JP2006063891A - ハイブリッド車の駆動力制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】ドライバーからの駆動力要求に対応してパワーユニットの要求トルクを算出する際に、バッテリとパワーユニットとの間のエネルギーの入出力を考慮することにより制御を簡素化し、コスト低減、制御応答性の向上を図る。
【解決手段】アクセル開度ACCRT及び車速SPDの条件に応じてエンジンとモータとバッテリとに共通するエネルギー単位系で表現した要求出力Pvを関数f1或いは関数f2を用いて決定する(S4,S5)。そして、要求出力Pvに発電要求出力Pgを加えた車両全体の要求出力Phを補正タービン回転数NTDで除算して算出される要求タービントルクTtに、トルコントルク比を乗算してパワーユニット(P/U)の要求トルクPtを算出する(S13)。これにより、バッテリとパワーユニットとの間のエネルギーの入出力を考慮した簡素な制御として、コスト低減、制御応答性の向上を図ることができる。
【選択図】図2
【解決手段】アクセル開度ACCRT及び車速SPDの条件に応じてエンジンとモータとバッテリとに共通するエネルギー単位系で表現した要求出力Pvを関数f1或いは関数f2を用いて決定する(S4,S5)。そして、要求出力Pvに発電要求出力Pgを加えた車両全体の要求出力Phを補正タービン回転数NTDで除算して算出される要求タービントルクTtに、トルコントルク比を乗算してパワーユニット(P/U)の要求トルクPtを算出する(S13)。これにより、バッテリとパワーユニットとの間のエネルギーの入出力を考慮した簡素な制御として、コスト低減、制御応答性の向上を図ることができる。
【選択図】図2
Description
本発明は、エンジンと該エンジンに連結されるモータとを備えたパワーユニットからの駆動力を自動変速機を介して駆動輪に伝達するハイブリッド車の駆動力制御装置に関する。
近年、自動車等の車両においては、ガソリン等を燃料とするエンジンを動力源とするものに対し、低公害、省資源の促進を目的として、バッテリからの電力によって駆動力を発生するモータをエンジンに加えて搭載し、エンジンとモータとを併用するハイブリッド車が開発されている。
このようなハイブリッド車の中でも、特に、エンジンとモータとの何れも走行駆動源として使用可能なパラレルハイブリッド車においては、エンジン及びモータからなるパワーユニットの駆動トルクを適切に制御する必要があり、従来からエンジン及びモータの制御技術に関する種々の提案がなされている。
例えば、特許文献1には、エンジン駆動モードとモータ駆動モードとの間に切換領域を設け、この切換領域におけるモータのトルク分配率を切換係数として発生させ、この切換係数に基づいてモータトルク指令値及びエンジントルク指令値を発生させる技術が開示されている。この特許文献1の技術によれば、エンジントルクとモータトルクを切換える際のショック発生を防止することができる。
また、特許文献2には、エンジンと、このエンジンの出力軸に連結された変速機と、この変速機の出力軸に連結された駆動輪に連結され、エンジンが発生するトルクを補助可能なモータとを有するハイブリッド車に関して、要求トルクからエンジンが発生するトルクを差し引いたトルクをモータから発生させる技術が開示されている。特許文献2の技術では、変速機のレシオ変更時の応答が悪く、エンジンが発生するトルクが要求されるトルクを下回った場合、不足分をモータから発生させることにより、ドライバーからの要求に対する駆動力の発生遅れを無くし、スムーズな加速性能を得ることができる。
特開平9−74608号公報
特開2001−157309号公報
ところで、ドライバーからの要求に対応してパワーユニットの要求トルクを算出する場合、ドライバーからの要求駆動力を駆動軸のトルクとして捉え、この駆動軸のトルクから変速機の変速比やトルク比を用いてパワーユニットの要求トルクを算出するのが一般的である。
例えば、前述の特許文献2においては、アクセルペダルの踏み込み量と車速との2つの量から自動車に要求されるトルクとしての要求トルクを算出し、この要求トルクと、CVT(無段変速機)のレシオと伝達効率とから、エンジンに要求されるトルクを算出している。
しかしながら、ハイブリッド車においては、エンジンとモータとを搭載していることから、バッテリとパワーユニットとの間のエネルギーの入出力(バッテリからモータへの電力供給及びモータからバッテリへの充電)を考慮してパワーユニットの要求トルクを算出する必要がある。
このため、特許文献1や特許文献2に開示されているような一元的なトルク管理による駆動力制御では、変速機制御やバッテリの充放電制御との整合性を維持するために制御が複雑化し、システムコストの上昇を招くばかりでなく、制御応答性の低下を招くといった問題が発生する虞がある。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、ドライバーからの駆動力要求に対応してパワーユニットの要求トルクを算出する際に、バッテリとパワーユニットとの間のエネルギーの入出力を考慮することにより制御を簡素化し、コスト低減、制御応答性の向上を図ることのできるハイブリッド車の駆動力制御装置を提供することを目的としている。
上記目的を達成するため、本発明によるハイブリッド車の駆動力制御装置は、エンジンと該エンジンに連結されるモータとを備えたパワーユニットからの駆動力を自動変速機を介して駆動輪に伝達するハイブリッド車の駆動力制御装置において、アクセル開度に基づく要求駆動力を、上記エンジン、上記モータ、及び上記モータに電力を供給すると共に上記モータで発電した電力によって充電されるバッテリに共通するエネルギー単位系で表現した要求出力として算出する要求出力算出手段と、上記要求出力算出手段で算出した要求出力に、上記バッテリに充電するための発電要求出力を上記要求出力と同じエネルギー単位系で表現して加算し、車両全体の車両要求出力として算出する車両要求出力算出手段と、上記車両要求出力算出手段で算出した車両要求出力から、上記自動変速機の回転数情報を用いて上記パワーユニットに対する要求トルクを算出する要求トルク算出手段とを備えたことを特徴とする。
その際、自動変速機がクリープ動作状態にあるときには、車両の発進に必要なクリープ出力を推定し、推定したクリープ出力に基づいて自動変速機の回転数情報を補正することが望ましく、クリープ出力は、路面及び走行条件を考慮して推定することが望ましい。
本発明のハイブリッド車の駆動力制御装置は、ドライバーからの駆動力要求を、エンジンとモータとバッテリとに共通するエネルギー単位系で表現した要求出力として算出し、この要求出力に同じエネルギー単位系で表現した発電要求出力を加算した車両全体の車両要求出力から、自動変速機の回転数情報を用いてパワーユニットに対する要求トルクを算出するので、バッテリとパワーユニットとの間のエネルギーの入出力を考慮した簡素な制御とすることができ、コスト低減、制御応答性の向上を図ることができる。
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図1〜図4は本発明の実施の一形態に係わり、図1はハイブリッド車の全体構成図、図2は要求トルク算出処理のフローチャート、図3はアクセル開度に基づく要求出力の関数を示す特性図、図4は減速度を算出するための関数を示す特性図である。
図1は、主として走行駆動力を発生するエンジン1の出力軸に、発電及び駆動アシスト力発生用のモータ2が直接的に或いはギヤ等の動力伝達機能を介して連結されるパラレルハイブリッド車のシステム構成例を示し、モータ2の電力源としてバッテリ3が搭載されている。バッテリ3は、インバータ4を介してモータ2に接続され、バッテリ3の直流電圧がインバータ4によって交流電圧に変換され、モータ2がインバータ4からの交流電力によって駆動される。エンジン1及びモータ2からなるパワーユニットの駆動力は、トルクコンバータを有する自動変速機5を介して車軸に出力され、2輪駆動或いは4輪駆動として車輪6に伝達される。
エンジン1,モータ2,バッテリ3,自動変速機5は、それぞれ、エンジン制御ユニット(エンジンECU)10、モータ制御ユニット(モータECU)20、バッテリ管理ユニット(バッテリECU)30、トランスミッション制御ユニット(トランスミッションECU)40によって制御され、各ECU10,20,30,40がシステム全体を統括する中央のハイブリッド制御ユニット(ハイブリッドECU)50に接続されている。ハイブリッドECU50を初めとする各ECU10,20,30,40は、マイクロコンピュータを中心として各種インターフェースや周辺回路等を備えて構成され、例えばCAN(Controller Area Network)等の通信ラインを介して双方向通信可能に接続され、制御情報や制御対象の動作状態に係わるセンシング情報を相互に通信する。
各ECU10,20,30,40の機能について概略すると、エンジンECU10は、ハイブリッドECU50からの制御指令を受け、エンジン1に備えられたセンサ類からの信号に基づいて、スロットル開度、点火時期、燃料噴射量等のパラメータを演算する。そして、これらのパラメータの制御信号によってアクチュエータ類を駆動し、エンジン1の出力が制御指令値に一致するよう、エンジン1の運転状態を制御する。
モータECU20は、ハイブリッドECU50からの制御指令を受け、インバータ4を介してモータ2を制御するものであり、モータ2の回転数や電圧・電流等の情報に基づいて、インバータ4へ電流指令や電圧指令を出力し、モータ2の出力が制御指令値に一致するよう、モータ2を制御する。
バッテリECU30は、バッテリ3の充電状態(State of charge;SOC)で示される残存容量、バッテリ3における入出力可能な最大電力で示される入出力可能パワー量、バッテリ3の劣化度等によるバッテリ状態の把握、このバッテリ状態を把握した上でのバッテリ3の冷却や充電の制御、異常検出及び異常検出時の保護動作等を管理する。
トランスミッションECU40は、予め車速やエンジン1のスロットル開度等の運転状態に応じて設定されたシフトスケジュールに従って自動変速機5の変速段を制御する。本形態においては、自動変速機5は、走行駆動源としてエンジンのみを搭載する車両の自動変速機と同じ仕様の変速機を採用しており、トランスミッションECU40は、ハイブリッドECU50からの制御指令に依存することなく、自己の保有するシフトスケジュールに従って自動変速機5を実際の運転状態に応じた適切な変速段に切換える。
HEVシステム全体を統括するハイブリッドECU50は、図示しないアクセルペダルの踏込み量を検出するアクセルポジションセンサ(APS)7からのアクセル開度に基づいて、ドライバーの要求する駆動力を、ハイブリッド車の動力系に流れるエネルギー量で表現した要求出力として規定する。更に、このアクセル開度に基づくドライバーの要求出力に、バッテリ3の充放電エネルギー量を加算してハイブリッド車両全体の要求出力を算出し、この車両全体の要求出力をパワーユニットの要求トルクに変換する。そして、このパワーユニットの要求トルクを、エンジン1の駆動トルクとモータ2の駆動トルクとに分配し、その分配率に応じた制御指令をエンジンECU10及びモータECU20に出力する。
すなわち、一般に、パワーユニットの要求トルクを算出する場合には、ドライバーのアクセル操作による要求駆動力を駆動軸のトルクとして捉え、この駆動軸のトルクから自動変速機の変速比とトルクコンバータのトルク比とを用いてパワーユニットの要求トルクを算出している。しかしながら、ハイブリッド車においては、自動変速機のシフトスケジュールとパワーユニットにおけるエネルギーの入出力(バッテリからの電力供給及びバッテリへの充電)とを考慮した複雑な制御を行わなければならず、システムコストの上昇を招くばかりでなく、制御応答性の低下を招くといった問題が発生する虞がある。更には、ハイブリッドECU50から自動変速機5のシフトスケジュールを制御しなければならないことから、自動変速機5を制御するトランスミッションECU40を、エンジンのみの車両と共用化することが困難となり、新たな仕様のトランスミッションECU40を開発するための時間及びコストを要することになる。
従って、本形態においては、エンジン1,モータ2,バッテリ3に共通するエネルギー単位系で表現される出力[単位;kW]が回転数情報から容易にトルク[単位:Nm]に変換できることに着目し、ハイブリッドECU50は、要求出力算出手段としての機能により、ドライバーの要求駆動力をエンジン1とモータ2とバッテリ3とに共通するエネルギー単位系で表現した出力Pv[単位;kW]として、アクセル開度に基づいて規定する。そして、車両要求出力算出手段としての機能により、アクセル開度に基づく要求出力Pvとバッテリ3に充電するための発電要求出力Pg[単位;kW]とを合わせた車両全体の要求出力Phを算出し、要求トルク算出手段としての機能により、車両全体の要求出力Phを、自動変速機5の回転数情報を用いてトルクに変換することにより、パワーユニットの要求トルクPt[単位;Nm]を算出する。これにより、自動変速機の変速比を包括した制御が可能となり、トランスミッションECU40によって制御される自動変速機5のシフトスケジュールを変更することなく、車両の駆動力を制御することができる。
車両全体の要求出力(車両要求トルク)Phからパワーユニットの要求トルクPtを算出するには、トルクコンバータのタービントルクからパワーユニットのトルクが分かることから、基本的に、車両要求出力Phをトルクコンバータのタービン回転数NTで除算して要求タービントルクTtに変換すれば良い。但し、車両停止時や、極低速、クリープ走行時には、タービン回転数NTが低くなりすぎ、要求タービントルクTtの演算値がオーバーフローしたり、パワーユニットの最大定格を越えるといった事態が発生する。従って、車両停止時や、極低速、クリープ走行時には、タービン回転数NTを補正した補正タービン回転数NTDを用いて要求タービントルクTtを算出し、この要求タービントルクTtからパワーユニットの要求トルクPtを算出する。
以下、ハイブリッドECU50によるパワーユニットの要求トルク算出処理の詳細について、図2のフローチャートを用いて説明する。
図2のフローチャートに示す要求トルク算出処理は、ハイブリッドECU50において所定時間毎に実行される処理である。この処理がスタートすると、最初のステップS1において、APS7からの信号に基づくアクセル開度ACCRT(ACCRT≧0)を読出し、次に、ステップS2,S3において、要求出力Pvを決定する関数f1,f2を選択するための条件を、アクセル開度ACCRTと車速SPDに基づいて判断する。
関数f1は、アイドル運転を含む通常走行での力行時に用いる関数、関数f2は、減速時等の力行以外の時に用いる関数であり、以下の(a)に示す条件が成立するとき、関数f1を選択し、以下の(b)に示す条件が成立するとき、関数f2を選択する。但し、KCSPDは、クリープを判定するための車速の閾値(例えば、5〜10Km/h程度)である。
(a) ACCRT>0 or SPD≦KCSPD
(b) ACCRT=0 and SPD>KCSPD
(a) ACCRT>0 or SPD≦KCSPD
(b) ACCRT=0 and SPD>KCSPD
このため、ステップS1からステップS2へ進み、先ず、ACCRT>0か否か、すなわちアクセルペダルが踏まれているか開放されているかを判断する。その結果、ACCRT>0であり、アクセルペダルが踏まれている場合には、ステップS2からステップS4へ進み、以下の(1)式に示すように、関数f1を用いて要求出力Pvを決定する。
Pv=f1(ACCRT)…(1)
Pv=f1(ACCRT)…(1)
関数f1は、ドライバーのアクセル操作に対して、良好な走行性能と乗り心地が得られるよう、予めアクセル開度ACCRTを割付けて設定されており、予めシミュレーション或いは実験等により、例えば、図3に例示する特性に設定されている。図3の例では、アクセル開度0のとき、関数f1によって安定且つ自然なクリープ出力Pcが得られるように設定されている。
尚、関数f1による要求出力Pvは、現実的には、(1)式の関係をアクセル開度ACCRTをパラメータとするマップに格納しておき、このマップをアクセル開度ACCRTに基づいて参照して求めることが望ましい。
一方、ステップS2において、ACCRT=0であり、アクセルペダルが開放されている場合には、ステップS2からステップS3へ進み、車速SPDが閾値KCSPDを越えているか否かを調べる。そして、SPD≦KCSPDの場合には、ステップS3から前述のステップS4へ進んで関数f1を用いて要求出力Pvを算出し、SPD>KCSPDの場合、ステップS3からステップS5へ進み、以下の(2)式に示すように、関数f2を用いて要求出力Pvを決定する(同様に、現実的には、関数f2のマップを参照して要求出力Pvを求める)。
Pv=f2(ACCRT)…(2)
Pv=f2(ACCRT)…(2)
関数f2は、減速時の減速度を考慮し、車両の運動方程式を用いて要求出力Pvを算出するものであり、減速度DECは、車速SPDをパラメータとする関数f2-1によって設定される。関数f2-1は、例えば、図4に例示するように、車速SPDが小さい低速域での減速度DECを0として、車速SPDが大きくなる程、減速度DECの値を大きくし、所定車速以上では、一定の減速度DECとなる特性に設定されている。
その後、ステップS4或いはステップS5からステップS6へ進み、トランスミッションECU40を介して自動変速機5のトルクコンバータのタービン回転数NT[単位;rpm]を読出す。そして、ステップS7で、タービン回転数NTがクリープ回転数に相当する設定回転数CRを越えているか否かを調べ、NT>CRの場合、ステップS7からステップS9へ進み、NT≦CRの場合、ステップS7からステップS8で回転数補正係数KNTを算出した後、ステップS9へ進む。
ステップS8における回転数補正係数KNTは、クリープによる発進時に必要な最低限の要求出力と、そのときのタービントルクの推定値に基づいて算出される。クリープ時の必要最低限の要求出力は、関数f1による車速SPD=0のときのクリープ出力Pcとして求めることもできるが、例えば、以下の(c)に示す路面条件及び(d)に示す走行条件を考慮して車両の運動方程式を適用することにより、クリープ時の要求出力及びタービントルクを精密に推定することができる。
(c)クリープ時の道路状況に応じた最大登坂角度(勾配)や路面摩擦係数
(d)クリープ走行時の最大速度
(c)クリープ時の道路状況に応じた最大登坂角度(勾配)や路面摩擦係数
(d)クリープ走行時の最大速度
そして、以下の(3)式に示すように、回転数補正係数KNTを、発進時のクリープ出力Pc及び推定タービントルクTtdに基づいて算出される回転数と、実際のタービン回転数NTとの差として算出する。但し、(3)式における係数K1は、回転数の単位換算の係数である。
KNT=(K1×Pc/Ttd)−NT…(3)
KNT=(K1×Pc/Ttd)−NT…(3)
次に、ステップS9では、以下の(4)式に示すように、タービン回転数NTに回転数補正係数KNTを加算して補正タービン回転数NTDを算出する。但し、ステップS7において、NT>CRの条件が成立している場合には、KNT=0すなわちNTD=NTとする。
NTD=NT+KNT…(4)
NTD=NT+KNT…(4)
ステップS9に続くステップS10では、以下の(5)式に示すように、先にアクセル開度ACCRTに基づいて決定した要求出力Pvに、バッテリECU30によって算出されたバッテリ3の残存容量等に基づく発電要求(充電要求)出力Pgを加え、車両全体の要求出力Phを算出する。
Ph=Pv+Pg…(5)
Ph=Pv+Pg…(5)
そして、ステップS10からステップS11へ進み、以下の(6)式に示すように、車両全体の要求出力Phを補正タービン回転数NTDで除算することにより、要求タービントルクTtを算出する。
Tt=K1×Ph/NTD…(6)
Tt=K1×Ph/NTD…(6)
次に、ステップS12へ進み、トルクコンバータ(トルコン)の速度比によって定まるトルク比Trを読出し、ステップS13で、以下の(7)式に示すように、要求タービントルクTtにトルコントルク比を乗算することにより、パワーユニット(P/U)の要求トルクPtを算出し、1サイクルの本処理を終了する。
Pt=Tt×Tr…(7)
Pt=Tt×Tr…(7)
以上のように、本形態においては、バッテリとパワーユニットとの間のエネルギーの入出力を考慮し、ドライバーの要求する駆動力を、エンジン1,モータ2,バッテリ3に共通のエネルギー単位系で表現した要求出力として規定しており、この要求出力に同じエネルギー単位系で表現したバッテリ3への発電要求出力を加算した車両全体の車両要求出力から、自動変速機5の回転数情報を用いてパワーユニットに対する要求トルクを算出している。
従って、駆動力を一元的にトルクで管理する従来の駆動力制御に比較して、簡素な制御で変速機制御とバッテリの充放電制御とを容易に協調させることができ、コスト低減、制御応答性の向上を図ることができる。更には、変速機制御(トランスミッションECU40による自動変速機5のシフトスケジュールの制御)に左右されることなく、パワーユニットの要求トルクを算出することができるので、自動変速機5及びトランスミッションECU40を通常のエンジンのみの車両と共用化することができ、機能部品の共用化による大幅なコスト低減を可能とすることができる。
尚、以上の実施の形態では、パラレルハイブリッド車について説明したが、本発明は、パラレルハイブリッド車に限定されることなく、シリーズ・パラレルハイブリッド車におけるパラレル走行のモードにも適用可能である。
1 エンジン
2 モータ
3 バッテリ
5 自動変速機
50 ハイブリッド制御ユニット(要求出力算出手段、車両要求出力算出手段、要求トルク算出手段)
ACCRT アクセル開度
Pv 要求出力
Pg 発電要求出力
Ph 車両要求出力
Pt 要求トルク
Pc クリープ出力
NT タービン回転数
NTD 補正タービン回転数
代理人 弁理士 伊 藤 進
2 モータ
3 バッテリ
5 自動変速機
50 ハイブリッド制御ユニット(要求出力算出手段、車両要求出力算出手段、要求トルク算出手段)
ACCRT アクセル開度
Pv 要求出力
Pg 発電要求出力
Ph 車両要求出力
Pt 要求トルク
Pc クリープ出力
NT タービン回転数
NTD 補正タービン回転数
代理人 弁理士 伊 藤 進
Claims (3)
- エンジンと該エンジンに連結されるモータとを備えたパワーユニットからの駆動力を自動変速機を介して駆動輪に伝達するハイブリッド車の駆動力制御装置において、
アクセル開度に基づく要求駆動力を、上記エンジン、上記モータ、及び上記モータに電力を供給すると共に上記モータで発電した電力によって充電されるバッテリに共通するエネルギー単位系で表現した要求出力として算出する要求出力算出手段と、
上記要求出力算出手段で算出した要求出力に、上記バッテリに充電するための発電要求出力を上記要求出力と同じエネルギー単位系で表現して加算し、車両全体の車両要求出力として算出する車両要求出力算出手段と、
上記車両要求出力算出手段で算出した車両要求出力から、上記自動変速機の回転数情報を用いて上記パワーユニットに対する要求トルクを算出する要求トルク算出手段とを備えたことを特徴とするハイブリッド車の駆動力制御装置。 - 上記要求トルク算出手段は、
上記自動変速機がクリープ動作状態にあるとき、車両の発進に必要なクリープ出力を推定し、推定したクリープ出力に基づいて上記自動変速機の回転数情報を補正することを特徴とする請求項1記載のハイブリッド車の駆動力制御装置。 - 上記要求トルク算出手段は、
上記クリープ出力を、路面及び走行条件を考慮して推定することを特徴とする請求項2記載のハイブリッド車の駆動力制御装置。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004247422A JP2006063891A (ja) | 2004-08-26 | 2004-08-26 | ハイブリッド車の駆動力制御装置 |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7869913B2 (en) * | 2006-06-27 | 2011-01-11 | Denso Corporation | Vehicle-use electric generator apparatus |
JP2020133415A (ja) * | 2019-02-13 | 2020-08-31 | 株式会社豊田自動織機 | 内燃機関の制御装置 |
-
2004
- 2004-08-26 JP JP2004247422A patent/JP2006063891A/ja active Pending
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