JP2005290691A - ウインドウガラスの挟持有無検出装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 モータの駆動開始直後の不安定駆動状態から安定駆動状態となるまでの過渡駆動状態における挟持有無判定を、確実且つ迅速に行うことができるウインドウガラスの挟持有無検出装置を提供する。
【解決手段】 作動制御部１２は、正逆回転することによりウインドウガラスの開閉動作を行うモータ１４の駆動状態を検出する。そして、作動制御部１２は、モータ１４の駆動開始直後から該モータの駆動が安定するまでの過渡駆動期間に、モータ１４の駆動状態を検出し、該モータ１４の駆動状態が時間経過とともに安定駆動状態に収束しない場合に、ウインドウガラスが異物を挟み込んでいると判定する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、ウインドウガラスの閉動作中における異物の挟み込みを検出するウインドウガラスの挟持有無検出装置に関するものである。

一般に、例えば車両に設けられたウインドウガラスの昇降を制御するパワーウインドウ制御装置は、ウインドウガラスを自動的に上昇（オートアップ）及び下降（オートダウン）させるオート機能を備えている。このため、特にウインドウガラスのオートアップ時においては、ウインドウガラスと窓枠との間で、異物が挟まれてしまうおそれがある。そこで従来、このようなパワーウインドウ制御装置では、ウインドウガラスによる異物の挟み込みを防止するために、ウインドウガラスと窓枠との間に異物が挟まれたか否かを検出し、異物が挟まれた場合に該異物を解放するウインドウガラスの挟持有無検出装置が提案されている（例えば、特許文献１，２参照）。

特許文献１に記載されるウインドウの挟持有無検出装置では、ウインドウガラスを昇降駆動するモータの回転速度に応じて出力されるパルス信号に基づいて、ウインドウガラスが異物を挟み込んでいるか否かの判定を行うパルス検出方式が採用されている。

詳しくは、例えば図９に示すように、挟持有無検出装置は、矢印Ａ１で示すタイミングでパルス信号Ｐｎが入力されると、そのパルス信号Ｐｎのパルス幅と１パルス前のパルス信号Ｐｎ１のパルス幅とを加算して現在のパルス周期Ｐｐを算出する。それとともに、挟持有無検出装置は、そのパルス信号Ｐｎよりも４パルス前のパルス信号Ｐｎ４から１１パルス前のパルス信号Ｐｎ１１の平均パルス周期Ｐａｖｅを算出する。そして、図１０に示すように、挟持有無検出装置は、現在のパルス周期Ｐｐと平均パルス周期Ｐａｖｅとの差分を算出して周期差分値Ｐｓを算出する。また、挟持有無検出装置は、現在のパルス位置において算出した周期差分値Ｐｓ１と、その直前までの所定数（例えば３周期）分の周期差分値Ｐｓ（例えば同図に示すＰｓ２〜Ｐｓ４）とを総和して周期差分和Ｐｓｔを算出する。そして、挟持有無検出装置は、平均パルス周期Ｐａｖｅに対応して設定された閾値ＰＨと、周期差分和Ｐｓｔとを比較し、閾値ＰＨよりも周期差分和Ｐｓｔの方が大きいと判断した際に、ウインドウガラスに異物が挟まれていると判断して、モータを反転駆動するように制御するようになっている。すなわち、挟持有無検出装置は、モータの安定駆動状態でのパルス幅の平均値を基準値とし、検出したパルス幅と該基準値との比較に基づいて挟持有無判定を行うようになっている。

また、特許文献２に記載されるウインドウの挟持有無検出装置では、ウインドウガラスを昇降駆動するモータに流れる駆動電流値を検出し、該駆動電流値の変化に基づいてウインドウガラスが異物を挟み込んでいるか否かの判定を行う電流検出方式が採用されている。

詳しくは、モータには、ＰＷＭ制御された電流（パルス電流）が通電されるようになっている。そして、挟持有無検出装置は、所定タイミングでパルス電流値Ａ０を検出すると、そのパルス電流値Ａ０よりも「ｎ−１」個前までの各パルスのパルス電流値Ａ１〜Ａｎ−１の平均パルス電流値Ｐ０を算出する。そして、挟持有無検出装置は、その平均パルス電流値Ｐ０に基づいて設定された閾値Ｐｏｓとパルス電流値Ａ０とを比較し、パルス電流値Ａ０が閾値Ｐｏｓよりも大きいと判断した際に、ウインドウガラスに異物が挟まれていると判断して、モータを反転駆動するように制御するようになっている。すなわち、挟持有無検出装置は、モータの安定駆動状態でのパルス電流値の平均値に基づいて設定された閾値Ｐｏｓを基準値とし、検出したパルス電流値Ａ０と該基準値との比較に基づいて挟持有無判定を行うようになっている。

したがって、こうした挟持有無検出装置によれば、ウインドウガラスの変位量の変化を、モータの回転速度に応じて出力されるパルス信号やモータの駆動電流に基づいて検出し、その変化に異常があると判断した際にモータを反転駆動させることにより、ウインドウガラスによる異物の挟み込みを防止することができる。
特開２０００−１５２６７７号公報 特開２００２−１０６２５６号公報

ところで、一般にモータは、駆動開始直後は動作が不安定であり、安定に駆動するまでの間、電流値やパルス幅が不安定となる特性を有している。しかし、従来の挟持有無検出装置では、安定駆動状態でのパルス幅の平均値や電流値の平均値を基準値としているため、モータの動作が安定するまでの間、基準値が確定しない。すなわち、モータが安定駆動状態となるまでの過渡駆動状態での挟持有無判定が困難である。よって、従来の挟持有無検出装置では、モータの駆動後、挟持有無判定に時間がかかってしまう。

本発明はこうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、モータの駆動開始直後の不安定駆動状態から安定駆動状態となるまでの過渡駆動状態における挟持有無判定を、確実且つ迅速に行うことができるウインドウガラスの挟持有無検出装置を提供することにある。

上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明では、正逆回転することによりウインドウガラスの開閉動作を行うモータの駆動状態を検出する駆動状態検出手段と、
前記モータの駆動開始直後から該モータが安定駆動状態となるまでの過渡駆動期間に、前記駆動状態検出手段によって検出された該モータの駆動状態をモニタし、該モータの駆動状態が時間経過とともに安定駆動状態に収束しない場合に、ウインドウガラスが異物を挟み込んでいると判定する挟持有無判定手段とを備えたことを要旨とする。

請求項２に記載の発明では、請求項１に記載のウインドウガラスの挟持有無検出装置において、前記駆動状態検出手段は、所定のサンプリング時間毎に前記モータの駆動電流値を検出し、前記挟持有無判定手段は、前記過渡駆動期間に前記駆動状態検出手段によって検出されたモータの駆動電流値が増加した場合に、ウインドウガラスが異物を挟み込んでいると判定することを要旨とする。

請求項３に記載の発明では、正逆回転することによりウインドウガラスの開閉動作を行うモータの駆動状態を検出する駆動状態検出手段と、ウインドウガラスに異物が挟まれていない無挟持状態での該モータの駆動状態を示す基準駆動状態が記録される記録手段と、前記モータの駆動開始直後から該モータの駆動が安定するまでの過渡駆動期間に、前記駆動状態検出手段によって検出された該モータの実際の駆動状態をモニタし、該モータの実際の駆動状態が前記基準駆動状態と異なる場合にウインドウガラスが異物を挟み込んでいると判定する挟持有無判定手段とを備えたことを要旨とする。

請求項４に記載の発明では、請求項３に記載のウインドウガラスの挟持有無検出装置において、前記駆動状態検出手段は、前記モータの駆動電流値を検出し、前記記録手段には、前記過渡駆動期間または前記モータが安定して駆動する安定駆動期間における無挟持状態での前記モータの駆動電流値に基づいて設定された前記基準駆動状態が記録され、前記挟持有無判定手段は、前記過渡駆動期間に前記駆動状態検出手段によって検出されたモータの実際の駆動電流値の変化傾向が前記基準駆動状態の変化傾向と異なる場合に、ウインドウガラスが異物を挟み込んでいると判定することを要旨とする。

請求項５に記載の発明では、請求項４に記載のウインドウガラスの挟持有無検出装置において、前記駆動状態検出手段は、所定のサンプリング時間毎に前記モータの駆動電流値を検出し、前記記録手段には、無挟持状態での前記過渡駆動期間における前記サンプリング時間毎の前記モータの駆動電流値が前記基準駆動状態として記録され、前記挟持有無判定手段は、前記過渡駆動期間において前記駆動状態検出手段によって検出された前記モータの実際の駆動電流値と、前記記録手段に記録された駆動電流値のうち該実際の駆動電流値が検出された時点と対応する駆動電流値との差分値を算出し、該差分値が所定の閾値を超えた際にウインドウガラスが異物を挟み込んでいると判定することを要旨とする。

請求項６に記載の発明では、請求項１〜５のいずれか１項に記載のウインドウガラスの挟持有無検出装置において、前記挟持有無判定手段は、前記モータの駆動状態が前記過渡駆動期間から安定して駆動する安定駆動期間に移行した後には、前記過渡駆動期間と異なる挟持有無判定を行うことを要旨とする。

以下、本発明の「作用」について説明する。
請求項１に記載の発明によると、挟持有無判定手段は、モータの駆動開始直後から該モータの駆動が安定するまでの過渡駆動期間におけるモータの駆動状態の変化傾向をモニタし、該モータの駆動状態が時間経過とともに安定駆動状態に収束しない場合に、ウインドウガラスが異物を挟み込んでいると判断する。このため、駆動直後といったモータの不安定な駆動状態においても、迅速且つ確実にウインドウガラスの挟持有無判定が可能となる。よって、当該ウインドウガラスの挟持有無検出装置では、モータの駆動開始直後にウインドウガラスに異物が挟み込まれた場合や、異物を挟み込んだ状態でモータが駆動された場合であっても、その旨を迅速且つ確実に判定可能となる。

請求項２に記載の発明によると、挟持有無判定手段は、過渡駆動期間におけるモータの駆動電流値が増加した場合に、ウインドウガラスが異物を挟み込んでいると判定する。通常、ウインドウガラスに異物が挟まれていない無挟持状態にあっては、モータの駆動電流値は、モータの駆動開始直後から時間経過とともに減少し、安定駆動状態において最小値となる。このため、モータの駆動電流値の変化傾向は、時間経過とともに減少していく傾向となる。よって、挟持有無判定手段は、モータの駆動電流値が時間経過とともに増加した場合にウインドウガラスが異物を挟み込んでいると判定することにより、モータの過渡駆動期間でのウインドウガラスの挟持有無判定を迅速且つ確実に行うことが可能となる。

請求項３に記載の発明によると、挟持有無判定手段は、モータの駆動開始直後から該モータの駆動が安定するまでの過渡駆動期間におけるモータの駆動状態の変化傾向をモニタし、該変化傾向が基準変化傾向と異なる場合に、ウインドウガラスが異物を挟み込んでいると判断する。このため、駆動直後といったモータの不安定な駆動状態においても、迅速且つ確実にウインドウガラスの挟持有無判定が可能となる。よって、当該ウインドウガラスの挟持有無検出装置では、モータの駆動開始直後にウインドウガラスに異物が挟み込まれた場合や、異物を挟み込んだ状態でモータが駆動された場合であっても、その旨を迅速且つ確実に判定可能となる。

請求項４に記載の発明によると、モータの駆動電流値に基づいて挟持有無判定が行われる。モータの駆動電流値は該モータの回転軸に加わる負荷に伴って即座に変化するため、該駆動電流値に基づいて挟持有無判定を行うことにより、迅速且つ確実な挟持有無判定が可能となる。

請求項５に記載の発明によると、挟持有無判定手段は、過渡駆動期間において検出されたモータの実際の駆動電流値と、記録手段に記録された駆動電流値のうち該検出時点と対応する駆動電流値との差分値を算出し、該差分値が所定の閾値を超えた場合に、ウインドウガラスが異物を挟み込んでいると判定する。すなわち、挟持有無判定手段は、過渡駆動期間内でのある時間におけるモータの実際の電流値が、無挟持状態でのモータの駆動電流値と乖離しているか否かに基づいてウインドウガラスの挟持有無判定を行う。よって、挟持有無判定手段は、モータの駆動開始直後から該モータの駆動が安定するまでの過渡駆動期間において、ウインドウガラスの挟持有無判定を迅速且つ確実に行うことが可能となる。

請求項６に記載の発明によると、モータの過渡駆動期間と安定駆動期間とで、異なる挟持有無判定が行われる。通常、モータの過渡駆動期間は短期間であるため、挟持有無判定の精度もさることながら、短時間で判定を完了することが要求される。一方、モータの安定駆動期間では、高精度の挟持有無判定が要求される。よって、例えば、モータの過渡駆動期間ではスピードを重視した挟持有無判定を行うとともに、モータの安定駆動期間では精度を重視した挟持有無判定を行うことが可能となり、それら要求を満たすことが可能となる。

以上詳述したように、本発明によれば、モータの駆動開始直後の不安定駆動状態から安定駆動状態となるまでの過渡駆動状態における挟持有無判定を、確実且つ迅速に行うことができるウインドウガラスの挟持有無検出装置を提供することができる。

（第１実施形態）
以下、本発明を車両のウインドウガラスを昇降するウインドウ駆動制御装置として具体化した第１実施形態を図１〜図４に基づき詳細に説明する。なお、以下に列挙する各実施形態は、それぞれモータの駆動開始直後の過渡的に生じる不安定な駆動状態（過渡駆動状態）にあっても挟持有無検出を行うことができるようにしたことに主たる特徴を有している。そして、本実施形態においては、モータの駆動開始直後の駆動電流値が、モータの安定した駆動状態（安定駆動状態）での駆動電流値に収束していくか否かに基づいて挟持有無判定を行うことに主たる特徴を有している。

図１に示すように、ウインドウ駆動制御装置１１は、駆動状態検出手段及び挟持有無判定手段としての作動制御部１２と、モータドライバ１３と、モータ１４とを備えている。このウインドウ駆動制御装置１１は、図示しないイグニッションリレーを介してバッテリから電力供給されるようになっている。すなわち、ウインドウ駆動制御装置１１は、車両の電気系統の機能ポジションがイグニッションＯＮとなっているときに給電されるようになっている。

作動制御部１２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなるＣＰＵユニットであり、記録手段としての不揮発性のメモリ１２ａを備えている。このメモリ１２ａには、モータ１４が安定駆動状態に移行した際に、後記するパルスセンサ１８から入力されるパルス信号に基づいて挟持有無を判定するための閾値ＰＨのマップ（図示略）が記録されている。

作動制御部１２は、第１入力端子ＩＮ１、第２入力端子ＩＮ２、第３入力端子ＩＮ３、第１出力端子ＯＵＴ１及び第２出力端子ＯＵＴ２を備え、第１入力端子ＩＮ１には操作スイッチ１５が電気的に接続されている。操作スイッチ１５は車両室内に配設されたウインドウ操作スイッチであり、ウインドウガラスの自動昇降操作と、ウインドウガラスの手動昇降操作とを可能となっている。そして、車両搭乗者によってこの操作スイッチ１５が操作されると、その操作に対応した操作信号が第１入力端子ＩＮ１に入力される。詳しくは、操作スイッチ１５は、オート閉操作、オート開操作、手動閉操作及び手動開操作を可能に構成されている。そして、操作スイッチ１５がオート閉操作されると、入力端子ＩＮ１にはオート上昇操作信号が入力され、操作スイッチ１５がオート開操作されると、入力端子ＩＮ１にはオート下降操作信号が入力される。また、操作スイッチ１５が手動閉操作されると、入力端子ＩＮ１には手動上昇操作信号が入力され、操作スイッチ１５が手動開操作されると、入力端子ＩＮ１には手動下降操作信号が入力される。

一方、作動制御部１２の各出力端子ＯＵＴ１，ＯＵＴ２には、モータドライバ１３が電気的に接続されている。モータドライバ１３は、第１スイッチング素子ＴＲ１、第２スイッチング素子ＴＲ２、第１リレー１６、第２リレー１７、シャント抵抗２１及びフィルタ２２を備えている。第１スイッチング素子ＴＲ１及び第２スイッチング素子ＴＲ２は、本実施形態ではＮＰＮトランジスタによって構成されている。そして、第１スイッチング素子ＴＲ１のベース端子は前記第１出力端子ＯＵＴ１に接続され、第２スイッチング素子ＴＲ２のベース端子は前記第２出力端子ＯＵＴ２に接続されている。両スイッチング素子ＴＲ１，ＴＲ２のエミッタ端子は接地されている。また、第１スイッチング素子ＴＲ１のコレクタ端子は第１リレー１６のコイルＬ１の一端に接続され、第２スイッチング素子ＴＲ２のコレクタ端子は第２リレー１７のコイルＬ２の一端に接続され、各コイルＬ１，Ｌ２の他端は前記イグニッションリレーを介してバッテリに接続されている。

第１リレー１６及び第２リレー１７はそれぞれｃ接点（単極双投）構造をなし、第１リレー１６のａ接点側の固定接点ＣＰ１及び第２リレー１７のａ接点側の固定接点ＣＰ４は、前記イグニッションリレーを介してバッテリに接続されている。一方、第１リレー１６のｂ接点側の固定接点ＣＰ２は接地され、第２リレー１７のｂ接点側の固定接点ＣＰ５はシャント抵抗２１を介して接地されている。また、該固定接点ＣＰ５とシャント抵抗２１との通電経路にはフィルタ２２の入力端子が接続され、該フィルタ２２の出力端子が作動制御部１２の第２入力端子ＩＮ２に接続されている。そして、第１リレー１６の可動接点ＣＰ３はモータ１４の第１端子に接続され、第２リレー１７の可動接点ＣＰ６はモータ１４の第２端子に接続されている。

よって、モータ１４は、両リレー１６，１７が共にＯＦＦ状態（非励磁状態）である場合には電力が供給されないため駆動しない。また、モータ１４は、第１リレー１６がＯＮ状態（励磁状態）且つ第２リレー１７がＯＦＦ状態の場合には、第１リレー１６を介して電力が供給されるため、正回転駆動してウインドウガラスを上昇させる。また、この場合、モータ１４とシャント抵抗２１との間の通電経路の電位が、フィルタ２２を介して作動制御部１２の第２入力端子ＩＮ２に入力される。これに対し、モータ１４は、第１リレー１６がＯＦＦ状態且つ第２リレー１７がＯＮ状態の場合には、第２リレー１７を介して電力が供給されるため、逆回転駆動してウインドウガラスを下降させる。

ところで、モータ１４の近辺には、該モータ１４の回転軸の回転状態を検出し、該回転軸の回転に伴ってパルス信号を出力するパルス信号出力手段としてのパルスセンサ１８が配設されている。このパルスセンサ１８は、ホール素子（ホールＩＣ）を用いて構成された公知のセンサであり、モータ１４の回転軸の回転数に比例した数のパルス信号を出力する。詳しくは、モータ１４の回転軸には極性の異なる磁石（磁極）が所定間隔で着磁されており、パルスセンサ１８は、回転軸の回転により生じる磁界変化をピックアップしてパルス信号を出力する。こうしたパルスセンサ１８の出力端子は、作動制御部１２の第３入力端子ＩＮ３に電気的に接続されている。このため、パルスセンサ１８から出力されるパルス信号は、作動制御部１２に入力される。

このように構成されたウインドウ駆動制御装置１１において、作動制御部１２は、モータ１４の作動を制御してウインドウガラスの昇降を制御するウインドウ駆動制御と、ウインドウガラスの挟持有無検出制御とを行うようになっている。そこで、作動制御部１２によって行われるウインドウ駆動制御と挟持有無検出制御とについて説明する。なお、各制御を行うための制御プログラムは、作動制御部１２を構成するＲＯＭ内に記録されている。

＜１＞ウインドウ駆動制御
作動制御部１２は、通常、両出力端子ＯＵＴ１，ＯＵＴ２からＬレベルの信号を出力した状態となっている。そして、操作スイッチ１５から前記操作信号が入力されると、作動制御部１２は、ウインドウ駆動制御を行う。詳しくは、操作スイッチ１５からオート上昇操作信号または手動上昇操作信号が入力されると、作動制御部１２は、第１出力端子ＯＵＴ１からＨレベルの信号を出力して第１スイッチング素子ＴＲ１を作動させる。これにより、第１リレー１６がＯＮ状態となり、モータ１４が正回転駆動してウインドウガラスが上昇される。

一方、操作スイッチ１５からオート下降操作信号または手動下降操作信号が入力されると、作動制御部１２は、第２出力端子ＯＵＴ２からＨレベルの信号を出力して第２スイッチング素子ＴＲ２を作動させる。これにより、第２リレー１７がＯＮ状態となり、モータ１４が逆回転駆動してウインドウガラスが下降される。

こうした作動制御部１２は、オート上昇操作信号（オート下降操作信号）が入力された場合には、該操作信号が入力されなくなった後も、ウインドウガラスが全閉（全開）状態になるまでの間はモータ１４を駆動し続ける。これに対し、作動制御部１２は、手動上昇操作信号（手動下降操作信号）が入力された場合には、該操作信号が入力されている間のみ、モータ１４を駆動する。なお、作動制御部１２は、パルスセンサ１８から入力されるパルス信号のパルス数をカウントすることによりウインドウガラスの位置を認識可能であるため、該パルス数とパルス幅とに基づいてウインドウガラスの全開状態及び全閉状態を判断するようになっている。詳しくは、作動制御部１２は、全開または全閉位置となるパルス数近辺で所定の規定幅よりも長いパルス幅を検出した場合に、ウインドウガラスが全開状態または全閉状態になったと判断する。

＜２＞挟持有無検出制御
ウインドウガラスの閉動作時には、作動制御部１２は、図２に示すフローチャートに従って挟持有無検出制御のための処理を行う。そこで、作動制御部１２によって行われる挟持有無検出処理を、該フローチャート及び図４に示すグラフを用いて説明する。なお、この処理を行うためのプログラムは作動制御部１２を構成するＲＯＭ等に記録されており、該処理は、ウインドウガラスの閉動作時に繰り返し行われる。

また、図３に実線で示し図４に２点鎖線で示すように、ウインドウガラスに異物が挟まれていない状態（無挟持状態）におけるモータ１４の駆動電流値Ｉは、駆動開始直後から時間の経過とともに減少する。そして、該駆動電流値Ｉは、所定時間Ｔｔにおいて所定値（定常電流値Ｉｓ）まで減少すると一定となって安定駆動状態となる。すなわち、駆動開始直後から安定駆動状態となるまでの期間（過渡駆動期間）にあっては、無挟持状態におけるモータ１４の駆動電流値Ｉは、時間経過とともに安定駆動状態での駆動電流値（定常電流値Ｉｓ）に収束していく変化傾向を有している。一方、図４に実線で示すように、ウインドウガラスに異物が挟み込まれている状態（異物挟持状態）でモータ１４が駆動された場合には、駆動開始直後から所定時間は駆動電流値Ｉが減少していく。しかし、同図にポイントＰ１で示すように、モータ１４の過渡駆動期間から安定駆動期間に移行する時間Ｔｔよりも短い時間Ｔｘの時点で、駆動電流値Ｉは増加に転じる。すなわち、異物挟持状態にあっては、モータ１４の駆動電流値Ｉが、無挟持状態における安定駆動状態での定常電流値Ｉｓに収束しない。そして、こうした特性が生じることについては、本願の発明者により行われた実験により確認されている。

図２に示すように、まず、ステップＳ１において作動制御部１２は、操作スイッチ１５がオート閉操作されたか否かを判断する。すなわち、作動制御部１２は、操作スイッチ１５からオート上昇操作信号が入力されたか否かを判断する。そして、作動制御部１２は、該オート上昇操作信号が入力されていないと判断した場合にはここでの処理を一旦終了し、該オート上昇操作信号が入力されたと判断した場合にはステップＳ２の処理へ移行する。

ステップＳ２において作動制御部１２は、第１スイッチング素子ＴＲ１を作動させて、ウインドウガラスを上昇させるべくモータ１４を閉駆動（正回転駆動）させる。それとともに、ステップＳ３において作動制御部１２は、自身に内蔵されたタイマを作動させて計時を開始する。

続くステップＳ４において作動制御部１２は、図４に併せ示すように、所定のサンプリング時間Δｔ１毎にモータ１４の駆動電流値Ｉを検出する。詳しくは、作動制御部１２は、第２入力端子ＩＮ２に入力されるモータ１４とシャント抵抗２１とをつなぐ通電経路の電位に基づき、モータ１４の駆動電流値を算出する。

次に、ステップＳ５において作動制御部１２は、図４に示すように、検出時点Ｔｎでのモータ１４の駆動電流値Ｉｎから、その直前の検出時点Ｔ（ｎ−１）での駆動電流値Ｉ（ｎ−１）を減算する。なお、検出時点Ｔｎ及び駆動電流値Ｉｎにおける「ｎ」は正の整数を示し、検出時点Ｔｎにおける「ｎ」は、モータ１４の駆動開始後の検出タイミングの順番を示す。また、駆動電流値Ｉｎは、該検出時点Ｔｎに対応する駆動電流値を示す。例えば図４に示すように、作動制御部１２は、時間Ｔ２の時点で駆動電流値Ｉ２を検出すると、その直前、すなわち該時間Ｔ２よりもサンプリング時間Δｔ１前である時間Ｔ１の時点で検出した駆動電流値Ｉ１を駆動電流値Ｉ２から減じる。

そして、ステップＳ６において作動制御部１２は、ステップＳ５において算出した減算値の正負極性が「負（マイナス）」であるか否かを判断する。すなわち、作動制御部１２は、モータ１４の駆動電流値Ｉが、時間経過とともに定常電流値Ｉｓに収束しているか否かを判断する。

その結果、該減算値の正負極性が「負」である場合、すなわちモータ１４の駆動電流値Ｉが時間経過とともに定常電流値Ｉｓに収束している場合、作動制御部１２は、ステップＳ７において自身に設定されたカウント値Ｃを「０」にする。例えば図４に示したように、作動制御部１２は、時間Ｔ２の時点で駆動電流値Ｉ２を検出した場合、その直前に検出された駆動電流値Ｉ１よりも駆動電流値Ｉ２の方が小さいため、減算値の正負極性は「負」となる。よって、作動制御部１２は、カウント値Ｃを「０」にする。

これに対し、作動制御部１２は、該減算値の正負極性が「正」である場合、すなわちモータ１４の駆動電流値Ｉが時間経過とともに定常電流値Ｉｓに収束していない場合、ステップＳ８においてカウント値Ｃに「１」を加算する。例えば図４に示したように、作動制御部１２は、時間Ｔｎの時点で駆動電流値Ｉｎを検出した場合、その直前に検出された駆動電流値Ｉ（ｎ−１）よりも駆動電流値Ｉｎの方が大きいため、減算値の正負極性は「正」となる。よって、作動制御部１２は、カウント値Ｃに「１」を加算する。

続いて、ステップＳ９において作動制御部１２は、カウント値Ｃが「３」であるか否かを判断する。そして、該カウント値Ｃが「３」である場合、作動制御部１２は、ステップＳ１０においてモータ１４を反転駆動させる。すなわち、該減算値の正負極性が３回連続で「正」となった場合、作動制御部１２は、ウインドウガラスが異物を挟み込んでいると判定し、第１出力端子ＯＵＴ１からＬレベルの信号を出力するとともに、第２出力端子ＯＵＴ２からＨレベルの信号を出力し、モータ１４を反転駆動させる。よって、ウインドウガラスは下降動作し、異物の挟み込みが解消される。これに対し、該カウント値Ｃが「３」ではない場合（「３」未満の場合）、すなわち該減算値の正負極性が３回連続で「正」とはならなかった場合、作動制御部１２はステップＳ１１の処理へ移行する。

ステップＳ１１において作動制御部１２は、ステップＳ３での計時開始時点から所定時間Ｔｈを経過したか否かを判断する。なお、この所定時間Ｔｈは、図４に示すように、モータ１４の駆動開始時の時間Ｔｓから、該モータ１４が安定駆動状態となる時点の時間Ｔｔまでの時間、すなわちモータ１４の過渡駆動期間に設定されている。このため、ステップＳ１１において作動制御部１２は、モータ１４が安定駆動状態となったか否かを判断することに相当する。

そして、作動制御部１２は、所定時間Ｔｈを経過していないと判断した場合、すなわちモータ１４が過渡駆動状態であると判断した場合には、再びステップＳ４の処理へ移行する。つまり、作動制御部１２は、モータ１４の駆動開始直後から該モータ１４が安定駆動状態となるまでの期間（過渡駆動期間）におけるモータ１４の駆動状態の変化傾向をモニタし、該過渡駆動期間において、前述した挟持有無判定を行う。

これに対し、作動制御部１２は、所定時間Ｔｈを経過していると判断した場合、すなわちモータ１４が安定駆動状態となったと判断した場合には、ステップＳ１２において安定駆動状態での挟持有無判定処理を行う。ここで作動制御部１２は、前記背景技術と同様に、パルスセンサ１８から入力されるパルス信号に基づいて挟持有無判定を行う。つまり、作動制御部１２は、モータ１４の過渡駆動期間と安定駆動期間とで、それぞれ異なる挟持有無判定を行う。

したがって、本実施形態によれば以下の効果を得ることができる。
（１）作動制御部１２は、モータ１４の駆動開始直後から該モータ１４の駆動が安定するまでの過渡駆動期間におけるモータ１４の駆動状態の変化傾向をモニタし、該モータ１４の駆動状態が時間経過とともに安定駆動状態に収束しない場合に、ウインドウガラスが異物を挟み込んでいると判断する。このため、こうした作動制御部１２を備えたウインドウ駆動制御装置１１によれば、駆動直後といったモータ１４の不安定な駆動状態においても、迅速且つ確実にウインドウガラスの挟持有無判定を行うことができる。つまり、該ウインドウ駆動制御装置１１によれば、モータ１４の駆動開始直後にウインドウガラスに異物が挟み込まれた場合や、異物を挟み込んだ状態でモータ１４が駆動された場合であっても、過渡駆動期間内に挟持有無判定を行うことができる。

（２）作動制御部１２は、モータ１４の過渡駆動期間と安定駆動期間とで異なる挟持有無判定を行う。通常、モータ１４の過渡駆動期間は短期間であるため、挟持有無判定の精度もさることながら、短時間で判定を完了することが要求される。一方、モータ１４の安定駆動期間では、高精度の挟持有無判定が要求される。本実施形態では、モータ１４の過渡駆動期間での挟持有無判定は、検出された該モータ１４の駆動電流値Ｉが、図３及び図４に示した無挟持状態における安定駆動状態での定常電流値Ｉｓに収束する傾向にあるか否かに基づいて行われる。このため、モータ１４の過渡駆動期間での挟持有無判定を短期間で完了することができる。一方、安定駆動期間での挟持有無判定は、検出されたパルス信号Ｐｎに基づいて算出される現在のパルス周期Ｐｐと、該パルス信号Ｐｎよりも４パルス前のパルス信号Ｐｎ４から１１パルス前のパルス信号Ｐｎ１１に基づいて算出される平均パルス周期Ｐａｖｅとを用いて行われる（図９参照）。このため、モータ１４の安定駆動期間にあっては、過渡駆動期間での挟持有無判定に比べて時間はかかるものの、高い精度で挟持有無判定を行うことができる。このように、モータ１４の過渡駆動期間と安定駆動期間とで異なる挟持有無判定を行うことにより、上記要求を満たすことができる。

（３）モータ１４の過渡駆動期間での挟持有無判定は、モータ１４の駆動電流値Ｉに基づいて行われる。モータ１４の駆動電流値Ｉは該モータ１４の回転軸に加わる負荷に伴って即座に変化するため、該駆動電流値Ｉに基づいて挟持有無判定を行うことにより、迅速且つ確実な挟持有無判定を行うことができる。

（４）シャント抵抗２１及びフィルタ２２からなる電流検出回路部をモータドライバ１３に設けることにより、モータ１４の過渡駆動期間での挟持有無判定が行われるようになっている。すなわち、ウインドウガラスの窓枠やモータ１４などに一切工夫を施すことなく、モータ１４の過渡駆動期間での挟持有無判定を行うようになっている。このため、微小なハードウェアの変更により、該挟持有無判定を行うことができる。

（５）作動制御部１２は、検出時点Ｔｎでのモータ１４の駆動電流値Ｉｎから、その直前の検出時点Ｔ（ｎ−１）でのモータ１４の駆動電流値Ｉ（ｎ−１）を減算し、その減算値の正負極性が「正」である場合、すなわちモータ１４の駆動電流値Ｉが時間経過とともに増加した場合に、ウインドウガラスに異物が挟み込まれていると判定する。このため、作動制御部１２は、モータ１４の過渡駆動期間において、ウインドウガラスの挟持有無判定を迅速且つ確実に行うことができる。しかも、サンプリング時間Δｔ１の経過時毎のモータ１４の駆動電流値Ｉなどをメモリ１２ａに記録しておくことなく、作動制御部１２による挟持有無判定が可能となる。よって、メモリ１２ａとして記録容量の少ないものを適用することができる。

（６）作動制御部１２は、検出時点Ｔｎでのモータ１４の駆動電流値Ｉｎから、その直前の検出時点Ｔ（ｎ−１）でのモータ１４の駆動電流値Ｉ（ｎ−１）を減算し、その減算値の正負極性が３回連続で「正」となった場合に、ウインドウガラスに異物が挟み込まれていると判定するようになっている。すなわち、該減算値の正負極性が単発的に「正」となっても、作動制御部１２は、ウインドウガラスに異物が挟み込まれているとは判定しない。このため、ノイズなどに起因してモータ１４の駆動電流値Ｉが瞬間的に変化した場合に、ウインドウガラスに異物が挟み込まれていると作動制御部１２が判定してしまうのを抑制することができる。

なお、前記第１実施形態は以下のように変更してもよい。
・ 作動制御部１２は、検出時点Ｔｎでのモータ１４の駆動電流値Ｉｎから、その直前の検出時点Ｔ（ｎ−１）でのモータ１４の駆動電流値Ｉ（ｎ−１）を減算することに限定されない。例えば、作動制御部１２は、該駆動電流値Ｉｎから、その直前よりも前の検出時点（例えば検出時点Ｔ（ｎ−２）や検出時点Ｔ（ｎ−３）など）での駆動電流値Ｉを減算するようになっていてもよい。

・ 前記実施形態において作動制御部１２は、前記減算値の正負極性が３回連続で「正」となった場合に、ウインドウガラスに異物が挟み込まれていると判定するようになっている。しかし、作動制御部１２は、該減算値の正負極性が１回のみ「正」となった場合や、２回連続で「正」となった場合や、４回以上連続で「正」となった場合や、所定回数中の何割か（例えば５回中３回、すなわち６割）が「正」となった場合などに、ウインドウガラスに異物が挟み込まれていると判定するようになっていてもよい。つまり、作動制御部１２は、該減算値の正負極性が「正」となったことを条件として、ウインドウガラスに異物が挟み込まれていると判定するようになっていればよい。

（第２実施形態）
次に、本発明を具体化した第２実施形態を図５及び図６に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態では、第１実施形態と相違する点を主に述べ、共通する点については同一部材番号を付すのみとしてその説明を省略する。

本実施形態における前記第１実施形態との相違点は、前記作動制御部１２によって行われる前記モータ１４の過渡駆動状態での挟持有無判定処理についてのみであり、その他の制御やウインドウ駆動制御装置１１のハードウェア構成については前記第１実施形態と同構成である。具体的には、本実施形態においては、無挟持状態における過渡駆動状態でのモータの駆動電流値Ｉと、実際に検出された過渡駆動状態での駆動電流値Ｉとを比較することにより挟持有無判定を行うことに主たる特徴を有している。

そして、本実施形態において作動制御部１２のメモリ１２ａには、無挟持状態でのモータ１４の過渡駆動状態における前記サンプリング時間Δｔ１毎の駆動電流値Ｉが、基準電流値（Ｉｂｎ）として記録されている。よって、本実施形態においても、メモリ１２ａには、無挟持状態状態における過渡駆動状態でのモータ１４の駆動電流値Ｉの変化傾向が基準駆動状態として記録されている。また、メモリ１２ａには、所定の閾値Ｉｈが記録されている。この閾値Ｉｈは、無挟持状態状態における過渡駆動状態でのモータ１４の駆動電流値Ｉの変化傾向として許容可能であるか否かを示すものである。

そこで、ここでは作動制御部１２によって行われるモータ１４の過渡駆動状態での挟持有無判定処理について、図５に示すフローチャート及び図６に示すグラフを用いて説明する。なお、この処理は、ウインドウガラスの閉動作時には繰り返し行われる。また、図６においては、無挟持状態での時間−電流値特性を２点鎖線で示し、異物挟み込み状態での時間−電流値特性を実線で示す。

図５に示すように、作動制御部１２は、まず、前記第１実施形態における過渡駆動状態での挟持有無判定処理と同様に、ステップＳ１〜ステップＳ４の処理を行う。
そして、ステップＳ２１において作動制御部１２は、検出時点Ｔｎでの駆動電流値Ｉｎと、同検出時点Ｔｎでの基準電流値Ｉｂｎとの差分値ΔＩｎを算出する。具体的には、例えば図６に示すように、作動制御部１２は、検出時点Ｔ１の場合には、その時点での駆動電流値Ｉ１と基準電流値Ｉｂ１との差分値ΔＩ１を算出する。また、作動制御部１２は、検出時点Ｔ２の場合にはその時点での駆動電流値Ｉ２と基準電流値Ｉｂ２との差分値ΔＩ２を算出し、同様に、検出時点Ｔ３の場合には差分値ΔＩ３、検出時点Ｔ４の場合には差分値ΔＩ４を算出する。

続くステップＳ２２において作動制御部１２は、差分値ΔＩｎの差分和ΔＩｔを算出する。詳しくは、作動制御部１２は、今回算出した差分値ΔＩｎと、その直前までの３回分の差分値ΔＩ（ｎ−３）〜ΔＩ（ｎ−１）との加算値（＝差分和ΔＩｔ）を算出する。例えば、作動制御部１２は、差分値ΔＩ４を算出した場合、該差分値ΔＩ４と、その直前までの差分値ΔＩ１〜ΔＩ３との差分和ΔＩｔを算出する。

そして、ステップＳ２３において作動制御部１２は、算出した差分和ΔＩｔが、メモリ１２ａに記録されている閾値Ｉｈよりも大きいか否かを判断する。その結果、作動制御部１２は、差分和ΔＩｔが閾値Ｉｈよりも大きいと判断すると、前記ステップＳ１０の処理へ移行する。すなわち、差分和ΔＩｔが閾値Ｉｈよりも大きい場合、過渡駆動状態におけるモータ１４の駆動電流値Ｉの変化傾向が基準電流値の変化傾向に則していないことに相当するため、作動制御部１２は、ウインドウガラスに異物が挟まれていると判定し、前記ステップＳ１０においてモータ１４を反転駆動する。これに対し作動制御部１２は、該差分和ΔＩｔが閾値Ｉｈ以下であると判断すると前記ステップＳ１１の処理へ移行する。

そして、作動制御部１２は、ステップＳ１１での判断結果に応じて前記ステップＳ１２の処理を行い、ここでの処理を一旦終了する。すなわち、作動制御部１２は、差分和ΔＩｔが閾値Ｉｈ以下であると判断した場合、モータ１４が安定駆動状態になったか否かを判断し、安定駆動状態になっていることを条件として、前記パルスセンサ１８から入力されるパルス信号に基づく挟持有無判定を行う。

したがって、本実施形態によれば、前記第１実施形態における上記（１）〜（４）に記載の効果に加えて、以下の効果を得ることができる。
（７）作動制御部１２は、モータ１４の過渡駆動期間においてそれぞれ対応する検出時点Ｔｎでの実際の駆動電流値Ｉｎと、メモリ１２ａに記録された基準電流値Ｉｂｎとの差分値ΔＩｎを算出する。そして、作動制御部１２は、該差分値ΔＩｎと、その直前までの３回分の差分値ΔＩ（ｎ−３）〜ΔＩ（ｎ−１）との差分和ΔＩｔを算出し、該差分和ΔＩｔが所定の閾値Ｉｈを超えた場合に、ウインドウガラスが異物を挟み込んでいると判定する。すなわち、作動制御部１２は、過渡駆動期間内でのある時点におけるモータ１４の実際の電流値が、無挟持状態でのモータ１４の駆動電流値Ｉと乖離しているか否かに基づいてウインドウガラスの挟持有無判定を行う。よって、作動制御部１２は、モータ１４の駆動開始直後から該モータ１４の駆動が安定するまでの過渡駆動期間において、ウインドウガラスの挟持有無判定を迅速且つ確実に行うことができる。

（８）図６に示したように、作動制御部１２は、たとえモータ１４の過渡駆動状態における駆動電流値Ｉｎが時間経過とともに減少する変化傾向にあっても、基準電流値Ｉｂｎの変化傾向と乖離している場合には、ウインドウガラスに異物が挟み込まれていると判定するようになっている。このため、モータ１４の駆動電流値Ｉｎが減少傾向から増加傾向に転じる時点Ｔｘ（ポイントＰ１）よりも早期にウインドウガラスの挟持有無判定を行うことができる。すなわち、作動制御部１２は、前記第１実施形態よりも早期にウインドウガラスの挟持有無判定を行うことができる。よって、作動制御部１２は、過渡駆動期間におけるウインドウガラスの挟持有無判定をより迅速に行うことができる。

（９）作動制御部１２は、差分和ΔＩｔと閾値Ｉｈとの比較に基づいて、ウインドウガラスの挟持有無判定を行うようになっている。このため、所定の検出時点Ｔｎにおけるモータ１４の駆動電流値Ｉｎと基準電流値Ｉｂｎとの差分値ΔＩｎのみが単発的に大きな値となっても、作動制御部１２は、ウインドウガラスに異物が挟み込まれているとは判定しない。このため、ノイズなどに起因してモータ１４の駆動電流値Ｉが瞬間的に変化した場合に、作動制御部１２がウインドウガラスに異物が挟み込まれていると判定してしまうのを抑制することができる。

なお、前記第２実施形態は以下のように変更してもよい。
・ 前記実施形態において作動制御部１２は、合計４回分の差分値ΔＩ（ｎ−３）〜ΔＩｎの差分和ΔＩｔを算出し、該差分和ΔＩｔと閾値Ｉｈとの比較に基づいて、挟持有無判定を行うようになっている。しかし、作動制御部１２は、例えば合計３回分の差分値ΔＩ（ｎ−２）〜ΔＩｎの差分和ΔＩｔと閾値Ｉｈとの比較に基づいて、挟持有無判定を行うようになっていてもよい。また、作動制御部１２は、合計２回分の差分値ΔＩ（ｎ−１），ΔＩｎとの差分和ΔＩｔと閾値Ｉｈとの比較に基づいて、挟持有無判定を行うようになっていてもよい。さらに、作動制御部１２は、合計５回分以上の差分値の差分和ΔＩｔと閾値Ｉｈとの比較に基づいて、挟持有無判定を行うようになっていてもよい。

また、こうした差分和ΔＩｔと閾値Ｉｈとの比較に基づく挟持有無判定に限らず、作動制御部１２は、検出時点Ｔｎでのモータ１４の駆動電流値Ｉｎが、対応する基準電流値Ｉｂｎよりも大きい場合に、ウインドウガラスに異物が挟み込まれていると判定するようになっていてもよい。

但し、以上のように変更する場合、閾値Ｉｈの値も適宜変更する必要がある。
・ 前記実施形態においてメモリ１２ａには、各検出時点Ｔｎにおける基準電流値Ｉｂｎが記録されている。すなわち、前記実施形態においてメモリ１２ａには、無挟持状態での過渡動作期間における各検出時点でのモータ１４の駆動電流値Ｉが、基準電流値Ｉｂｎとして直接的に記録された状態となっている。しかし、無挟持状態における過渡駆動期間でのモータ１４の駆動電流値Ｉの変化傾向を関数としてメモリ１２ａに記録し、作動制御部１２は、該関数に基づいて各検出時点Ｔｎにおける基準電流値Ｉｂｎを算出するようになっていてもよい。この場合、前記関数がメモリ１２ａに記録されることにより、メモリ１２ａには、無挟持状態での過渡動作期間における各検出時点でのモータ１４の駆動電流値Ｉが、基準電流値Ｉｂｎとして間接的に記録された状態となっていることに相当する。

（第３実施形態）
次に、本発明を具体化した第３実施形態を図７及び図８に基づいて説明する。
本実施形態における前記各実施形態との相違点は、前記作動制御部１２によって行われる前記モータ１４の過渡駆動状態での挟持有無判定処理についてのみであり、その他の制御やウインドウ駆動制御装置１１のハードウェア構成については前記各実施形態と同構成である。具体的には、本実施形態においては、無挟持状態における安定駆動状態での駆動電流値（定常電流値）と、実際に検出された過渡駆動状態での駆動電流値とを比較することにより駆動有無判定を行うことに主たる特徴を有している。

そして、本実施形態において作動制御部１２のメモリ１２ａには、無挟持状態でのモータ１４の安定駆動状態における定常電流値Ｉｓ（図７参照）が、基準電流値として記録されている。また、メモリ１２ａには、所定の閾値Ｉｈｎが記録されている。この閾値Ｉｈｎは、サンプリング時間Δｔ１に基づく検出時点Ｔｎ毎にそれぞれ設定された値であり、無挟持状態における各検出時点Ｔｎでのモータ１４の駆動電流値Ｉｎと定常電流値Ｉｓとの差分値と同等の値、または該差分値よりもやや大きい値に設定されている。また、この閾値Ｉｈｎは、過渡駆動期間から安定駆動期間に移行する時間Ｔｔに近づくにつれて小さくなるように設定されている。よって、本実施形態においても、メモリ１２ａには、無挟持状態状態における過渡駆動状態でのモータ１４の駆動電流値Ｉの変化傾向に相当する基準駆動状態が記録されていることとなる。

そこで、ここでは作動制御部１２によって行われるモータ１４の過渡駆動状態での挟持有無判定処理について、図７に示すグラフ及び図８に示すフローチャートを用いて説明する。なお、この処理は、ウインドウガラスの閉動作時には繰り返し行われる。また、図７においては、無挟持状態での時間−電流値特性を２点鎖線で示し、異物挟み込み状態での時間−電流値特性を実線で示す。

図８に示すように、作動制御部１２は、まず、前記各実施形態における過渡駆動状態での挟持有無判定処理と同様に、ステップＳ１〜ステップＳ４の処理を行う。
そして、ステップＳ３１において作動制御部１２は、検出時点Ｔｎでの駆動電流値Ｉｎと、メモリ１２ａに記録されている定常電流値Ｉｓとの差分値ΔＩｎを算出する。具体的には、例えば図６に示すように、作動制御部１２は、検出時点Ｔ１の場合には、その時点での駆動電流値Ｉ１と定常電流値Ｉｓとの差分値ΔＩ１を算出する。また、作動制御部１２は、検出時点Ｔ２の場合にはその時点での駆動電流値Ｉ２と定常電流値Ｉｓとの差分値ΔＩ２を算出し、同様に、検出時点Ｔ３の場合には差分値ΔＩ３、検出時点Ｔ４の場合には差分値ΔＩ４を算出する。

続くステップＳ３２において作動制御部１２は、検出時点Ｔｎにおける閾値Ｉｈｎを求める。詳しくは、作動制御部１２は、検出時点Ｔｎと対応する閾値Ｉｈｎをメモリ１２ａから読み出す。そして、ステップＳ３３において作動制御部１２は、前記差分値ΔＩｎが、読み出した閾値Ｉｈｎよりも大きいか否かを判断する。その結果、作動制御部１２は、差分値ΔＩｎが閾値Ｉｈｎ以下であると判断した場合には、前記ステップＳ７において自身に設定されたカウント値Ｃを「０」にする。また、作動制御部１２は、差分値ΔＩｎが閾値Ｉｈｎよりも大きいと判断した場合には、前記ステップＳ８においてカウント値Ｃに「１」を加算する。

例えば検出時点Ｔ１の場合、作動制御部１２は、該検出時点Ｔ１における閾値Ｉｈ１をメモリ１２ａから読み出し、該検出時点Ｔ１におけるモータ１４の駆動電流値Ｉ１と定常電流値との差分値ΔＩ１が、該閾値Ｉｈ１よりも大きいか否かを判断する。その結果、差分値ΔＩ１が閾値Ｉｈ１よりも大きい場合にカウント値Ｃに「１」を加算し、差分値ΔＩ１が閾値Ｉｈ１以下の場合にカウント値Ｃを「０」にする。

その後、作動制御部１２は、前記ステップＳ９〜Ｓ１２の処理を行う。すなわち、作動制御部１２は、３回連続で差分値ΔＩｎが対応する閾値Ｉｈｎよりも大きいと判断した場合に、作動制御部１２は、ウインドウガラスが異物を挟み込んでいると判定し、モータ１４を反転駆動させる。よって、ウインドウガラスは下降動作し、異物の挟み込みが解消される。これに対し、作動制御部１２は、３回連続で差分値ΔＩｎが閾値Ｉｈｎよりも大きいと判断しない場合、モータ１４が安定駆動状態になったか否かを判断し、安定駆動状態になっていることを条件として、前記パルスセンサ１８から入力されるパルス信号に基づく挟持有無判定を行う。

したがって、本実施形態によれば、前記第１実施形態における上記（１）〜（４）に記載の効果に加えて、以下の効果を得ることができる。
（１０）メモリ１２ａには、無挟持状態での安定駆動状態におけるモータ１４の定常電流値Ｉｓが基準駆動状態として記録されている。そして、作動制御部１２は、過渡駆動期間内に検出されたモータ１４の実際の駆動電流値Ｉｎと定常電流値Ｉｓとの差分値、及び、実際の駆動電流値Ｉｎが検出された時点Ｔｎに基づいて、ウインドウガラスの挟持有無判定を行う。よって、作動制御部１２は、モータ１４の過渡駆動期間において、ウインドウガラスの挟持有無判定を迅速且つ確実に行うことができる。

（１１）図７に示したように、作動制御部１２は、たとえモータ１４の過渡駆動状態における駆動電流値Ｉｎが時間経過とともに減少する変化傾向にあっても、検出時点Ｔｎにおける駆動電流値Ｉｎと定常電流値Ｉｓとの差分値ΔＩｎが閾値Ｉｈｎよりも大きいと判断されると、ウインドウガラスに異物が挟み込まれていると判定する。このため、モータ１４の駆動電流値Ｉｎが減少傾向から増加傾向に転じる時点Ｔｘ（ポイントＰ１）よりも早期にウインドウガラスの挟持有無判定を行うことができる。すなわち、作動制御部１２は、前記第１実施形態よりも早期にウインドウガラスの挟持有無判定を行うことができる。よって、作動制御部１２は、過渡駆動期間におけるウインドウガラスの挟持有無判定をより迅速に行うことができる。

（１２）作動制御部１２は、検出時点Ｔｎでのモータ１４の駆動電流値Ｉｎとメモリ１２ａに記録されたモータ１４の定常電流値Ｉｓとの差分値ΔＩｎが対応する閾値Ｉｈｎよりも大きいと、３回連続で判断した場合に、ウインドウガラスに異物が挟み込まれていると判定するようになっている。すなわち、該差分値ΔＩｎが単発的に閾値Ｉｈｎよりも大きいと判断した場合、作動制御部１２は、ウインドウガラスに異物が挟み込まれているとは判定しない。このため、ノイズなどに起因してモータ１４の駆動電流値Ｉが瞬間的に変化した場合に、作動制御部１２がウインドウガラスに異物が挟み込まれていると判定してしまうのを抑制することができる。

なお、本発明の実施形態は以下のように変更してもよい。
・ 前記第３実施形態において作動制御部１２は、前記過渡駆動期間中に検出したモータ１４の駆動電流値Ｉｎと定常電流値Ｉｓとの差分値ΔＩｎが、閾値Ｉｈｎよりも大きいと、３回連続で判断した場合に、ウインドウガラスに異物が挟み込まれていると判定するようになっている。しかし、作動制御部１２は、該差分値ΔＩｎが閾値Ｉｈｎよりも大きいと１回のみ判断した場合や、２回連続で判断した場合や、４回以上連続で判断した場合などに、ウインドウガラスに異物が挟み込まれていると判定するようになっていてもよい。つまり、作動制御部１２は、該差分値ΔＩｎが閾値Ｉｈｎよりも大きいと判断したことを条件として、ウインドウガラスに異物が挟み込まれていると判定するようになっていればよい。

・ 第３実施形態においてメモリ１２ａには、検出時点Ｔｎに対応する閾値Ｉｈｎが予め記録されている。しかし、こうした閾値Ｉｈｎをメモリ１２ａに記録せず、モータ１４の駆動開始直後から安定駆動状態になるまでの時間に対する閾値Ｉｈｎの変化傾向を関数としてメモリ１２ａに記録し、作動制御部１２は、該関数に基づいて閾値Ｉｈｎを算出するようになっていてもよい。

・ 前記第２，第３実施形態において、作動制御部１２は、モータ１４の実際の駆動電流値Ｉを検出すると、検出時の気温、湿度、モータ１４の駆動電圧など、外因の変化に応じて変動する係数を基準電流値Ｉｂｎや定常電流値Ｉｓに乗算し、該乗算値とモータ１４の駆動電流値Ｉとに基づいて挟持有無判定を行うようになっていてもよい。このようにすれば、モータ１４の駆動電流値Ｉに変化を及ぼす外因を考慮した挟持有無判定が可能となる。

・ 前記各実施形態において作動制御部１２は、モータ１４の過渡駆動状態にあっては、該モータ１４の駆動電流値Ｉに基づいて挟持有無判定を行うようになっている。そして、作動制御部１２は、モータ１４の安定駆動状態にあっては、パルスセンサ１８からのパルス信号に基づいて挟持有無判定を行うようになっている。しかし、作動制御部１２は、モータ１４の過渡駆動状態にあっても、パルスセンサ１８からのパルス信号に基づいて挟持有無判定を行うようになっていてもよい。なお、この場合、無挟持状態におけるパルス信号のパルス幅は、モータ１４の駆動開始直後から時間経過とともに幅狭となっていく変化傾向となるため、作動制御部１２は、例えば前記第１実施形態のごとく、モータ１４の過渡駆動状態におけるパルス信号のパルス幅の変化傾向に基づいて挟持有無判定を行えばよい。また、作動制御部１２は、こうした挟持有無判定態様に限らず、前記第２実施形態や第３実施形態における挟持有無判定態様を応用した態様で挟持有無判定を行うようになっていてもよい。

・ 前記各実施形態において作動制御部１２は、モータ１４が安定駆動状態になると、パルスセンサ１８からのパルス信号に基づいて挟持有無判定を行うようになっている。しかし、作動制御部１２は、該安定駆動状態においても、モータ１４の駆動電流値Ｉに基づいて挟持有無判定を行うようになっていてもよい。このようにすれば、パルスセンサ１８が不要となり、ウインドウ駆動制御装置１１の構成を簡素化することができる。

なお、この場合、安定駆動状態において作動制御部１２は、前記各実施形態に示した過渡駆動状態での挟持有無判定を行うようになっていてもよいが、以下の態様で挟持有無判定を行うことがより望ましい。すなわち、作動制御部１２は、まず、検出時点Ｔｎでのモータ１４の駆動電流値Ｉｎよりも複数個前までの各駆動電流値Ｉの平均駆動電流値を算出する。そして、作動制御部１２は、その平均駆動電流値に基づいて設定された閾値と検出された時点での駆動電流値Ｉｎとを比較し、該駆動電流値Ｉｎが閾値よりも大きいと判断した際に、ウインドウガラスに異物が挟まれていると判断する。このようにすれば、安定駆動状態において挟持有無判定をより高精度に行うことができる。

・ 前記各実施形態において、モータドライバ１３は、リレー１６，１７を用いた回路構成に限らず、例えば公知のＦＥＴブリッジを用いた回路構成となっていてもよい。
次に、特許請求の範囲に記載された技術的思想のほかに、前述した実施形態によって把握される技術的思想を以下に列挙する。

（１） 請求項２に記載のウインドウガラスの挟持有無検出装置において、前記挟持有無判定手段は、前記駆動状態検出手段によって検出されたモータの実際の駆動電流値が時間経過とともに前記安定駆動状態での駆動電流値に収束していかないと所定回数連続して判断した場合に、ウインドウガラスが異物を挟み込んでいると判定すること。

（２） 請求項５に記載のウインドウガラスの挟持有無検出装置において、前記挟持有無判定手段は、前記駆動状態検出手段によってモータの実際の駆動電流値が検出されると、その時点での前記差分値を算出するとともに、該差分値とその直前までの所定回数分の差分値との加算値を算出し、該加算値が前記閾値を超えた際にウインドウガラスが異物を挟み込んでいると判定すること。

（３） 請求項５または技術的思想（２）に記載のウインドウガラスの挟持有無検出装置において、前記挟持有無判定手段は、前記駆動状態検出手段によってモータの実際の駆動電流値が検出されると、前記記録手段に記録された駆動電流値に、該駆動電流値の検出時点における温度、湿度及びモータの駆動電圧のうちの少なくとも１つの変化に応じて変動する係数を乗算し、前記駆動電流値と該乗算値との差分値を算出し、該差分値が前記閾値を超えた際にウインドウガラスが異物を挟み込んでいると判定すること。この技術的思想（３）に記載の発明によれば、モータの駆動電流値に変化を及ぼす外因を考慮した挟持有無判定が可能となる。

（４） 請求項４に記載のウインドウガラスの挟持有無検出装置において、前記駆動状態検出手段は、所定のサンプリング時間毎に前記モータの駆動電流値を検出し、前記記録手段には、無挟持状態での前記安定駆動期間における前記モータの定常電流値が前記基準駆動状態として記録され、前記挟持有無判定手段は、前記過渡駆動期間において前記駆動状態検出手段によって検出された前記モータの実際の駆動電流値と前記記録手段に記録された前記定常電流値との差分値、及び、該実際の駆動電流値が検出された時間に基づいて、ウインドウが異物を挟み込んでいるか否かを判定すること。

この技術的思想（４）に記載の発明によれば、記録手段には、無挟持状態での安定駆動状態におけるモータの定常電流値が基準駆動状態として記録される。そして、挟持有無判定手段は、過渡駆動期間内に検出されたモータの実際の駆動電流値と定常電流値との差分値、及び、実際の駆動電流値が検出された時間に基づいて、ウインドウガラスの挟持有無判定を行う。よって、挟持有無判定手段は、モータの駆動開始直後から該モータの駆動が安定するまでの過渡駆動期間において、ウインドウガラスの挟持有無判定を迅速且つ確実に行うことが可能となる。

（５） 技術的思想（４）に記載のウインドウガラスの挟持有無検出装置において、前記挟持有無判定手段は、前記駆動状態検出手段によってモータの実際の駆動電流値が検出されると、前記駆動電流値と前記定常電流値との差分値を算出するとともに、該検出時点に応じた閾値を求め、該差分値が前記閾値を超えた際にウインドウガラスが異物を挟み込んでいると判定すること。

（６） 技術的思想（５）に記載のウインドウガラスの挟持有無検出装置において、前記挟持有無判定手段は、前記駆動状態検出手段によってモータの実際の駆動電流値が検出されると、前記記録手段に記録された前記定常電流値に、該駆動電流値の検出時点における温度、湿度及びモータの駆動電圧のうちの少なくとも１つの変化に応じて変動する係数を乗算し、前記駆動電流値と該乗算値との差分値を算出し、該差分値が前記閾値を超えた際にウインドウガラスが異物を挟み込んでいると判定すること。この技術的思想（５）に記載の発明によれば、モータの駆動電流値に変化を及ぼす外因を考慮した挟持有無判定が可能となる。

（７） 技術的思想（５），（６）に記載のウインドウガラスの挟持有無検出装置において、前記挟持有無判定手段は、前記差分値が前記閾値を超えたと所定回数連続して判断した際に、ウインドウガラスが異物を挟み込んでいると判定すること。

（８） 正逆回転することによりウインドウガラスの開閉動作を行うモータの駆動開始直後から該モータの駆動が安定するまでの過渡駆動期間に、該モータの実際の駆動状態をモニタし、該モータの駆動状態が、予め記録されたウインドウガラスに異物が挟まれていない無挟持状態での該モータの駆動状態を示す基準駆動状態と異なる場合に、ウインドウに異物が挟み込まれていると判定することを特徴とするウインドウガラスの挟持有無検出方法。

本発明をウインドウ駆動制御装置として具体化した第１〜第３実施形態の回路ブロック図。 第１実施形態の挟持有無検出処理を示すフローチャート。 同実施形態の時間−駆動電流特性を示すグラフ。 同実施形態の時間−駆動電流特性を示すグラフ。 第２実施形態の挟持有無検出処理を示すフローチャート。 同実施形態の時間−駆動電流特性を示すグラフ。 第３実施形態の時間−駆動電流特性を示すグラフ。 同実施形態の挟持有無検出処理を示すフローチャート。 従来のウインドウ駆動制御装置のパルス信号を概略的に示す説明図。 従来のウインドウ駆動制御装置のパルス数とパルス周期との関係を示すグラフ。

符号の説明

１１…挟持有無検出装置としてのウインドウ駆動制御装置、１２…駆動状態検出手段及び挟持有無判定手段としての作動制御部、１２ａ…記録手段としてのメモリ、１４…モータ。

Claims (6)

1. 正逆回転することによりウインドウガラスの開閉動作を行うモータの駆動状態を検出する駆動状態検出手段と、
   前記モータの駆動開始直後から該モータが安定駆動状態となるまでの過渡駆動期間に、前記駆動状態検出手段によって検出された該モータの駆動状態をモニタし、該モータの駆動状態が時間経過とともに安定駆動状態に収束しない場合に、ウインドウガラスが異物を挟み込んでいると判定する挟持有無判定手段とを備えたことを特徴とするウインドウガラスの挟持有無検出装置。
2. 前記駆動状態検出手段は、所定のサンプリング時間毎に前記モータの駆動電流値を検出し、
   前記挟持有無判定手段は、前記過渡駆動期間に前記駆動状態検出手段によって検出されたモータの駆動電流値が増加した場合に、ウインドウガラスが異物を挟み込んでいると判定することを特徴とする請求項１に記載のウインドウガラスの挟持有無検出装置。
3. 正逆回転することによりウインドウガラスの開閉動作を行うモータの駆動状態を検出する駆動状態検出手段と、
   ウインドウガラスに異物が挟まれていない無挟持状態での該モータの駆動状態を示す基準駆動状態が記録される記録手段と、
   前記モータの駆動開始直後から該モータの駆動が安定するまでの過渡駆動期間に、前記駆動状態検出手段によって検出された該モータの実際の駆動状態をモニタし、該モータの実際の駆動状態が前記基準駆動状態と異なる場合にウインドウガラスが異物を挟み込んでいると判定する挟持有無判定手段とを備えたことを特徴とするウインドウガラスの挟持有無検出装置。
4. 前記駆動状態検出手段は、前記モータの駆動電流値を検出し、
   前記記録手段には、前記過渡駆動期間または前記モータが安定して駆動する安定駆動期間における無挟持状態での前記モータの駆動電流値に基づいて設定された前記基準駆動状態が記録され、
   前記挟持有無判定手段は、前記過渡駆動期間に前記駆動状態検出手段によって検出されたモータの実際の駆動電流値の変化傾向が前記基準駆動状態の変化傾向と異なる場合に、ウインドウガラスが異物を挟み込んでいると判定することを特徴とする請求項３に記載のウインドウガラスの挟持有無検出装置。
5. 前記駆動状態検出手段は、所定のサンプリング時間毎に前記モータの駆動電流値を検出し、
   前記記録手段には、無挟持状態での前記過渡駆動期間における前記サンプリング時間毎の前記モータの駆動電流値が前記基準駆動状態として記録され、
   前記挟持有無判定手段は、前記過渡駆動期間において前記駆動状態検出手段によって検出された前記モータの実際の駆動電流値と、前記記録手段に記録された駆動電流値のうち該実際の駆動電流値が検出された時点と対応する駆動電流値との差分値を算出し、該差分値が所定の閾値を超えた際にウインドウガラスが異物を挟み込んでいると判定することを特徴とする請求項４に記載のウインドウガラスの挟持有無検出装置。
6. 前記挟持有無判定手段は、前記モータの駆動状態が前記過渡駆動期間から安定して駆動する安定駆動期間に移行した後には、前記過渡駆動期間と異なる挟持有無判定を行うことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載のウインドウガラスの挟持有無検出装置。

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