JP2006008317A

JP2006008317A - 作業車両の制御装置

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Publication number: JP2006008317A
Application number: JP2004187251A
Authority: JP
Inventors: Kazuhiko Hirami; 一彦平見
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 2004-06-25
Filing date: 2004-06-25
Publication date: 2006-01-12
Anticipated expiration: 2024-06-25
Also published as: JP4825407B2

Abstract

【課題】ジャッキの下端部に接地板を取付けた接地板付ジャッキ装置３と、ジャッキの下端部にローラを取付けたローラ付ジャッキ装置４とを車両１の前後・左右４箇所に備えた作業車両の制御装置で、車両１の傾斜角が所定以上傾斜し且つローラ付ジャッキ装置４で車両１を支持した時に報知手段２２で報知し、接地板付ジャッキ装置３で車両１を支持したときに報知しないようにする。
【解決手段】本発明に係る作業車両の制御装置は、両ジャッキ装置のいずれか一方を選択する選択手段２０と、車両１の傾斜角を検出する傾斜角検出手段２１と、報知信号を受け報知する報知手段２２とを配置し、制御手段５０は、選択手段２０からの選択信号がローラ付ジャッキ装置４を選択しかつ傾斜角検出手段２１からの傾斜角信号が所定の傾斜角以上を検出する場合に報知信号を前記報知手段２２に出力するように構成する。
【選択図】図１

Description

本発明は、ジャッキの下端部に接地板を取付けた接地板付ジャッキ装置と、ジャッキの下端部にローラを取付けたローラ付ジャッキ装置とを車両の前後・左右４箇所に備えた作業車両の制御装置に関するものである。

この種の作業車両として、図１１および図１２に図示する高所作業車を例に説明する。高所作業車は、ジャッキ３０の下端部に接地板５を取付けた接地板付ジャッキ装置３と、ジャッキ４０の下端部にローラ６を取付けたローラ付ジャッキ装置４とを車両１の前後・左右４箇所に備えている。

ジャッキ３０は、ジャッキ外筒３１とジャッキ内筒３２と図示しないがジャッキ駆動手段３３で構成している。ジャッキ外筒３１は車両１の前後・左右４箇所配置し、ジャッキ内筒３２は下端に接地板５を取付けジャッキ外筒３１内から下方に出没可能に配置している。ジャッキ駆動手段３３は、両筒間に配置した油圧シリンダ３３ａと当該油圧シリンダ３３ａを駆動制御する制御弁３３ｂを備え、制御弁３３ｂを制御してジャッキ外筒３１内からジャッキ内筒３２を下方に出没駆動可能にし、車両１を接地板付ジャッキ装置３で支持させるようにしている。

ジャッキ４０は、ジャッキ外筒４１とジャッキ内筒４２と図示しないがジャッキ駆動手段４３で構成している。ジャッキ外筒４１はジャッキ外筒３１に近接した車両１の前後・左右４箇所配置し、ジャッキ内筒４２は下端にローラ６を取付けジャッキ外筒４１内から下方に出没可能に配置している。ジャッキ駆動手段４３は両筒間に配置した油圧シリンダ４３ａと当該油圧シリンダ４３ａを駆動制御する制御弁４３ｂを備え、制御弁４３ｂを制御してジャッキ外筒４１内からジャッキ内筒４２を下方に出没駆動可能にし、車両１をローラ付ジャッキ装置４で支持させるようにしている。

そして車両１上には、旋回台１２を旋回駆動可能に配置し、旋回台１２に起伏駆動可能に伸縮ブーム１３を配置するとともに、伸縮ブーム１３の先端部に作業台１４を首振り駆動可能に配置している。

このように構成された高所作業車は、車両１を所定位置に停車させ、接地板付ジャッキ装置３で車両１をその位置で地面Ｇに支持させ旋回台１２および伸縮ブーム１３を適宜伸縮・起伏させて目的の高所位置に作業台１４を移動させて作業する所謂定位置での高所作業を行う場合（図１１の状態）と、ローラ付ジャッキ装置４で車両１を支持させ車両１の車輪１１で走行駆動して作業台１４を高所位置に位置させたまま車両１を移動させながら作業する所謂走行移動での高所作業を行う場合（図１２の状態）がある。

ところで、車両に傾斜角を検出する傾斜角検出器を配置し、ローラ付ジャッキ装置４で車両１を支持させて所謂走行移動での高所作業を行う場合に、地面の状態により車両１が所定以上に傾斜したことを前記傾斜角検出器により検出し、警報ならびに旋回台１２および伸縮ブーム１３の駆動を停止あるいは走行駆動を停止させ、車両１が逸走する（地面上を車輪１１のタイヤが滑ってしまう）のを防止し安全を確保する技術が公知である。（例えば引用文献１参照）
特開平８−２９５４９９号公報（第２頁、図１）

ところが上記公知技術は、ローラ付ジャッキ装置４を備えているものの上記した接地板付ジャッキ装置３を備えていないが、上記公知技術を接地板付ジャッキ装置３とローラ付ジャッキ装置４を備えた高所作業車に適用しようとすると次のような不都合が生じる。
すなわち、車両１を接地板付ジャッキ装置３で支持する場合に、やもう得ず車両１を水平に設置できないで作業しなければならない場合がある。（例えば、地面の状態によってジャッキ４０のストロークが足らず、接地板５と地面間に補足板で補足しても水平設定が出来ない場合などである。）このような場合に、上記公知技術を採用していると車両１が所定以上傾斜しているので警報が鳴り、作業台１４を移動するための操作を禁止することから、警報がうるさい、旋回台１２および伸縮ブーム１３の駆動ができず作業台１４を移動させることができず作業できない、と言った問題が生じる。

本発明は、このような問題を解決した作業車の制御装置を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するため、本発明に係る請求項１記載の作業車両の制御装置は、ジャッキの下端部に接地板を取付けた接地板付ジャッキ装置と、ジャッキの下端部にローラを取付けたローラ付ジャッキ装置とを車両の前後・左右４箇所に備え、両ジャッキ装置のいずれか一方を選択する選択手段と、各ジャッキ装置を駆動するジャッキ駆動手段と、選択手段からの選択信号を受け選択されたジャッキ装置のジャッキ駆動手段を駆動する制御手段とを設け、選択手段で選択されたジャッキ装置で車両を支持させて作業するようにした作業車両において、車両の傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、報知信号を受け報知する報知手段とを配置し、前記制御手段は、当該傾斜角検出手段と前記選択手段からの信号を受け選択手段からの選択信号がローラ付ジャッキ装置を選択しかつ傾斜角検出手段からの傾斜角信号が所定の第１傾斜角以上を検出する場合に第１報知信号を前記報知手段に出力するように構成したことを特徴とするものである。

本発明に係る請求項２記載の作業車両の制御装置は、ジャッキの下端部に接地板を取付けた接地板付ジャッキ装置と、ジャッキの下端部にローラを取付けたローラ付ジャッキ装置とを車両の前後・左右４箇所に備え、両ジャッキ装置のいずれか一方を選択する選択手段と、各ジャッキ装置を駆動するジャッキ駆動手段と、選択手段からの選択信号を受け選択されたジャッキ装置のジャッキ駆動手段を駆動する制御手段とを設け、選択手段で選択されたジャッキ装置で車両を支持させて作業するようにした作業車両において、車両の傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、報知信号を受け報知する報知手段とを配置し、前記制御手段は、傾斜角検出手段と前記選択手段からの信号を受け傾斜角検出手段からの傾斜角信号が所定の第１傾斜角以上を検出する場合に前記第１報知信号を前記報知手段に出力するとともに、前記選択手段からの選択信号が接地板付ジャッキ装置を選択している場合に前記第１報知信号の出力を規制するように構成したことを特徴とするものである。

本発明に係る請求項３記載の作業車両の制御装置は、請求項１または請求項２において、前記制御手段は、選択手段からの選択信号が接地板付ジャッキ装置を選択しかつ傾斜角検出手段からの傾斜角信号が前記所定の第１傾斜角より大きい第２傾斜角を検出する場合に第２報知信号を前記報知手段に出力するように構成したことを特徴とするものである。

本発明に係る請求項４記載の作業車両の制御装置は、ジャッキの下端部に接地板を取付けた接地板付ジャッキ装置と、ジャッキの下端部にローラを取付けたローラ付ジャッキ装置とを車両の前後・左右４箇所に備え、両ジャッキ装置のいずれか一方を選択する選択手段と、各ジャッキ装置を駆動するジャッキ駆動手段と、選択手段からの選択信号を受け選択されたジャッキ装置のジャッキ駆動手段を駆動する制御手段とを設け、選択手段で選択されたジャッキ装置で車両を支持させて作業するようにした作業車両において、車両の傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、報知信号を受け報知する報知手段と、前記ローラ付ジャッキ装置により車両を支持しローラ付ジャッキ装置の接地を検出するローラ付ジャッキ接地検出手段とを配置し、前記制御手段は、傾斜角検出手段とローラ付ジャッキ接地検出手段からの信号を受けローラ付ジャッキ接地検出手段からの信号がローラ付ジャッキ装置の接地を検出しかつ傾斜角検出手段からの傾斜角信号が所定の第１傾斜角以上を検出する場合に第１報知信号を前記報知手段に出力するように構成したことを特徴とするものである。

本発明に係る請求項５記載の作業車両の制御装置は、ジャッキの下端部に接地板を取付けた接地板付ジャッキ装置と、ジャッキの下端部にローラを取付けたローラ付ジャッキ装置とを車両の前後・左右４箇所に備え、両ジャッキ装置のいずれか一方を選択する選択手段と、各ジャッキ装置を駆動するジャッキ駆動手段と、選択手段からの選択信号を受け選択されたジャッキ装置のジャッキ駆動手段を駆動する制御手段とを設け、選択手段で選択されたジャッキ装置で車両を支持させて作業するようにした作業車両において、車両の傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、報知信号を受け報知する報知手段と、前記接地板付ジャッキ装置により車両を支持し接地板付ジャッキ装置の接地を検出する接地板付ジャッキ接地検出手段とを配置し、前記制御手段は、傾斜角検出手段からの信号を受け傾斜角信号が所定の第１傾斜角以上を検出する場合に第１報知信号を前記報知手段に出力するとともに、接地板付ジャッキ接地検出手段からの信号を受け接地板付ジャッキ装置の接地を検出すると前記第１報知信号の出力を規制するように構成したことを特徴とするものである。

本発明に係る請求項６記載の作業車両の制御装置は、請求項４または請求項５において、前記制御手段は、傾斜角検出手段からの傾斜角信号が所定の第１傾斜角より大の第２傾斜角を検出する場合に第２報知信号を前記報知手段に出力するように構成したことを特徴とするものである。

本発明に係る請求項７記載の作業車両の制御装置は、請求項５において、前記制御手段は、接地板付ジャッキ接地検出手段からの信号を受け接地板付ジャッキ装置の接地を検出しかつ傾斜角検出手段からの傾斜角信号が所定の第１傾斜角より大の第２傾斜角を検出する場合に第２報知信号を前記報知手段に出力するように構成したことを特徴とするものである。

本発明に係る請求項８記載の作業車両の制御装置は、ジャッキの下端部に接地板を取付けた接地板付ジャッキ装置と、ジャッキの下端部にローラを取付けたローラ付ジャッキ装置とを車両の前後・左右４箇所に備え、両ジャッキ装置のいずれか一方を選択する選択手段と、各ジャッキ装置を駆動するジャッキ駆動手段と、選択手段からの選択信号を受け選択されたジャッキ装置のジャッキ駆動手段を駆動する制御手段とを設け、選択手段で選択されたジャッキ装置で車両を支持させて作業するようにした作業車両において、車両の傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、報知信号を受け報知する報知手段と、前記ローラ付ジャッキ装置により車両を支持しローラ付ジャッキ装置の接地を検出するローラ付ジャッキ接地検出手段と、前記接地板付ジャッキ装置により車両を支持し接地板付ジャッキ装置の接地を検出する接地板付ジャッキ接地検出手段とを配置し、前記制御手段は、傾斜角検出手段とローラ付ジャッキ接地検出手段と接地板付ジャッキ接地検出手段からの信号を受け、傾斜角検出手段からの信号が所定の第１傾斜角以上を検出しかつローラ付ジャッキ接地検出手段からの信号がローラ付ジャッキ装置の接地を検出した場合に第１報知信号を前記報知手段に出力するとともに、傾斜角検出手段からの信号が所定の第１傾斜角より大の第２傾斜角を検出しかつ接地板付ジャッキ接地検出手段からの信号が接地板付ジャッキ装置の接地を検出した場合に前記報知手段に第２報知信号を出力するように構成したことを特徴とするものである。

請求項１に係る本発明の作業車両の制御装置は、以上のように構成するものであるから、選択手段でローラ付ジャッキ装置を選択してローラ付ジャッキ装置で車両を支持している時で車両が所定の第１傾斜角以上となった時には、制御手段は報知手段に第１報知信号を出力し報知させるので車両の逸走を回避でき安全が確保できる。また、接地板付ジャッキ装置で車両を支持している時には、所定の第１傾斜角以上を検出しても選択手段がローラ付ジャッキ装置を選択していないので、制御手段は報知手段に第１報知信号を出力することはない。よって接地板付ジャッキ装置で車両を支持している時に、警報がうるさい、あるいは作業用車両により作業できない、と言ったことをなくすることができる。

請求項２に係る本発明の作業車両の制御装置は、以上のように構成するものであるから、車両が所定の第１傾斜角以上となった時に制御手段は、報知手段に第１報知信号を出力し報知させるので、選択手段でローラ付ジャッキ装置を選択してローラ付ジャッキ装置で車両を支持している時に車両の逸走を回避でき安全が確保できる。また、接地板付ジャッキ装置で車両を支持している時には、所定の第１傾斜角以上を検出しても選択手段が接地板付ジャッキ装置を選択しているので、制御手段は報知手段へ第１報知信号の出力を規制させる。よって接地板付ジャッキ装置で車両を支持している時に、警報がうるさい、あるいは作業用車両により作業できない、と言ったことをなくすることができる。

請求項３に係る本発明の作業車両の制御装置は、以上のように構成するものであるから、
選択手段で接地板付ジャッキ装置を選択して接地板付ジャッキ装置で車両を支持している時で車両が所定の第１傾斜角より大きい第２傾斜角となった時には、制御手段は報知手段に第２報知信号を出力し報知させるので、接地板付ジャッキ装置で車両を支持している場合でも危険な作業の回避ができ安全が確保できる。

請求項４に係る本発明の作業車両の制御装置は、以上のように構成するものであるから、ローラ付ジャッキ装置で車両を支持しローラ付ジャッキ接地検出手段が接地を検出し車両が所定の第１傾斜角以上となった時には、制御手段は報知手段に第１報知信号を出力し報知するので車両の逸走を回避でき安全が確保できる。また、接地板付ジャッキ装置で車両を支持している時には、所定の第１傾斜角以上を検出してもローラ付ジャッキ接地検出手段が接地検出をしていないので制御手段は報知手段に第１報知信号を出力しない。よって接地板付ジャッキ装置で車両を支持している時に、警報がうるさい、あるいは作業用車両により作業できない、と言ったことをなくすることができる。

請求項５に係る本発明の作業車両の制御装置は、以上のように構成するものであるから、車両が所定の第１傾斜角以上となった時には、制御手段は報知手段に第１報知信号を出力し報知させるので、ローラ付ジャッキ装置で車両を支持している時に車両の逸走を回避でき安全が確保できる。また、接地板付ジャッキ装置で車両を支持している時には、所定の第１傾斜角以上の傾斜角を検出しても接地板付ジャッキ接地検出手段が接地検出をすると、制御手段は報知手段へ第１報知信号の出力を規制させる。よって接地板付ジャッキ装置で車両を支持している時に、警報がうるさい、あるいは作業用車両により作業できない、と言ったことをなくすることができる。

請求項６に係る本発明の作業車両の制御装置は、以上のように構成するものであるから、前記制御手段は、所定の第１傾斜角より大の第２傾斜角を検出すると報知手段に第２報知信号を出力し報知させるので、接地板付ジャッキ装置で車両を支持している場合でも危険な作業の回避でき安全が確保できる。

請求項７に係る本発明の作業車両の制御装置は、以上のように構成するものであるから、前記制御手段は、所定の第１傾斜角より大の第２傾斜角を検出しかつ接地板付ジャッキ接地検出手段が接地を検出すると、制御手段は報知手段に第２報知信号を出力し報知させるので、接地板付ジャッキ装置で車両を支持している場合でも危険な作業の回避ができ安全が確保できる。

請求項８に係る本発明の作業車両の制御装置は、以上のように構成するものであるから、ローラ付ジャッキ装置で車両を支持しローラ付ジャッキ接地検出手段が接地検出している時に所定の第１傾斜角以上の傾斜角を検出すると、制御手段は報知手段に第１報知信号を出力し報知させるので、車両の逸走を回避でき安全が確保できる。また、接地板付ジャッキ装置で車両を支持し接地板付ジャッキ接地検出手段が接地検出している時に所定の第１傾斜角より大の第２傾斜角を検出すると、制御手段は報知手段に第２報知信号を出力し報知させるので、接地板付ジャッキ装置で車両を支持している場合でも危険な作業の回避ができ安全が確保できる。

以下本発明に係る作業車両の制御装置の実施形態について、図１１および図１２に図示した高所作業車に適用した場合を例に図１〜図１０に図示し以下に説明する。したがって、図１１および図１２に図示し説明した符合については以下の説明についても同符合を用い説明を省略する。

（第１実施形態）
請求項１に対応する本件発明の実施形態を図１に図示し以下に説明する。１９は、各ジャッキ駆動手段３３または４３の各制御弁３３ｂまたは４３ｂを制御するための操作信号１９ａを出力する操作手段である。２０は、操作手段１９でローラ付ジャッキ装置４または接地板付ジャッキ装置３のいずれを駆動して車両１を支持させるか選択する選択手段で、選択信号２０ａを出力する。２１は、車両１に取付けられて車両１の全周方向の傾斜角度を検出する傾斜角検出手段であって、検出した傾斜角度を傾斜角信号２１ａで出力する。２２は、警報器を作動させる報知手段で、第１報知信号２２ａを受けて作動する。なお、この報知手段２２は、旋回台１２および伸縮ブーム１３の駆動を停止あるいは車両１の走行駆動を停止させるようにして、オペレータに報知するようにしたものであってもよい。

５０は、制御手段であって次のような機能を備えている。すなわち、制御手段５０は、選択手段２０からの選択信号２０ａを受け、操作手段１９からの操作信号１９ａを選択手段２０で選択された側の制御弁３３ｂあるいは制御弁４３ｂに制御信号を出力する。例えば、接地板付ジャッキ装置３で車両１を支持させる場合には、選択手段２０で接地板付ジャッキ装置３を操作する側に選択し、操作手段１９からの操作信号１９ａを制御弁３３ｂに出力する。そしてジャッキ３０の接地板５を地面Ｇに設置させて車両１を接地板付ジャッキ装置３で支持させる。

また、ローラ付ジャッキ装置４で車両１を支持させる場合には、選択手段２０でローラ付ジャッキ装置４を操作する側に選択し、操作手段１９からの操作信号１９ａを制御弁４３ｂに出力する。そしてローラ付ジャッキ装置４のローラ６を地面Ｇに設置させて車両１をローラ付ジャッキ装置４で支持させる。

更に、制御手段５０は、傾斜角検出手段２１からの傾斜角信号２１ａを受けて、検出した傾斜角が所定の第１傾斜角（例えば３°）以上を検出しているか否かを判別する。そして前記選択手段２０の選択信号２０ａがローラ付ジャッキ装置４を選択しかつ傾斜角検出手段２１からの傾斜角信号２１ａが所定の第１傾斜角以上である場合に、第１報知信号２２ａを報知手段２２に出力する。

次に、制御手段５０は、傾斜角検出手段２１からの傾斜角信号２１ａが所定の第１傾斜角以上を検出していると判別しても、前記選択手段２０で接地板付ジャッキ装置３を選択している場合には、第１報知信号２２ａを報知手段２２に出力しない。

したがって、ローラ付ジャッキ装置４で車両１を支持して作業する所謂走行移動での高所作業を行う時で車両１が所定の第１傾斜角以上となった時には、報知手段２２により報知されるので車両１の逸走を回避でき安全が確保できる。また、接地板付ジャッキ装置３で車両を支持して作業する所謂定位置での高所作業を行う時は、所定の第１傾斜角以上を検出しても選択手段２０がローラ付ジャッキ装置４を選択していないので、報知手段２２により報知されることはない。よって接地板付ジャッキ装置３で車両１を支持している時に、警報がうるさい、と言ったことをなくすることができる。

また報知手段２２で、旋回台１２および伸縮ブーム１３の駆動を停止あるいは車両１の走行駆動を停止させるようにして、オペレータに報知するようにした場合には、接地板付ジャッキ装置３で車両１を支持している時に、上記駆動の停止により作業できない、と言ったことをなくすることができる。

（第２実施形態）
請求項２に対応する本件発明の実施形態を図２に図示し以下に説明する。図２に図示する実施形態は、図１に図示して説明した実施形態とは制御手段６０のみが相違しており、他の構成部分は同じであるので、制御手段６０のみについて説明し他の構成部分の説明は省略する。制御手段６０は、傾斜角検出手段２１からの傾斜角信号２１ａを受けて、検出した傾斜角が所定の第１傾斜角（例えば３°）以上を検出しているか否かを判別する。そして制御手段６０は、傾斜角検出手段２１からの傾斜角信号２１ａが所定の第１傾斜角（例えば３°）以上を検出する場合には、第１報知信号２２ａを報知手段２２に出力する。しかし制御手段６０は、前記選択手段２０の選択信号２０ａが接地板付ジャッキ装置３を選択していることを判別した場合には、第１報知信号２２ａの出力を規制し第１報知信号２２ａを報知手段２２に出力しない。

したがって、車両１が所定の第１傾斜角以上となった時に報知手段２２により報知されるので、ローラ付ジャッキ装置４で車両１を支持している時に車両１の逸走を回避でき安全が確保できる。また、接地板付ジャッキ装置３で車両１を支持している時には、所定の第１傾斜角以上を検出しても選択手段２０が接地板付ジャッキ装置３を選択しているので報知手段２２への第１報知信号２２ａの出力が規制される。よって接地板付ジャッキ装置３で車両１を支持している時に、警報がうるさい、と言ったことをなくすることができる。

（第３実施形態）
請求項３に対応する本件発明の実施形態を図３および図４に図示し以下に説明する。図３に図示する実施形態は、図１に図示して説明した実施形態とは次に説明する機能が制御手段７０に追加されている点で相違している。すなわち、制御手段７０は、傾斜角検出手段２１からの傾斜角信号２１ａを受けて、検出した傾斜角が所定の第１傾斜角（例えば３°）より大の第２傾斜角を検出しているか否かを判別する。そして前記選択手段２０の選択信号２０ａが接地板付ジャッキ装置３を選択しかつ傾斜角検出手段２１からの傾斜角信号２１ａが第２傾斜角を検出する場合に、第２報知信号２２ｂを報知手段２２に出力する。報知手段２２は、第２報知信号２２ｂを受け第１報知信号２２ａを受けて報知させる警報音と違った警報音で報知させるようにしている。ここで警報音は、音声による警報メッセージでもよく、第１報知信号２２ａを受けた時と第２報知信号２２ｂを受けた時の音声による警報メッセージの内容を変更したものであってもよい。

また、図４に図示する実施形態は、図２に図示して説明した実施形態とは次に説明する機能が制御手段８０に追加されている点で相違している。すなわち、制御手段８０は、傾斜角検出手段２１からの傾斜角信号２１ａを受けて、検出した傾斜角が所定の第１傾斜角（例えば３°）より大の第２傾斜角を検出しているか否かを判別する。そして前記選択手段２０の選択信号２０ａが接地板付ジャッキ装置３を選択しかつ傾斜角検出手段２１からの傾斜角信号２１ａが第２傾斜角を検出する場合に、第２報知信号２２ｂを報知手段２２に出力する。報知手段２２は、第２報知信号２２ｂを受け第１報知信号２２ａを受けて報知させる警報音と違った警報音で報知させるようにしている。ここで警報音は、音声による警報メッセージでもよく、第１報知信号２２ａを受けた時と第２報知信号２２ｂを受けた時の音声による警報メッセージの内容を変更したものであってもよい。

請求項３に対応する本件発明の実施形態は以上のように構成するものであるから、選択手段２０で接地板付ジャッキ装置３を選択して接地板付ジャッキ装置３で車両１を支持している時で車両１が所定の第１傾斜角より大きい第２傾斜角となった時には、制御手段５０，６０は報知手段２２に第２報知信号２２ｂを出力し報知させるので、接地板付ジャッキ装置３で車両１を支持している場合でも危険な作業の回避ができ安全が確保できる。
（第４実施形態）
請求項４に対応する本件発明の実施形態を図５に図示し以下に説明する。図５に図示する実施形態は、図１に図示して説明した実施形態とはローラ付ジャッキ接地検出手段２３を追加している点と制御手段９０の機能を変更している点で相違しており、他の構成部分は同じであるので、他の構成部分の説明は省略する。なお、図１の制御手段５０では前記選択手段２０の選択信号２０ａがローラ付ジャッキ装置４を選択したことの信号を受けてローラ付ジャッキ装置４により車両１を支持させていることを判断させるようにしていたが、制御手段９０ではこの機能を備えていない。

ローラ付ジャッキ接地検出手段２３は、ローラ付ジャッキ装置４のローラ６が地面Ｇに接地してローラ付ジャッキ装置４で車両１を支持した時を検出する手段で、各ジャッキ４０のジャッキ外筒４１と油圧シリンダ４３ａを連結する連結部のガタを検出（具体的には、車体１を支持しない時に生じていた隙間が車体１を支持した時になくなることを検出）し、４箇所の各ジャッキ４０にこのローラ付ジャッキ接地検出手段２３を配置している。

制御手段９０は、選択手段２０からの選択信号２０ａを受け、操作手段１９からの操作信号１９ａを選択手段２０で選択された側の制御弁３３ｂあるいは制御弁４３ｂに制御信号を出力する機能は上記実施形態と同じである。よって例えば、接地板付ジャッキ装置３で車両１を支持させる場合には、選択手段２０で接地板付ジャッキ装置３を操作する側に選択し、操作手段１９からの操作信号１９ａを制御弁３３ｂに出力する。そしてジャッキ３０の接地板５を地面Ｇに設置させて車両１を接地板付ジャッキ装置３で支持させる。

また、ローラ付ジャッキ装置４で車両１を支持させる場合には、選択手段２０でローラジャッキ装置４を操作する側に選択し、操作手段１９からの操作信号１９ａを制御弁４３ｂに出力する。そしてローラ付ジャッキ装置４のローラ６を地面Ｇに設置させて車両１をローラ付ジャッキ装置４で支持させる。

前記制御手段９０は、４箇所の各ジャッキ４０に配置したローラ付ジャッキ接地検出手段２３のすべてがローラ６の接地を検出した時にローラ付ジャッキ装置４の接地を検出したと判断する。したがって、傾斜角検出手段２１とローラ付ジャッキ接地検出手段２３からの信号を受けローラ付ジャッキ装置４の接地を検出したと判断しかつ傾斜角検出手段２１からの傾斜角信号が所定の第１傾斜角以上を検出する場合に第１報知信号２２ａを前記報知手段２２に出力するように機能する。

したがって、ローラ付ジャッキ装置４で車両１を支持している時で車両１が所定の第１傾斜角以上となった時には、報知手段２２により報知されるので車両１の逸走を回避でき安全が確保できる。また、接地板付ジャッキ装置３で車両１を支持している時には、所定の第１傾斜角以上を検出してもローラ付ジャッキ接地検出手段２３が接地検出をしていないので報知手段２２により報知されることはない。よって接地板付ジャッキ装置３で車両１を支持している時に、警報がうるさい、と言ったことをなくすることができる。

また報知手段２２で、旋回台１２および伸縮ブーム１３の駆動を停止あるいは車両１の走行駆動を停止させるようにして、オペレータに報知するようにした場合には、接地板付ジャッキ装置３で車両１を支持している時に、上記駆動の停止により作業できない、と言ったことをなくすることができる。
（第５実施形態）
請求項５に対応する本件発明の実施形態を図６に図示し以下に説明する。図６に図示する実施形態は、図１に図示して説明した実施形態とは接地板付ジャッキ接地検出手段２４を追加している点と制御手段１００の機能を変更している点で相違しており、他の構成部分は同じであるので、他の構成部分の説明は省略する。なお、図１の制御手段５０では前記選択手段２０の選択信号２０ａがローラ付ジャッキ装置４を選択したことの信号を受けてローラ付ジャッキ装置４により車両１を支持させていることを判断させるようにしていたが、制御手段１００ではこの機能を備えていない。

接地板付ジャッキ接地検出手段２４は、ジャッキ装置３の接地板５が地面Ｇに接地して接地板付ジャッキ装置３で車両１を支持した時を検出する手段で、各ジャッキ３０のジャッキ外筒３１と油圧シリンダ３３ａを連結する連結部のガタを検出（具体的には、車体１を支持しない時に生じていた隙間が車体１を支持した時になくなることを検出）し、４箇所の各ジャッキ４０にこの接地板付ジャッキ接地検出手段２４を配置している。

制御手段１００は、選択手段２０からの選択信号２０ａを受け、操作手段１９からの操作信号１９ａを選択手段２０で選択された側の制御弁３３ｂあるいは制御弁４３ｂに制御信号を出力する機能は上記実施形態と同じである。よって例えば、接地板付ジャッキ装置３で車両１を支持させる場合には、選択手段２０で接地板付ジャッキ装置３を操作する側に選択し、操作手段１９からの操作信号１９ａを制御弁３３ｂに出力する。そしてジャッキ３０の接地板５を地面Ｇに設置させて車両１を接地板付ジャッキ装置３で支持させる。

前記制御手段１００は、４箇所の各ジャッキ３０に配置した接地板付ジャッキ接地検出手段２４のすべてが接地板５の接地を検出した時に接地板付ジャッキ装置３の接地を検出したと判断する。前記制御手段８０は、傾斜角検出手段２１からの信号を受け傾斜角信号が所定の第１傾斜角以上を検出する場合に第１報知信号２２ａを前記報知手段２２に出力するとともに、接地板付ジャッキ接地検出手段２４からの信号を受けると前記第１報知信号２２ａの出力を規制するように機能する。

したがって、ローラ付ジャッキ装置４で車両１を支持している時で車両１が所定の第１傾斜角以上となった時には、制御手段１００は報知手段２２に第１報知信号２２ｂを出力し報知するので車両１の逸走を回避でき安全が確保できる。また、接地板付ジャッキ装置３で車両１を支持している時には、所定の第１傾斜角以上を検出しても接地板付ジャッキ接地検出手段２４が接地検出をすると、制御手段１００は報知手段２２へ第１報知信号２２ａの出力を規制させる。よって接地板付ジャッキ装置３で車両１を支持している時に、警報がうるさい、と言ったことをなくすることができる。

また報知手段２２で、旋回台１２および伸縮ブーム１３の駆動を停止あるいは車両１の走行駆動を停止させるようにして、オペレータに報知するようにした場合でも、接地板付ジャッキ装置３で車両１を支持している時に、上記駆動の停止により作業できない、と言ったことをなくすることができる。
（第６実施形態）
請求項６に対応する本件発明の実施形態を図７または図８に図示し以下に説明する。図７に図示する実施形態は、図５に図示して説明した実施形態とは次に説明する機能が制御手段１１０に追加されている点で相違している。すなわち、制御手段１１０は、傾斜角検出手段２１からの傾斜角信号２１ａを受けて、検出した傾斜角が所定の第１傾斜角（例えば３°）より大の第２傾斜角を検出しているか否かを判別し、傾斜角検出手段２１からの傾斜角信号２１ａが第２傾斜角を検出する場合に、第２報知信号２２ｂを報知手段２２に出力する。報知手段２２は、第２報知信号２２ｂを受け第１報知信号２２ａを受けて報知させる警報音と違った警報音で報知させるようにしている。ここで警報音は、音声による警報メッセージでもよく、第１報知信号２２ａを受けた時と第２報知信号２２ｂを受けた時の音声による警報メッセージの内容を変更したものであってもよい。

したがって、所定の第１傾斜角より大の第２傾斜角を検出すると、制御手段７０は報知手段２２に第２報知信号２２ｂを出力し報知させるので、接地板付ジャッキ装置３で車両１を支持している場合でも危険な作業の回避でき安全が確保できる。

また、図８に図示する実施形態は、図６に図示して説明した実施形態とは次に説明する機能が制御手段１２０に追加されている点で相違している。すなわち、制御手段１２０は、傾斜角検出手段２１からの傾斜角信号２１ａを受けて、検出した傾斜角が所定の第１傾斜角（例えば３°）より大の第２傾斜角を検出しているか否かを判別し、傾斜角検出手段２１からの傾斜角信号２１ａが第２傾斜角を検出する場合に、第２報知信号２２ｂを報知手段２２に出力する。報知手段２２は、第２報知信号２２ｂを受け第１報知信号２２ａを受けて報知させる警報音と違った警報音で報知させるようにしている。ここで警報音は、音声による警報メッセージでもよく、第１報知信号２２ａを受けた時と第２報知信号２２ｂを受けた時の音声による警報メッセージの内容を変更したものであってもよい。

したがって、所定の第１傾斜角より大の第２傾斜角を検出すると、制御手段７０は報知手段２２に第２報知信号２２ｂを出力し報知させるので、接地板付ジャッキ装置３で車両１を支持している場合でも危険な作業の回避でき安全が確保できる。
（第７実施形態）
請求項７に対応する本件発明の実施形態を図９に図示し以下に説明する。図９に図示する実施形態は、図８に図示して説明した実施形態とは次に説明する機能が制御手段１３０に追加されている点で相違している。すなわち、制御手段１３０は、傾斜角検出手段２１からの傾斜角信号２１ａを受けて、検出した傾斜角が所定の第１傾斜角（例えば３°）より大の第２傾斜角を検出しているか否かを判別する。そして制御手段１３０は、前記接地板付ジャッキ接地検出手段２４が接地検出し且つ傾斜角検出手段２１から第２傾斜角を検出する信号を受けると、第２報知信号２２ｂを報知手段２２に出力する。報知手段２２は、第２報知信号２２ｂを受け第１報知信号２２ａを受けて報知させる警報音と違った警報音で報知させるようにしている。ここで警報音は、音声による警報メッセージでもよく、第１報知信号２２ａを受けた時と第２報知信号２２ｂを受けた時の警報メッセージの内容を変更したものであってもよい。

したがって、接地板付ジャッキ装置３で車両１を支持している時に所定の第１傾斜角より大の第２傾斜角を検出すると、制御手段１１０は報知手段２２に第２報知信号２２ｂを出力し報知させるので、接地板付ジャッキ装置３で車両１を支持している場合でも危険な作業の回避でき安全が確保できる。
（第８実施形態）
請求項８に対応する本件発明の実施形態を図１０に図示し以下に説明する。図１０に図示する実施形態は、図５および図６に図示して説明した実施形態のローラ付ジャッキ接地検出手段２３と接地板付ジャッキ接地検出手段２４の両検出手段を備えている点と制御手段１４０の機能を変更している点で相違しており、他の構成部分は同じであるので、他の構成部分の説明は省略する。

制御手段１４０は、選択手段２０からの選択信号２０ａを受け、操作手段１９からの操作信号１９ａを選択手段２０で選択された側の制御弁３３ｂあるいは制御弁４３ｂに制御信号を出力する機能は上記実施形態と同じである。よって例えば、接地板付ジャッキ装置３で車両１を支持させる場合には、選択手段２０で接地板付ジャッキ装置３を操作する側に選択し、操作手段１９からの操作信号１９ａを制御弁３３ｂに出力する。そしてジャッキ３０の接地板５を地面Ｇに設置させて車両１を接地板付ジャッキ装置３で支持させる。

前記制御手段１４０は、４箇所の各ジャッキ４０に配置したローラ付ジャッキ接地検出手段２３のすべてがローラ６の接地を検出した時にローラ付ジャッキ装置４の接地を検出したと判断する。したがって、傾斜角検出手段２１とローラ付ジャッキ接地検出手段２３からの信号を受けローラ付ジャッキ装置４の接地を検出したと判断しかつ傾斜角検出手段２１からの傾斜角信号が所定の第１傾斜角以上を検出する場合に第１報知信号２２ａを前記報知手段２２に出力するように機能する。

次に、前記制御手段１４０は、４箇所の各ジャッキ３０に配置した接地板付ジャッキ接地検出手段２４のすべてが接地板５の接地を検出した時に接地板付ジャッキ装置３の接地を検出したと判断する。そして、制御手段１４０は、傾斜角検出手段２１からの傾斜角信号２１ａを受けて、検出した傾斜角が所定の第１傾斜角（例えば３°）より大の第２傾斜角を検出しているか否かを判別する。したがって、傾斜角検出手段２１と接地板付ジャッキ接地検出手段２４からの信号を受け接地板付ジャッキ装置３の接地を検出したと判断しかつ傾斜角検出手段２１からの傾斜角信号が第２傾斜角を検出した場合に第２報知信号２２ａを前記報知手段２２に出力するように機能する。報知手段２２は、第２報知信号２２ｂを受け第１報知信号２２ａを受けて報知させる警報音と違った警報音で報知させるようにしている。ここで警報音は、警報メッセージでもよく、第１報知信号２２ａを受けた時と第２報知信号２２ｂを受けた時の音声による警報メッセージの内容を変更したものであってもよい。

したがって、接地板付ジャッキ装置３で車両１を支持している時に所定の第１傾斜角より大の第２傾斜角を検出すると、制御手段７０は報知手段２２に第２報知信号２２ｂを出力し報知させるので、接地板付ジャッキ装置３で車両１を支持している場合でも危険な作業の回避ができ安全が確保できる。
（実施形態の応用）
なお、上記実施形態でのローラジャッキ接地検出手段２３および接地板付ジャッキ接地検出手段２４は、ジャッキ外筒と油圧シリンダを連結する連結部のガタを検出するようにしたが、各ジャッキ装置で設置したときの各油圧シリンダの保持圧力を検出して接地検出するようにしてもよい。また、各ジャッキの支持力をロードセル等で検出し接地検出するようにしたものであってもよい。

また、上記実施形態では接地板付ジャッキ装置３とローラ付ジャッキ装置４を個別に配置した場合で説明したが、図１３に図示するように接地板付ジャッキ装置３にローラ６を取付けてローラ付ジャッキ装置４の機能を持たせてもよい。すなわち、ジャッキ内筒３２の先端部にローラ６を揺動可能に取付け、ローラ付ジャッキ装置４とする場合にはローラ６を接地板５より下方に突出させて固定できるようにしたものである。このような実施形態においても本発明を利用した実施形態であること勿論のことである。

この場合、上記選択手段２０は、ローラ６を接地板５より下方に突出させるか否かで手動あるいは自動的に切替えるスイッチ手段で構成すれば、実施形態１，２に対応させることができる。更に、この場合、接地板付ジャッキ装置３に備えた接地板付ジャッキ接地検出手段２４は、スイッチ手段の選択により接地板付ジャッキ接地検出手段２４あるいはローラ付ジャッキ接地検出手段２３として利用でき、第４実施形態および第６実施形態にも対応できる。すなわち、スイッチ手段でローラ付ジャッキ接地を選択すれば接地板付ジャッキ接地検出手段２４はローラ付ジャッキ接地検出手段２３として機能させることができるし、スイッチ手段で接地板付ジャッキ接地を選択すれば接地板付ジャッキ接地検出手段２４は、やはり接地板付ジャッキ接地検出手段２４として機能させればよい。

次に、上記各実施形態では各制御手段は、接地板付ジャッキ装置３で車両１を支持させローラ付ジャッキ装置４で車両１を支持させるために油圧シリンダを駆動制御する機能と、報知手段２２で報知するための報知信号を出力させる機能を備えたものであるが、前者の機能を制御する制御手段を第１制御手段として配置し、後者の機能を制御する制御手段を第２制御手段として個別に配置したものであっても本発明を利用した実施形態であること勿論のことである。

更に、上記各実施形態では傾斜角検出手段２１は、第１の傾斜角と第２傾斜角の傾斜角を検出できるものとして説明したが、第１傾斜角検出手段と第２傾斜角検出手段の２箇の傾斜角検出手段を配置し、第１の傾斜角を第１傾斜角検出手段で検出し第２傾斜角を第２傾斜角検出手段で検出するようにしたものであっても、本発明を利用した実施形態であること勿論のことである。

上記実施形態では、本発明を高所作業車に適用した場合を説明したが、橋梁点検車、軌陸車、等の接地板付ジャッキ装置とローラ付ジャッキ装置を備えた作業車両に適用できること勿論である。すなわち、前記ローラ付ジャッキ装置３は、軌陸車では鉄輪付ジャッキ装置に該当し、鉄輪で走行移動させながら作業する車両にも本発明は適用できる。

本発明に係る作業車両の制御装置を説明する説明図で、請求項１に対応する実施形態（第１実施形態）である。本発明に係る作業車両の制御装置を説明する説明図で、請求項２に対応する実施形態（第２実施形態）である。本発明に係る作業車両の制御装置を説明する説明図で、請求項３に対応する実施形態（第３実施形態）である。本発明に係る作業車両の制御装置を説明する説明図で、請求項３に対応する他の実施形態（第３実施形態）である。本発明に係る作業車両の制御装置を説明する説明図で、請求項４に対応する実施形態（第４実施形態）である。本発明に係る作業車両の制御装置を説明する説明図で、請求項５に対応する実施形態（第５実施形態）である。本発明に係る作業車両の制御装置を説明する説明図で、請求項６に対応する実施形態（第６実施形態）である。本発明に係る作業車両の制御装置を説明する説明図で、請求項６に対応する他の実施形態（第６実施形態）である。本発明に係る作業車両の制御装置を説明する説明図で、請求項７に対応する実施形態（第７実施形態）である。本発明に係る作業車両の制御装置を説明する説明図で、請求項８に対応する実施形態（第８実施形態）である。本発明に係る作業車両を説明する説明図で、ジャッキ装置で車両を支持した状態を示している。本発明に係る作業車両を説明する説明図で、ローラ付ジャッキ装置で車両を支持した状態を示している。本発明に係る作業車両を説明する説明図で、ジャッキ装置をローラ付ジャッキ装置と兼用できるジャッキ装置を説明する説明図である。

符号の説明

１車両
３接地板付ジャッキ装置
４ローラ付ジャッキ装置
５接地板
６ローラ
２０選択手段
２１傾斜角検出手段
２２報知手段
２２ａ第１報知信号
２２ｂ第２報知信号
２３ローラ付ジャッキ接地検出手段
２４接地板付ジャッキ接地検出手段
３３ジャッキ駆動手段
４３ジャッキ駆動手段
５０制御手段
６０制御手段
７０制御手段
８０制御手段
９０制御手段
１００制御手段
１１０制御手段
１２０制御手段
１３０制御手段
１４０制御手段

Claims

ジャッキの下端部に接地板を取付けた接地板付ジャッキ装置と、ジャッキの下端部にローラを取付けたローラ付ジャッキ装置とを車両の前後・左右４箇所に備え、両ジャッキ装置のいずれか一方を選択する選択手段と、各ジャッキ装置を駆動するジャッキ駆動手段と、選択手段からの選択信号を受け選択されたジャッキ装置のジャッキ駆動手段を駆動する制御手段とを設け、選択手段で選択されたジャッキ装置で車両を支持させて作業するようにした作業車両において、
車両の傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、報知信号を受け報知する報知手段とを配置し、前記制御手段は、当該傾斜角検出手段と前記選択手段からの信号を受け選択手段からの選択信号がローラ付ジャッキ装置を選択しかつ傾斜角検出手段からの傾斜角信号が所定の第１傾斜角以上を検出する場合に第１報知信号を前記報知手段に出力するように構成したことを特徴とする作業車両の制御装置。
ジャッキの下端部に接地板を取付けた接地板付ジャッキ装置と、ジャッキの下端部にローラを取付けたローラ付ジャッキ装置とを車両の前後・左右４箇所に備え、両ジャッキ装置のいずれか一方を選択する選択手段と、各ジャッキ装置を駆動するジャッキ駆動手段と、選択手段からの選択信号を受け選択されたジャッキ装置のジャッキ駆動手段を駆動する制御手段とを設け、選択手段で選択されたジャッキ装置で車両を支持させて作業するようにした作業車両において、
車両の傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、報知信号を受け報知する報知手段とを配置し、前記制御手段は、傾斜角検出手段と前記選択手段からの信号を受け傾斜角検出手段からの傾斜角信号が所定の第１傾斜角以上を検出する場合に前記第１報知信号を前記報知手段に出力するとともに、前記選択手段からの選択信号が接地板付ジャッキ装置を選択している場合に前記第１報知信号の出力を規制するように構成したことを特徴とする作業車両の制御装置。
請求項１または請求項２において、前記制御手段は、選択手段からの選択信号が接地板付ジャッキ装置を選択しかつ傾斜角検出手段からの傾斜角信号が前記所定の第１傾斜角より大きい第２傾斜角を検出する場合に第２報知信号を前記報知手段に出力するように構成したことを特徴とする作業車両の制御装置。
ジャッキの下端部に接地板を取付けた接地板付ジャッキ装置と、ジャッキの下端部にローラを取付けたローラ付ジャッキ装置とを車両の前後・左右４箇所に備え、両ジャッキ装置のいずれか一方を選択する選択手段と、各ジャッキ装置を駆動するジャッキ駆動手段と、選択手段からの選択信号を受け選択されたジャッキ装置のジャッキ駆動手段を駆動する制御手段とを設け、選択手段で選択されたジャッキ装置で車両を支持させて作業するようにした作業車両において、
車両の傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、報知信号を受け報知する報知手段と、前記ローラ付ジャッキ装置により車両を支持しローラ付ジャッキ装置の接地を検出するローラ付ジャッキ接地検出手段とを配置し、前記制御手段は、傾斜角検出手段とローラ付ジャッキ接地検出手段からの信号を受けローラ付ジャッキ接地検出手段からの信号がローラ付ジャッキ装置の接地を検出しかつ傾斜角検出手段からの傾斜角信号が所定の第１傾斜角以上を検出する場合に第１報知信号を前記報知手段に出力するように構成したことを特徴とする作業車両の制御装置。
ジャッキの下端部に接地板を取付けた接地板付ジャッキ装置と、ジャッキの下端部にローラを取付けたローラ付ジャッキ装置とを車両の前後・左右４箇所に備え、両ジャッキ装置のいずれか一方を選択する選択手段と、各ジャッキ装置を駆動するジャッキ駆動手段と、選択手段からの選択信号を受け選択されたジャッキ装置のジャッキ駆動手段を駆動する制御手段とを設け、選択手段で選択されたジャッキ装置で車両を支持させて作業するようにした作業車両において、
車両の傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、報知信号を受け報知する報知手段と、前記接地板付ジャッキ装置により車両を支持し接地板付ジャッキ装置の接地を検出する接地板付ジャッキ接地検出手段とを配置し、前記制御手段は、傾斜角検出手段からの信号を受け傾斜角信号が所定の第１傾斜角以上を検出する場合に第１報知信号を前記報知手段に出力するとともに、接地板付ジャッキ接地検出手段からの信号を受け接地板付ジャッキ装置の接地を検出すると前記第１報知信号の出力を規制するように構成したことを特徴とする作業車両の制御装置。
請求項４または請求項５において、前記制御手段は、傾斜角検出手段からの傾斜角信号が所定の第１傾斜角より大の第２傾斜角を検出する場合に第２報知信号を前記報知手段に出力するように構成したことを特徴とする作業車両の制御装置。
請求項５において、前記制御手段は、接地板付ジャッキ接地検出手段からの信号を受け接地板付ジャッキ装置の接地を検出しかつ傾斜角検出手段からの傾斜角信号が所定の第１傾斜角より大の第２傾斜角を検出する場合に第２報知信号を前記報知手段に出力するように構成したことを特徴とする作業車両の制御装置。
ジャッキの下端部に接地板を取付けた接地板付ジャッキ装置と、ジャッキの下端部にローラを取付けたローラ付ジャッキ装置とを車両の前後・左右４箇所に備え、両ジャッキ装置のいずれか一方を選択する選択手段と、各ジャッキ装置を駆動するジャッキ駆動手段と、選択手段からの選択信号を受け選択されたジャッキ装置のジャッキ駆動手段を駆動する制御手段とを設け、選択手段で選択されたジャッキ装置で車両を支持させて作業するようにした作業車両において、
車両の傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、報知信号を受け報知する報知手段と、前記ローラ付ジャッキ装置により車両を支持しローラ付ジャッキ装置の接地を検出するローラ付ジャッキ接地検出手段と、前記接地板付ジャッキ装置により車両を支持し接地板付ジャッキ装置の接地を検出する接地板付ジャッキ接地検出手段とを配置し、前記制御手段は、傾斜角検出手段とローラ付ジャッキ接地検出手段と接地板付ジャッキ接地検出手段からの信号を受け、傾斜角検出手段からの信号が所定の第１傾斜角以上を検出しかつローラ付ジャッキ接地検出手段からの信号がローラ付ジャッキ装置の接地を検出した場合に第１報知信号を前記報知手段に出力するとともに、傾斜角検出手段からの信号が所定の第１傾斜角より大の第２傾斜角を検出しかつ接地板付ジャッキ接地検出手段からの信号が接地板付ジャッキ装置の接地を検出した場合に前記報知手段に第２報知信号を出力するように構成したことを特徴作業車両の制御装置。