JP2005262992A - ステアリング装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 可変ギア比ユニットとパワーアシストアクチュエータを備えたステアリング装置において、装置の小型化と車両への搭載性の自由度を高める。
【解決手段】 ステアリング装置は、ステアリングホイール１と転舵輪（前輪）１８とを連結する操舵伝達系（コラムシャフト２、中間シャフト１４、ピニオン１５、ステアリングラック１６およびタイロッド１７）の途中に、コラムシャフト２と連結した第１遊星機構Ａと中間シャフト１４と連結した第２遊星機構Ｂの太陽ギア５ａ，５ａ同士を対照的に配置してメンバ５ｅで連結した可変ギア比ユニット５と、第１遊星機構Ａのリングギア５ｃに連結した可変ギア比制御用モータ６と、メンバ５ｅに連結したパワーステアリング用モータ１１と、を備える。
【選択図】 図１

Description

本発明は、可変ギア比ユニットとパワーアシストアクチュエータを備えたステアリング装置の技術分野に属する。

従来のステアリング装置は、ステアリングホイールと転舵輪とを連結する操舵伝達系の途中に伝達比を可変させる可変ギア比ユニットを介在させ、この可変ギア比ユニットを車両状態に応じて可変制御するコントロールユニットを備えている（例えば、特許文献１参照）。

また、この可変ギア比ユニットとは別に、可変ギア比ユニットと転舵輪との間の操舵伝達系の途中に、ドライバの操舵力をアシストするパワーアシストアクチュエータを備えたステアリング装置が知られている。
特開平１１−４９００３号公報

しかしながら、上記従来技術にあっては、可変ギア比ユニットとパワーアシストアクチュエータが操舵伝達系の途中に離れて配置されるため、車両への搭載性の自由度が低く、装置の小型化が困難であるという問題があった。

本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、装置を小型化でき、車両への搭載性の自由度が高いステアリング装置を提供することにある。

上述の目的を達成するため、本発明では、操舵入力軸と操舵出力軸との間に設けられ、
可変ギア比アクチュエータを有する可変ギア比ユニットと、
前記操舵入力軸と操舵出力軸の一方に対し、操舵補助力を出力するパワーアシストアクチュエータと、
を備えたステアリング装置において、
前記可変ギア比ユニットは、操舵入力軸と連結した第１遊星機構と、操舵出力軸と連結した第２遊星機構とを、同じ回転要素同士を連結して対称的に配置し、
前記パワーアシストアクチュエータは、第１遊星機構と第２遊星機構との連結部位に連結し、
前記可変ギア比アクチュエータは、第１遊星機構または第２遊星機構のどちらか一方の、パワーアシストアクチュエータを連結した回転要素以外の回転要素と連結したことを特徴とする。

本発明にあっては、パワーアシストアクチュエータを可変ギア比ユニットに組み込んだため、両ユニットを別体で設ける場合と比較して、装置を小型化でき、車両への搭載性の自由度を高めることができる。

以下に、本発明を実施するための最良の形態を、実施例１〜実施例６に基づいて説明する。

まず、構成を説明する。
図１は、実施例１のステアリング装置の構成図である。
図１に示すように、実施例１のステアリング装置は、ステアリングホイール１と転舵輪（前輪）１８とを連結する操舵伝達系（コラムシャフト２、中間シャフト１４、ピニオン１５、ステアリングラック１６およびタイロッド１７）の途中に、伝達比を可変させる可変ギア比ユニット５を設けるとともに、可変ギア比ユニット５に、ドライバの操舵力をアシストするパワーステアリング機能を持つパワーステアリング用モータ１１を組み込んでいる。

ステアリングホイール１への操舵入力は、コラムシャフト（操舵入力軸）２→可変ギア比ユニット５→中間シャフト（操舵出力軸）１４→ピニオン１５→ステアリングラック１６→タイロッド１７→転舵輪１８へと伝達される。

可変ギア比ユニット５は、太陽ギア（太陽要素）５ａ、遊星ギア（遊星要素）５ｂを支持するキャリア（支持要素）５ｄ、リングギア（環状要素）５ｃを備えた同一形状の２つの遊星歯車機構、第１遊星機構Ａと第２遊星機構Ｂとを備えている。第１遊星機構Ａのキャリア５ｄは、コラムシャフト２と連結され、第２遊星機構Ｂのキャリア５ｄは、中間シャフト１４と連結されている。また、第１遊星機構Ａと第２遊星機構Ｂの太陽ギア５ａ，５ａ同士は、メンバ（回転連結部材）５ｅで連結されている。

第１遊星機構Ａのリングギア５ｃには、ウォームホイール２０、ウォームギア２１を介して可変ギア比制御用モータ６と連結されている。この可変ギア比制御用モータ６の回転によって、第１遊星機構Ａのリングギア５ｃが回転し、この回転とキャリア５ｄの回転による回転量が、太陽ギア５ａに伝達される。太陽ギア５ａの回転は、メンバ５ｅを介して第２遊星機構Ｂの太陽ギア５ａに入力され、キャリア５ｄから中間シャフト１４に出力される。可変ギア比制御用モータ６の回転量は、エンコーダ７により測定され、測定値が電子制御コントローラ１９へ入力される。

メンバ５ｅには、メンバ５ｅに対し操舵補助力を出力するパワーステアリング用モータ１１が連結されるとともに、メンバ５ｅの回転を測定するエンコーダ１２が設けられている。エンコーダ１２の測定値は、電子制御コントローラ１９へ入力される。
なお、パワーステアリング用モータ１１のモータとしては、低回転・高トルクのダイレクトモータ（中空型モータ）が用いられている。

ドライバがステアリングホイール１を操舵すると、その操舵角を操舵角センサ３が測定し、測定値を電子制御コントローラ１９へ入力する。同様に、操舵トルクセンサ４が操舵トルクを測定し、測定値を電子制御コントローラ１９へ入力する。

電子制御コントローラ１９は、各センサからの入力に基づいて、操舵角に応じた目標転舵角となるように、可変ギア比制御用モータ６を駆動する。また、各センサからの入力に基づく目標操舵補助力となるように、パワーステアリング用モータ１１を駆動する。

次に、作用を説明する。
図２は、可変ギア比制御用モータを有する可変ギア比ユニットと、パワーステアリング用モータを有するパワーステアリングユニットを、操舵系の途中にそれぞれ別体で設けた場合を示す。なお、実施例１と同一の構成部分には、同一符号を付して説明を省略する。

このステアリング装置は、可変ギア比ユニット５とパワーステアリング用モータ１１とが、コラムシャフト２と中間シャフト１４との間に、それぞれ別体で設けられている点で、実施例１の構成と異なる。パワーステアリング用モータ１１は、ウォームギア５１とウォームホイール５０とからなる減速機を介してコラムシャフト２と連結している。よって、可変ギア比制御用モータ６とパワーステアリング用モータ１１は、可変ギア比制御用電子制御コントローラ８とパワーステアリングコントローラ１３により、それぞれ独立して制御される。

このように、パワーステアリング用モータ１１を用いることで、操舵伝達系の中に可変ギア比ユニット５と並べて配置することが可能であり、油圧式パワーステアリングユニットと比較すると、装置を小型化できる。ところが、これらは操舵軸の途中に直列して配置されるため、操舵軸方向の寸法は大きくなる。

これに対し、実施例１のステアリング装置では、可変ギア比ユニット５にパワーステアリング用モータ１１を組み込むことで、操舵軸方向の寸法を小さくしている。また、パワーステアリング用モータ１１を、第１遊星機構Ａと第２遊星機構Ｂの太陽ギア５ａ，５ａ同士を連結するメンバ５ｅに連結することにより、小型のモータを用いたパワーステアリングシステムを構成できる。

すなわち、第１遊星機構Ａは、キャリア５ｄ入力、太陽ギア５ａ出力になっているので、太陽ギア５ａの回転数は第１遊星機構Ａのギア比とリングギア５ｃの回転分だけ増速されている。この増速されている太陽ギア５ａに操舵力を補助するパワーステアリング用モータ１１を取り付けることにより、省スペースで小型のパワーステアリング付きステアリングシステムが実現している。

次に、効果を説明する。
実施例１のステアリング装置にあっては、以下に列挙する効果が得られる。

(1) 可変ギア比ユニット５において、第１遊星機構Ａと第２遊星機構Ｂの太陽ギア５ａ，５ａ同士を連結するメンバ５ｅを設け、コラムシャフト２と第１遊星機構Ａのキャリア５ｄとを連結し、中間シャフト１４と第２遊星機構Ｂのキャリア５ｄとを連結し、パワーステアリング用モータ１１をメンバ５ｅに連結したため、可変ギア比ユニットとパワーステアリングユニットとを別体で設けた構成と比較して、装置の小型化を図ることができ、車両への搭載性の自由度を高めることができる。

(2) 可変ギア比制御用モータ６を、第１遊星機構Ａのリングギア５ｃと連結し、パワーステアリング用モータ１１を、第１遊星機構Ａと可変ギア比制御用モータ６の出力により増速されるメンバ５ｅに連結したため、第１遊星機構Ａの増速分により十分な増速比がパワーステアリング用モータ１１に与えられるので、第１遊星機構Ａの増速比が大の場合は、減速機付きのモータが不要となり、省スペースの小型のパワーステアリングシステムを備えたステアリング装置を実現できる。

まず、構成を説明する。
実施例２のステアリング装置は、可変ギア比ユニットの可変ギア比制御用モータを、ベベルギアを介してメンバ５ｅと連結した点で実施例１と異なり、他の構成部分は同一であるため、同一部分には同一符号を付して説明を省略する。

図３は、実施例２のステアリング装置の構成図である。
図３に示すように、可変ギア比ユニット５０において、パワーステアリング用モータ１１には、傘歯車１０が設けられ、メンバ５ｅには、傘歯車９が設けられている。すなわち、実施例２のステアリング装置では、第１遊星機構Ａの増速分とベベルギア（傘歯車９，１０）の増速比により十分な増速比がパワーステアリング用モータ１１に与えられるので、パワーステアリング用モータ１１自身に減速機が不要となる。

次に、効果を説明する。
実施例２のステアリング装置にあっては、実施例１の効果(1)に加え、下記の効果が得られる。

(3) 可変ギア比ユニット５０のパワーステアリング用モータ１１を、ベベルギア（傘歯車９，１０）等の低減速比の減速機を介してメンバ５ｅに連結したため、安価で小型のパワーステアリングシステムを実現できる。

まず、構成を説明する。
実施例３のステアリング装置は、可変ギア比ユニットにおいて、第１遊星機構および第２遊星機構として、遊星歯車機構に代えて、同軸上に遊星ギアと遊星ローラとを一体的に形成したギア付きローラを用いた点で実施例１と異なり、他の構成部分は同一であるため、同一部分には同一符号を付して説明を省略する。

図４は、実施例３の可変ギア比ユニット５１の構成を示す断面図であり、第１遊星機構Ａおよび第２遊星機構Ｂは、同軸上にローラとギアを一体的に形成したギア付きローラである。このギア付きローラは、太陽ギア２６付き太陽ローラ２９と、遊星ギア２７付き遊星ローラ２８を支持するキャリア２３，３０と、リングギア２４付きリングローラ２５と、を有する遊星機構である。

太陽ギア２６と遊星ギア２７のピッチ円上における歯面間クリアランスは、通常走行時の常用トルク域（低トルク域）でのローラのスリップ量よりも大きく設定されている。

第１遊星機構Ａのキャリア３０は、コラムシャフト２と連結されるステアリングホイール側軸３２に連結されている。また、第２遊星機構Ｂのキャリア３０は、中間シャフト１４と連結されるピニオン側軸３３に連結されている。第１遊星機構Ａと第２遊星機構Ｂの太陽ギア２６付き太陽ローラ２９，２９同士は、パワーステアリング用モータ１１が連結されたメンバ５ｅに連結されている。

次に、作用を説明する。
可変ギア比ユニット５１において、低トルク入力時のトルク伝達経路は、ステアリングホイール側軸３２→第１遊星機構Ａのキャリア２３，３０→遊星ローラ２８→太陽ローラ２９→メンバ５ｅ→第２遊星機構Ｂの太陽ローラ２９→遊星ローラ２８→キャリア２３，３０→ピニオン側軸３３となり、ローラのみで伝達経路が形成される。

一方、高トルク入力時には、ステアリングホイール側軸３２→第１遊星機構Ａのキャリア２３，３０→遊星ギア２７→太陽ギア２６→メンバ５ｅ→第２遊星機構Ｂの太陽ギア２６→遊星ギア２７→キャリア２３，３０→ピニオン側軸３３となり、ギアのみで伝達経路が形成される。

すなわち、ローラによるトルク伝達時には、ローラにギアの遊び以上のすべりが発生した場合、ギアによる噛み合いにてトルク伝達が確保される。一方、ギアによるトルク伝達時、トルク伝達方向が変更された場合は、過渡的にローラによりトルク伝達経路が形成されるとともに、複数のギアの回転軸平行度をローラにより確保でき、ローラによる補償作用が達成される。

よって、常用操舵トルク域（低トルク域）では、ローラによるトルク伝達特性を生かしてノイズやガタのない滑らかな操舵感が得られ、常用操舵トルク域を超える高トルク域では、ギアにより確実なトルク伝達が可能となるため、ギア付きローラを用いる効果が顕著となる。

次に、効果を説明する。
実施例３のステアリング装置にあっては、実施例１の効果(1)に加え、下記の効果が得られる。

(4) 可変ギア比ユニット５１の第１遊星機構Ａおよび第２遊星機構Ｂとして、同軸上にローラとギアを一体的に形成したギア付きローラを設け、このギア付きローラによるトルク伝達経路とギアによるトルク伝達経路とを並列に形成したため、ローラとギアによる相互補償作用により、円滑かつ確実なトルク伝達を実現できる。

まず、構成を説明する。
実施例４のステアリング装置は、可変ギア比ユニットの可変ギア比制御用モータを、ベベルギアを介してメンバ５ｅと連結した点で実施例３と異なり、他の構成部分は同一であるため、同一部分には同一符号を付して説明を省略する。

図５は、実施例４の可変ギア比ユニット５２の構成を示す断面図である。
図５に示すように、可変ギア比ユニット５２において、パワーステアリング用モータ１１には傘歯車１０が設けられ、メンバ５ｅには、傘歯車９が設けられている。

すなわち、実施例４のステアリング装置では、第１遊星機構Ａの増速分とベベルギア（傘歯車９，１０）の増速比により十分な増速比がパワーステアリング用モータ１１に与えられるので、パワーステアリング用モータ１１自身に減速機が不要となる。

次に、効果を説明する。
実施例４のステアリング装置にあっては、実施例１の効果(1)と実施例３の効果(4)に加え、下記の効果が得られる。

(5) 可変ギア比ユニット５２のパワーステアリング用モータ１１を、ベベルギア（傘歯車９，１０）等の低減速比の減速機を介してメンバ５ｅに連結したため、安価で小型のパワーステアリングシステムを実現できる。

まず、構成を説明する。
実施例５のステアリング装置は、可変ギア比ユニットにおいて、第１遊星機構Ａと第２遊星機構Ｂをロッドで連結した点、可変ギア比制御用モータを第１遊星機構Ａと連結し、パワーステアリング用モータを第２遊星機構Ｂに連結した点で実施例３と異なり、他の構成部分は同一であるため、同一部分には同一符号を付して説明を省略する。

図６は、実施例５の可変ギア比ユニット５３の構成を示す断面図である。
図に示すように、実施例５の可変ギア比ユニット５３において、第１遊星機構Ａの太陽ギア２６付き太陽ローラ２９には、第１メンバ４１が連結され、第２遊星機構Ｂの太陽ギア２６付き太陽ローラ２９には、第２メンバ４２が連結されている。第１メンバ４１と第２メンバ４２は、第１カップリング３４と第２カップリング３５を介してトルク伝達用のロッド３６と連結されている。

また、可変ギア比制御用モータ６は、第１遊星機構Ａのリングギア２４付きリングローラ２５と連結され、パワーステアリング用モータ１１は、第２遊星機構Ｂの第２メンバ４３に連結されている。

次に、作用を説明する。
ステアリングホイール側軸３２からの入力トルクは、第１遊星機構Ａのキャリア３０から太陽ギア２６付き太陽ローラ２９に伝達される。続いて、第１メンバ４１からロッド３６を介して第２メンバ４２へと伝達され、第２遊星機構Ｂの太陽ギア２６付き太陽ローラ２９からキャリア３０、ピニオン側軸３３へと出力される。

このとき、ロッド３６には、ドライバの操舵入力を第１遊星機構Ａにより増速した回転が入力されるため、ロッド３６へ入力されるトルクを小さくできる。また、可変ギア比制御用モータ６にかかる負荷が小さいため、モータの小型化を図ることができる。

次に、効果を説明する。
実施例５のステアリング装置にあっては、実施例１の効果(1)と実施例３の効果(4)に加え、下記の効果が得られる。

(6) 第１遊星機構Ａの太陽ギア２６付き太陽ローラ２９と第２遊星機構Ｂの太陽ギア２６付き太陽ローラ２９を、端部に第１カップリング４１および第２カップリング４２を配したロッド３６によって連結したため、第１遊星機構Ａと第２遊星機構Ｂの配置自由度が向上する。

(7) 可変ギア比制御用モータ６を第１遊星機構Ａのリングギア２４付きリングローラ２５と連結し、パワーステアリング用モータ１１を第２遊星機構Ｂの太陽ギア２６付き太陽ローラ２９に連結したため、ロッド３６に入力されるトルクを小さくでき、トルク変動とトルク損失を抑制できる。

まず、構成を説明する。
実施例６のステアリング装置は、可変ギア比ユニットにおいて、第１遊星機構Ａと第２遊星機構Ｂをケーブル式コラムで連結した点で実施例５と異なり、他の構成部分は同一であるため、同一部分には同一符号を付して説明を省略する。

図７は、実施例６の可変ギア比ユニット５４の構成を示す断面図である。
図に示すように、実施例６の可変ギア比ユニット５４において、第１遊星機構Ａの第１メンバ４１には、第１ケーブルリール３７が設けられ、第２遊星機構Ｂの第２メンバ４２には、第２ケーブルリール３８が設けられている。

第１ケーブルリール３７と第２ケーブルリール３８には、フレキシブルな２本のケーブル３９，４０が互いに逆方向に巻き付けられている。これらケーブル３９，４０と第１，第２ケーブルリール３７，３８により、ケーブル式コラムが構成される。

このケーブル式コラムは、ドライバがステアリングホイール１を回転させると、２本のケーブル３９，４０のうち、一方のケーブル３９がドライバから入力される操舵トルクを伝達し、他方のケーブル４０が転舵輪１８から入力される反力トルクを伝達することで、コラムシャフトと同等の機能を発揮する。

次に、作用を説明する。
ステアリングホイール側軸３２からの入力トルクは、第１遊星機構Ａのキャリア３０から太陽ギア２６付き太陽ローラ２９に伝達される。続いて、第１ケーブルリール３７からケーブル３９を介して第２ケーブルリール３８へと伝達され、第２遊星機構Ｂの太陽ギア２６付き太陽ローラ２９からキャリア３０、ピニオン側軸３３へと出力される。

ここで、ケーブル式コラムに用いられるケーブルは、一般的に耐久性限度が高くないため、ケーブルの負荷トルクをできるだけ小さくするのが望ましい。また、ケーブルの負荷トルクが大きい場合、ケーブルの伝達ロスが多くなるため、出力が入力よりも小さくなり、操舵フィーリングの悪化を伴う。

実施例６では、ステアリングホイール側軸３２の回転は、第１遊星機構Ａで増速された後、ケーブル３９に伝達されるため、ケーブル３９の負荷トルクは、ステアリングホイール側軸３２から第１遊星機構Ａへの入力トルクよりも小さくなり、ケーブル３９の負荷トルクを小さくできる。

次に、効果を説明する。
実施例６のステアリング装置にあっては、実施例１の効果(1)と実施例３の効果(4)に加え、下記の効果が得られる。

(8) 第１遊星機構Ａの太陽ギア２６付き太陽ローラ２９と第２遊星機構Ｂの太陽ギア２６付き太陽ローラ２９を、ケーブル式コラムで連結したため、第１遊星機構Ａと第２遊星機構Ｂを任意の位置に配置でき、車両への搭載性の自由度が向上する。

(9) 可変ギア比制御用モータ６を第２遊星機構Ｂのリングギア２４付きリングローラ２５と連結し、パワーステアリング用モータ１１を第２遊星機構Ｂの太陽ギア２６付き太陽ローラ２９に連結したため、ケーブル３９の負荷トルクを小さくでき、ケーブルの伝達ロスを少なくして操舵感の悪化を抑制できる。

（他の実施例）
以上、本発明を実施するための最良の形態を、実施例１〜６を用いて説明したが、本発明の具体的な構成は、実施例１〜６に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。

例えば、第１遊星機構と第２遊星機構の一方を遊星歯車機構または遊星ローラ機構としてもよい。この場合、ステアリングホイール側（入力側）の第１遊星機構を遊星ローラ機構、ピニオン側（出力側）の第２遊星機構を遊星歯車機構とする組み合わせが最も好ましい。このような構成とすることで、実施例３と同様の効果、すなわち、バックラッシュのない滑らかな操舵感の実現と、確実なトルク伝達とを両立できる。

第１遊星機構と第２遊星機構は、同じ回転要素同士を連結し対称配置した構成であれば、実施例の構成に限られない。例えば、入出力をリングギア（リングローラ）とし、太陽ギア（太陽ローラ）同士を連結してもよいし、入出力をキャリアとし、リングギア（リングローラ）同士を連結してもよい。

実施例２，４では、減速機として伝達効率の高いベベルギアを用いたが、他の減速機を用いてもよい。なお、減速機としてウォーム&ホイールを用いる場合には、パワーステアリングシステムのフェールを考慮し、ウォームの捩れ角を大きめに設定し、逆転可能に設計しておく。

また、実施例５において、ロッドに接続するカップリングの位置、個数は、レイアウトに応じて自由に設定できる。また、ロッドにパワーステアリング用モータを取り付けてもよい。

実施例５，６では、パワーステアリング用モータをダイレクトモータとしたが、モータに減速機を介して第２遊星機構と連結させてもよい。また、第１遊星機構と第２遊星機構における、可変ギア比制御用モータとパワーステアリング用モータの連結部位は、各実施例に限定されない。

実施例１のステアリング装置の構成図である。 可変ギア比制御用モータを有する可変ギア比ユニットと、パワーステアリング用モータを有するパワーステアリングユニットを、操舵系の途中にそれぞれ別体で設けたステアリング装置の構成図である。 実施例２のステアリング装置の構成図である。 実施例３の可変ギア比ユニット５１の構成を示す断面図である。 実施例４の可変ギア比ユニット５２の構成を示す断面図である。 実施例５の可変ギア比ユニット５３の構成を示す断面図である。 実施例６の可変ギア比ユニット５４の構成を示す断面図である。

符号の説明

Ａ 第１遊星機構
Ｂ 第２遊星機構
１ ステアリングホイール
２ コラムシャフト
３ 操舵角センサ
４ 操舵トルクセンサ
５ 可変ギア比ユニット
５ａ 太陽ギア
５ｂ 遊星ギア
５ｃ リングギア
５ｄ キャリア
５ｅ メンバ
６ 可変ギア比制御用モータ
７ エンコーダ
９ 傘歯車
１０ 傘歯車
１１ パワーステアリング用モータ
１２ エンコーダ
１４ 中間シャフト
１５ ピニオン
１６ ステアリングラック
１７ タイロッド
１８ 転舵輪
１９ 電子制御コントローラ
２０ ウォームホイール
２１ ウォームギア
２２ 遊星ローラ歯車ユニット
２３ キャリア
２４ リングギア
２５ リングローラ
２６ 太陽ギア
２７ 遊星ギア
２８ 遊星ローラ
２９ 太陽ローラ
３０ キャリア
３１ ベアリング
３２ ステアリングホイール側軸
３３ ピニオン側軸
３４ 第１カップリング
３５ 第２カップリング
３６ ロッド
３７ 第１ケーブルリール
３８ 第２ケーブルリール
３９ ケーブル
４０ ケーブル
４１ 第１メンバ
４２ 第２メンバ

Claims (8)

1. 操舵入力軸と操舵出力軸との間に設けられ、
   可変ギア比アクチュエータを有する可変ギア比ユニットと、
   前記操舵入力軸と操舵出力軸の一方に対し、操舵補助力を出力するパワーアシストアクチュエータと、
   を備えたステアリング装置において、
   前記可変ギア比ユニットは、操舵入力軸と連結した第１遊星機構と、操舵出力軸と連結した第２遊星機構とを、同じ回転要素同士を連結して対称的に配置し、
   前記パワーアシストアクチュエータは、第１遊星機構と第２遊星機構との連結部位に連結し、
   前記可変ギア比アクチュエータは、第１遊星機構または第２遊星機構のどちらか一方の、パワーアシストアクチュエータを連結した回転要素以外の回転要素と連結したことを特徴とするステアリング装置。
2. 請求項１に記載のステアリング装置において、
   前記操舵入力軸と第１遊星機構の遊星要素を支持する支持要素とを連結し、
   前記操舵出力軸と第２遊星機構の遊星要素を支持する支持要素とを連結し、
   前記第１遊星機構と第２遊星機構の太陽要素同士を連結する回転連結部材を設け、
   前記可変ギア比アクチュエータを、環状要素と連結した可変ギア比制御用モータとし、
   前記パワーアシストアクチュエータを、回転連結部材に連結したパワーステアリング用モータとしたことを特徴とするステアリング装置。
3. 請求項２に記載のステアリング装置において、
   前記パワーステアリング用モータを、減速機を介して回転連結部材と連結したことを特徴とするステアリング装置。
4. 請求項２または請求項３に記載のステアリング装置において、
   前記回転連結部材を、
   前記第１遊星機構の太陽要素と連結した第１回転連結部材と、
   前記第２遊星機構の太陽要素と連結した第２回転連結部材と、
   前記第１回転連結部材と第１連結部材を介して連結し、第２回転連結部材と第２連結部材を介して連結したロッドと、
   から構成したことを特徴とするステアリング装置。
5. 請求項２または請求項３に記載のステアリング装置において、
   前記回転連結部材を、
   前記第１遊星機構の太陽要素と連結した第１回転連結部材と、
   前記第２遊星機構の太陽要素と連結した第２回転連結部材と、
   前記第１回転連結部材に設けた第１ケーブル巻き取りリールと、第２回転連結部材に設けた第２ケーブル巻き取りリールと、第１ケーブル巻き取りリールと第２ケーブル巻き取りリールとを連結するケーブルと、を有するケーブル式コラムと、
   から構成したことを特徴とするステアリング装置。
6. 請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載のステアリング装置において、
   前記第１遊星機構と第２遊星機構を、太陽ギア、遊星ギアを支持するキャリアおよびリングギアからなる遊星歯車機構としたことを特徴とするステアリング装置。
7. 請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載のステアリング装置において、
   前記第１遊星機構と第２遊星機構を、太陽ローラ、遊星ローラを支持するキャリアおよびリングローラからなる遊星ローラ機構としたことを特徴とするステアリング装置。
8. 請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載のステアリング装置において、
   前記第１遊星機構と第２遊星機構を、同軸上に遊星ギアと遊星ローラとを一体的に形成したギア付きローラとし、このギア付きローラのローラによるトルク伝達経路とギアによるトルク伝達経路とを並列に形成したことを特徴とするステアリング装置。

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