JP2006083890A - 作業車の走行操作装置 - Google Patents

作業車の走行操作装置 Download PDF

Info

Publication number
JP2006083890A
JP2006083890A JP2004266772A JP2004266772A JP2006083890A JP 2006083890 A JP2006083890 A JP 2006083890A JP 2004266772 A JP2004266772 A JP 2004266772A JP 2004266772 A JP2004266772 A JP 2004266772A JP 2006083890 A JP2006083890 A JP 2006083890A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
steering
traveling
continuously variable
speed change
variable transmission
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2004266772A
Other languages
English (en)
Inventor
Yukikazu Tanaka
如一 田中
Seiji Norita
誠二 法田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kubota Corp
Original Assignee
Kubota Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kubota Corp filed Critical Kubota Corp
Priority to JP2004266772A priority Critical patent/JP2006083890A/ja
Publication of JP2006083890A publication Critical patent/JP2006083890A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Guiding Agricultural Machines (AREA)
  • Harvester Elements (AREA)
  • Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
  • Gear-Shifting Mechanisms (AREA)

Abstract

【課題】 左走行用と右走行用の無段変速装置23a,23bを各別に変速操作して走行機体の走行変速や操向操作をする走行操作装置をコンパクトに得る。
【解決手段】 左走行用無段変速装置の操作部にロッド39で連動された左用操作体34と、右走行用無段変速装置の操作部にロッド39で連動された右用操作体35とを、変速用回転体31に回動自在に連結してある。変速用回転体31に連結の操向用回転体32と、左用操作体34及び右用操作体35との間にカム機構36を設けてある。変速用回転体31が変速軸芯P1まわりで回動されると、左用操作体34及び右用操作体35が変速用回転体31と共に回動して左走行用と右走行用の無段変速装置を同一の変速状態にする。操向用回転体32が変速用回転体31に対して旋回側に回動されると、左用操作体34と右用操作体35の一方が操向用回転体32とカム機構36によって回動軸芯P3,P4まわりで回動されて左走行用と右走行用の無段変速装置を異なる変速状態にする。
【選択図】 図4

Description

本発明は、左側の走行装置を駆動する左走行用無段変速装置、及び、右側の走行装置を駆動する右走行用無段変速装置を備えた作業車の走行操作装置に関する。
上記作業車では、左右の走行装置が同一の駆動速度や異なる駆動速度で駆動されるように左走行用無段変速装置と右走行用無段変速装置を同一の変速操作状態や異なる変速操作状態に変速操作する走行操作装置を構成し、この走行操作装置によって作業車を直進走行や旋回走行するように操向操作したり、変速走行するように変速操作したりするようにするが、この種の走行操作装置として、従来、たとえば特許文献1に示されるものを開発した。
すなわち、左走行用無段変速装置11の操作アーム45にロッド46を介して連動連結された摺動部材44が支持枠34の一方のレール41に摺動自在に支持され、右走行用無段変速装置11の操作アーム45にロッド46を介して連動連結された摺動部材44が前記支持枠34の他方のレール41に摺動自在に支持されている。左走行用無段変速装置11の摺動部材44の係合溝43に球状体47で係合している揺動アーム29が、回動軸35とこの回動軸35の両端側に連結しているブラケット36とで成る回動部材28の一方のブラケット36に軸芯P2まわりで揺動自在に支持され、右走行用無段変速装置11の摺動部材44の係合溝43に球状体47で係合している揺動アーム29が、前記回動部材28の他方のブラケット36に軸芯P2まわりで揺動自在に支持されている。
回動部材28の回動軸35に第1レリーズワイヤ37及び第2レリーズワイヤ38介して連動している主変速レバー24を揺動操作すると、一方のレリーズワイヤ37,38が引っ張り操作されて回動部材28を軸芯P1まわりで回動操作し、回動部材28が一方の揺動アーム29を介して一方の摺動部材44を、他方の揺動アーム29を介して他方の摺動部材44をそれぞれレール41に沿わせて摺動操作し、各摺動部材44がロッド46を介して操作アーム45を軸芯P3まわりで揺動操作してトラニオン軸32を回動操作し、左走行用無段変速装置11と右走行用無段変速装置11が共に前進側や後進側の変速状態になるとともに同一の速度状態になる。
各揺動アーム29にレリーズワイヤ39を介して連動している操向レバー26を揺動操作すると、一方のレリーズワイヤ39が引っ張り操作されて揺動アーム29を軸芯P2まわりで揺動操作してこの揺動アーム29が摺動部材44をレール41に沿わせて摺動操作し、この摺動部材44がロッド46を介して操作アーム45を軸芯P3まわりで揺動操作してトラニオン軸32を減速側に回動操作し、他方のレリーズワイヤ39は緩め操作されて揺動アーム29を揺動操作せず、左走行用無段変速装置11と右走行用無段変速装置11が異なる変速操作状態になる。
特開2002−362400号公報(〔0035〕−〔0037〕、図5,6,8,9,10)
従来の走行操作装置にあっては、摺動部材の摺動移動を可能にするスペースやレールを確保する必要があるなどにより、走行操作装置が大型になっていた。
本発明の目的は、左走行用と右走行用の無段変速装置を操作して操向及び変速操作するものでありながら、コンパクトに得ることができる作業車の走行操作装置を提供することにある。
本第1発明にあっては、左側の走行装置を駆動する左走行用無段変速装置、及び、右側の走行装置を駆動する右走行用無段変速装置を備えた作業車の走行操作装置において、
前記左走行用無段変速装置の操作部に連動連結された左用操作体と、前記右走行用無段変速装置の操作部に連動連結された右用操作体とが回動軸芯まわりで各別回動自在に連結された変速用回転体を、前記左用操作体及び右用操作体の前記回動軸芯と直交する変速軸芯まわりで回動自在に備え、前記左用操作体及び右用操作体の前記回動軸芯と平行な操向軸芯まわりで前記変速用回転体に対して回動自在に連結された操向用回転体を備え、前記操向用回転体と前記左用操作体及び右用操作体との間に、左用操作体及び右用操作体を前記回動軸芯まわりで操向用回転体によって回動操作するカム機構を設け、前記変速用回転体を前記変速軸芯まわりで回動操作する変速操作機構を備えるとともに、前記変速用回転体が前記変速軸芯まわりで回動操作されると、左走行用無段変速装置と右走行用無段変速装置が同一の変速操作状態になるように、左用操作体及び右用操作体が前記変速軸芯まわりで変速用回転体と共に回動して前記操作部を操作するように構成し、前記操向用回転体を前記操向軸芯まわりで回動操作する操向操作機構を備えるとともに、前記操向用回転体が前記操向軸芯まわりで中立状態から旋回側に回動操作されると、左走行用無段変速装置と右走行用無段変速装置が異なる変速操作状態になるように、左用操作体と右用操作体の一方が前記回動軸芯まわりで操向用回転体によって回動操作されて前記操作部を操作するように構成してある。
すなわち、変速操作機構を操作すると、変速用回転体が変速軸芯まわりで回動操作され、左用操作体及び右用操作体が変速軸芯まわりで変速用回転体と共に回動して左走行用無段変速装置の操作部や右走行用無段変速装置の操作部を操作し、左走行用無段変速装置と右走行用無段変速装置が同一の変速操作状態に変速操作されて左右の走行装置が同一の駆動速度で駆動される。
操向操作機構を操作すると、操向用回転体が操向軸芯まわりで変速用回転体に対して回動するように回動操作されてカム機構を介して左用操作体と右用操作体の一方を回動軸芯まわりで変速用回転体に対して回動操作し、これによる左用操作体による操作部の操作と、右用操作体による操作部の操作とのために左走行用無段変速装置と右走行用無段変速装置が異なる変速操作状態に変速操作されて左右の走行装置が異なる駆動速度で駆動される。
これにより、左用操作体、右用操作体、操向用回転体が変速用回転体に回動自在に支持され、左用操作体、右用操作体、操向用回転体、変速用回転体をコンパクトにまとめて装備することを可能にしながら、左走行用無段変速装置と右走行用無段変速装置を同一や異なる変速操作状態に変速操作することができる。
従って、本第1発明によれば、左走行用無段変速装置と右走行用無段変速装置の変速操作によって作業車を直進や旋回走行するように、かつ、変速走行するように走行操作することができながら、左用操作体、右用操作体、操向用回転体、変速用回転体がコンパクトに纏まった走行操作装置にして小型の作業車の場合でも容易に装備することができる。
本第2発明にあっては、本第1発明の構成において、前記走行操作機構に、前記変速用回転体を人為操作力によって前記変速軸芯まわりで回動操作する走行レバーを備え、前記操向操作機構に、前記操向用回転体を前記操向軸芯まわりで回動操作する電動モータを備えてある。
すなわち、走行レバーを操作して付与する人為操作力によって変速用回転体を回動操作して左走行用無段変速装置と右走行用無段変速装置を同一の変速操作状態に変速操作するものだから、走行レバーを操作する手による感覚によって速度変化を感知しながら走行速度を変更することができる。
電動モータの回転数制御を行なうことにより、操向用回転体の操作回転数が微細に変化するように調節しながら操向用回転体を回転操作し、左走行用無段変速装置と右走行用無段変速装置の速度差が微細に変化するようにしながら無段変速装置を変速して操向操作することができる。
従って、本第2発明によれば、走行レバーを操作する手によって速度変化を感知した状態で速度変更操作を行なって変速走行することができながら、左走行用無段変速装置と右走行用無段変速装置の速度差が微細に変化するようにして無段変速装置を変速し、現出される旋回半径を微細に調節しながら旋回走行することができる。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図1に示すように、左右一対のクローラ走行装置1a,1b、この左右一対のクローラ走行装置1a,1bよりも機体後方側に位置する左右一対のキャスタ輪形の補助後輪2、運転座席3が装備された搭乗型の運転部、運転座席3の下方に位置するエンジン4が装備された原動部を備えた自走機体の機体フレーム5の前部に、刈取り前処理部6の前処理部フレーム6aの基部を回動自在に連結するとともに、前処理部フレーム6aにリフトシリンダ7を連動させ、前記機体フレーム5の後部側に脱穀装置8及び穀粒タンク9を設けて、稲や麦などの穀粒を収穫するコンバインを構成してある。
すなわち、リフトシリンダ7を伸縮操作すると、このリフトシリンダ7が前処理部フレーム6aを機体フレーム5に対して上下に揺動操作して刈取り前処理部6を分草具6bなどが地面上近くに位置した下降作業状態と、分草具6bなどが地面上から高く上昇した上昇非作業状態とに昇降操作する。刈取り前処理部6を下降作業状態にして自走機体を走行させると、刈取り前処理部6は、分草具6bによって植立穀稈を刈取り対象と非刈取り対象とに分草し、分草具6bからの刈取り対象の植立穀稈を引起し装置6cによって引起し処理するとともにバリカン形の刈取装置6dによって刈取り処理し、刈取穀稈を供給装置6eによって機体後方向きに搬送して脱穀装置8の脱穀フィードチェーン8aの始端部に供給する。脱穀装置8は、脱穀フィードチェーン8aによって刈取穀稈の株元側を機体後方向きに搬送してその穂先側を扱室(図示せず)に供給して脱穀処理する。穀粒タンク9は、脱穀装置8からの脱穀粒を回収して貯留する。
図1,2に示すように、前記左右のクローラ走行装置1a,1bは、自走機体の機体フレーム5の下面側に屈曲鋼管材や平板金などを連結して設けた走行装置連結フレーム10に前後一対の揺動リンク11a,11bを介して連結されたトラックフレーム12、このトラックフレーム12の前端部に遊転自在に設けた前ガイド輪体13、前記トラックフレーム12の後端部に調節ネジ軸14によって前後方向に移動調節自在に設けたクローラ緊張輪に兼用のクローラ駆動輪体15、前記トラックフレーム12の前記前ガイド輪体13とクローラ駆動輪体15の間に機体前後方向に並べて遊転自在に設けた複数個の接地輪体16、全ての輪体13,15,16に巻回したゴム製のクローラベルト17を備えて構成してある。
つまり、左右のクローラ走行装置1a,1bは、クローラベルト17を各輪体13,16に沿って回動するようにクローラ駆動輪体15によって駆動して推進力を発揮するようになっている。また、地面に凹凸があると、図10(イ)、(ロ)に示す如く前後の揺動リンク11a,11bが機体フレーム5に対して上下に揺動してクローラ走行装置1a,1bの前端側や後端側が機体フレーム5に対して上昇や下降するように揺動して自走機体のピッチングを抑制するようになっている。
左右のクローラ走行装置1a,1bのクローラ駆動輪体15に油圧モータ18a,18bを付設し、図3,9に示すように、左側のクローラ走行装置1aの前記油圧モータ18aに対して油圧配管(図示せず)を介して接続された可変容量形の油圧ポンプ19aと、右側のクローラ走行装置1bの前記油圧モータ18bに対して油圧配管(図示せず)を介して接続された可変容量形の油圧ポンプ19bとを、両油圧ポンプ19a,19bのケーシングが機体横方向に並んで連結し合い、かつ、両油圧ポンプ19a,19bが1本のポンプ駆動軸20によって駆動されるポンプユニット21に構成した状態で機体フレーム5に支持させ、前記エンジン4の駆動力がベルトテンションクラッチ22を介して前記ポンプ駆動軸20に伝達されるように構成してある。
すなわち、左側のクローラ走行装置1aのクローラ駆動輪体15に付設された前記油圧モータ18aと、この油圧モータ18aに接続された前記油圧ポンプ19aとにより、左側のクローラ走行装置1aを駆動する静油圧式の左走行用無段変速装置23aを構成し、右側のクローラ走行装置1bのクローラ駆動輪体15に付設された前記油圧モータ18bと、この油圧モータ18bに接続された前記油圧ポンプ19bとにより、右側のクローラ走行装置1bを駆動する静油圧式の右走行用無段変速装置23bを構成してある。
左走行用無段変速装置23aも右走行用無段変速装置23bも、油圧ポンプ19a,19bの上部に機体上下向きの軸芯まわりで回動自在に設けられた斜板操作軸で成る操作部24a,24bが回動操作されると、油圧ポンプ19a,19bの斜板角が変更操作され、エンジン4からポンプ駆動軸20に伝達された回転駆動力を油圧ポンプ19a,19bと油圧モータ18a,18bとによって前進側と後進側の回転駆動力に変換して、かつ、前進側においても後進側においても無段階に変速して油圧モータ18a,18bから出力し、この油圧モータ18a,18bによってクローラ駆動輪体15を前進側と後進側に切り換えて、かつ、前進側においても後進側においても無段階に変速して駆動して、クローラ走行装置1a,1bを前進側や後進側に無段階に変速して駆動する。また、操作部24a,24bが中立状態に操作されると、油圧モータ18a,18bからの出力を停止してクローラ駆動輪体15の駆動を停止して、クローラ走行装置1a,1bを停止させるようになっている。
図3,4に示すように、前記ポンプユニット21のやや自走機体前方側に、左走行用無段変速装置23a及び右走行用無段変速装置23bを操作する変速用回転体31及び操向用回転体32などを備えた変速装置制御機構30を設けてある。
図3,4に示すように、この変速装置制御機構30は、前記ポンプユニット21のポンプケーシングに基台部33aが固定された支持枠33の左右一対の支持筒部33bに連結軸部31aで連結された前記変速用回転体31、この変速用回転体31の自走機体横方向での中心部に位置する支持筒部31bに連結軸部32aで連結された前記操向用回転体32、この操向用回転体32の両横側に分かれて位置する配置で変速用回転体31に位置する一対の支持筒部31c,31cの一方に連結軸部34aで連結された左用操作体34、変速用回転体31の前記一対の支持筒部31cの他方に連結軸部35aで連結された右用操作体35、操向用回転体32と左用操作体34及び右用操作体35の間に設けたカム機構36を備えて構成してある。
変速用回転体31の前記左右の連結軸部31aが支持枠33の支持筒部33bに対して回動自在に連結しており、変速用回転体31は、支持枠33に対して前記連結軸部31aの自走機体横向きの変速軸芯P1まわりで回動自在に連結している。
操向用回転体32の前記連結軸部32aが変速用回転体31の支持筒部31bに対して回動自在に連結しており、操向用回転体32は、変速用回転体31に対して前記変速軸芯P1と直交する前記連結軸部32aの操向軸芯P2まわりで相対回動自在に連結しており、かつ、前記変速軸芯P1のまわりで変速用回転体31と共に支持枠33に対して回動するようになっている。
左用操作体34の連結軸部34aも、右用操作体35の連結軸部35aも変速用回転体31の支持筒部31cに対して回動自在に連結しており、左用操作体34は、変速用回転体31に対して前記変速軸芯P1と直交する連結軸部34aの回動軸芯P3まわりで相対回動自在に連結しており、右用操作体35は、変速用回転体31に対して前記変速軸芯P1と直交する連結軸部35aの回動軸芯P4まわりで相対回動自在に連結している。また、左用操作体34も右用操作体35も、変速軸芯P1まわりで変速用回転体31と共に支持枠33に対して回動するようになっている。
図4に示すように、左用操作体34と操向用回転体32の間に設けた前記カム機構36も、右用操作体35と操向用回転体32の間に設けた前記カム機構36も、操作体34,35の前記回動軸芯P3,P4から外れた一方の遊端側に設けた長孔37と、この長孔37に転動自在に入り込むように構成した状態で操向用回転体32の支持ピン32bに遊転自在に支持させたカムローラ38とによって構成してある。
左用操作体34の長孔37も右用操作体35の長孔37も、操向軸芯P2を中心とした円弧に沿った形状を備えて長孔37の一端側に位置する非作用孔部37aと、長孔37の他端側に位置する直線状の作用孔部37bとによって構成してある。これにより、図4に操向用回転体32が中立状態にある場合を示し、図5に操向用回転体32が左操向操作状態にある場合を示し、図6に操向用回転体32が右操向操作状態にある場合を示し、操向用回転体32が中立状態になると、左用操作体34のカム機構36のカムローラ38も、右用操作体35のカム機構36のカムローラ38もの非作用孔部37aの端部に位置して操作体34,35に対して押圧作用せず、左用操作体34のカム機構36も右用操作体35のカム機構36も操作体34,35を回動軸芯P3,P4まわりで揺動操作しないように非作用状態になる。
操向用回転体32が中立状態から左操向操作状態に回動操作されると、左用操作体34のカム機構36のカムローラ38が作用孔部37bに入り込んで左用操作体34に対して押圧作用し、左用操作体34のカム機構36は、左用操作体34を回動軸芯P3まわりで減速側に揺動操作するように作用状態になり、このとき、右用操作体35のカム機構36のカムローラ38は非作用孔部37aに入り込んで右用操作体35に対して押圧作用せず、右用操作体35のカム機構36は、右用操作体35を回動軸芯P4まわりで揺動操作しないように非作用状態になる。
操向用回転体32が中立状態から右操向操作状態に回動操作されると、右用操作体35のカム機構36のカムローラ38が作用孔部37bに入り込んで右用操作体35に押圧作用し、右用操作体35のカム機構36は、右用操作体35を回動軸芯P4まわりで減速側に揺動操作するように作用状態になり、このとき、左用操作体34のカム機構36のカムローラ38は非作用孔部37aに入り込んで左用操作体35に対して押圧作用せず、左用操作体35のカム機構36は、左用操作体35を回動軸芯P4まわりで揺動操作しないように非作用状態になる。
図3に示すように、左用操作体34の前記回動軸芯P3に対して前記長孔37と反対側に位置する遊端側の端部34bを、連結具39を介して前記左走行用無段変速装置23aの操作部24aに連結し、右用操作体35の前記回動軸芯P4に対して前記長孔37と反対側に位置する遊端側の端部35bを、連結具39を介して前記右走行用無段変速装置23bの操作部24bに連結してある。
図3に示すように、左用操作体34に連結している連結具39も、右用操作体35に連結している連結具39も、操作体34,35の前記端部34b,35bに一端側がネジ止め連結された連結軸39aと、この連結軸39aの他端側に一端側が球面利用の継ぎ手を介して相対回動自在に連結された連結ロッド39bと、この連結ロッド39bの他端側に一端側が球面利用の継ぎ手を介して相対回動自在に連結され、他端側が無段変速装置23a,23bの操作部24a,24bに一体回動自在に連結された連結杆39cとによって構成してある。これにより、左用操作体34においても右用操作体35においても、操作体34,35が変速用回転体31によって変速軸芯P1まわりで揺動操作されると、連結具39の連結軸39aが操作体34,35によって変速軸芯P1まわりで走行機体前後方向に揺動操作されて連結ロッド39bを走行機体前後方向に移動操作し、連結具39の連動杆39cが走行機体前方側に揺動操作されて操作部24a,24bを回動操作する。
また、図8に変速用回転体31が中立作状態にある場合を示すように、変速用回転体31が中立状態にあると、操向用回転体32の操向軸芯P2も左用操作体34の回動軸芯P3も右用操作体35の回動軸芯P4も基準面(水平面)に沿った軸芯(図8の軸芯L)になる。これに対し、変速用回転体31が中立状態から変速軸芯P1まわりで前進域f(図8参照)に回動した前進操作状態や、後進域r(図8参照)に回動した後進操作状態になると、操向用回転体32の操向軸芯P2も左用操作体34の回動軸芯P3も右用操作体35の回動軸芯P4も基準面(水平面)に対して傾斜した軸芯(例えば図8の軸芯L1,L2)になる。これにより、変速用回転体31が前進操作状態や後進操作状態になっている場合、左用操作体34においても右用操作体35においても、操作体34,35が回動軸芯P3,P4まわりで揺動操作されると、連結具39の連結軸39aが操作体34,35によって回動軸芯P3,P4まわりで揺動操作されて連結ロッド39bを走行機体前後方向に移動操作し、連動杆39cが走行機体前方側に揺動操作されて操作部24a,24bを減速側に回動操作する。
これにより、左用操作体34の連結具39も右用操作体35の連結具39も、操作体34,35と、無段変速装置23a,23bの操作部24a,24bとを次の如く連動連結している。
すなわち、操作体34,35が変速用回転体31によって変速軸芯P1まわりで揺動操作されると、これに伴って無段変速装置23a,23bの操作部24a,24bが回動するように連動連結している。変速用回転体31が前進操作状態や後進操作状態にある場合、操向用回転体32が中立状態から左操向操作状態や右操向操作状態に回動操作されて操作体34,35がカム機構36によって回動軸芯P3,P4まわりで揺動操作されると、これに伴って無段変速装置23a,23bの操作部24a,24bが減速側に回動するように連動連結している。
運転部の運転座席3の横側方に設けた走行レバー41を有した変速操作機構40と、前記変速用回転体31に支持させた電動モータ51や、運転部の運転座席3の前方に設けた操向レバー52を有した操向操作機構50とを前記変速装置制御機構30に備えてある。
図3,7,8に示すように、変速操作機構40は、前記走行レバー41の基部に固定された取付け筒41aが支軸42を介して支持アーム部43aに回動自在に連結している連動リンク体43を、運転部の固定部材44にブラケット45を介して連結された支軸46に回動自在に支持させ、前記連動リンク体43の連動アーム部43bを連動ロッド47を介し、前記変速用回転体31の前記一方の連結軸部31aに兼用の操作軸から一体回動自在に延出する揺動自在な操作アーム48に連動連結させ、前記連動リンク体43の一端側と前記支軸46との間に介装した摩擦機構49を備えて構成してある。走行レバー41を支軸46の軸芯まわりで走行機体前後方向に揺動させて、レバーガイド60の機体前方側部分と機体後方側部分とが機体横方向に位置ずれした屈曲状態のガイド溝61に沿わせて移動操作すると、連動リンク体43の支持アーム部43aが二又部43cで走行レバー41に係合していて連動リンク体43が支軸46の軸芯まわりで回動操作され、連動リンク体43の回動力が連動アーム部43bから連動ロッド47を介して操作アーム48に伝達され、この操作アーム48が連結軸部31aを介して変速用回転体31を変速軸芯P1まわりで回動操作するようになっている。
すなわち、変速操作機構40は、走行レバー41をガイド溝61に沿わせて走行機体前後方向に移動操作すると、走行レバー41に付与された人為操作力によって変速用回転体31を変速軸芯P1まわりで走行レバー41の操作位置に対応する操作位置に回動操作する。また、走行レバー41を前進域Fや後進域Rに操作した際、摩擦機構49によって連動リンク体43に摩擦抵抗を付与し、これにより、各無段変速装置23a,23bが操作部24a,24bを中立状態に自ずと復帰させるように備えている復元力に抗して走行レバー41を任意の操作位置に保持するとともに変速用回転体31を走行レバー41の操作位置に対応する操作位置に保持するようになっている。
図8に示すように、操向操作機構50は、刈取り前処理部6を昇降操作する操作レバーに兼用の前記操向レバー52を走行機体の横方向に揺動操作できるように構成し、この操向レバー52に操作部が連動された回転ポテンショメータで成るレバー位置検出センサ53、操向用回転体32の外周部のギヤ部に出力ギヤ51aが噛合った状態にして変速用回転体31の一対のモータ支持部31dに固定された前記電動モータ51、前記操向用回転体32の連結軸部32aに操作軸が連動するように構成して変速用回転体31の支持部31eに支持された回転ポテンショメータで成る回転体位置検出センサ54、前記各検出センサ53,54及び前記電動モータ51の駆動部に連係させた操向制御手段55を備えて構成してある。
操向制御手段55は、マイクロコンピュータを利用して構成してあり、操向レバー52が直進位置Sから左操向域LTや右操向域RTに揺動操作されると、レバー位置検出センサ53からの情報に基づいて操向レバー52の操作位置を検出し、この検出操作位置を基に電動モータ51を正回転や逆回転方向に駆動操作してこの電動モータ51によって操向用回転体32を操向軸芯P2まわりで回動操作させるとともに、回転体位置検出センサ54からの情報に基づいて操向用回転体32の操作位置を検出してこの検出結果を基に操向用回転体32が制御目標位置になったと判断すると電動モータ51を停止操作する。
これにより、操向操作機構50は、操向レバー52を左操向域LTや右操向域RTに揺動操作すると、各検出センサ53,54からの情報を基に操向制御手段55によって電動モータ51を制御し、この電動モータ51の駆動力によって操向用回転体32を操向レバー52の操作位置に対応する操作位置に回動操作する。
つまり、自走機体を走行させるに当たり、走行レバー41をガイド溝61に沿わせて走行機体前後方向に移動操作してガイド溝61の走行機体前方側部分に設定してある前進域Fに操作すると、変速操作機構40が走行レバー41に付与された人為操作力によって変速用回転体31を変速軸芯P1まわりで前進域fに回動操作して、左用操作体34及び右用操作体35の回動軸芯P3,P4が走行機体前方側ほど走行機体下方側に位置した前下がり傾斜軸芯になった前進操作状態に操作し、変速装置制御機構30が変速用回転体31によって左用操作体34を介して左走行用無段変速装置23aを、右用操作体35を介して右走行用無段変速装置23bをそれぞれ前進伝動の変速状態に変速操作する。このとき、操向レバー52を直進位置Sに操作していると、操向操作機構50が操向用回転体32を中立位置に操作しており、変速装置制御機構30は、左走行用無段変速装置23aと右走行用無段変速装置23bを両無段変速装置23a,23bの出力速度が等しくなる同一の変速操作状態に変速操作する。これにより、左側のクローラ走行装置1aと右側のクローラ走行装置1bが前進側に等しい駆動速度で駆動されて走行機体が前進側に直進走行する。
走行レバー41をガイド溝61の走行機体後方側部分に設定してある後進域Rに操作すると、変速操作機構40が走行レバー41に付与された人為操作力によって変速用回転体31を変速軸芯P1まわりで後進域rに回動操作して、左用操作体34及び右用操作体35の回動軸芯P3,P5が走行機体前方側ほど走行機体上方側に位置した前上がり傾斜軸芯になった後進操作状態に操作し、変速装置制御機構30が変速用回転体31によって左用操作体34を介して左走行用無段変速装置23aを、右用操作体35を介して右走行用無段変速装置23bをそれぞれ後進伝動の変速状態に変速操作する。このとき、操向レバー52を直進位置Sに操作していると、操向操作機構50が操向用回転体32を中立位置に操作しており、変速装置制御機構30は、左走行用無段変速装置23aと右走行用無段変速装置23bを両無段変速装置23a,23bの出力速度が等しくなる同一の変速操作状態に変速操作する。これにより、左側のクローラ走行装置1aと右側のクローラ走行装置1bが後進側に等しい駆動速度で駆動されて走行機体が後進側に直進走行する。
走行レバー41を前進域Fに操作した場合も後進域Rに操作した場合も、走行レバー41の停止位置Nからの操作ストロークを大にするほど、変速操作機構40が変速用回転体31の前進域fや後進域rへの回動角がより大になるように変速用回転体31を回動操作し、変速装置制御機構30が左走行用無段変速装置23a及び右走行用無段変速装置23bの操作部24a,24bをより高速側に回動操作する。これにより、左側のクローラ走行装置1a及び右側のクローラ走行装置1bの駆動速度がより高速になって走行機体がより高速で走行する。
走行レバー41をガイド溝61の走行機体前後方向での中間部に設定してある停止位置Nに操作すると、変速操作機構40が走行レバー41に付与された人為操作力によって変速用回転体31を左用操作体34及び右用操作体35の回動軸芯P3,P4が水平又はほぼ水平な軸芯になった中立状態に回動操作し、変速装置制御機構30が変速用回転体31によって左用操作体34を介して左走行用無段変速装置23aを中立状態に操作し、右用操作体35を介して右走行用無段変速装置23bを中立状態に操作する。これにより、左側のクローラ走行装置1a及び右側のクローラ走行装置1bの駆動が停止して走行機体が停止する。
走行レバー41を前進域Fに操作して走行機体が前進走行している場合も、走行レバー41を後進域Rに操作して走行機体が後進走行している場合も、操向レバー52を直進位置Sよりも走行機体左横側に位置する左操向域LTに揺動操作すると、操向操作機構50が電動モータ51によって操向用回転体32を操向軸芯P2まわりで回動方向l(図5参照)に回動操作し、変速装置制御機構30が操向用回転体32の回動と、カム機構36の作用とによって左用操作体34と右用操作体35のうちの左用操作体34のみを回動軸芯P3まわりで減速側に回動操作して左走行用無段変速装置1aと右走行用無段変速装置1bのうちの左走行用無段変速装置1aのみを減速側に変速操作する。これにより、左側のクローラ走行装置1aが右側のクローラ走行装置1bよりも低速で駆動されル状態になり、走行機体が左側のクローラ走行装置1aと右側のクローラ走行装置1bの駆動速度差によって決まる旋回半径で左向きに旋回走行する。
走行レバー41を前進域Fに操作して走行機体が前進走行している場合も、走行レバー41を後進域Rに操作して走行機体が後進走行している場合も、操向レバー52を直進位置Sよりも走行機体右横側に位置する右操向域RTに揺動操作すると、操向操作機構50が電動モータ51によって操向用回転体32を操向軸芯P2まわりで回動方向r(図6参照)に回動操作し、変速装置制御機構30が操向用回転体32の回動と、カム機構36の作用とによって左用操作体34と右用操作体35のうちの右用操作体35のみを回動軸芯P4まわりで減速側に回動操作して左走行用無段変速装置1aと右走行用無段変速装置1bのうちの右走行用無段変速装置1bのみを減速側に変速操作する。これにより、右側のクローラ走行装置1bが左側のクローラ走行装置1aよりも低速で駆動される状態になり、走行機体が右側のクローラ走行装置1bと左側のクローラ走行装置1aの駆動速度差によって決まる旋回半径で右向きに旋回走行する。
操向レバー52を左旋回域LTに操作した場合も右旋回域RTに操作し場合も、操向レバー52の直進位置Sからの操作ストロークを大にするほど、操向操作機構50が操向用回転体32の回動方向rやlへの回動角がより大になるように操向用回転体32を回動操作し、変速装置制御機構30が左用操作体34や右用操作体35の減速側への回動角が大になるように左用操作体34や右用操作体35を回動操作する。これにより、旋回内側のクローラ走行装置1a,1bの駆動速度がより減速された状態になり、走行機体がより小さい旋回半径で旋回走行する。
図11は、別の実施形態を備えた走行装置を有した走行機体を示し、この走行機体にあっては、走行機体の前方側に位置する左右一対の駆動自在なクローラ走行装置1a,1bと、走行機体の後部の走行機体横方向での中央部に位置する1個のキャスタ輪形の補助後輪2とを備えている。
図12は、別の実施形態を備えた操向操作機構50を示し、この操向操作機構50にあっては、操向用回転体32のアーム部32cと、操向レバー52とをインナーケーブル56aによって連結した操作ケーブル56を備えて構成してある。この操作ケーブル56は、操向レバー52によって引き操作された場合も押し操作された場合も、その操作力を操向用回転体32のアーム部32cに伝達して操向用回転体32を操向軸芯P2まわりで回動操作するように押し引き伝達可能なプッシュプルケーブルに構成してある。
すなわち、この操向操作機構50は、操向レバー52に付与される人為操作力によって操向用回転体32を操向軸芯P2まわりで回動操作するようになっている。
コンバインに装備される走行操作装置の他、玉ねぎや人参など各種の作物を収穫する収穫機や、運搬車などに装備される走行操作装置にも本発明は適用できる。従って、これらコンバイン、収穫機、運搬車などを総称して作業車と呼称する。
コンバイン全体の側面図 走行装置の概略平面図 変速装置制御機構の平面図 変速装置制御機構の後面図 変速装置制御機構の左操向状態の説明図 変速装置制御機構の右操向状態の説明図 (イ)は、走行レバー支持構造の断面図、(ロ)は、走行レバーの操作位置の説明図 走行操作機構の側面図 油圧回路図 (イ)は、走行装置の前上がり状態での側面図(ロ)は、走行装置の後上がり状態での側面図、 別の実施形態を備えた走行装置の概略後面図 別の実施形態を備えた操向操作機構の概略図
符号の説明
1a 左側の走行装置
1b 右側の走行装置
23a 左走行用無段変速装置
23b 右走行用無段変速装置
24a 左走行用無段変速装置の操作部
24b 右走行用無段変速装置の操作部
31 変速用回転体
32 操向用回転体
34 左用操作体
35 右用操作体
36 カム機構
40 変速操作機構
41 走行レバー
50 操向操作機構
51 電動モータ
P1 変速軸芯
P2 操向軸芯
P3,P4 回動軸芯

Claims (2)

  1. 左側の走行装置を駆動する左走行用無段変速装置、及び、右側の走行装置を駆動する右走行用無段変速装置を備えた作業車の走行操作装置であって、
    前記左走行用無段変速装置の操作部に連動連結された左用操作体と、前記右走行用無段変速装置の操作部に連動連結された右用操作体とが回動軸芯まわりで各別回動自在に連結された変速用回転体を、前記左用操作体及び右用操作体の前記回動軸芯と直交する変速軸芯まわりで回動自在に備え、
    前記左用操作体及び右用操作体の前記回動軸芯と平行な操向軸芯まわりで前記変速用回転体に対して回動自在に連結された操向用回転体を備え、
    前記操向用回転体と前記左用操作体及び右用操作体との間に、左用操作体及び右用操作体を前記回動軸芯まわりで操向用回転体によって回動操作するカム機構を設け、
    前記変速用回転体を前記変速軸芯まわりで回動操作する変速操作機構を備えるとともに、前記変速用回転体が前記変速軸芯まわりで回動操作されると、左走行用無段変速装置と右走行用無段変速装置が同一の変速操作状態になるように、左用操作体及び右用操作体が前記変速軸芯まわりで変速用回転体と共に回動して前記操作部を操作するように構成し、
    前記操向用回転体を前記操向軸芯まわりで回動操作する操向操作機構を備えるとともに、前記操向用回転体が前記操向軸芯まわりで中立状態から旋回側に回動操作されると、左走行用無段変速装置と右走行用無段変速装置が異なる変速操作状態になるように、左用操作体と右用操作体の一方が前記回動軸芯まわりで操向用回転体によって回動操作されて前記操作部を操作するように構成してある作業車の走行操作装置。
  2. 前記走行操作機構に、前記変速用回転体を人為操作力によって前記変速軸芯まわりで回動操作する走行レバーを備え、前記操向操作機構に、前記操向用回転体を前記操向軸芯まわりで回動操作する電動モータを備えてある請求項1記載の作業車の走行操作装置。
JP2004266772A 2004-09-14 2004-09-14 作業車の走行操作装置 Pending JP2006083890A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2004266772A JP2006083890A (ja) 2004-09-14 2004-09-14 作業車の走行操作装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2004266772A JP2006083890A (ja) 2004-09-14 2004-09-14 作業車の走行操作装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2006083890A true JP2006083890A (ja) 2006-03-30

Family

ID=36162571

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2004266772A Pending JP2006083890A (ja) 2004-09-14 2004-09-14 作業車の走行操作装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2006083890A (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009255840A (ja) * 2008-04-18 2009-11-05 Kanzaki Kokyukoki Mfg Co Ltd 電動対地作業車両

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009255840A (ja) * 2008-04-18 2009-11-05 Kanzaki Kokyukoki Mfg Co Ltd 電動対地作業車両

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2009073344A (ja) 農作業車
JP4897744B2 (ja) コンバイン
JP2006083890A (ja) 作業車の走行操作装置
JP4173898B2 (ja) コンバイン
JP2008237096A (ja) コンバイン
JP2009078772A (ja) クローラ走行装置のクローラ張力調整装置
JP2008141999A (ja) 作業車両
JP2007092909A (ja) 変速操作装置及びそれを備えたコンバイン
JP4250606B2 (ja) 刈取収穫機の姿勢制御装置
JP2008061619A (ja) コンバイン
JP2006264376A (ja) 草刈り機
JP5313957B2 (ja) 収穫機の走行伝動装置
JP4107591B2 (ja) 刈取収穫機
JP5313958B2 (ja) 収穫機の走行伝動装置
JP4346499B2 (ja) 作業車
JP4585373B2 (ja) 作業車の走行伝動装置
JP2008220335A (ja) コンバインの刈取装置
JP3719942B2 (ja) 刈取収穫機の姿勢制御装置
JP3652264B2 (ja) 刈取収穫機の姿勢制御装置
JP6100809B2 (ja) 作業車
JP6100809B6 (ja) 作業車
JP3988891B2 (ja) 走行車両
JP3986080B2 (ja) 走行車両
JP5173274B2 (ja) コンバイン
JP4966274B2 (ja) 作業機の姿勢制御装置