JP2006000757A - ダクト清掃ロボット及びそのダクト清掃方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】主要構成部は、ダクト底板1を自走する走行台車機構部10と、その上部に搭載した昇降機構部20と、その昇降機構部20の上部に配置したリフターの上部構造体60と、2つの回転ブラシ101、102を取り付けた清掃ヘッド機構部100と、上部構造体60に対して、清掃ヘッド機構部100を360°回動可能にする回動機構部170で構成する。各機構部にはそれぞれテレビカメラ150、152、154、155と照明用ライト160、162、163、165を備えている。走行台車機構部10でダクト内を走行させることと、昇降機構部20で高さ方向の清掃範囲を広げることと、回動機構部170で回転ブラシ101、102をダクト横壁や天板をに向けて、清掃ヘッド機構部100を回動させることから成る多層構造により、矩形ダクトの内面を確実に清掃できる。
【選択図】 図1
Description
これら特許文献8と9と10の技術は、剥ぎ取った塵埃を吸引する手段を用いているので、送風稼動中のダクト内を清掃する上で好適ではある。しかし、特許文献8の技術では、ダクト底面時のポリッシングと剥ぎ取った塵埃のガイド構造に比べると、横壁や天板の清掃時のポリッシングや剥ぎ取った塵埃のガイド構造が異なり、4つの面の均等な清掃が得がたい。また、特許文献9の技術では集塵機の吸引性能を過大にしない1つの吸引口でダクトの底板と横壁と天板を清掃する手段が必要になる。更に、特許文献10の技術では、回転ブラシ部で剥ぎ取った塵埃を撒き散らすことなくスムーズに吸引口に誘導する手段が求められる。
2、3 ダクトの横壁
4 ダクトの天板
5 リミットスイッチ
6 後方筐体
7 リフターガイド
8 軸受
9 リミットスイッチ
10 走行台車機構部
11、12 クローラ
13 駆動部
14 走行架台
15 リフトモータ
16 ホルダー
17 プーリ
18、19 リフトローラ
20 昇降機構部
21〜44 パンタグラフ状のX型リンク機構
50、51、52、53、54、55 下部ガイドローラ
60 リフターの上部構造体
61 上蓋
62 排気管
63 クリーナホース
64 クリーナホース接続ノズル
65 横溝ガイド
65、66、67、68、69、70 上部ガイドローラ
71、72、73、74 上部リミットスイッチ
75、76、77、78 側面接触確認表示器
80、81 天井面接触スイッチ
100 清掃ヘッド機構部
101、102 回転ブラシ
103 窓
104 清掃ヘッドカバー
105、106、107、108 ガイドローラ
109 駆動モータ
110 プーリ
111 ベルト
112、113 中継ギア
114 吸引開口部
115 排気管
116 先端回転平面
117 回転ブラシ101、102の間隙
121、122 回転ブラシ101、102の回転中心
123、124 回転ブラシ101、102の外周面
125 回転ブラシ101、102の取り付け面
151 デジタルスチルカメラ
150、152、153、154、155、156 テレビカメラ
160、161、162、163、164、165 ライト
170 回動機構部
171、172、173 固定側の部材
174、175、176、177 回転側の部材
179 ロック機構
Claims (12)
- 矩形断面を有する空調ダクトの4つの内面を清掃するダクト清掃ロボットにおいて、
ダクト内を移動させる走行台車機構部と、前記走行台車機構部に搭載した昇降機構部と、前記昇降機構部で回動支承する清掃ヘッド機構部とを備え、
前記清掃ヘッド機構部に、複数の回転ブラシと更に塵埃の吸引開口部を設けてあり、前記清掃ヘッド機構部を回動させることによって、前記4つの内面の各々を前記複数の回転ブラシの先端回転平面で清掃すると共に、前記吸引開口部から塵埃を吸引することを特徴とするダクト清掃ロボット。 - 前記請求項1記載のダクト清掃ロボットにおいて、
前記清掃ヘッド機構部に設けた前記複数の回転ブラシの先端回転平面が、前記清掃ヘッド機構部を90°毎に回動させることで、前記4つの平面の各々と一致するダクト清掃ロボット。 - 前記請求項1記載のダクト清掃ロボットにおいて、
前記矩形断面のダクトの内面高さをH、幅をWとするとき、
前記複数の先端回転平面が、2つの回転ブラシ先端面である2つの円形の面を含む平面であって、
前記清掃ヘッド機構部を180°回動して成る2つの前記平面の互いの間隔をmとして、
前記平面の前記2つの円形で成す互いの最大外周間距離をnとして、
前記昇降機構部の昇降可動高さをhとするとき、
H≦h+(m+n)/2
並びに
W≧n≧m
の関係を有するダクト清掃ロボット。 - ダクト内を移動させる走行台車機構部と、前記走行台車機構部に搭載した昇降機構部と、前記昇降機構部で保持された回動する清掃ヘッド機構部に、複数の回転ブラシと塵埃の吸引開口部とを有しており、
前記複数の回転ブラシを回転支承する側に配する部材に設けた前記塵埃の吸引開口部と、
前記複数の回転ブラシ間に配置した間隙部と、
を備えており、
前記間隙部が、前記走行台車機構部の移動方向で、前記塵埃の吸引開口部に先行する位置に設けてあり、前記回転ブラシの前記部材側端面の裏面となる先端回転平面と、前記間隙部を露出させたことを特徴とするダクト清掃ロボット。 - 前記請求項4記載のダクト清掃ロボットにおいて、
前記回転ブラシで剥ぎ取った塵埃が、複数の前記回転ブラシを互いに逆回転させて前記間隙を流路にして、前記吸引開口部から吸引されるダクト清掃ロボット。 - 前記請求項5記載のダクト清掃ロボットにおいて、
前記昇降機構部と前記清掃ヘッド機構部を回動支承する回動機構部に吸引管を配して、
前記吸引開口部と前記吸引管を前記流路と連通させて、更に、前記昇降機構部と前記清掃ヘッド機構部の接続部を前記回動機構部として、前記回動機構部を前記連通の経路とするダクト清掃ロボット。 - 空調ダクト内を移動させる走行台車機構部と、
前記走行台車機構部に搭載した昇降機構部と、
複数の回転ブラシ及び塵埃の吸引開口部を前記昇降機構部で回動支承する清掃ヘッド機構部と、を備えたダクト清掃ロボットで、
矩形断面を有する前記空調ダクトの4つの内面の各々に前記回転ブラシの先端回転平面を圧接することによって清掃することを特徴とするダクト清掃方法。 - 前記請求項7記載のダクト清掃方法において、
ダクト清掃ロボットの前記清掃ヘッド機構部に設けた前記複数の回転ブラシの先端回転平面が、前記清掃ヘッド機構部を90°毎に回動させることで、前記4つの平面の各々と一致するダクト清掃方法。 - 前記請求項7記載のダクト清掃方法において、
前記矩形断面のダクトの内面高さをH、幅をWとするとき、
前記複数の先端回転平面が、2つの回転ブラシ先端面である2つの円形の面を含む平面であって、
前記清掃ヘッド機構部を180°回動して成る2つの前記平面の互いの間隔をmとして、
前記平面の前記2つの円形で成す互いの最大外周間距離をnとして、
前記昇降機構部の昇降可動高さをhとするとき、
H≦h+(m+n)/2
並びに
W≧n≧m
の関係を有するダクト清掃ロボットで清掃するダクト清掃方法。 - ダクト内を移動させる走行台車機構部と、前記走行台車機構部に搭載した昇降機構部と、前記昇降機構部で保持された回動する清掃ヘッド機構部を有したダクト清掃ロボットで送風稼動中のダクトを清掃するダクト清掃方法において、
複数の回転ブラシと塵埃の吸引開口部とを有して回動する清掃ヘッド機構部を前記昇降機構部で保持して、更に、前記清掃ヘッド機構部が、前記複数の回転ブラシを回転支承する側に配する部材に設けた前記塵埃の吸引開口部と、前記複数の回転ブラシ間に配置した間隙部と、を備えており、前記間隙部が、前記走行台車機構部の移動方向で、前記塵埃の吸引開口部に先行させて、前記回転ブラシの前記部材側端面の裏面となる先端回転平面と、前記間隙部を露出したダクト清掃ロボットで、前記露出部をダクト内壁に押し当てながら、送風稼動中のダクトを清掃することを特徴とするダクト清掃方法。 - 前記請求項10記載のダクト清掃方法において、
前記回転ブラシで剥ぎ取った塵埃が、複数の前記回転ブラシを互いに逆方向に回転させて前記間隙を流路にして、前記吸引開口部から吸引されるダクト清掃ロボットで、送風稼動中のダクトを清掃するダクト清掃方法。 - 前記請求項11記載のダクト清掃方法において、
前記昇降機構部と前記清掃ヘッド機構部を回動支承する回動機構部に吸引管を有して、
前記吸引開口部と前記吸引管を前記流路と連通させて、前記回動機構部を前記連通の経路とするダクト清掃ロボットで、送風稼動中のダクトを清掃するダクト清掃方法。
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JP2004179507A JP4349977B2 (ja) | 2004-06-17 | 2004-06-17 | ダクト清掃ロボット及びそのダクト清掃方法 |
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KR100726194B1 (ko) * | 2006-03-10 | 2007-06-11 | 화인엔지니어링주식회사 | 관로내 돌출물 절단장치 |
CN104624572A (zh) * | 2014-12-04 | 2015-05-20 | 上海电机学院 | 管道内壁清理设备 |
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KR101836080B1 (ko) * | 2016-10-27 | 2018-04-19 | 대한민국 | 이동로봇 |
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CN112547714A (zh) * | 2019-09-25 | 2021-03-26 | 厦门佰欧环境智能科技有限公司 | 管道清理系统及方法 |
CN112657969A (zh) * | 2020-12-25 | 2021-04-16 | 佛山市顺德区洁家环保设备科技有限公司 | 一种全方位智能清洗机器人 |
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2004
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CN107152585B (zh) * | 2017-07-14 | 2023-03-28 | 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院 | 一种螺旋式管道内壁行走装置 |
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