JP2005501745A - 複数アームロボット装置 - Google Patents

Abstract

【課題】複数アームロボット装置
【解決手段】操作可能な複数のアーム（２１０、２１２）と同様の操作を行うための少なくとも２本のアームとを有するロボット（２０２ｂ）を備えていることを特徴とする、仕上げ塗装のような所定作業を行うための改良型ロボット（２０２ｂ）装置。これに代えて、共通に制御されるマニピュレーターアーム（２１０、２１２）が、従来型の単一アームを共通取付スタンドに複数本ひとまとめに取り付けることによって、設けられていてもよい。

Description

【技術分野】
【０００１】
本発明は一般に、自動車車体のような加工物に自動作業機能を遂行するためのロボットシステムの改良に関する。より具体的には、本発明は、高性能の自動仕上げ塗装ラインにおけるそのような対象物のロボット仕上げ塗装に関する。
【背景技術】
【０００２】
図１（ａ）および図１（ｂ）に示されたような従来のロボット型自動仕上げ塗装ブースでは、塗装ブースを通過する対象物の所要表面すべてにわたって塗料を散布するために、ロボットすなわち往復機械とともに多数の塗料噴霧装置が利用されている。
【０００３】
塗装過程は、車体のような、移動中であるかあるいは静止しているかのいずれかの対象物に対して行うことができる。いずれにしても、この対象物は、塗装過程が終了した後に、仕上げラインの下り側へ間欠送りされる。図１（ａ）および図１（ｂ）は、塗料噴霧ブース１００における塗装ゾーン１０４の平面図および断面図をそれぞれ示している。６台のロボット１０２ａ〜１０２ｆが塗装ゾーン１０４のそれぞれの側部に配置されており、これらのロボットのそれぞれが、単一型のマニピュレーターアームすなわちアームアセンブリ１０３ａ〜１０３ｆに担持されたロータリーベルのような塗料の塗布／散布装置１０７ａ〜１０７ｆを担持している。従来は、自動車シャシー１０６は、コンベアシステム１０８により、塗装ゾーン１０４を通って前記噴霧ブースの中央下部へ搬送されて、コンベアシステム１０８のそれぞれの側部に配置された、単一型のマニピュレーターアームが備わった３台一組の個別ロボットによって、塗装される。
【０００４】
図１（ａ）および図１（ｂ）に示されたような従来の塗装ロボット１０２ａ〜１０２ｆは典型的にはそれぞれ、基部部分１０５ａ〜１０５ｆとアームアセンブリ１０３ａ〜１０３ｆとから構成され、基部部分１０５ａ〜１０５ｆは、静止型のものでもよく、あるいはコンベアシステム１０８の方向へ動く可動型のものでもよく、アームアセンブリ１０３ａ〜１０３ｆは、垂直アーム部分、水平アーム部分および、塗装装置１０７ａ〜１０７ｆを保持するリストピン部分を備えている。
【０００５】
用語「アーム」は、本明細書で用いられるように、単一アーム要素から構成されたマニピュレーターアームかあるいは、複数部分アームを備えているとともに同部分の複数対を図１（ａ）および図１（ｂ）に示されたように継手によって相互連結することができるアセンブリかのいずれかを含むように、意図されている。
【０００６】
このような従来技術の装置には、設計、予備部品および維持管理の再現性という有利な特徴、同一のロボットユニットに関するプログラム作成の手間の少なさ、およびこれらのロボットの１台が故障するかもしれない有利な低等級装置が備わっている。しかしながら、このような従来技術の装置には、重大な不都合もまた存在している。すべてのロボットは、対象物における、塗料散布装置からの最高位かつ最遠位の部分、例えば、図１（ａ）および図１（ｂ）に示された車体１０６の屋根を塗装するために必要な最大寸法のものである。さらに、それぞれのロボット１０２の最大リーチ外囲が対象物１０６の最低点位個所および最高位個所の両方を覆うものでなければならない。このことは、言い換えると、すべてのロボット１０２ａ〜１０２ｆには所要の最大リーチ外囲が備わっていることが必要である。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
この従来技術の装置における別の不都合は、大きい外囲と高い塗装器再配置速度とを兼ね備えているために、扱わなければならない静的荷重および動的荷重をうまく処理する頑丈なロボットが必要になり、ひいてはシステム全体の費用がいっそう高くなる、ということである。ロボット１０２には、そのマニピュレーターアームの長さのせいで、対象物１０６の垂直面を塗装するために比較的広いブースが必要である、という事実もまた、不都合である。ロボット１０２には、噴霧装置１０７のような塗装装置を塗装すべき面の正面に適切な噴霧距離をおいて配置するために、前方か後方かのいずれかに空間が必要である。
【０００８】
さらに、ロボット１０２は、ロッカーパネルのような部品１０６の下部を塗装するために塗装ラインに沿って前方あるいは後方へ移動しなければならないことが多いため、ロボットの移動のために塗装ゾーン１０４に沿って長手方向に設けられている付加的移動軸（また、Ｘレールとして知られている）に沿った比較的長い噴霧ブース内塗装ゾーン１０４が必要である。
【０００９】
最後に、従来技術に係る前記装置の別の不都合は、部品１０６の垂直面を往復するというきわめて簡単な作業が、少なくとも２台のロボット１０２によって行われることである。このような作業は全７軸ロボットよりも簡単な機械で行うことができる。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
したがって、制御装置の指示によって所定作業を行うためのロボットにおける本発明の第１の態様では、本発明は、ロボットに操作可能な複数のアームが設けられ、これら複数のアームのうち少なくとも２本のアームが同様の作業を行うという改良をもたらす。
【００１１】
本発明の別の態様では、制御装置の指示によって所定作業を行うためのロボットシステムは、複数の単一マニピュレーターアームロボットを備える集合体を利用するものであり、この集合体は、複数のロボットのそれぞれが共通取付スタンドに取り付けられ、複数のアームの少なくとも２本が同様の作業を行うものである。
【００１２】
本発明のさらに別の態様では、塗装ゾーンを有する仕上げ塗装ブースは塗装ロボットの装置を利用するものであり、この装置は、ロボット集合体が複数の共通制御型マニピュレーターアームを有し、これらのアームのそれぞれに少なくとも１つの塗装装置が設けられ、かつ、塗装ゾーンを通って搬送される加工物の第１の側部で塗料を塗布するために前記ブースの塗装ゾーンの内部に配置されている。
【００１３】
本発明のさらに別の態様では、制御装置の指示によって所定作業を行うためのロボットシステムは、単一マニピュレーターアームロボットの集合体を利用するものであって、これらのロボットの少なくとも２つの基部がそれぞれのマニピュレーターアームの取付端部へ向かって異なる方向へ延出するように構成されている。
【００１４】
本発明の目的および特徴は、添付図面とともに詳細な説明を読むことによって明らかになるであろう。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
図２（ａ）および図２（ｂ）によれば、本発明に適合したロボット複数アーム装置の第１実施形態が示されている。塗料噴霧ブース２００には塗装ゾーン２０４が含まれており、この塗装ゾーン２０４に沿って、自動車車体２０６のような加工物がコンベアシステム２０８で搬送される。
【００１６】
塗装ゾーン２０４の内部にはコンベアシステム２０８の両側に、第１および第２のロボットアーム集合体すなわちアームアセンブリ２０２ａ、２０２ｂが配置されている。図２（ａ）および図２（ｂ）の実施形態では、それぞれのロボット２０２ａ、２０２ｂには、複数本の、この特定の例では３本のマニピュレーターアームが設けられている。ロボット２０２（ａ）には、それに関連した複数本のアームすなわちアームアセンブリ２１０ａ、２１０ｂ、２１０ｃが備わり、ブース２００の反対側のロボット２０２ｂには、マニピュレーターアーム２１２ａ、２１２ｂ、２１２ｃが設けられている。アーム２１０、２１２のそれぞれは、それらの先端部すなわちリスト部で、ロータリーベルのような塗装装置あるいは他の従来型塗装要素を担持している。アーム２１０ａは塗装装置２１４ａを担持し、アーム２１０ｂは塗装装置２１４ｂを担持し、アーム２１０ｃは塗装装置２１４ｃを担持している。同様に、ロボット２０２ｂには、アーム２１２ａに取り付けられた塗装装置２１６ａ、アーム２１２ｂに取り付けられた塗装装置２１６ｂ、およびアーム２１２ｃに取り付けられた塗装装置２１６ｃが備わっている。これらのアーム２１０ａ〜２１０ｃ、２１２ａ〜２１２ｃは２つのヒンジ部分を備えたものとして示されているが、本明細書で説明されたすべての実施形態では、これらのアームは１つのヒンジ部分あるいは３つ以上のヒンジ部分を備えていてもよい、ということを理解すべきである。
【００１７】
共通に制御されるマニピュレーターアームの集合体をそれぞれ、実質的に垂直な共通の平面内に配置することで、塗装ゾーン２０４の長さＬ１は、図１（ａ）および図１（ｂ）に示された従来技術の装置に必要とされる長さＬ２に比べて、実質的に短くなる。このことは、本発明に係る装置によって、塗装される部品２０６の一部を、図１（ａ）および図１（ｂ）における従来の装置に示されたように噴霧ブースに沿った水平方向にではなく、垂直平面において個々の塗装装置に割り当てることで、必要な噴霧ゾーンの長さが短くなるという事実によるものである。
【００１８】
このような複数マニピュレーターアーム集合体は、本明細書では「クモ」型あるいは「タコ」型のロボットと称される。図１（ａ）の従来型ロボット１０２の場合と同様に、図２（ａ）のロボット２０２に関連したそれぞれのアームには、垂直部分、水平部分およびリスト部分が備わっている。しかしながら、これらのアームおよび各部分は、長さが異なっており、また、異なる寸法のいくつかのアームを、特定のアームによって塗装される対象物２０６の表面の部分に依存する各集合体へ追加するという選択肢がある。図１（ａ）および図１（ｂ）の従来装置に比べて、図２（ａ）および図２（ｂ）の装置には、個々のロボットアーム２１０、２１２の異なる作業区域が組み込まれている。図１（ａ）および図１（ｂ）のロボット１０２は、噴霧ブース１００の長手範囲に沿って配置されており、これらのロボットによって、塗装される対象物１０６の前方部分、中間部分および後方部分に従って、それらの作業区域が分割されている。このような従来技術の装置では、各ロボットによって、自動車車体１０６の中間の垂直面および下部の垂直面と同様に、上部の（水平な）表面を塗装することができる。各ロボット１０２にはその作業外囲のための空間が必要であり、また、このことによって、同ブースのそれぞれの側部に３台、合計６台のロボットが備わった装置については通常、３０フィート以上の噴霧ブースの長さが必要になる（図２（ａ）のＬ２）。このような比較的長い噴霧ブースによって、環境汚染制御設備と同様に、換気用空気の供給および排出のための設備が含まれる設備投資のための高い費用が必要になる。
【００１９】
図２（ａ）および図２（ｂ）の実施形態に係る装置では、噴霧ブースの長さＬ１はかなり短くなり、通常は従来技術の装置に必要な長さＬ２の２分の１になる。自動車車体２０６の下部の垂直面（この面はロボット２０２の基部に一番近い面である）のために図２（ａ）および図２（ｂ）におけるロボット装置の短いアームが使われても、ロボット２０２にはロボット基部の後方にロボットのエルボーのための空間が必要でないので、同ブースの幅もまた、いっそう狭い。個々のアーム２１０、２１２にはリーチ外囲が備わっているが、これらのリーチ外囲は、図１（ａ）および図１（ｂ）における従来技術の装置に必要なそれらの外囲ほど大きいものである必要はない。それぞれのアームには制限された作業区域があるが、それぞれのアームは、図２（ｂ）における噴霧ブース２００の断面図に示されたように、それらの寸法が異なっているため、他のアームと干渉することはない。そのラインの容積がかなり必要であるときに、噴霧ブースに沿って付加的な複数アームロボット組を追加することは、余計な問題を引き起こすことはない。
【００２０】
従って、図２（ａ）および図２（ｂ）の実施形態によれば、減少したブース長さ、減少したブース幅、およびロボット２０２についての少ない長手方向移動要件という利点がもたらされるが、その理由は、それらがそれら自体の基部の直接前方で最もよく作用するからである。しかしながら、仕上げ塗装を最適化するためにある用途において要求されるときには、ロボット２０２は長手レールに取り付けられてもよい。
【００２１】
さらに、図２（ａ）および図２（ｂ）の実施形態によれば、静止型塗装装置あるいはわずかに揺動する塗装装置が備わっている旧式の自動車組立プラントにおける現存の短い塗装ブースの中において、複数アーム集合体の経済的な装置改造が可能になる。これによって、仕上げラインの長さを増大することなく、きわめて自由度のあるロボットシステムを追加することが可能になる。このような取り組みによって、さまざまな大きさで供給される新型自動車のための仕上げ塗装ラインの自由度が増大するであろう。図２（ａ）および図２（ｂ）の実施形態によれば、ロボットプログラム作成の利用を通してこのシステムの自由度がさらにもたらされる。
【００２２】
図２（ａ）および図２（ｂ）の実施形態では、ロボットの共通制御の下ですべてが同じロボット基部に連結されている複数のマニピュレーターアームを設けるという本発明の主要概念が示されている。このような取り組みは、いくつかの用途では、ロボットアームの作業外囲の点と、実際の処理装置において特に必要なアーム長さの利用可能性の点との両方で、制限される可能性がある。それゆえ、個々のマニピュレーターアームの動きにおけるいっそうの自由度が可能になり、互いに干渉することなく異なるアーム長さの適用が可能になり、さらに、従来のロボットモジュールを複数アームロボットの問題解決策の中へ組み合わせるためにそれらのロボットモジュールを使用する別のいくつかの実施形態を、いくつかの場合に考慮することが重要である。
【００２３】
図３（ａ）、図３（ｂ）、図４（ａ）および図４（ｂ）を参照して、別の第１実施形態が以下に説明される。図３（ａ）〜図４（ｂ）の実施形態は、共通取付スタンドに取り付けられた単一アームロボットすなわちアームアセンブリロボットの複数台（この特定の例では３台）の組み合わせに基づいている。
【００２４】
本明細書で用いられるように、用語「共通取付スタンド」は、図面に示された単一の取付スタンドだけではなく、ある集合体においてグループ化され、この集合体におけるすべてのアームアセンブリのうち最も長いアーム部分よりも短いそれぞれのロボットにおけるルートアームの取付箇所同士の間に一定の間隔距離をおいてわずかに離されている複数のスタンドをも含むことを意図している。
【００２５】
同じように、用語「共通の制御装置」あるいは「制御装置」は、単一のロボット制御装置だけではなく、１つの集合体の中における個々のロボットの動きをそれぞれが制御する複数の統合型制御装置をも含むことを意図している。
【００２６】
本発明はさらに、複数のロボット基部のうち少なくとも２つの基部がそれらの各アームへ向かって異なる方向へ延出するようにそれぞれのロボット基部が取り付けられている別個の取付スタンドも意図している。
【００２７】
ブース３００には、第１のマニピュレーターアーム集合体３０２ａと第２のマニピュレーターアーム集合体３０２ｂとが備わっており、これらの集合体は、自動車車体３０６のような加工物をブース３００の中央部分に沿って塗装ゾーン３０４へ搬送するコンベアシステム３０８の両側に配置されている。
【００２８】
図４（ａ）および図４（ｂ）からわかるように、それぞれのロボット集合体３０２ａ、３０２ｂには、集合体３０２ａのための長方形状の取付スタンド３０３ａと集合体３０２ｂのための長方形状の取付スタンド３０３ｂとが取り付けられた個々の単一アームロボット基部が備わっている。各集合体における個々のロボットは、互いに垂直な３つの面つまり同一平面上にない３つの面である、ロボット基部３０７−１のための面３０５ａ、ロボット基部３０７−２のための面３０５ｂ、およびロボット基部３０７−３のための面３０５ｃにそれぞれ取り付けられている。同様に、図４（ｂ）からわかるように、共通スタンド３０３ｂには、３つの面―ロボット基部３０８−１を取り付けるための面３０５ｄ、ロボット基部３０８−２を取り付けるための面３０５ｅ、およびロボット基部３０８−３を取り付けるための面３０５ｆ―が存在している。
【００２９】
集合体の各ロボットには、マニピュレーターアームロボット３０７−１のためのアーム３１０−１、ロボット３０７−２のためのアーム３１０−２、ロボット３０７−３のためのアーム３１０−３、ロボット３０８−１のためのアーム３１１−１、ロボット３０８−２のためのアーム３１１−２、およびロボット３０８−３のためのアーム３１１−３が取り付けられている。
【００３０】
また、それぞれのロボット集合体には、１つ以上の塗装装置がそれぞれのロボットマニピュレーターアームに関連している複数の塗装装置が備わっている。集合体３０２ａについては、塗料散布装置つまり塗装装置は、それぞれマニピュレーターアーム３１０−１、３１０−２、３１０−３に関連している３１２−１、３１２−２および３１２−３で表されている。同様に、集合体３０２ｂについては、塗料散布装置つまり塗装装置３１３−１、３１３−２、３１３−３は、それぞれマニピュレーターアーム３１１−１、３１１−２、３１１−３に関連している。本明細書で用いられるように、用語「塗料散布つまり塗装」は、液体物質あるいは粉体物質が車体のような対象物の表面に施されることを意味する。
【００３１】
第１実施形態としての図３（ａ）〜図４（ｂ）の装置によれば、塗装ゾーン３０４の所要長さＬ３は、従来型のロボット装置についての所要長さＬ４よりも実質的に短い。
【００３２】
各集合体における少なくとも１台の中間ロボット、つまり集合体３０２ａについては３０７−１、集合体３０２ｂについては３０８−１には、各集合体における複数本のアームのうち最長リーチのアームが設けられている。この最長アーム３１０−１、３１１−１は、車体３０６の最高垂直面と車体の屋根のようなその水平面の大部分とを塗装するために対応することができる。それぞれの集合体における２つの側部のロボット、つまり集合体３０２ａについては３０７−２、３０７−３、集合体３０２ｂについては３０８−２、３０８−３は、それらの垂直アームが水平にかつこのブースの長手方向にほぼ平行になるように、それらの通常方位から９０度回転される。この方位によって、各集合体における両側のロボットは、対象物３０６の垂直面および下部水平面にわたるそれらの往復運動において完全に自由になる。各集合体における２台の側部ロボットは、特定の塗装方法と塗装される加工物の形状とに左右されるが、異なるアーム長さにあるいは同じアーム長さに設けることができる。さらに、これらの側部ロボットは、中間ロボットに対して０度と１８０度との間の任意角度で取り付けることができる。
【００３３】
図３（ａ）〜図４（ｂ）の実施形態には、必要なライン長さの妥協点が示されている。３つのロボット集合体の共通基部３０３ａ、３０３ｂは、いっそう幅広になっており、また、運動外囲には、図２（ａ）の長さＬ１に匹敵するような、噴霧ブース塗装ゾーンの長さＬ３よりも長い長さが必要であるが、図３（ａ）〜図４（ｂ）に配置されたようなロボットマニピュレーターアームには、それらの所要行程路をプログラム作成するいっそうの自由度および融通性が与えられている。いずれにせよ、所要塗装ゾーン長さＬ３は、従来技術における通常の長さＬ４よりかなり短いままである。付加的な利点として、この実施形態は、商業的に入手可能な単一アームロボットから構成することができるので、複数のマニピュレーターアームを有している単一ロボット基部について特別な新しい設計をする必要がない。
【００３４】
図５（a）、図５（ｂ）、図６（ａ）および図６（ｂ）に示された別の第２の装置では、１集合体当たりのロボットマニピュレーターアームの数を３本から２本へさらに減らす試みが表されており、ここで、２つのロボット集合体組のそれぞれには、共通の搬送体の両対向面に、好ましくは、示されたように垂直配置における上方および下方に配置された２台のロボットが備わっている。
【００３５】
図５（a）〜図６（ｂ）によれば、ブース４００には、自動車車体４０６のような加工物がそこに沿って搬送される塗装ゾーン４０４におけるコンベアシステム４０８の両側に取り付けられた２つのロボット集合体４０２ａ、４０２ｂが含まれている。
【００３６】
図５（a）〜図６（ｂ）の実施形態では、それぞれの塗装ロボット集合体４０２ａ、４０２ｂに、２台の単一アーム型ロボット―集合体４０２ａについては４０７−１、４０７−２、集合体４０２ｂについては４０８−１、４０８−２―の組が備わっている。図６（ａ）および図６（ｂ）からわかるように、それぞれの集合体における個々のロボットは、互いの上部に取り付けられ、かつ、共通取付スタンド―集合体４０２ａについては４０３ａであって、反対方向を向いている取付面４０５ａ、４０５ｂを有しており、ロボットの基部４０７−１、４０７−２がそれぞれ取り付けられている―を利用して反対方向を向いている。同様に、集合体４０２ｂについての共通取付スタンド４０３ｂには、ロボットの基部４０８−１、４０８−２をそれぞれ取り付けるための、反対方向を向いている取付面４０５ｃ、４０５ｄが存在している。
【００３７】
集合体４０２ａには、２本のマニピュレーターアーム４１０−１、４１０−２が設けられており、集合体４０２ｂには、同じようにそれらの基部で反対方向に延出しているマニピュレーターアーム４１１−１、４１１−２が備わっている。各集合体における各アームには、塗装装置あるいは塗料散布装置―アーム４１０−１については４１２−１、アーム４１０−２については４１２−２、アーム４１０−３については４１２−３―が設けられている。
【００３８】
この場合もやはり、塗装ゾーン４０４の所要長さＬ５は、実質的に短いことがわかり、従来技術による、水平方向に間隔をおいて配置された個々のアームロボットを用いる従来技術に設けなければならない所要長さＬ６の２分の１程度である。
【００３９】
それぞれの集合体の長い方のアーム４１０−１、４１１−１は、共通スタンドの上部に取り付けられており、車体４０６の水平面および上部垂直面に対応することができる。短い方のアーム４１０−２、４１１−２は、車体４０６の垂直面の下部に対応することができる。
【００４０】
それぞれの集合体におけるマニピュレーターアームの数を減らすことができるかどうかは、塗装装置４１２の利用可能な塗装処理量によって左右される。
【００４１】
本発明を、例示としてだけのために表されている好ましい実施形態について説明してきた。関連技術における当業者は、本明細書で記述された様々な実施形態を組み合わせることができるということを容易に認識するであろう。例えば、図３（ａ）〜図４（ｂ）および図５（a）〜図６（ｂ）の実施形態は、側方ロボットアーム３１０−２、３１０−３および３１１−２、３１１−３を図５（a）〜図６（ｂ）の実施形態における共通取付スタンド４０３ａ、４０３ｂへ加えることによって、組み合わされるであろう。このような装置は、１つの集合体当たり４本のマニピュレーターアームを備えており、きわめて高い製造能力のために適しているであろう。
【００４２】
本発明の範囲および精神は、特許請求の範囲の適切な解釈によって決定されるべきである。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】（ａ）は、単一アームロボットの従来の利用法に従って構成された塗装ブースの平面図を示し、（ｂ）は、（ａ）のブースの断面図である。
【図２】（ａ）は、本発明の第１実施形態に従って構成された塗装ブースの平面図、（ｂ）は、（ａ）のブースの断面図である。
【図３】（ａ）は、本発明の第２実施形態に従って構成された塗装ブースの平面図、（ｂ）は、（ａ）のブースの断面図である。
【図４】図３（ａ）および（ｂ）における第１のロボット集合体の取付装置の細部を示し、（ｂ）は、図３（ａ）のブースの反対側におけるロボット集合体のための取付装置の細部を示す。
【図５】（ａ）は、本発明の第３実施形態に従って構成された塗装ブースの平面図、（ｂ）は、（a）のブースの断面図である。
【図６】図５（a）および（ｂ）の第１のロボット集合体の取付装置の細部を示し、（ｂ）は、図５（a）および（ｂ）のブースの第２のロボット集合体のための取付装置の細部を示す。

Claims (24)

1. 制御装置の指示によって所定作業を行うためのロボットにおいて、その改良が、
   前記ロボットに、操作可能な複数のアームを、該複数のアームのうち少なくとも２本のアームが同様の作業を行うように設けることを備える。
2. 前記複数のアームのうち少なくとも２本のアームは、異なる長さを有している請求項１に記載の改良。
3. 前記同様の作業は、塗装を含む請求項１に記載の改良。
4. 制御装置の指示によって所定作業を行うためのロボットシステムにおいて、その改良が、
   複数の単一マニピュレーターアームロボットを、該複数のロボットの各々が共通取付スタンドに連結されて、複数のアームの少なくとも２本が同様の作業を行うように、集合させることを有する改良。
5. 前記複数のアームのうち少なくとも２本のアームは、異なる長さを有している請求項４に記載の改良。
6. 前記同様の作業は、塗装を含む請求項１に記載の改良。
7. 制御装置の指示によって所定作業を行うためのロボットシステムにおいて、その改良が、
   複数の単一マニピュレーターアームロボットを、該複数のロボットの各々が共通取付スタンドに連結されて、複数のアームの少なくとも２本が異なる長さを有するように、集合させることを有する改良。
8. 前記複数のアームの各々は、共通面に配置されている請求項１に記載の改良。
9. 前記共通面は、垂直面である請求項８に記載の改良。
10. 前記共通取付スタンドは、少なくとも第１および第２の非平行取付面を有し、第１のロボットが、前記第１の取付面に取り付けられた第１のマニピュレーターアームを有しており、第２のロボットが、前記第２の取付面に取り付けられた第２のマニピュレーターアームを有している請求項４に記載の改良。
11. 前記第１のアームと第２のアームとは、異なるそれぞれの長さを有している請求項１０に記載の改良。
12. 前記共通取付スタンドは、反対方向を向いている第１および第２の取付面を有し、第１のロボットが、前記第１の取付面に取り付けられた第１のマニピュレーターアームを有しており、第２のロボットが、前記第２の取付面に取り付けられた第２のマニピュレーターアームを有している請求項４に記載の改良。
13. 前記第１のアームと前記第２のアームとは、異なるそれぞれの長さを有している請求項１２に記載の改良。
14. 塗装ゾーンを有している仕上げ塗装ブースにおいて、塗装ロボットの装置が、
    複数の共通制御型マニピュレーターアームを有しているロボット集合体を備え、前記複数のマニピュレーターアームは、各々に少なくとも塗装装置が設けられ、各々が前記塗装ゾーンを通って搬送される加工物の第１の側部で塗料を塗布するために前記塗装ゾーンの内部に配置されている装置。
15. 前記複数のマニピュレーターアームは、実質的に単一面に配置されている請求項１４に記載の装置。
16. 前記単一面は、前記塗装ゾーンの内部で実質的に垂直に延出している請求項１５に記載の装置。
17. 前記集合体は、前記複数のマニピュレーターアームが設けられた単一のロボット基部を備えている請求項１４に記載の装置。
18. 前記集合体は、複数の共通制御型ロボットを備え、各ロボットは、単一マニピュレーターアームを有し、かつ、共通取付スタンドの異なる面に取り付けられている請求項１４に記載の装置。
19. 前記共通取付スタンドは、少なくとも第１および第２の非平行取付面を有し、第１のロボットが、第１の取付面に取り付けられた第１のマニピュレーターアームを有しており、第２のロボットが、第２の取付面に取り付けられた第２のマニピュレーターアームを有している請求項１８に記載の装置。
20. 前記第１のアームと第２のアームとは、異なるそれぞれの長さを有している請求項１９に記載の装置。
21. 前記共通取付スタンドは、実質的に反対方向を向いている第１および第２の取付面を有し、第１のロボットが、前記第１の取付面に取り付けられた第１のマニピュレーターアームを有しており、第２のロボットが、前記第２の取付面に取り付けられた第２のマニピュレーターアームを有している請求項１８に記載の装置。
22. 前記第１のアームと第２のアームとは、異なるそれぞれの長さを有している請求項２１に記載の装置。
23. 制御装置の指示によって所定作業を行うためのロボットシステムにおいて、その改良が、
    複数の単一マニピュレーターアームロボットを、該ロボットの少なくとも２つの基部が、それらにおけるそれぞれのマニピュレーターアームの取付端部へ向かって異なる方向へ延出するように、集合させることを備える改良。
24. 制御装置の指示によって所定作業を行うためのロボットシステムにおいて、その改良が、
    複数の単一マニピュレーターアームロボットを、任意の２台のロボットにおけるルートアームの取付箇所同士の間隔距離が、集合体における最も長いアーム部分の長さの２倍よりも短いように、集合させることを備える。

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