JP2005345152A - 経路案内装置及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】地図データを用いずに経路案内をする装置でありながら、動的な経路案内を実現する。
【解決手段】道路の存在しない河原や山岳地帯などのオフロード地帯では、地図データを用いないで算出された経路（オフロード経路）に基づく案内を実行する。目的地（Ｘ１，Ｙ１）、通過点（Ｘ２，Ｙ２）（Ｘ３，Ｙ３）、出発地（Ｘ４，Ｙ４）を設定し、それらを直線的なリンクで繋いでオフロード経路）を算出し、その算出された経路と車両の現在位置等を表示する。このオフロード経路は、落石や河川の氾濫による水没、といった通過障害要因が経路上に発生した場合に適切な経路でなくなる。そこで情報センタや情報発信装置から障害情報を受信すると、その障害発生位置（Ｘａ，Ｙｂ）を回避するための回避用通過点（Ｘｂ，Ｙｂ）を設定し、通過障害要因を回避した経路を再設定する。
【選択図】 図３

Description

本発明は、地図データを用いずに目的地までの経路を案内する技術に関する。

目的地までの経路を案内する経路案内装置の具体的適用例の一つとして、車両に搭載されて用いられるカーナビゲーション装置が知られている。このカーナビゲーション装置は、現在地から乗員によって指定された目的地までの経路を算出して案内するものである。一般的にこのようなナビゲーション装置が行う経路算出は、地図データに基づいて行う。地図データには道路ネットワークに基づくリンクデータやノードデータが存在し、車道上をどのように走行すれば目的地まで最短距離あるいは最短時間で到着するかを考慮して経路算出し、その算出された経路に基づく走行案内を行う。

これに対して、オフロード走行時においても何らかの形でナビ経路案内を実現したいという要望がある。河原や山岳地帯等の車道の存在しない地帯（オフロード地帯）においてはノードデータやリンクデータ等が設定されていないため、地図データを用いた経路案内は不可能である。そのため、例えば特許文献１に記載のナビゲーション装置では、オフロード地帯における過去の走行軌跡を保存しておき、同じ地帯を走行する際にその走行軌跡を読み出して表示することによって、地図データを用いずに目的地までの経路を案内するようにしている。
特開２００２−３５７４３１号公報

しかしながら、オフロード地帯においては過去と同じ経路で走行できるとは限らない。例えば、過去の走行軌跡上に現在は落石が生じていたり河川の氾濫による水没地点が生じていたりするなど、走行環境の変化が通常の道路と比べて非常に大きいからである。そのような状況で過去の走行軌跡に従って走行していくと、落石や水没状態を運転者が目視で確認して初めて通過不可能であることを知ることとなる。そのため、運転者は、自分でその通過不可能地域を避けるような経路を考えて走行させることとなり、これでは経路案内の実効性が希薄になる。

本願発明はこのような問題に鑑みなされたものであり、地図データを用いずに経路案内をする装置でありながら、動的な経路案内を実現することを目的とする。

上記課題を解決するためになされた請求項１に記載の発明は、移動体に搭載または携帯される経路案内装置であって、少なくとも表示によって利用者に報知可能な報知手段と、出発地、目的地、及び必要に応じて設定された前記出発地と目的地との間の通過点からなるノードを、指定された順番で直線的なリンクにより繋げて経路を算出する経路算出手段と、前記移動体の少なくとも現在位置を特定する移動体状況特定手段と、経路算出手段によって算出された経路と、移動体状況特定手段によって特定された少なくとも移動体の現在位置との位置関係が視覚的に把握できるよう、報知手段を用いて表示させる案内制御手段と、移動体の通過障害となる要因の少なくとも発生位置に関する情報を外部から受信する障害情報受信手段とを備えている。

なお、例えば移動体が車両などの物体であれば経路案内装置は移動体に搭載されることになり、移動体が人であれば経路案内装置は携帯されることになる。例えば携帯電話が本発明の経路案内機能を備えていれば「携帯」されることとなる。

経路算出手段は、地図データを用いずに経路を算出する。つまり、出発地と目的地からなるノード、あるいは出発地と目的地との間に通過点を設定した場合にはその通過点も含めたノードを、指定された順番で直線的なリンクにより繋げて経路を算出する。これは特に車道が存在しない河原や山岳地帯などのいわゆるオフロード地帯における経路算出に有効である。そして案内制御手段は、算出された経路と少なくとも移動体の現在位置との位置関係が視覚的に把握できるよう、報知手段を用いて表示させる。例えばノード及びリンクによって経路が視覚的に把握できるように表示すると共に、移動体の現在位置も表示すれば、現在位置が経路上にあるのか、あるいはどの程度離れているのかといったことを利用者は把握できる。

しかしながら、これだけでは落石や河川の氾濫による水没、といった通過障害要因が発生した場合に適切な経路案内ができない。そこで本発明では、障害情報受信手段が、移動体の通過障害となる要因の少なくとも発生位置に関する情報を外部から受信し、経路算出手段の有する判断手段が、障害情報受信手段によって受信情報に基づき、通過障害要因を回避した経路を再設定する必要があるか否か判断する。そして、判断手段によって経路の再設定の必要があると判断された場合には、通過障害要因の回避するための回避用通過点を設定すると共に、既存のノードと回避用通過点とを直線的なリンクにより繋げることによって、通過障害要因の発生位置を回避可能な経路を算出する。このように回避可能な経路が算出された場合には、上述のように、案内制御手段がその算出された経路と少なくとも移動体の現在位置との位置関係が視覚的に把握できるよう、報知手段を用いて表示させる。

このように、本発明の経路案内装置によれば、地図データを用いずに経路案内をする装置でありながら、動的な経路案内を実現することができる。
通過障害要因の発生位置を回避可能な経路が算出された場合、上述のようにその算出された経路を単に表示するだけだと、経路が変更したことを利用者が気づかない可能性もある。そこで、請求項２に示すように、その旨（つまり、通過障害要因の発生位置を回避可能な経路が算出された旨）を表示させるようにしてもよい。このようにすれば、経路が変更されたことを利用者は気づきやすい。また、請求項３に示すように、報知手段が音声によっても利用者へ報知可能に構成されているのであれば、報知手段を用いてその旨を少なくとも音声により報知させるようにしてもよい。「少なくとも」としたのは、音声＋表示で報知しても良いし、音声のみで報知しても良いという意味である。このように少なくとも音声にて報知すれば、利用者が表示内容を見ない場合であっても経路が変更されたこを気づくことができる。

また、通過障害要因を回避した経路を再設定する必要があるか否か判断する場合には、請求項４に示すようにしてもよい。つまり、障害情報受信手段が通過障害要因の種別及び存在する場合にはその障害程度に関する情報も受信し、判断手段が、障害情報受信手段によって取得した通過障害要因の発生位置、種別、障害程度に基づいて、回避経路を再設定する必要があるか否かを判断するのである。例えば移動体が車両の場合を想定する。いわゆるオフロード車の場合は元々オフロード走行に適した構造となっているため、少々の水没状態であれば通過可能である。しかし、水没程度が高くなれば物理的に通過不可能となる。また、例えば落石等によって物理的に通過できない場合、あるいは物理的に通過できても落石の危険性がある状況では通過しない方がよい。このように、通過障害要因が存在しても、その種類や程度、及び通過対象の移動体によって通過可否が変わる可能性がある。そこで、通過障害要因の発生位置に基づくことはもちろん、その種別、障害程度にも基づいて通過可否判断をすれば、より適切な判断ができる。

この判断の一例として、例えば請求項５に示すように、回避テーブルを参照することが考えられる。つまり、記憶手段に、通過障害要因の種別及び存在する場合にはその障害程度に対応して回避の必要があるか否かを示す回避テーブルを記憶しておく。そして、その回避テーブルを用いて、回避経路を再設定する必要があるか否かを判断するのである。

上述したように通過障害要因を回避した経路を再設定する際には回避用通過点を設定するのであるが、この回避用通過点を、例えば要因の種別等に関係なく一律に設定することも可能である。しかし、その場合にはどのような要因であっても有効なように、相対的に遠い地点を回避用通過点にする必要がある。すると、無用に遠回りの経路が設定されてしまう。そこで、請求項６に示すように、障害情報受信手段によって受信した通過障害要因の種別及び存在する場合にはその障害程度に応じ、通過障害要因の発生位置から所定距離の地点を回避用通過点として設定すればよい。例えば河原が経路になっている場合、河原全体が水没して通過不可能となった場合には、経路上から河原が除外されるような回避用通過点を設定する必要があるが、そのような設定が可能となる。また、例えば倒木のように相対的に狭い地域のみ通過不可能な要因もあるため、そのような要因であれば通過障害要因が発生した地点の比較的近い位置を回避用通過点としても問題ない。このように通過障害要因の種別・障害程度に応じて回避用通過点を設定することで、より適切な経路を再算出できる。

通過障害要因の種別・障害程度は経路の再算出に有効であるが、例えば請求項７に示すように、それを利用者に報知してもよい。このようにすれば、例えば通過の可否判断が難しい状況において通過障害要因の種別・障害程度を把握して利用者が通過可否を判断し、例えば回避用通過点を設定することも可能となる。

ところで、障害情報受信手段は、移動体の通過障害となる要因の少なくとも発生位置に関する情報を外部から受信するのであるが、この情報の発信源としては、そのような情報を集中的に管理する情報センタであってもよいし、通過障害要因の発生地点近傍に設定された情報発信装置であってもよいし、あるいは移動体に搭載等された情報発信装置であってもよい。情報センタは基本的に通過障害要因の発生地点からは遠い場所に設置され、情報センタへ情報を集めてから発信しなくてはならないので、タイムラグが生じ易い。また、受信側となる経路案内装置の存在する地形的特徴によっては、情報センタからの情報を受信できない場合も想定される。それに対して通過障害要因の発生地点近傍に設定された情報発信装置や移動体に搭載等された情報発信装置から情報を直接受信すれば、タイムラグも生じず情報を受信できる可能性が相対的に高くなる。なお、通過障害要因の発生地点近傍に設定された情報発信装置としては、例えば河原に設置され、水位を検出して発信するものや、土砂崩れが発生しやすい場所に設置され、土砂崩れを検出して発信するものなどが考えられる。また、移動体に搭載等された情報発信装置としては、例えば山林を管理・パトロールしている車両に搭載された装置が考えられる。

なお、経路案内装置が、さらにこのような通過障害要因に関する情報を送信する機能を備えていても良い。つまり請求項８に示すように、利用者の操作を受け付ける受付手段が受け付けた利用者の操作に基づいて、障害情報送信手段が移動体の通過障害となる要因に関する情報を生成し、その生成した情報を外部へ送信するのである。

なお、上述した経路案内装置における経路算出手段及び案内制御手段をコンピュータにて実現する場合にはコンピュータで実行するプログラムとして備えることができる。このようなプログラムは、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスク、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録し、必要に応じてコンピュータにロードして実行したり、ネットワークを介してロードして実行することにより、この制御手段としての機能を実現できる。

以下、本発明が適用された実施例について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の形態は、下記の実施例に何ら限定されることなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。

［ナビゲーション装置の説明］
図１は経路案内装置の一実施例としてのナビゲーション装置１の概略構成を示すブロック図である。

本実施例のナビゲーション装置１は、移動体としての車両に搭載されており、いわゆるカーナビゲーション装置として機能するものである。ナビゲーション装置１は、図１に示すように、車両の現在位置を検出する位置検出器２１と、利用者からの各種指示を入力するための操作スイッチ群２２と、操作スイッチ群２２と同様に各種指示を入力可能なリモートコントロール端末（以下、リモコンと称す。）２３ａと、リモコン２３ａからの信号を入力するリモコンセンサ２３ｂと、外部メモリ制御装置２４と、地図表示画面やＴＶ画面等の各種表示を行うための表示装置２６と、音声出力装置２７と、無線通信機３０と、上述した位置検出器２１，操作スイッチ群２２，リモコン２３ａ，外部メモリ制御装置２４からの入力に応じて各種処理を実行し、位置検出器２１，操作スイッチ群２２，リモコンセンサ２３ｂ，外部メモリ制御装置２４，表示装置２６，音声出力装置２７，無線通信機３０を制御する制御回路２９とを備えている。

位置検出器２１は、ＧＰＳ用の人工衛星からの送信電波をＧＰＳアンテナを介して受信し、車両の位置等を検出するＧＰＳ受信機２１ａと、車両に加えられる回転運動の大きさを検出するジャイロスコープ２１ｂと、車両の走行した距離を検出するための距離センサ２１ｃと、地磁気から進行方位を検出するための地磁気センサ２１ｄとを備えている。そして、これら各センサ等２１ａ〜２１ｄは、各々が性質の異なる誤差を有しているため、互いに補完しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては、上述したうちの一部のセンサで構成してもよく、またステアリングの回転センサや各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。

操作スイッチ群２２としては、表示装置２６と一体に構成され、表示画面上に設置されるタッチパネル及び表示装置２６の周囲に設けられたメカニカルなキースイッチ等が用いられる。なおタッチパネルと表示装置２６とは積層一体化されており、タッチパネルには、感圧方式，電磁誘導方式，静電容量方式，あるいはこれらを組み合わせた方式など各種の方式があるが、いずれを用いてもよい。

外部メモリ制御装置２４は、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）、あるいはメモリカード等の外部記憶媒体に対して、データの読み出しおよび可能であればデータの書き込みの制御を行う。外部記憶媒体が記憶している情報としては、ネットワークデータとしての道路データ、位置特定の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ等の地図データ、目印データ、ナビゲーション装置１の動作のためのプログラム等がある。なお、後述するように、本実施例のナビゲーション装置１は、地図データを用いない経路算出・案内ができるように構成されている。つまり、道路上を走行している場合には、地図データを用いて算出された経路に基づく案内を実行し、道路の存在しない河原や山岳地帯などのオフロード地帯では、地図データを用いないで算出された経路に基づく案内を実行する。

表示装置２６は、カラー表示装置であり、液晶ディスプレイ，プラズマディスプレイ，ＣＲＴなどがあるが、そのいずれを用いてもよい。表示装置２６の表示画面には、算出された経路と位置検出器２１にて検出した車両の現在位置を表示させることができる。なお、地図データを用いて算出された経路に基づく案内の場合には、地図データに基づく目的地までの誘導経路、名称、目印、各種施設のマーク等の付加データと表示することができる。また、施設のガイド等も表示できる。一方、地図データを用いずに算出した経路を案内する場合には、図６に示すような経路やコンパスを表示する。この点については後述する。

また、無線通信機３０は、外部の情報センタや情報発信装置４０（図２参照）あるいは他のナビゲーション装置１との間で通信を行うためのものである。
制御回路２９は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに基づいて通過点・目的地設定処理、経路計算処理、経路案内処理など各種制御を実行する。また、位置検出器２１からの各検出信号に基づき座標及び進行方向の組として車両の現在位置を算出し、前記経路案内処理において用いる。

［情報発信装置４０の説明］
次に、情報発信装置４０について図２を参照して説明する。この情報発信装置４０は、例えば谷間地形であって、例えば降雨時においては通行が困難になり易い箇所等に設置されており、降雨量（降水量）を自動的に検出しその情報を外部へ発信するものである。

情報発信装置４０は、装置全体の制御を司る制御部４１と、水位を検出する水位検出部４２と、単位時間当たりの降水量を測定するため当該単位時間を計測する単位時間計測部４３と、情報発信装置４０が設置された位置座標（緯度経度）を保持しておく設置位置座標保持部４４と、外部の情報センタやナビゲーション装置１に対して情報を送信するための無線通信機４５とを備えている。

この情報発信装置４０においては、単位時間計測部４３にて例えば１分、５分といった単位時間を計測しており、単位時間が経過する毎にその旨を制御部４１へ通知する。制御部４１では、単位時間経過の通知がある度に、その時点の水位情報を水位検出部４２から取得する。そして、前回取得した水位情報と今回取得した水位情報との差分に基づいて単位時間当たりの降水量を算出する。また、必要に応じて例えば１時間、２時間、あるいは２４時間といった相対的に長時間における累積降水量も算出するようにしてもよい。そして、このようにして算出した降水量は、設置位置座標保持部４４に保持されている設置位置座標と共に無線通信機４５を介して情報センタや周囲の車両に向けて発信される。なお、常に発信されるのではなく、算出した降水量が所定値以上になった場合にのみ発信しても良いし、経路変更の有無に関係なく参考情報として発信しても良い。

この情報をナビゲーション装置１が受信した場合には、水位情報を使用し、例えばナビゲーション装置１が搭載されている車両の車高と比較し、通行可能か不可を判断することができる。また、該当地点に到着するころに通行可能か判断することも可能である。

なお、ここでは情報センタへ情報発信する場合にも無線通信によって実現するよう説明したが、例えば情報センタと有線で接続されていてもよい。
また、ここでは、降水量を自動的に検出して外部へ送信する情報発信装置４０について説明したが、以下に示すように、他の情報を発信する装置も考えられる。
・落石しやすい場所に設置し、落石の検出、警告を発信する。
・河原に設置し、増水の検出、警告を発信する。
・土砂崩れが置きやすい場所に設置し、土砂崩れの検出、警告を発信する。

［ナビゲーション装置１の動作説明］
まず、経路算出・案内の動作の概要を説明する。
上述のように、本実施例のナビゲーション装置１は、道路上を走行している場合には、地図データを用いて算出された経路に基づく案内を実行する。このような経路算出や案内は周知の技術であるのでここでは省略する。一方、道路の存在しない河原や山岳地帯などのオフロード地帯では、地図データを用いないで算出された経路に基づく案内を実行する。具体的には、図３（ａ）に示すように、事前に出発地と目的地、必要ならば通過点を設定しておき、次の通過点（最終的な目的地も含む）までの距離および方向などを案内するものである。例えば図３（ａ）に示すように、目的地（Ｘ１，Ｙ１）、２つの通過点（Ｘ２，Ｙ２）及び（Ｘ３，Ｙ３）、そして出発地（Ｘ４，Ｙ４）を設定する。具体的には、次のような設定方法が考えられる。例えば事前に紙地図などから座標を取得して入力することが考えられる。また、オフロード用に山間部がコースとして設定されており、事前に座標を取得したり、あるいは自装置が過去に得た走行軌跡や他装置が過去に得た走行軌跡を入手して座標を取得することも考えられる。座標入力に関しては緯度経度などで入力することが考えられる。

なお、出発地（Ｘ４，Ｙ４）については例えば現在位置をそのまま出発地（Ｘ４，Ｙ４）とする。この場合は、位置検出器２１によって検出した現在位置をそのまま設定すればよい。

通過点の通過順序については、例えば目的地・通過点を設定した後であらためて設定してもよいが、例えば目的地→目的地に最も近い通過点→目的地に次に近い通過点→……→目的地から最も遠い通過点→出発地という順番で設定することで自動的に通過順序についても指定するようにしてもよい。なお、このように入力した順番に通過順序を自動指定しても良いし、入力終了後に順序を入れ替えても良い。

そして、通過順番が決まれば、目的地と通過点、通過点同士、通過点と出発地を直線的なリンクで繋ぎ、地図データを用いない経路（オフロード経路）を算出し、その算出された経路を表示装置２６に表示させる。そして、車両の現在位置等も表示装置２６に表示させることで、オフロード経路と自車位置との位置関係が視覚的に把握可能となり、利用者（例えば運転者）はこの表示内容を見ながら車両を運転することで、経路案内を受けることができる。

ここで、オフロード経路の案内画面の具体例を、図６を参照して説明する。
図６（ａ）は、第一の案内画面例を示している。画面中の左半分は第一表示エリア５１であり右半分は第二表示エリア５２である。第一表示エリア５１には、方位マーク・スクロールボタン・メニューボタンに加えて、オフロード経路及び現在地マーク６０が表示される。オフロード経路については、前回案内した通過点５９、今回案内する通過点６１、それらを直線的に繋ぐリンク６２、それ以外のリンク６３，６４が表示されている。それ以外のリンク６３，６４とは、例えば前回案内した通過点５９と前々回案内した通過点とを繋ぐリンク６３や、今回案内する通過点６１と次回案内する通過点とを繋ぐリンク６４などである。そして、前回案内した通過点５９と今回案内する通過点６１とを繋ぐリンク６２と、それ以外のリンク６３，６４とは線の色（あるいは太さや種類）を変更することで、区別して認識可能なように表示されている。これにより、現在目標としている地点である通過点６１を利用者がより明確に把握できるようになっている。

一方、第二表示エリア５２には、コンパスを模式した方位表示に対して次通過点の位置及び自車の進行方向（自車方位）が模式的に表示されていると共に、自車方位・自車位置（緯度経度）・次通過点までの距離が数値で表示されている。なお、ＢＲＧ：Ｒ４５°とは、北を基準として右４５°（つまり東向きへ４５°）という角度を意味している。

また、図６（ｂ）は、第二の案内画面例を示している。この案内画面の場合にはオフロード経路を模式的に表示することはせず、図６（ａ）の第一の案内画面例の第二表示エリア５２に表示されていた内容をより拡大して表示しているものである。画面中の上部左半分は通過点情報表示エリア５４であり、上部右半分はコンパス表示エリア５６であり、下部が自車情報表示エリア５５となっている。

通過点情報表示エリア５４には、次通過点に対する自車方位ＢＲＧ：Ｒ４５°と次通過点までの距離１３milesが表示されている。
コンパス表示エリア５６には、車両の進行方向と通過点の方向との関係が視覚的に表示される。

自車情報表示エリア５５には、車両の進行方向の方位ＨＤＧ、自車位置が表示される。車両の進行方向の方位ＨＤＧは、北を基準する左周り方向０°から３６０°の値（絶対方位）として表示される。また自車位置は緯度経度で表されている。

しかしながら、このようにして算出されたオフロード経路は、落石や河川の氾濫による水没、といった通過障害要因が経路上に発生した場合に適切な経路でなくなる。そこで本実施例のナビゲーション装置１で、情報センタ、情報発信装置４０（図２参照）、他のナビゲーション装置１からの情報を無線通信機３０を介して受信し、その受信情報に基づき、通過障害要因を回避した経路を再設定する必要があるか否か判断する。例えば図３（ｂ）に示すように、通過障害となる要因の発生位置（Ｘａ，Ｙａ）が、目的地（Ｘ１，Ｙ１）とその目的地に最も近い通過点（Ｘ２，Ｙ２）との間の経路リンク上に存在したならば、その障害要因の発生位置（Ｘａ，Ｙｂ）を回避するための回避用通過点（Ｘｂ，Ｙｂ）を設定する。そして、目的地（Ｘ１，Ｙ１）と回避用通過点（Ｘｂ，Ｙｂ）との間、及び回避用通過点（Ｘｂ，Ｙｂ）と通過点（Ｘ２，Ｙ２）との間を直線的なリンクにより繋げることによって、障害要因の発生位置（Ｘａ，Ｙｂ）を回避可能な経路を算出する。そして、その再算出された経路を表示装置２６に表示させる。

なお、回避用通過点（Ｘｂ，Ｙｂ）については、障害要因の発生位置（Ｘａ，Ｙｂ）を基準として、例えば目的地（Ｘ１，Ｙ１）と通過点（Ｘ２，Ｙ２）との間の経路リンクから所定距離の位置に設定することが考えられる。この所定距離については後述する。

このように経路を変更した場合には、例えば図６（ｃ）に示すように、「障害情報によりルートを変更しました」というルート変更案内表示５７を表示画面の最前面に表示（つまり、それでまの経路案内表示上に重ねて表示）して注意を促す。なお、同様の案内音声を音声出力装置２７から発するようにしてもよい。これら表示装置２６を介した表示による報知と音声出力装置２７を介した音声による報知は、何れか一方でもよいし、あるいは両者を併用しても良い。但し、運転者への警告機能としては音声による報知の方が実効性はあるため、少なくとも音声による報知を含めることが好ましい。

以上が、地図データを用いない経路算出・案内の概要であったので、次に、制御回路２９が実行する各種処理のうち、障害要因を回避した経路を算出する処理（回避処理）について図４，５のフローチャートを用いて説明する。本処理は、地図データを用いない経路算出がなされ、経路案内処理が開始された後、所定時間毎または障害情報受信毎に実行される。

なお、経路案内処理はこの回避処理とは並行して実施されている。また、図示しない受信処理において、外部の情報センタや情報発信装置４０あるいは他のナビゲーション装置１から障害情報を受信した場合には、その障害情報を例えばＲＡＭに一時記憶しておく。この障害情報には、通過障害となる要因の発生位置、種別、障害程度などが含まれている。例えば上述した降水量を検出する情報発信装置４０からの障害情報であれば、当該装置４０の設置位置、降水量に関する情報である旨、そして降水量（単位時間当たりの降水量、累積降水量など）が含まれている。

実行が開始されると制御回路２９は、まず位置検出器２１から得られる信号に基づいて現在地情報（緯度経度など）を得る（Ｓ１０）。次に、経路変更タイミングか否かを確認する（Ｓ２０）。

Ｓ２０での経路変更タイミング確認処理について図５を参照して説明する。まず、障害地点が次の通過点までの間に存在するか否か判断する（Ｓ２１）。例えば次の通過点まである一定幅の直線を引き、その一定幅の直線領域内に障害地点が含まれるか否かで判断することが考えられる。この場合の一定幅は利用者が指定してもよいし、予め値を設定しておいても良い。

障害地点が次の通過点までの間に存在すれば（Ｓ２１：ＹＥＳ）、その障害地点が、現在の経路上に存在するか否か判断する（Ｓ２２）。この判断手法は、Ｓ２１の場合と同様である。

そして、障害地点が現在の経路上に存在すれば（Ｓ２２：ＹＥＳ）、経路変更の必要がある旨を記憶し（Ｓ２３）、図４のＳ３０へ移行する。一方、Ｓ２１にて否定判断の場合、及びＳ２２にて否定判断の場合には、経路変更の必要がない旨を記憶し（Ｓ２４）、図４のＳ３０へ移行する。

図４のＳ３０では、Ｓ２０での結果に基づいて経路変更を実行するか否か判断する。経路変更の必要がなければ（Ｓ３０：ＮＯ）、そのまま本回避処理を終了する。
一方、経路変更の必要があれば（Ｓ３０：ＹＥＳ）、Ｓ４０へ移行し、障害要因の種類、程度に関する情報を確認する（Ｓ４０）。そして、回避対象情報であるか否か判断する（Ｓ５０）。

回避対象情報でなければ（Ｓ５０：ＮＯ）、本回避処理を終了するが、回避対象情報であれば（Ｓ５０：ＹＥＳ）、通行可能な否か判断する（Ｓ６０）。そして、通行不可能であれば（Ｓ６０：ＮＯ）、経路変更を実施し（Ｓ７０）、通行可能であれば（Ｓ６０：ＹＥＳ）、障害要因の報知を行う（Ｓ８０）。Ｓ７０、Ｓ８０の処理後は本回避処理を終了する。

Ｓ５０での回避対象情報であるか否か、及びＳ６０での通行可能か否かの判断に際しては、例えば回避テーブルを参照して行うことが考えられる。この回避テーブルは、障害要因に対応して回避対象か否かを示すと共に、回避対象の障害要因については、通行不可能となる障害程度に関する情報を示すものである。ナビゲーション装置１が搭載されている車両の種類によって、回避対象であるか否か、そして通行可能な否かが変化する。例えばいわゆるオフロード車の場合は元々オフロード走行に適した構造となっているため、少々の水没状態であれば通過可能である。しかし、水没程度が高くなれば通過不可能となる。また、例えば落石等によって物理的に通過できない場合、あるいは物理的に通過できても落石の危険性がある状況では通過しない方がよい。このように、通過障害要因が存在しても、その種類や程度、及び通過対象の移動体によって通過可否が変わる可能性がある。そこで、自車の特性も鑑み、障害種別、障害程度にも基づいて通過可否判断をすれば、より適切な判断ができる。例えば車高の低い車両であれば、通行可能な水没程度は上述のオフロード車に比べて低くなる。したがって、車種毎にこのような回避テーブルを準備しておけばよい。

なお、この回避テーブルにおける回避対象情報については利用者が設定しても良い。例えば利用者の中には、浅い水没などで物理的には走行可能であって、車を汚したくない等の理由で回避した場合も想定されるからである。なお、回避対象でない例としては、次のような事例が考えられる。例えば山間部における積雪があっても雪用タイヤを装着している場合には回避対象としない、といったことである。雪用タイヤを装着していればある程度走行可能だからである。

また、Ｓ７０での経路変更は、図３（ｂ）を参照して説明したように、通過障害要因の発生位置（Ｘａ，Ｙａ）を回避するための回避用通過点（Ｘｂ，Ｙｂ）を設定し、既存のノードとの間を直線的なリンクにより繋げることによって、障害要因の発生位置（Ｘａ，Ｙｂ）を回を回避可能な経路を算出する。ここで、回避用通過点（Ｘｂ，Ｙｂ）については、障害要因の発生位置（Ｘａ，Ｙｂ）を基準として、例えば目的地（Ｘ１，Ｙ１）と通過点（Ｘ２，Ｙ２）との間の経路リンクから所定距離の位置に設定する旨を説明した。この所定距離については、障害種別や程度に応じて設定することが好ましい。仮に、障害種別や程度に関係なく一律に設定しようとすると、どのような障害種別や程度であっても有効なように、相対的に遠い地点を回避用通過点にしなければならず、無用に遠回りの経路が設定されてしまう。例えば河原が経路になっている場合、河原全体が水没して通過不可能となった場合には、経路上から河原が除外されるような回避用通過点を設定する必要があるが、例えば倒木であれば、その倒木が存在する箇所のみを回避できれば十分である。このように障害種別や程度によって通過不可能な地域の広狭が変化するため、障害種別及び程度に基づいて上述した回避用通過点を設定する際の「所定距離」を決定すればよい。具体的には、障害種別と程度に対応した所定距離を予め設定したテーブルを準備しておき、それに基づいて決定することが考えられる。

このように通過障害要因の種別・障害程度に応じて回避用通過点を設定することで、より適切な経路を再算出できる。
また、Ｓ８０での障害要因の報知では、種別だけでなく程度も報知するとよい。例えば水没状態が発生しているがその程度があまり高くはなく、通行可能であっても、運転者としては、あえてその経路を通らずとも回避した経路を通過することを望む場合もある。したがって、水位に関する情報を報知することで、最終的な判断は運転者に委ねることができる。なお、この場合の障害要因報知に関しては、表示画面の最前面に表示（つまり、それまでの経路案内表示上に重ねて表示）したり、あるいは同様のガイダンス音声を音声出力装置２７から発するようにして報知することが考えられる。

なお、本実施例においては、表示装置２６及び音声出力装置２７が「報知手段」に相当し、制御回路２９が「経路算出手段」及び「案内制御手段」に相当する。また、位置検出器２１が「車両状況特定手段」に相当し、無線通信機３０が「障害情報受信手段」に相当する。
［その他］
（１）上記実施例のナビゲーション装置１は車両に搭載されていたが、例えば人が携帯するものであってもよい。山岳地帯を人が歩くために設定したオフロード経路上にやはり水没箇所や落石箇所等があれば、そのような通過障害要因となる箇所を回避した経路に従った案内がされれば便利である。

（２）上記実施例のナビゲーション装置１では、オンロード走行時には地図データを用いた従来通りの経路案内を実行するため地図データを備えていたが、仮にオフロード走行時の経路案内のみを実行するための装置として構成するのであれば、地図データはなくてもよい。

（３）上記実施例にてナビゲーション装置１が他のナビゲーション装置１から障害情報を受信する旨を説明したが、この点について補足説明しておく。情報発信装置４０や情報センタに障害情報がある場合にはそこからの情報をもらえばよいが、例えば情報発信装置４０も存在しない地域でナビゲーション装置１の搭載された車両の運転者が障害要因を初めて発見したのであれば、そのナビゲーション装置１から障害情報を送信できるようになっているとよい。そこで、操作スイッチ群２２等を操作して運転者等が障害要因と程度を入力し、位置検出器２１にて検出した現在位置と合わせて障害情報を生成し、無線通信機３０を介して情報センタや他のナビゲーション装置１へ送信する。このようにすれば、リアルタイムな障害情報が得られ、便利である。

なお、上述の説明は、障害情報を受信して経路案内を実行するナビゲーション装置１が自らも障害情報を送信するというものであったが、例えば障害情報を専門的に収集して送信するようにしてもよい。例えば山林を管理・パトロールしている車両に情報送信装置を搭載しておき、そのパトロール員が発見した障害情報を送信するようにしてもよい。あるいは航空機（ヘリコプターなど）にて情報収集・送信してもよい。

実施例のナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。 情報発信装置の概略構成を示すブロック図である。 オフロード経路の案内の概要を示す説明図である。 本ナビゲーション装置１にて実行される回避処理を表すフローチャートである。 図４の回避処理中で実行される経路変更タイミング確認処理を表すフローチャートである。 オフロード経路の案内画面例を示す説明図である。

符号の説明

１…通信装置、２１…位置検出器、２１ａ…ＧＰＳ受信機、２１ｂ…ジャイロスコープ、２１ｃ…距離センサ、２１ｄ…地磁気センサ、２２…操作スイッチ群、２３ａ…リモコン、２３ｂ…リモコンセンサ、２４…外部メモリ制御装置、２６…表示装置、２７…音声出力装置、２９…制御回路、３０…無線通信機、４０…情報発信装置。

Claims (9)

1. 移動体に搭載または携帯される経路案内装置であって、
   少なくとも表示によって利用者に報知可能な報知手段と、
   出発地、目的地、及び必要に応じて設定された前記出発地と目的地との間の通過点からなるノードを、指定された順番で直線的なリンクにより繋げて経路を算出する経路算出手段と、
   前記移動体の少なくとも現在位置を特定する移動体状況特定手段と、
   前記経路算出手段によって算出された経路と、前記移動体状況特定手段によって特定された少なくとも前記移動体の現在位置との位置関係が視覚的に把握できるよう、前記報知手段を用いて表示させる案内制御手段と、
   前記移動体の通過障害となる要因の少なくとも発生位置に関する情報を外部から受信する障害情報受信手段と
   を備え、
   前記経路算出手段は、前記障害情報受信手段によって取得した情報に基づき、前記通過障害要因を回避した経路を再設定する必要があるか否か判断する判断手段を有し、その判断手段によって経路の再設定の必要があると判断された場合には、前記通過障害要因の回避するための回避用通過点を設定すると共に、既存のノードと前記回避用通過点とを直線的なリンクにより繋げることによって、前記通過障害要因の発生位置を回避可能な経路を算出すること
   を特徴とする経路案内装置。
2. 請求項１に記載の経路案内装置において、
   前記案内制御手段は、
   前記経路算出手段によって前記通過障害要因の発生位置を回避可能な経路が算出された場合、前記報知手段を用いてその旨を表示させること
   を特徴とする経路案内装置。
3. 請求項１または２に記載の経路案内装置において、
   前記報知手段は音声によっても利用者へ報知可能に構成されており、
   前記案内制御手段は、
   前記経路算出手段によって前記通過障害要因の発生位置を回避可能な経路が算出された場合、前記報知手段を用いてその旨を少なくとも音声により報知させること
   を特徴とする経路案内装置。
4. 請求項１〜３の何れかに記載の経路案内装置において、
   前記障害情報受信手段は、前記通過障害要因の種別及び存在する場合にはその障害程度に関する情報も受信し、
   前記判断手段は、前記障害情報受信手段によって取得した前記通過障害要因の発生位置、種別、障害程度に基づいて、前記回避経路を再設定する必要があるか否かを判断すること
   を特徴とする経路案内装置。
5. 請求項４に記載の経路案内装置において、
   前記通過障害要因の種別及び存在する場合にはその障害程度に対応して回避の必要があるか否かを示す回避テーブルを記憶しておく記憶手段を備え、
   前記判断手段は、前記記憶手段に記憶された前記回避テーブルを用いて、前記回避経路を再設定する必要があるか否かを判断すること
   を特徴とする経路案内装置。
6. 請求項１〜５の何れかに記載の経路案内装置において、
   前記障害情報受信手段は、前記通過障害要因の種別及び存在する場合にはその障害程度に関する情報も受信し、
   前記経路算出手段は、前記障害情報受信手段によって受信した前記通過障害要因の種別及び存在する場合にはその障害程度に応じ、前記通過障害要因の発生位置から所定距離の地点を前記回避用通過点として設定すること
   を特徴とする経路案内装置。
7. 請求項１〜６の何れかに記載の経路案内装置において、
   前記障害情報受信手段は、前記通過障害要因の種別及び存在する場合にはその障害程度に関する情報も受信し、
   前記案内制御手段は、前記障害情報受信手段によって取得した前記通過障害要因の種別及び存在する場合にはその障害程度を、前記報知手段を用いて報知させること
   を特徴とする経路案内装置。
8. 請求項１〜７の何れかに記載の経路案内装置において、
   利用者の操作を受け付ける受付手段と、
   その受付手段が受け付けた利用者の操作に基づいて前記移動体の通過障害となる要因に関する情報を生成し、その生成した情報を外部へ送信する障害情報送信手段と
   を備えることを特徴とする経路案内装置。
9. 請求項１〜８の何れかに記載の経路案内装置における前記経路算出手段及び案内制御手段としてコンピュータを機能させるためのプログラム。