）。これにより、保持基板３が制止状態となる。一方、初期状態Ｐ１へ戻っていない場合には（ステップＳ１０５；Ｎ）、続いて、操作ボタン８Ａが全押し状態Ｐ２に有るかどうかを判断する（ステップＳ１０６）。この判断は、操作ボタン８Ａからの信号ＳＷ２の有無に基づいて行われる。

すなわち、撮影者が被写体の撮影を行うためにレリーズ８の操作ボタン８Ａを全押しすると信号ＳＷ２が制御部９へ出力されることとなる。制御部９は、信号ＳＷ２を受けた場合には（ステップＳ１０６；Ｙ）、タイマー（図示せず）をスタートさせると共にシャッターの開閉動作を指示する（ステップＳ１０７）。このように、操作ボタン８Ａを半押し状態Ｐ２から全押し状態Ｐ３とすることにより、レンズ鏡筒４およびＣＣＤ５が慣性系に対して安定化した状態においてシャッターが開閉され、撮影（画像取得）がおこなわれることとなる。したがって、像ぶれが低減された良好な画像を得ることができる。一方、ステップＳ１０６において全押し状態Ｐ２となっていない場合（ステップＳ１０６；Ｎ）には、シャッターの開閉動作が未実施であると判断してステップＳ１０６へ戻り、引き続き、再度、信号ＳＷ２の有無検出を行う。

そののち、タイムアップしたか否かを判断し（ステップＳ１０８）、撮影条件に応じた所定時間が経過したことを確認すると（ステップＳ１０８；Ｙ）、制止信号ＳＤ２をソレノイド７へ出力する（ステップＳ１０９）。なお、上記の所定時間が経過していない場合には（ステップＳ１０８；Ｎ）、所定時間が経過するまでこのステップＳ１０８を繰り返す。制止信号ＳＤ２を受けたソレノイド７は、板ばね６Ａの開放端６２を＋Ｙ方向へ戻すと共に板ばね６Ｂの開放端６２を−Ｙ方向へ戻すように駆動する。これにより、解除状態にある保持基板３が板ばね６Ａ，６Ｂによって挟みつけられ、再度、制止状態へ戻ることとなる。

以上により、防振装置の一連の動作が完了する。

以上のように、本実施の形態の防振装置によれば、ダンパ機構２が、筐体１に対する相対位置が可変となるように保持基板３を保持すると共に、粘性流体２Ｄを有し、この粘性流体２Ｄの粘性抵抗を利用することにより、レンズ鏡筒４および保持基板３を慣性系に対して静止させるように姿勢制御を行うようにしたので、撮影者の手ぶれなどにより筐体１に振動が加えられた場合であっても、レンズ鏡筒４および保持基板３へ伝達する振動を低減することができる。このため、簡素かつコンパクトな構造でありながら、像ぶれを抑制することができ、より良好な画像を比較的容易に得ることができる。特に、ダンパ機構２が、撮像光学系の光軸Ｚ１方向における相対位置が可変となるように保持基板３を保持すると共に、レンズ鏡筒４および保持基板３を慣性系における光軸Ｚ１方向と平行な軸方向に対して静止させるように制御するので、撮像光学系の最も物体側の面から被写体までの距離が例えば数センチメートル程度となるマクロ撮影を行う場合に好適である。

さらに、レリーズ８を備え、これを操作することによりソレノイド７を駆動させ、撮影のタイミングに合わせてダンパ機構２による保持基板３の解除を行うことができ、より確実に像ぶれの発生を回避することができる。

また、撮影終了後（シャッターの開閉動作ののち）、再度、制止状態とするようにしたので、次の撮影機会において所望の被写体を迅速に捉えて画面内の所望の位置に配置することができ、スムーズな撮影動作が可能となる。仮に、板ばね６を設けないようにした場合には、手ぶれによる筐体１の振動を抑制することはできるものの、保持基板３に保持されたレンズ鏡筒４およびＣＣＤ５の初期位置が一定ではないので、撮影直前のカメラの姿勢によっては被写体を画面内に捉えるまでに多くの時間を要することとなり、撮影機会を逃すこともあり得る。

以上、実施の形態を挙げて本発明を説明したが、本発明は実施の形態に限定されず、種々の変形が可能である。例えば、本実施の形態では、ダンパ機構２を４箇所に設けるようにしたが、これに限らず、３箇所以下、または５箇所以上に設けるようにしてもよい。また、光軸方向に沿った振動を吸収可能なように配置したが、これに加え、光軸と直交する方向の振動を吸収可能なように別のダンパを設けるようにしてもよい。

本発明の一実施の形態に係る防振装置の斜視構成を表す斜視図である。 図１に示した防振装置における平面図および断面図である。 図１に示した防振装置の、要部構成を表す拡大断面図である。 図１に示した防振装置のレリーズ手段における各モードを表す概念図である。 図１に示した防振装置の動作を説明するための流れ図である。

符号の説明

１…筐体、２…ダンパ機構、２Ａ…シリンダ、２Ｂ…ピストン、２Ｃ…ロッド、２Ｄ…粘性流体、３…保持基板、４…レンズ鏡筒、５…固体撮像素子（ＣＣＤ）、６Ａ，６Ｂ…板ばね、７…ソレノイド、８…レリーズ、８Ａ…操作ボタン。

Claims (4)

1. 撮像光学系を有するレンズ鏡筒と、前記撮像光学系によって結像された画像を取得する撮像素子を保持する保持基板とが筐体の内部に配置された撮像装置に適用される防振装置であって、
   前記筐体に対する相対位置が可変となるように前記保持基板を保持すると共に、粘性流体を有し、この粘性流体の粘性抵抗を利用することにより、前記レンズ鏡筒および保持基板を慣性系に対して静止させるように姿勢制御を行う姿勢制御機構と、
   前記姿勢制御機構の動きを制止およびその解除を行うための制止機構と、
   前記制止機構を駆動して前記姿勢制御機構の動きの制止およびその解除を行わせる駆動機構と
   を備えたことを特徴とする防振装置。
2. さらに、操作部を有するレリーズ手段を備えており、前記操作部の操作により前記駆動機構が起動するように構成されている
   ことを特徴とする請求項１に記載の防振装置。
3. 前記姿勢制御機構は、
   前記撮像光学系の光軸方向における相対位置が可変となるように前記保持基板を保持すると共に、
   前記レンズ鏡筒および保持基板を、慣性系における前記光軸方向と平行な軸方向に対して静止させるように制御する
   ことを特徴とする請求項２に記載の防振装置。
4. 前記レリーズ手段の操作部は、前記光軸方向に沿って移動するように操作されると共に、
   前記姿勢制御機構が、
   前記筐体の内面に設けられ、内部に前記粘性流体が封入されたシリンダと、
   前記光軸方向に移動可能となるように前記シリンダの内部に収容されたピストンと、
   前記保持基板の上に立設され、かつ、前記保持基板とは反対側の端部が前記ピストンと連結されたロッドと
   を有し、
   前記シリンダの内部における前記ピストンのストロークにより、前記粘性抵抗を利用した前記姿勢制御を行う
   ことを特徴とする請求項３に記載の防振装置。
   
   
   

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