JP2006015554A - トグル式型締装置の型厚調整装置及び型厚調整方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 型厚調整用の駆動モータにギアードモータを用いる場合でも、バックラッシュによる誤差分の影響を排除し、位置検出に基づく制御等を正確かつ安定して行う。
【解決手段】 ギアードモータ２のモータ部２ｍに有するモータシャフト２ｓの回転数を検出するロータリエンコーダ７と、このロータリエンコーダ７の検出結果から得る検出値Ｄｄと圧受盤３の位置を設定するための指令値Ｄｃに基づいてギアードモータ２をフィードバック制御する制御部６と、少なくとも型厚調整後にモータシャフト２ｓの位置をロックするモータブレーキ８を備える。
【選択図】 図１

Description

本発明は、減速ギア機構を内蔵するギアードモータにより圧受盤の位置を設定（調整）する際に用いて好適なトグル式型締装置の型厚調整装置及び型厚調整方法に関する。

一般に、射出成形機に備える金型を型締するトグル式型締装置は、可動型を支持する可動盤と圧受盤に支持される駆動部により進退変位するクロスヘッド間をトグルリンク機構により連結し、クロスヘッドの加圧力を増圧して可動盤に伝達する機能を有しており、トグルリンク機構がほぼ伸長しきった状態におけるタイバーの伸びに基づいて所定の型締力が発生する。このため、金型を交換した際には、所定の型締力が発生するように圧受盤の位置を設定する必要があり、通常、圧受盤の位置は、型厚調整装置により自動で設定される。

従来、この種の型厚調整装置としては、特開昭６２−２２０３１４号公報で開示されるギアードモータによる自動型厚調整付射出成形機が知られている。この自動型厚調整付射出成形機は、トグル機構を介してムービングプラテンを駆動するサーボモータと、リアプラテンをタイバーに沿って移動させるギアードモータと、トグル機構のクロスヘッド位置を検出するクロスヘッド位置検出手段と、金型が当接したことを検出する金型タッチ検出手段と、サーボモータの出力トルクを制限するトルク制限手段と、クロスヘッド位置検出手段がトグル機構が伸びきった状態を検出するか金型タッチ検出手段が金型タッチを検出するまでサーボモータをトルク制限して駆動し、初期状態を検出する初期状態検出手段と、初期状態検出手段により金型タッチが検出されるとギアードモータ及びサーボモータを駆動し、ムービングプラテン位置が設定型締力対応位置以下になるまでリアプラテンを一定量後退させると共にムービングプラテンを一定量前進させるプラテン位置調整手段と、プラテン位置調整手段による調整終了後、ムービングプラテンを設定型締力対応位置に位置決めしトルク制限手段によりサーボモータをトルク制限して、金型タッチ検出手段が金型タッチを検出するまでギアードモータを正転させ、金型タッチ後、ギアードモータを一定量逆転させた後、サーボモータのトルク制限を解除し、ギアードモータを金型がタッチするまで正転させる型締力設定制御手段を有している。
特開昭６２−２２０３１４号

ところで、この種の型厚調整装置は、圧受盤に対して位置設定（位置制御）を行うことができれば足り、正確な速度制御や圧力制御は要求されない。したがって、コストメリットの観点から型厚調整用の駆動モータには、前記公報（背景技術）にも開示されるように、高価なサーボモータは使用せず、減速ギア機構を内蔵する比較的廉価なギアードモータを使用する場合も少なくない。ギアードモータを使用した場合、このギアードモータの回転出力は、運動伝達機構により直進運動に変換され、これにより、圧受盤の位置設定が行われる。前記公報の場合には、リアプラテンの背面に各タイバーに形成されたネジと螺合するナットが各々設けられており、このナットにスプロケットが固着され、さらに、ナットの他端はフランジ状部と係合するようにリアプラテンにはカラーが固着される。そして、このスプロケットに、リアプラテンに固着されたリアプラテン移動用のギアードモータの駆動力が、減速機、スプロケット、チェーンを介して伝達される。

一方、ギアードモータを使用してフィードバック制御系を構成する場合、圧受盤の位置を検出する必要があるため、通常、ギアードモータから圧受盤の間に介在させる運動伝達機構に位置検出器を配設し、運動伝達機構における変位量（位置）から圧受盤の位置を間接的に検出している。

他方、トグル式型締装置は、その型締原理から直圧式型締装置とは異なり、金型の加熱温度や外気温等の外乱要因によって金型及びタイバーが僅かに伸縮した場合であっても型締力が大きく変動し、特に、精密成形品を成形する際の品質低下を招くなどの無視できない問題を生じる。例えば、金型の昇温前に、正規の型締力（目標値）として、４００〔ｋＮ〕に設定しても、金型の昇温後は、金型の熱膨張により、５００〔ｋＮ〕程度まで増加する場合がある。そして、金型が昇温した以降は、金型からタイバーに熱伝達するため、タイバーが熱膨張して型締力が徐々に低下する。なお、金型の熱膨張は型締力の増加要因となり、タイバーの熱膨張は型締力の低下要因となる。したがって、トグル式型締装置では、成形運転中に金型厚又は型締力を検出し、常に一定の型締力が維持されるように、型厚調整装置を利用した型締力補正制御を行うことにより圧受盤の位置を補正している。

しかし、このような型締力補正制御に基づく圧受盤の変位量（補正量）は僅かであるため、前述したギアードモータを使用した場合には、ギアードモータに内蔵する減速ギア機構、更には運動伝達機構におけるバックラッシュが大きな問題となる。即ち、圧受盤の位置調整を行った後、再度生産が行われるが、この生産時には、圧受盤に対して後退方向の高圧型締力が付与されるため、バックラッシュにより運動伝達機構及び減速ギア機構が変位し、結局、この際に位置検出器から検出される圧受盤の位置は、バックラッシュによる誤差分を含むことになり、位置検出に基づく制御等を正確かつ安定して行うことができない問題があった。

本発明は、このような背景技術に存在する課題を解決したトグル式型締装置の型厚調整装置及び型厚調整方法の提供を目的とするものである。

本発明に係るトグル式型締装置Ｍｃの型厚調整装置１は、減速ギア機構２ｇを内蔵するギアードモータ２と、このギアードモータ２の回転出力を少なくとも直進運動に変換して、進退変位可能な圧受盤３に付与する運動伝達機構４と、この圧受盤３の位置を間接的に検出する位置検出部５と、この位置検出部５の検出結果に基づいてギアードモータ２をフィードバック制御する制御部６を備える型厚調整装置であって、ギアードモータ２のモータ部２ｍに有するモータシャフト２ｓの回転数を検出するロータリエンコーダ７と、このロータリエンコーダ７の検出結果から得る検出値Ｄｄと圧受盤３の位置を設定するための指令値Ｄｃに基づいてギアードモータ２をフィードバック制御する制御部６と、少なくとも型厚調整後にモータシャフト２ｓの位置をロックするモータブレーキ８を備えることを特徴とする。この場合、発明の好適な態様により、運動伝達機構４は、ギアードモータ２の回転出力を伝達する回転伝達ギア機構１１及びこの回転伝達ギア機構１１から出力する回転運動を直進運動に変換するボールねじ機構１２…を備えて構成できる。また、ロータリエンコーダ７及びモータブレーキ８は、ギアードモータ２のハウジング１３に対して一体に組付けることができる。さらに、ロータリエンコーダ７には、基準位置に対するエンコーダパルスの発生数により絶対位置の検出を行うインクリメンタルエンコーダを用いることができる。

一方、本発明に係るトグル式型締装置Ｍｃの型厚調整方法は、減速ギア機構２ｇを内蔵するギアードモータ２の回転出力を、運動伝達機構４により少なくとも直進運動に変換して、進退変位可能な圧受盤３に付与するとともに、位置検出部５により圧受盤３の位置を間接的に検出し、制御部６により位置検出部５の検出結果に基づいてギアードモータ２をフィードバック制御するに際し、ギアードモータ２のモータ部２ｍに有するモータシャフト２ｓの回転数をロータリエンコーダ７により検出し、このロータリエンコーダ７の検出結果から得る検出値Ｄｄと圧受盤３の位置を設定するための指令値Ｄｃに基づいてギアードモータ２をフィードバック制御するとともに、少なくとも型厚調整後にモータシャフト２ｓの位置をモータブレーキ８によりロックするようにしたことを特徴とする。この場合、発明の好適な態様により、指令値Ｄｃには、型締力を補正する補正量Ｋｓに基づく指令値を用いることができる。

このような本発明に係るトグル式型締装置Ｍｃの型厚調整装置１及び型厚調整方法によれば、次のような顕著な効果を奏する。

（１） 型厚調整用の駆動モータとして減速ギア機構２ｇを内蔵するギアードモータ２を用いた場合であっても、高圧型締時に発生するバックラッシュによる誤差分の影響を排除できるため、位置検出に基づく制御等を正確かつ安定して行うことができる。

（２） 好適な態様により、ロータリエンコーダ７及びモータブレーキ８を、ギアードモータ２のハウジング１３に対して一体に組付ければ、エンコーダ付サーボモータと同様に全体の小型コンパクト化に寄与できる。

（３） 好適な態様により、ロータリエンコーダ７に、基準位置に対するエンコーダパルスの発生数により絶対位置の検出を行うインクリメンタルエンコーダを用いれば、バックラッシュの影響による基準位置のズレを回避することができ、常に正確な基準位置を維持することができる。

（４） 好適な態様により、指令値Ｄｃとして型締力を補正する補正量Ｋｓに基づく指令値を用いれば、圧受盤３の変位量（補正量Ｋｓ）が僅かであって、バックラッシュによる影響が大きい型締力補正制御に適用できるため、最も望ましい良好な効果を得ることができる。

次に、本発明に係る最良の実施形態を挙げ、図面に基づき詳細に説明する。

まず、本実施形態に係る型厚調整装置１及びこの型厚調整装置１を備えるトグル式型締装置Ｍｃの構成について、図１〜図４を参照して説明する。

図１中、Ｍで示す射出成形機は、トグル式型締装置Ｍｃと射出装置Ｍｉを備える。トグル式型締装置Ｍｃは、離間して配した固定盤２１と圧受盤３を備え、固定盤２１は不図示の機台上に固定されるとともに、圧受盤３は当該機台上に進退変位可能に支持される。また、固定盤２１と圧受盤３間には、四本のタイバー２２…を架設する。この場合、各タイバー２２…の前端は、固定盤２１に固定するとともに、各タイバー２２…の後端は、圧受盤３に対して挿通させる。

一方、タイバー２２…には、可動盤２３をスライド自在に装填する。この可動盤２３は可動型Ｃｍを支持するとともに、固定盤２１は固定型Ｃｃを支持し、可動型Ｃｍと固定型Ｃｃは金型Ｃを構成する。さらに、圧受盤３と可動盤２３間にはトグルリンク機構Ｌを配設する。トグルリンク機構Ｌは、圧受盤３に軸支した一対の第一リンクＬａ，Ｌａと、可動盤２３に軸支した一対の出力リンクＬｃ，Ｌｃと、第一リンクＬａ，Ｌａと出力リンクＬｃ，Ｌｃの支軸に結合した一対の第二リンクＬｂ，Ｌｂを有し、この第二リンクＬｂ，Ｌｂはクロスヘッド２４に軸支する。

また、圧受盤３とクロスヘッド２４間には型締用駆動部２５を配設する。型締用駆動部２５は、圧受盤３に回動自在に支持されたボールねじ部２６と、このボールねじ部２６に螺合し、かつクロスヘッド２４に一体に設けたボールナット部２７を有するボールねじ機構２８を備えるとともに、ボールねじ部２６を回転駆動する回転駆動機構部２９を備える。回転駆動機構部２９は、型締用サーボモータ３０と、このサーボモータ３０に付設して当該サーボモータ３０の回転数を検出するロータリエンコーダ３１と、サーボモータ３０のシャフトに取付けた駆動ギア３２と、ボールねじ部２６に取付けた被動ギア３３と、この駆動ギア３２と被動ギア３３間に架け渡したタイミングベルト３４を備えている。

これにより、サーボモータ３０を作動させれば、駆動ギア３２が回転し、駆動ギア３２の回転は、タイミングベルト３４を介して被動ギア３３に伝達され、ボールねじ部２６が回転することによりボールナット部２７が進退移動する。この結果、ボールナット部２７と一体のクロスヘッド２４が進退移動し、トグルリンク機構Ｌが屈曲又は伸長し、可動盤２３が型開方向（後退方向）又は型閉方向（前進方向）へ進退移動する。

他方、圧受盤３には型厚調整装置１を付設する。型厚調整装置１は、四本のタイバー２２…の後端側にねじ部３６…を形成し、各ねじ部３６…にそれぞれ調整ナット３７…を螺合してなるボールねじ機構１２…を備える。この場合、調整ナット３７…は圧受盤３に対するストッパを兼ねている。これにより、各調整ナット３７…を回転させれば、ねじ部３６…に対して相対変位するため、圧受盤３を進退変位させることができる。

一方、圧受盤３の側面には、ギアードモータ２を取付ける。このギアードモータ２は、型厚調整用の駆動モータとなる。ギアードモータ２は、図５に示すように、ハウジング１３を有し、このハウジング１３の内部後半部に、誘導モータを用いたモータ部２ｍを組付ける。モータ部２ｍは、回動自在に支持されたモータシャフト２ｓを有し、このモータシャフト２ｓの前端部の外周面には入力ギア４１を設ける。また、ハウジング１３の前端面１３ｆには、出力シャフト４２を回動自在に設けるとともに、この出力シャフト４２の内部側に、出力ギア４３を設ける。そして、入力ギア４１と出力ギア４３間に、第一中間ギア４４及び第二中間ギア４５等を介在させて減速ギア機構２ｇを構成する。

さらに、モータシャフト２ｓの後端部は、ハウジング１３の後端面１３ｒから外側に突出させるとともに、この後端面１３ｒには、第一サブハウジング４５を付設する。そして、この第一サブハウジング４５の内部に、モータブレーキ８を配設する。モータブレーキ８は、後端面１３ｒに固定した電磁石ユニット４６及び第一ブレーキ盤４７を有するとともに、モータシャフト２ｓに固定した第二ブレーキ盤４８を有する。これにより、電磁石ユニット４６を励磁すれば、第一ブレーキ盤４７と第二ブレーキ盤４８が圧接してモータシャフト２ｓの位置をロックするとともに、電磁石ユニット４６の励磁を解除すれば、第一ブレーキ盤４７と第二ブレーキ盤４８は離間し、モータシャフト２ｓのロックは解除される。

また、モータシャフト２ｓの後端部は、更に第一サブハウジング４５から外側に突出させるとともに、第一サブハウジング４５の外端面には、第二サブハウジング４９を付設する。そして、この第二サブハウジング４９の内部に、モータシャフト２ｓの回転数を検出するロータリエンコーダ７を配設する。このロータリエンコーダ７は、インクリメンタルエンコーダであり、基準位置に対するエンコーダパルスの発生数により絶対位置の検出を行う。なお、ロータリエンコーダ７は、圧受盤３の位置を間接的に検出する位置検出部５となる。このように、ロータリエンコーダ７とモータブレーキ８は、ギアードモータ２のハウジング１３に対して一体に組付けるため、エンコーダ付サーボモータと同様に全体の小型コンパクト化に寄与できる。

一方、図３及び図４に示すように、出力シャフト４２の前端側には、駆動ギア５１を取付けるとともに、各調整ナット３７…には、それぞれスモールギア５２…を一体に取付ける。この場合、各調整ナット３７…とスモールギア５２…はそれぞれ同軸上に位置する。また、各スモールギア５２…及び駆動ギア５１に噛合するラージギア５３を配設する。ラージギア５３は、リング形に形成し、内周面に沿って設けたレール部が圧受盤３に取付けた四つの支持ローラ５４…により支持される。即ち、各スモールギア５２…は、正方形の四隅位置にそれぞれ配され、かつラージギア５３は各スモールギア５２…に囲まれる位置に配されるため、各スモールギア５２…はラージギア５３に対して同時に噛合する。これにより、ギアードモータ２の回転出力が駆動ギア５１から各スモールギア５２…に伝達される回転伝達ギア機構１１が構成されるとともに、この回転伝達ギア機構１１とボールねじ機構１２…により運動伝達機構４が構成される。

よって、ギアードモータ２を作動させれば、駆動ギア５１の回転によりラージギア５３が回転するとともに、このラージギア５３の回転により各スモールギア５２…が同時に回転する。そして、各スモールギア５２…と一体に回転する各調整ナット３７…がタイバー２２…のねじ部３６…に沿って進退変位するため、圧受盤３も進退変位し、その前後方向位置が調整される。

さらに、６１は、成形機コントローラであり、型締用サーボモータ３０，ロータリエンコーダ３１，ギアードモータ２，ロータリエンコーダ７及びモータブレーキ８を接続する。この場合、成形機コントローラ６１には、図２に示すように、ロータリエンコーダ７の検出結果から得る検出値Ｄｄと圧受盤３の位置を設定するための指令値Ｄｃに基づいてギアードモータ２をフィードバック制御する制御部６を含む。後述するように、この指令値Ｄｃには、例えば、型締力を補正する補正量Ｋｓに基づく指令値が用いられる。また、図２中、６２は検出値Ｄｄと指令値Ｄｃの偏差を得る偏差演算部、６３は偏差演算部６２から得る偏差に基づいてモータ部２ｍを駆動する補償回路及び出力回路等を含むモータドライバを示す。

次に、このような型厚調整装置１を用いた本実施形態に係る型厚調整方法について、図１〜図７を参照して説明する。例示は、生産稼働時における型締力補正方法に用いる型厚調整方法を示す。

図６は、生産稼働時における型締力補正方法の処理手順を示すフローチャートである。今、生産稼働が自動成形により行われている場合を想定する（ステップＳ１）。生産稼働中においては、予め設定した閉鎖位置検出時間或いは閉鎖位置検出ショット数に達すると、自動的に閉鎖位置検出モードが実行される（ステップＳ２，Ｓ３）。閉鎖位置検出モードの実行間隔は、ショットの度に毎回行ってもよいし一定ショット（又は一定時間）毎に行ってもよく、実機における型締力の変動度合等を考慮して設定することができる。

この閉鎖位置検出モードでは、型締動作の開始により、型締用サーボモータ３０が作動し、可動盤２３は型開位置（全開位置）から型閉方向へ前進移動する。この際、可動盤２３は、最初に高速で前進移動する高速型閉が行われる。そして、可動盤２３が型閉方向へ前進移動し、予め設定した低速低圧切換点に達すれば、低速低圧型閉に移行する。この低速低圧型閉では、金型保護区間により異物等の異常に対する検出処理が行われる。金型保護区間が終了したなら、閉鎖位置検出区間により金型Ｃに対する金型閉鎖位置の検出処理が行われる。なお、金型閉鎖位置とは、可動型Ｃｍと固定型Ｃｃがタッチする位置である。閉鎖位置検出モードは、金型Ｃの閉鎖に伴うクロスヘッド２４の移動量（変位量）及び金型Ｃの閉鎖に伴う負荷トルクの変動量を順次検出するとともに、クロスヘッド２４の一定移動量に対する負荷トルクの変動率を順次求めることにより、この変動率が予め設定した設定率に達したときの位置を金型閉鎖位置として検出する。また、この閉鎖位置検出モードは、予め設定した複数回にわたって実行し、得られる複数の金型閉鎖位置の平均から検出値Ｘｄを求める（ステップＳ３，Ｓ４，Ｓ５）。

そして、求めた検出値Ｘｄと予め設定された正規の基準値Ｘｓとの偏差Ｋｅ（＝Ｘｓ−Ｘｄ）を求める（ステップＳ６）。成形機コントローラ６１には、この偏差Ｋｅに対する許容範囲Ｒｅが予め設定されているため、この許容範囲Ｒｅと得られた偏差Ｋｅを比較し、偏差Ｋｅが許容範囲Ｒｅを越えているか否かを判定する。これにより、偏差Ｋｅが許容範囲Ｒｅ内にあるときは、型締力に対する補正は行わない。したがって、そのまま生産稼働を継続する（ステップＳ７，Ｓ１）。

これに対して、偏差Ｋｅが許容範囲Ｒｅを越えたときは、再度、検出値Ｘｄの検出を行う（ステップＳ７，Ｓ８，Ｓ１）。例示は、検出値Ｘｄを複数回にわたって連続して検出し、求めた偏差Ｋｅが連続して許容範囲Ｒｅを越えたなら型締力に対する補正を行う場合を示している。したがって、例えば、検出値Ｘｄ…を２回連続して検出し、求めた偏差Ｋｅ…が２回連続して許容範囲Ｒｅを越えた場合には、型締力補正モードにより型締力に対する補正を行う（ステップＳ８，Ｓ９）。このため、１回のみ許容範囲Ｒｅを越えた場合には、外乱等による一時的な要因によるものと判断し、補正は行わない。

図７は、この型締力補正モードにより型締力を補正する処理手順のフローチャートを示す。この補正処理（型厚調整）は、型厚調整装置１を用いた自動型厚調整機能により行う。なお、自動型厚調整機能は、金型交換時などにおいて、初期段階で型締力の目標値をセットすることにより自動で型締力が設定される機能である。例示は、偏差Ｋｅ…が複数回（２回）連続して許容範囲Ｒｅを越えた場合に補正を行うため、偏差Ｋｅ…は複数得られる。したがって、この例では、複数の偏差Ｋｅ…を平均して平均値を求める（ステップＳ１１）。なお、複数の偏差Ｋｅ…の場合、平均値を利用してもよいし、直近の偏差Ｋｅを利用してもよい。そして、偏差Ｋｅは、クロスヘッド２４の位置に対する偏差であるため、この偏差Ｋｅを公知の変換式により可動盤２３の位置に対する偏差に変換する。これにより、可動盤２３に対する補正量Ｋｓが得られるため、この補正量Ｋｓだけ圧受盤６を変位させ、偏差Ｋｅを相殺する補正を行う。

この場合、補正処理は、成形サイクルを中断することなしに、予め設定した特定のタイミングで行う。成形サイクルを中断しない特定のタイミングとしては、型締期間以外の期間、即ち、型開期間，突出し期間，中間時間等の圧受盤３に対して圧力が付加されない期間を利用することができる。今、突出し期間が補正処理を行う期間（特定のタイミング）として設定されている場合を想定する。成形機コントローラ６１は、型締力補正モードに移行したことに伴い、突出し期間が開始したか否かを監視する（ステップＳ１２，Ｓ１３）。そして、突出し期間の開始タイミングにより補正量Ｋｓに基づく指令値Ｄｃ（補正指令）が出力し、この補正指令に基づいて補正処理が実行される（ステップＳ１４）。

補正処理は、指令値Ｄｃに基づいてギアードモータ２を作動させ、圧受盤３を、偏差Ｋｅが解消する方向に変位させる（ステップＳ１５）。この際、圧受盤３は、正規の速度よりも低速で移動させる。また、圧受盤３の位置は、ギアードモータ２に付設したロータリエンコーダ７のエンコーダパルスを用いて間接的に検出する。これにより、ロータリエンコーダ７の検出結果に基づく検出値Ｄｄが得られるため、偏差演算部６２により検出値Ｄｄと指令値Ｄｃの偏差が求められ、この偏差がモータドライバ６３に付与される。この結果、位置に対するフィードバック制御が行われる（ステップＳ１６）。そして、圧受盤３が、指令値Ｄｃに基づく補正された位置、即ち、補正量Ｋｓ（偏差Ｋｅ）に対応する目標位置まで移動したならギアードモータ２を停止制御する（ステップＳ１７，Ｓ１８）。

さらに、補正処理（型厚調整）の終了によりモータブレーキ８を制御し、ブレーキングＯＮ状態にする（ステップＳ１９）。これにより、モータシャフト２ｓの位置がモータブレーキ８によりロックされる。以上により、型締力補正モードが終了し、継続して通常の生産稼働が行われる（ステップＳ１０，Ｓ１）。よって、通常の生産稼働において高圧型締が行われ、運動伝達機構４及び減速ギア機構２ｇにバックラッシュによる変位が発生しても、モータシャフト２ｓは、モータブレーキ８によりロックされているため、ロータリエンコーダ７への影響が回避される。特に、ロータリエンコーダ７が基準位置に対するエンコーダパルスの発生数により絶対位置の検出を行うインクリメンタルエンコーダであってもバックラッシュの影響による基準位置のズレを回避でき、常に正確な基準位置を維持することができる。

このように、本実施形態に係る型厚調整方法は、ギアードモータ２のモータ部２ｍに有するモータシャフト２ｓの回転数をロータリエンコーダ７により検出し、このロータリエンコーダ７の検出結果から得る検出値Ｄｄと圧受盤３の位置を設定するための指令値Ｄｃに基づいてギアードモータ２をフィードバック制御するとともに、少なくとも型厚調整後にモータシャフト２ｓの位置をモータブレーキ８によりロックするようにしたため、型厚調整用の駆動モータとして減速ギア機構２ｇを内蔵するギアードモータ２を用いた場合であっても、高圧型締時に発生するバックラッシュによる誤差分の影響を排除でき、位置検出に基づく制御等を正確かつ安定して行うことができる。特に、指令値Ｄｃとして型締力を補正する補正量Ｋｓに基づく指令値を用いたため、圧受盤３の変位量（補正量Ｋｓ）が僅かであって、バックラッシュによる影響が大きい型締力補正制御に適用されることにより、最も望ましい良好な効果を得ることができる。

以上、最良の実施形態について詳細に説明したが、本発明は、このような実施形態に限定されるものではなく、細部の手法，構成，数値等において、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、任意に変更，追加，削除することができる。例えば、ロータリエンコーダ７としてインクリメンタルエンコーダを例示し、モータブレーキ８として電磁石タイプを例示したが、それぞれ例示に限定されるものではなく、同様の機能を有する他のタイプに置換できる。また、回転伝達ギア機構１１は、チェーンタイプやベルトタイプの伝達機構であってもよい。さらに、指令値Ｄｃとして、型締力を補正する補正量Ｋｓに基づく指令値を用いた場合を示したが、目的の異なる他の指令値Ｄｃであっても勿論よい。

本発明の最良の実施形態に係る型厚調整装置を備えるトグル式型締装置の平面図、 同型厚調整装置の機能ブロック図、 同型厚調整装置の要部を示す側面構成図、 同型厚調整装置の要部を示す背面構成図、 同型厚調整装置におけるギアードモータの内部構造を示す断面図、 本発明の最良の実施形態に係る型厚調整方法を用いる型締力補正方法の処理手順を示すフローチャート、 同型締力補正方法における型締力補正モードの処理手順を示すフローチャート、

符号の説明

１ 型厚調整装置
２ ギアードモータ
２ｇ 減速ギア機構
２ｍ モータ部
２ｓ モータシャフト
３ 圧受盤
４ 運動伝達機構
５ 位置検出部
６ 制御部
７ ロータリエンコーダ
８ モータブレーキ
１１ 回転伝達ギア機構
１２… ボールねじ機構
１３ ハウジング
Ｍｃ トグル式型締装置
Ｄｄ 検出値
Ｄｃ 指令値

Claims (6)

1. 減速ギア機構を内蔵するギアードモータと、このギアードモータの回転出力を少なくとも直進運動に変換して、進退変位可能な圧受盤に付与する運動伝達機構と、この圧受盤の位置を間接的に検出する位置検出部と、この位置検出部の検出結果に基づいて前記ギアードモータをフィードバック制御する制御部を備えるトグル式型締装置の型厚調整装置において、前記ギアードモータのモータ部に有するモータシャフトの回転数を検出するロータリエンコーダと、このロータリエンコーダの検出結果から得る検出値と圧受盤の位置を設定するための指令値に基づいて前記ギアードモータをフィードバック制御する制御部と、少なくとも型厚調整後に前記モータシャフトの位置をロックするモータブレーキを備えることを特徴とするトグル式型締装置の型厚調整装置。
2. 前記運動伝達機構は、前記ギアードモータの回転出力を伝達する回転伝達ギア機構及びこの回転伝達ギア機構から出力する回転運動を直進運動に変換するボールねじ機構を備えることを特徴とする請求項１記載のトグル式型締装置の型厚調整装置。
3. 前記ロータリエンコーダ及び前記モータブレーキは、前記ギアードモータのハウジングに対して一体に組付けてなることを特徴とする請求項１記載のトグル式型締装置の型厚調整装置。
4. 前記ロータリエンコーダは、基準位置に対するエンコーダパルスの発生数により絶対位置の検出を行うインクリメンタルエンコーダであることを特徴とする請求項１又は３記載のトグル式型締装置の型厚調整装置。
5. 減速ギア機構を内蔵するギアードモータの回転出力を、運動伝達機構により少なくとも直進運動に変換して、進退変位可能な圧受盤に付与するとともに、位置検出部により前記圧受盤の位置を間接的に検出し、制御部により前記位置検出部の検出結果に基づいて前記ギアードモータをフィードバック制御するトグル式型締装置の型厚調整方法において、前記ギアードモータのモータ部に有するモータシャフトの回転数をロータリエンコーダにより検出し、このロータリエンコーダの検出結果から得る検出値と圧受盤の位置を設定するための指令値に基づいて前記ギアードモータをフィードバック制御するとともに、少なくとも型厚調整後に前記モータシャフトの位置をモータブレーキによりロックすることを特徴とするトグル式型締装置の型厚調整方法。
6. 前記指令値は、型締力を補正する補正量に基づく指令値であることを特徴とする請求項５記載のトグル式型締装置の型厚調整方法。

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