JP2005337211A - センサ出力異常判定装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 スロットル開度センサ出力の異常判定精度を向上させる。
【解決手段】 スロットル開度センサの出力（検出スロットル開度）をノイズ判定値Ｎと比較して、ノイズの有無を判定するシステムにおいて、目標スロットル開度の演算周期当たりの変化量ΔＴＡtgが閾値Ｈよりも大きいときには、ノイズ判定値Ｎをベース値Ｎbaseに対して所定値αだけ嵩上げした値に設定して、過渡時のスロットル開度センサの出力の変化をノイズと誤判定することを防止する。一方、目標スロットル開度の変化量ΔＴＡtgが閾値Ｈ以下のときには、ノイズ判定値Ｎをベース値Ｎbaseに戻して、ノイズ検出感度を高める。
【選択図】 図３

Description

本発明は、内燃機関の制御に用いる運転情報を検出するセンサのノイズ等の出力異常を判定するセンサ出力異常判定装置に関するものである。

内燃機関の制御システムには、内燃機関の制御に用いるスロットル開度、吸入空気量、吸気管圧力等の様々な運転情報を検出する各種のセンサが搭載されているが、このセンサ出力にノイズ等が含まれてセンサ出力が異常な状態になると、運転情報が誤検出されて、内燃機関の制御が乱れてしまう。

そこで、例えば、特許文献１（特開平９−２０３３４１号公報）に記載されているように、スロットルバルブ閉弁時のスロットル開度センサの出力信号に基づいてアイドル信号を設定するシステムにおいて、スロットル開度センサのサンプリング周期当たりの出力信号変化量が所定範囲を越えたときに、センサ出力にノイズが重畳していると判断して、アイドル信号の更新を禁止し、前回のアイドル信号の記憶値を保持するようにしたものがある。

また、特許文献２（特公平６−３５８５２号公報）に記載されているように、アクセル開度センサ又はスロットル開度センサのサンプリング周期当たりの出力信号変化量が所定値以上の状態が所定時間内に所定回数以上発生したときに、センサ出力の異常と判断して、センサ出力をローパスフィルター処理するようにしたものがある。

また、特許文献３（特開平２−３０８９４８号公報）に記載されているように、エアフローメータのサンプリング周期当たりの出力信号変化量が所定値以上のときに、エアフローメータ出力の異常と判断するようにしたものがある。
特開平９−２０３３４１号公報（第３頁、図９等） 特公平６−３５８５２号公報（第２頁、第３図等） 特開平２−３０８９４８号公報（第３頁、第４図等）

上述した各特許文献１〜３では、いずれも、サンプリング周期当たりのセンサ出力変化量が所定の異常判定値を越えたときに、センサ出力の異常と判定するようにしている。このような異常判定システムでは、センサの検出対象となる運転情報が急激に変化する過渡時のセンサ出力の急変をセンサ出力の異常と誤判定することを防止するために、過渡時のセンサ出力変化量が異常判定値を越えないようにする必要があり、そのために、異常判定値を常に過渡時のセンサ出力の最大変化量よりも大きい値に設定するようにしている。

しかし、センサ出力に重畳するノイズの中には、過渡時のセンサ出力の最大変化量よりも小さいノイズもあるが、各特許文献１〜３では、異常判定値を常に過渡時のセンサ出力の最大変化量よりも大きい値に設定しているため、センサの検出対象となる運転情報の変化が少ない定常時に、センサ出力に比較的小さいノイズが重畳しても、そのノイズを検出することができず、ノイズによって運転情報を誤検出する結果となる。要するに、各特許文献１〜３では、センサ出力に過渡時のセンサ出力の最大変化量を越える大きなノイズが重畳しない限り、ノイズを検出することができないため、ノイズによるセンサ出力の異常検出感度が悪くなってしまい、センサ出力の異常判定精度があまり良くないという欠点がある。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、従って本発明の目的は、過渡時のセンサ出力の正常な変化をノイズ等によるセンサ出力異常と誤判定することを防止しながら、ノイズ等によるセンサ出力の異常検出感度を高めることができ、センサ出力の異常判定精度を向上させることができるセンサ出力異常判定装置を提供することにある。

上記目的を達成するために、本発明の請求項１に記載のセンサ出力異常判定装置は、内燃機関の制御に用いる運転情報を検出するセンサの出力変化率又は所定周期当たりの出力変化量が所定の異常判定値を越えるか否かで該センサ出力の異常の有無を判定するシステムにおいて、センサ出力に変化を与える制御パラメータの変化率又は所定周期当たりの変化量に応じて異常判定値を変更する異常判定値変更手段を設けたものである。ここで、「変化率」には、変化速度や変化勾配（傾き）も含まれる。以下の説明では、「変化率又は所定周期当たりの変化量」を単に「変化量」と表記する。

本発明は、センサ出力（運転情報）に変化を与える制御パラメータが変化すれば、それに応じて運転情報が変化してセンサ出力が変化するという関係に着目して、その制御パラメータの変化量に応じて異常判定値を変更すれば、センサの検出対象となる運転情報の変化量に応じて異常判定値を変更することができる。これにより、運転情報の変化量（センサ出力の変化量）が大きい過渡時には異常判定値を大きくし、運転情報の変化量（センサ出力の変化量）が小さい定常時には異常判定値を小さくするという具合に、運転情報の変化量（センサ出力の変化量）に応じた適正な異常判定値を設定できる。これにより、過渡時のセンサ出力の正常な変化をノイズ等によるセンサ出力異常と誤判定することを防止しながら、運転情報の変化量（センサ出力の変化量）が小さい定常時には異常判定値を小さくして、ノイズ等によるセンサ出力の異常検出感度を高めることができ、センサ出力の異常判定精度を向上させることができる。

この場合、制御パラメータの変化量に応じて異常判定値を３段階以上又は連続的に変更するようにしても良いが、請求項２のように、制御パラメータの変化量が所定の閾値を越えたときに、異常判定値を大きい値に変更するようにしても良い。このようにすれば、運転情報の変化量（センサ出力の変化量）が小さい定常時には、異常判定値を小さい値に設定することができて、ノイズ等によるセンサ出力の異常検出感度を高めることができる。

また、請求項３のように、制御パラメータの変化がセンサ出力の変化として現れるまでの応答遅れを考慮して、制御パラメータの変化に対して異常判定値の変更タイミングに前記応答遅れ相当分の遅れを持たせるようにしても良い。このようにすれば、制御パラメータの変化がセンサ出力の変化として現れるまでの応答遅れがある場合に、その応答遅れ期間中の異常判定値を適正な値に維持することができ、応答遅れによる誤判定を防止することができる。

また、請求項４のように、センサの検出対象となる運転情報を運転情報推定手段により推定し、運転情報推定値の変化量（変化率又は所定周期当たりの変化量）に応じて異常判定値を変更するようにしても良い。このようにしても、請求項１と同様の効果を得ることができる。

この場合も、請求項２と同様に、運転情報推定値の変化量を所定の閾値と比較して異常判定値を２段階に変更するようにしても良いが、請求項５のように、運転情報推定値の変化量に所定値（運転情報推定値の最大誤差相当分）を加算した値を異常判定値に設定するようにしても良い。このようにすれば、運転情報推定値の変化量に応じて異常判定値を連続的に適正な値に変更できるため、ノイズ等によるセンサ出力の異常検出感度を更に高めることができる。

本発明は、吸入空気量、吸気管圧力、アクセル開度等の様々な運転情報を検出する各種のセンサの異常判定技術に適用することができ、例えば、請求項５のように、スロットル開度を検出するスロットル開度センサの異常判定技術に適用しても良い。このようにすれば、スロットル開度センサ出力の異常判定精度を向上させることができ、スロットルバルブをモータ等の電気的アクチュエータで駆動する電子スロットルシステムの信頼性を向上させることができる。

以下、本発明をスロットル開度センサ出力の異常判定に適用した２つの実施例１，２を説明する。

本発明の実施例１を図１乃至図３に基づいて説明する。
まず、図１に基づいてエンジン制御システム全体の概略構成を説明する。内燃機関であるエンジン１１の吸気管１２の最上流部には、エアクリーナ１３が設けられ、このエアクリーナ１３の下流側に、吸入空気量を検出するエアフローメータ１４が設けられている。このエアフローメータ１４の下流側には、ＤＣモータ等のモータ２８によって開度調節されるスロットルバルブ１５と、スロットル開度を検出するスロットル開度センサ１６とが設けられている。

更に、スロットルバルブ１５の下流側には、サージタンク１７が設けられ、このサージタンク１７には、吸気管圧力を検出する吸気管圧力センサ１８が設けられている。また、サージタンク１７には、エンジン１１の各気筒に空気を導入する吸気マニホールド１９が設けられ、各気筒の吸気マニホールド１９の吸気ポート近傍に、それぞれ燃料を噴射する燃料噴射弁２０が取り付けられている。また、エンジン１１のシリンダヘッドには、各気筒毎に点火プラグ２１が取り付けられ、各点火プラグ２１の火花放電によって筒内の混合気に着火される。

一方、エンジン１１の排気管２２には、排出ガス中のＣＯ，ＨＣ，ＮＯｘ等を浄化する三元触媒等の触媒２３が設けられ、この触媒２３の上流側に、排出ガスの空燃比又はリッチ／リーン等を検出する排出ガスセンサ２４（空燃比センサ、酸素センサ等）が設けられている。

また、エンジン１１のシリンダブロックには、冷却水温を検出する冷却水温センサ２５や、エンジン１１のクランク軸が所定クランク角回転する毎にパルス信号を出力するクランク角センサ２６が取り付けられている。このクランク角センサ２６の出力信号に基づいてクランク角やエンジン回転速度が検出される。

これら各種センサの出力は、エンジン制御回路（以下「ＥＣＵ」と表記する）２７に入力される。このＥＣＵ２７は、マイクロコンピュータを主体として構成され、内蔵されたＲＯＭ（記憶媒体）に記憶された各種のエンジン制御プログラムを実行することで、エンジン運転状態に応じて燃料噴射弁２０の燃料噴射量や点火プラグ２１の点火時期を制御する。

また、ＥＣＵ２７は、図示しないスロットル制御プログラムを実行することで、アクセル開度等に基づいて目標スロットル開度ＴＡtgを算出し、スロットル開度センサ１６で検出した検出スロットル開度ＴＡが目標スロットル開度ＴＡtgに一致するようにスロットルバルブ１５のモータ２８をフィードバック制御する。

更に、ＥＣＵ２７は、図２に示すノイズ判定プログラムを実行することで、目標スロットル開度の演算周期当たりの変化量ΔＴＡtgが閾値Ｈよりも大きいときにはノイズ判定値Ｎを大きくして、過渡時のスロットル開度センサ１６の出力ＴＡの変化をノイズと誤判定することを防止し、一方、目標スロットル開度の変化量ΔＴＡtgが閾値Ｈ以下のときにはノイズ判定値Ｎを小さくしてノイズ検出感度を高める。そして、スロットル開度センサ１６の出力変化量ΔＴＡがノイズ判定値Ｎよりも大きい場合に、スロットル開度センサ１６の出力の異常有り（ノイズ有り）と判定する。

スロットル開度センサ１６の出力の異常有りと判定された場合には、スロットル開度センサ１６の出力にノイズが含まれているため、前回の検出スロットル開度を今回の検出スロットル開度とする。或は、スロットル開度センサ１６の出力をフィルター処理して検出スロットル開度を求めるようにしても良い。

以下、ＥＣＵ２７が実行する図２に示すノイズ判定プログラムの処理内容を説明する。図２に示すノイズ判定プログラムは、エンジン運転中に所定周期（例えば４ｍｓ周期）で実行され、特許請求の範囲でいう異常判定手段としての役割を果たす。本プログラムが起動されると、まず、ステップ１０１で、目標スロットル開度ＴＡtgとスロットル開度センサ１６の出力ＴＡを読み込む。

この後、ステップ１０２に進み、目標スロットル開度の今回値ＴＡtg(i) と前回値ＴＡtg(i-1) とを用いて次式により目標スロットル開度の演算周期当たりの変化量ΔＴＡtg（絶対値）を算出する。
ΔＴＡtg＝｜ＴＡtg(i) −ＴＡtg(i-1) ｜

この後、ステップ１０３に進み、スロットル開度センサ１６の出力の今回値ＴＡ(i) と前回値ＴＡ(i-1) とを用いて次式によりスロットル開度センサ１６の演算周期当たりの出力変化量ΔＴＡ（絶対値）を算出する。
ΔＴＡ＝｜ＴＡ(i) −ＴＡ(i-1) ｜

この後、ステップ１０４に進み、目標スロットル開度の変化量ΔＴＡtgが所定の閾値Ｈよりも大きいか否かを判定する。その結果、目標スロットル開度の変化量ΔＴＡtgが閾値Ｈよりも大きいと判定された場合には、実スロットル開度の変化によるスロットル開度センサ１６の出力変化量が大きくなると判断して、ステップ１０５に進み、ノイズ判定値嵩上げフラグＸＵＰをＯＮにセット又は維持すると共に、後述するカウンタＣのカウント値をクリアした後、ステップ１０６に進み、ノイズ判定値Ｎをベース値Ｎbaseに対して所定値αだけ嵩上げした値に設定する。
Ｎ＝Ｎbase＋α

一方、上記ステップ１０４で、目標スロットル開度の変化量ΔＴＡtgが閾値Ｈ以下であると判定された場合には、実スロットル開度の変化によるスロットル開度センサ１６の出力変化量が小さくなると判断して、ステップ１０７に進み、ノイズ判定値嵩上げフラグＸＵＰをＯＦＦにリセット又は維持すると共に、カウンタＣのカウント値をカウントアップする。このカウンタＣは、ノイズ判定値嵩上げフラグＸＵＰがＯＮからＯＦＦに切り換わった時点（つまり目標スロットル開度の変化量ΔＴＡtgが閾値Ｈ以下になった時点）からの経過時間をカウントするカウンタである。

この後、ステップ１０８に進み、カウンタＣのカウント値が所定時間Ｄを越えたか否かを判定する。この所定時間Ｄは、目標スロットル開度ＴＡtgが変化してからスロットル開度センサ１６の出力が変化するまでの応答遅れ時間又はそれよりも少し長い時間に設定されている。

カウンタＣのカウント値が所定時間Ｄに到達するまでは、ステップ１０６に進み、ノイズ判定値Ｎをベース値Ｎbaseに対して所定値αだけ嵩上げした値に維持する。その後、カウンタＣのカウント値が所定時間Ｄを越えたときに、ステップ１０９に進み、ノイズ判定値Ｎをベース値Ｎbaseに戻す。
Ｎ＝Ｎbase

これらのステップ１０４〜１０９の処理が特許請求の範囲でいう異常判定値変更手段としての役割を果たす。
上記ステップ１０６又はステップ１０９でノイズ判定値Ｎを設定した後、ステップ１１０に進み、スロットル開度センサ１６の出力変化量ΔＴＡがノイズ判定値Ｎよりも大きいか否かを判定する。

その結果、スロットル開度センサ１６の出力変化量ΔＴＡがノイズ判定値Ｎよりも大きいと判定された場合には、ステップ１１１に進み、スロットル開度センサ１６の出力異常有り（ノイズ有り）と判定してノイズフラグＸＮＯＩＳＥをＯＮにセットし、本プログラムを終了する。

これに対して、上記ステップ１１０で、スロットル開度センサ１６の出力変化量ΔＴＡがノイズ判定値Ｎ以下であると判定された場合には、ステップ１１２に進み、スロットル開度センサ１６の出力異常無し（ノイズ無し）と判定してノイズフラグＸＮＯＩＳＥをＯＦＦにリセットし、本プログラムを終了する。

以上説明した本実施例１の実行例を図３のタイムチャートを用いて説明する。
目標スロットル開度の変化量ΔＴＡtgが閾値Ｈよりも大きくなったときには、その時点ｔ1 で、ノイズ判定値嵩上げフラグＸＵＰをＯＮにセットして、ノイズ判定値Ｎをベース値Ｎbaseに対して所定値αだけ嵩上げした値に切り換え、過渡時のスロットル開度センサ１６の出力ＴＡの変化をノイズと誤判定することを防止する。

その後、目標スロットル開度の変化量ΔＴＡtgが閾値Ｈ以下になったときには、ノイズ判定値嵩上げフラグＸＵＰをＯＦＦにリセットすると共にカウンタＣをカウントアップする。このカウンタＣのカウント値が所定時間Ｄに到達する前に、再び目標スロットル開度の変化量ΔＴＡtgが閾値Ｈを越えてノイズ判定値嵩上げフラグＸＵＰがＯＮされたときには、カウンタＣをクリアする。

その後、目標スロットル開度の変化量ΔＴＡtgが閾値Ｈ以下の状態（ノイズ判定値嵩上げフラグＸＵＰ＝ＯＦＦの状態）の継続時間（カウンタＣのカウント値）が所定時間Ｄを越えた時点ｔ2 で、ノイズ判定値Ｎをベース値Ｎbaseに戻してノイズ検出感度を高める。

以上説明した本実施例１では、目標スロットル開度ＴＡtgに応じて実スロットル開度が変化してスロットル開度センサ１６の出力が変化することに着目して、目標スロットル開度の変化量ΔＴＡtgが大きいときにはノイズ判定値Ｎを大きくし、目標スロットル開度の変化量ΔＴＡtgが小さいときにはノイズ判定値Ｎを小さくするようにしたので、実スロットル開度の変化によるスロットル開度センサ１６の出力変化量ΔＴＡが大きい過渡時にはノイズ判定値Ｎを大きくして、過渡時のスロットル開度センサ１６の出力ＴＡの変化をノイズと誤判定することを防止することができ、実スロットル開度の変化によるスロットル開度センサ１６の出力変化量ΔＴＡが小さい定常時には、ノイズ判定値Ｎを小さくして、ノイズ検出感度を高めることができ、スロットル開度センサ１６の出力ＴＡの異常判定精度を向上させることができる。

また、本実施例１では、目標スロットル開度の変化量ΔＴＡtgが閾値Ｈ以下になってから所定時間Ｄが経過したときにノイズ判定値Ｎをベース値Ｎbaseに戻すようにしたので、目標スロットル開度ＴＡtgの変化に対するスロットル開度センサ１６の出力ＴＡの変化の応答遅れを考慮したタイミングでノイズ判定値Ｎを変更することができ、スロットル開度センサ１６の出力の異常判定精度を更に向上させることができる。

尚、上記実施例１では、目標スロットル開度の変化量ΔＴＡtgが閾値Ｈよりも大きくなった時点で直ちにノイズ判定値Ｎをベース値Ｎbaseに対して嵩上げするようにしたが、目標スロットル開度の変化量ΔＴＡtgが閾値Ｈよりも大きくなってから所定時間（応答遅れ相当分）が経過したときにノイズ判定値Ｎをベース値Ｎbaseに対して嵩上げするようにしても良い。

また、目標スロットル開度の変化量ΔＴＡtgに応じてノイズ判定値Ｎを３段階以上又は連続的に変更するようにしても良い。

次に、図４乃至図６を用いて本発明の実施例２を説明する。
本実施例２では、図４に示すノイズ判定プログラムを実行することで、目標スロットル開度ＴＡtgに基づいて実スロットル開度の推定値である推定スロットル開度ＴＡfwを算出し、この推定スロットル開度の変化量ΔＴＡfwに応じてノイズ判定値Ｎを変更するようにしている。

ここで、推定スロットル開度ＴＡfwの算出方法は、図５に示すように、アクセル開度等に基づいて目標スロットル開度ＴＡtgを算出し、この目標スロットル開度ＴＡtgと実スロットル開度との関係を二次遅れ等で模擬したスロットルモデルを用いて、目標スロットル開度ＴＡtgから実スロットル開度を推定し、その推定値を推定スロットル開度ＴＡfwとする。

以下、図４に示すノイズ判定プログラムを処理内容を説明する。本プログラムが起動されると、まず、ステップ２０１で、目標スロットル開度ＴＡtgとスロットル開度センサ１６の出力ＴＡを読み込む。

この後、ステップ２０２に進み、スロットルモデルを用いて、目標スロットル開度ＴＡtgに基づいて推定スロットル開度ＴＡfwを算出する。このステップ２０２の処理が特許請求の範囲でいう運転情報推定手段としての役割を果たす。

この後、ステップ２０３に進み、推定スロットル開度の今回値ＴＡfw(i) と前回値fw(i-1) とを用いて次式により推定スロットル開度の演算周期当たりの変化量ΔＴＡfw（絶対値）を算出する。
ΔＴＡfw＝｜ＴＡfw(i) −ＴＡfw(i-1) ｜

この後、ステップ２０４に進み、スロットル開度センサ１６の出力の今回値ＴＡ(i) と前回値ＴＡ(i-1) とを用いて次式によりスロットル開度センサ１６の演算周期当たりの出力変化量ΔＴＡ（絶対値）を算出する。
ΔＴＡ＝｜ＴＡ(i) −ＴＡ(i-1) ｜

この後、ステップ２０５に進み、推定スロットル開度の変化量ΔＴＡfwに所定値αを加算してノイズ判定値Ｎを求める。
Ｎ＝ΔＴＡfw＋α
この所定値αは、推定スロットル開度ＴＡfwの最大誤差相当値又はそれよりも少し大きい値に設定されている。

ノイズ判定値Ｎを設定した後、ステップ２０６に進み、スロットル開度センサ１６の出力変化量ΔＴＡがノイズ判定値Ｎよりも大きいか否かを判定する。
その結果、スロットル開度センサ１６の出力変化量ΔＴＡがノイズ判定値Ｎよりも大きいと判定された場合には、ステップ２０７に進み、スロットル開度センサ１６の出力の異常有り（ノイズ有り）と判定してノイズフラグＸＮＯＩＳＥをＯＮにセットし、本プログラムを終了する。

これに対して、上記ステップ２０６で、スロットル開度センサ１６の出力変化量ΔＴＡがノイズ判定値Ｎ以下であると判定された場合には、ステップ２０８に進み、スロットル開度センサ１６の出力異常無し（ノイズ無し）と判定してノイズフラグＸＮＯＩＳＥをＯＦＦにリセットし、本プログラムを終了する。

以上説明した本実施例２では、図６に示すように、目標スロットル開度ＴＡtgに基づいて推定スロットル開度ＴＡfwを算出し、この推定スロットル開度の変化量ΔＴＡfwに所定値αを加算してノイズ判定値Ｎを求めるようにしたので、実スロットル開度の変化によるスロットル開度センサ１６の出力変化量ΔＴＡに応じてノイズ判定値Ｎを連続的に適正に変化させることができる。

このようにしても、実スロットル開度の変化によるスロットル開度センサ１６の出力変化量ΔＴＡがノイズ判定値Ｎを越えないようにノイズ判定値Ｎを変化させて、実スロットル開度の変化によるスロットル開度センサ１６の出力ＴＡの変化をスロットル開度センサ１６の出力異常（ノイズ有り）と誤判定することを防止しながら、実スロットル開度の変化によるスロットル開度センサ１６の出力変化量ΔＴＡが小さいときにはノイズ判定値Ｎを小さくして、ノイズ検出感度を高めることができ、スロットル開度センサ１６の出力異常判定精度を向上させることができる。

本実施例２では、推定スロットル開度の変化量ΔＴＡfwに応じてノイズ判定値Ｎを連続的に変化させるようにしたが、推定スロットル開度の変化量ΔＴＡfwに応じてノイズ判定値Ｎを２段階（又は３段階以上）に変化させるようにしても良い。

また、上記実施例１，２では、目標スロットル開度やスロットル開度センサ１６の出力の変化度合を表す指標としてサンプリング周期当たりの変化量を算出するようにしたが、変化率（変化速度や変化勾配）を算出するようにしても良い。

その他、本発明は、スロットル開度センサ１６の異常判定に限定されず、例えば、エアフローメータ１４、吸気管圧力センサ１８、アクセル開度センサ等、様々な運転情報を検出する各種のセンサの異常判定技術に適用することができる。

本発明の実施例１におけるエンジン制御システム全体の概略構成図である。 実施例１のノイズ判定プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。 実施例１の実行例を示すタイムチャートである。 実施例２のノイズ判定プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。 実施例２の推定スロットル開度の演算処理機能を示すブロック図である。 実施例２の実行例を示すタイムチャートである。

符号の説明

１１…エンジン（内燃機関）、１２…吸気管、１５…スロットルバルブ、１６…スロットル開度センサ、２０…燃料噴射弁、２１…点火プラグ、２２…排気管、２７…ＥＣＵ（異常判定手段，異常判定値変更手段，運転情報推定手段）

Claims (6)

1. 内燃機関の制御に用いる運転情報を検出するセンサと、このセンサの出力変化率又は所定周期当たりの出力変化量が所定の異常判定値を越えるか否かで該センサ出力の異常の有無を判定する異常判定手段とを備えたセンサ出力異常判定装置において、
   前記センサ出力に変化を与える制御パラメータの変化率又は所定周期当たりの変化量に応じて前記異常判定値を変更する異常判定値変更手段を備えていることを特徴とするセンサ出力異常判定装置。
2. 前記異常判定値変更手段は、前記制御パラメータの変化率又は所定周期当たりの変化量が所定の閾値を越えたときに、前記異常判定値を大きい値に変更することを特徴とする請求項１に記載のセンサ出力異常判定装置。
3. 前記異常判定値変更手段は、前記制御パラメータの変化が前記センサ出力の変化として現れるまでの応答遅れを考慮して、前記制御パラメータの変化に対して前記異常判定値の変更タイミングに前記応答遅れ相当分の遅れを持たせることを特徴とする請求項１又は２に記載のセンサ出力異常判定装置。
4. 内燃機関の制御に用いる運転情報を検出するセンサと、このセンサ出力の出力変化率又は所定周期当たりの出力変化量が所定の異常判定値を越えるか否かで該センサ出力の異常の有無を判定する異常判定手段とを備えたセンサ出力異常判定装置において、
   前記センサの検出対象となる運転情報を推定する運転情報推定手段と、
   前記運転情報推定手段による運転情報推定値の変化率又は所定周期当たりの変化量に応じて前記異常判定値を変更する異常判定値変更手段とを備えていることを特徴とするセンサ出力異常判定装置。
5. 前記異常判定値変更手段は、前記運転情報推定手段による運転情報推定値の変化率又は所定周期当たりの変化量に所定値を加算した値を前記異常判定値に設定することを特徴とする請求項１に記載のセンサ出力異常判定装置。
6. 前記センサで検出する運転情報は、スロットル開度であり、
   前記センサは、前記スロットル開度を検出するスロットル開度センサであることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載のセンサ出力異常判定装置。

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