JP2005245067A - 電圧変換装置、電圧変換装置の故障の判定方法、およびその方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】 直流電源からの直流電圧を出力電圧に変換する電圧変換における故障原因を詳細に判定可能な電圧変換装置を提供する。
【解決手段】 昇圧コンバータ１２の動作が異常となった場合に、制御装置３０は昇圧コンバータの昇圧動作を停止させる。それまでコンデンサＣ２に蓄積されていたエネルギーが放出されると直流電源ＢからリアクトルＬ１およびダイオードＤ１を経由してインバータ１４に電流が流れはじめる。すると電流センサ１１で検出している電流値ＩＢが０から増加し始める。制御装置３０は、これを検出してから本来一致しているはずの電圧値ＶＨと電圧値ＶＬを取得し、センサ故障の有無を判断する。また、電流値ＩＢの検出に代えて、コンデンサＣ２の放電に十分な時間を待ってから電圧値ＶＨと電圧値ＶＬを取得してもよい。
【選択図】 図１

Description

この発明は、直流電源からの直流電圧を出力電圧に変換する電圧変換装置、電圧変換装置の故障の判定方法およびその方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体に関する。

近年、環境に配慮した自動車として、ハイブリッド自動車および電気自動車が大きな注目を集めている。そして、ハイブリッド自動車は、一部は既に実用化されている。

このハイブリッド自動車は、従来のエンジンに加え、直流電源とインバータとによって駆動されるモータを動力源とする自動車である。つまり、エンジンを駆動することにより動力を得るとともに、直流電源からの直流電圧をインバータによって交流電圧に変換し、その変換した交流電圧によりモータを回転することによって動力を得るものである。また、電気自動車は、直流電源とインバータとによって駆動されるモータを動力源とする自動車である。

このようなハイブリッド自動車または電気自動車においては、直流電源からの直流電圧が昇圧コンバータによって昇圧され、その昇圧された直流電圧がモータを駆動するインバータに供給される構成も考えられている。

このような構成を採用する車両のモータ駆動装置においては、モータが指令されたトルクを出力可能なように、昇圧コンバータが直流電源からの直流電圧を、出力電圧に昇圧しその出力電圧をインバータに供給する。

かかる構成において、昇圧コンバータが正確に昇圧動作を行なうことができない場合には、モータは指令されたトルク値の出力を行なうことができない。

そこで、特開平２−３０８９３５号公報（特許文献１）には、昇圧コンバータ（昇圧チョッパ）の故障検出に関する技術が開示されている。すなわち、直流電源からの直流電圧を昇圧する昇圧コンバータの故障の有無を検出し、昇圧コンバータの故障を検出したとき、昇圧コンバータをバイパスして直流電源からの直流電圧をモータを駆動するインバータへ直接供給する技術が開示されている。そして、昇圧コンバータの故障の有無は、出力電圧を検出し、その検出した出力電圧が所定値以下であるか否かにより検出される。
特開平２−３０８９３５号公報

しかし、特開平２−３０８９３５号公報に開示された技術では、昇圧コンバータが故障であるか否かを検出することしか行なっていない。これでは、昇圧コンバータのうち、どの部分が故障原因であるかを検出することができないという問題がある。この発明は、かかる問題を解決するためになされたものであり、その目的は、直流電源からの直流電圧を出力電圧に変換する電圧変換における故障原因を詳細に判定可能な電圧変換装置を提供することである。

また、この発明の他の目的は、直流電源からの直流電圧を出力電圧に変換する電圧変換における故障原因を詳細に判定する判定方法を提供することである。

この発明のさらに他の目的は、直流電源からの直流電圧を出力電圧に変換する電圧変換における故障原因の詳細な判定をコンピュータに実行させるプログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体を提供することである。

この発明は、要約すると電圧変換装置であって、第１の直流電圧を第２の直流電圧に変換する電圧変換部と、第１の直流電圧が与えられる電圧変換部の入力側の電圧を検知して第１の電圧値を出力する第１の検知手段と、第２の直流電圧を出力する電圧変換部の出力側の電圧を検知して第２の電圧値を出力する第２の検知手段と、電圧変換部の出力側に接続されるコンデンサと、電圧変換部の動作停止後において、コンデンサの放電が完了してから得られる第１、第２の電圧値に基づき、故障部位を判定する判定手段とを備える。

好ましくは、電圧変換部は、第１の直流電圧を直流電源から受けて、第２の直流電圧を負荷に供給し、動作停止後においては直流電源から負荷に対して順方向電流が流れるように接続された整流手段を含み、電圧変換装置は、直流電源から電圧変換部に向けて流れる電流を検知して第１の電流値として出力する電流センサをさらに備え、判定手段は、第１の電流値が所定のしきい値に到達したときに、コンデンサの放電が完了したと判断する。

好ましくは、電圧変換部は、第１の直流電圧を直流電源から受けて、第２の直流電圧を負荷に供給し、判定手段は、電圧変換部の動作が停止してから所定の時間が経過したときに、コンデンサの放電が完了したと判断する。

好ましくは、電圧変換部は、第１の直流電圧を直流電源から受けて、第２の直流電圧を負荷に供給し、判定手段は、第１の電圧値と第２の電圧値とが一致する場合には、第１、第２の検知手段は正常であると判定し、第１の電圧値と第２の電圧値とが一致しない場合には、第１の電圧値が直流電源の出力電圧と一致しなければ第１の検知手段が故障していると判定し、第１の電圧値が直流電源の出力電圧と一致していれば第２の検知手段が故障していると判定する。

この発明の他の局面に従うと、第１の直流電圧を第２の直流電圧に変換する電圧変換部と、第１の直流電圧が与えられる電圧変換部の入力側の電圧を検知して第１の電圧値を出力する第１の検知手段と、第２の直流電圧を出力する電圧変換部の出力側の電圧を検知して第２の電圧値を出力する第２の検知手段と、電圧変換部の出力側に接続されるコンデンサとを含む電圧変換装置の故障部位を判定する判定方法であって、電圧変換部の動作停止後においてコンデンサが放電完了状態に到達したか否かを判断するステップと、コンデンサの放電が完了してから得られる第１、第２の電圧値に基づき、故障部位を判定するステップとを備える。

好ましくは、電圧変換部は、第１の直流電圧を直流電源から受けて、第２の直流電圧を負荷に供給し、動作停止後においては直流電源から負荷に対して順方向電流が流れるように接続された整流手段を含み、電圧変換装置は、直流電源から電圧変換部に向けて流れる電流を検知して第１の電流値として出力する電流センサをさらに備え、判断するステップは、第１の電流値が所定のしきい値に到達したときに、コンデンサの放電が完了したと判断する。

好ましくは、電圧変換部は、第１の直流電圧を直流電源から受けて、第２の直流電圧を負荷に供給し、判断するステップは、電圧変換部の動作が停止してから所定の時間が経過したときに、コンデンサの放電が完了したと判断する。

好ましくは、電圧変換部は、第１の直流電圧を直流電源から受けて、第２の直流電圧を負荷に供給し、判定するステップは、第１の電圧値と第２の電圧値とが一致する場合には、第１、第２の検知手段は正常であると判定し、第１の電圧値と第２の電圧値とが一致しない場合には、第１の電圧値が直流電源の出力電圧と一致しなければ第１の検知手段が故障していると判定し、第１の電圧値が直流電源の出力電圧と一致していれば第２の検知手段が故障していると判定する。

この発明は、さらに他の局面においては、上記いずれかの判定方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体である。

この発明によれば、故障原因の判定を正確に行なうことができ、かつ、電圧変換の故障原因の部分を特定することができる。

また、電圧変換装置の出力側のコンデンサの電圧が高いままで故障部位の判断を行なうことを避けるので、異常部位、特にセンサの異常を正確に検出することが可能となる。

したがって、故障部位が特定され、必要な部品のみを速やかに交換可能であるので、修理が短時間かつ安価に行なえるという利点がある。

本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。

［実施の形態１］
図１は、本発明の実施の形態における電圧変換装置を備えたモータ駆動装置１００の構成を示す回路図である。

図１を参照して、モータ駆動装置１００は、直流電源Ｂと、電圧センサ１０と、システムリレーＳＲ１，ＳＲ２と、コンデンサＣ１と、電圧変換部２０と、インバータ１４と、電流センサ２４と、制御装置３０とを備える。

直流電源Ｂは、ニッケル水素またはリチウムイオン等の二次電池である。電圧センサ１０は、直流電源Ｂから出力される直流電圧値ＶＢを検出し、検出した直流電圧値ＶＢを制御装置３０へ出力する。システムリレーＳＲ１，ＳＲ２は、制御装置３０からの信号ＳＥによりオン／オフされる。より具体的には、システムリレーＳＲ１，ＳＲ２は、Ｈ（論理ハイ）レベルの信号ＳＥによりオンされ、Ｌ（論理ロー）レベルの信号ＳＥによりオフされる。コンデンサＣ１は、システムリレーＳＲ１，ＳＲ２オン時において、直流電源Ｂの端子間電圧を平滑化する。

電圧変換部２０は、電圧センサ２１と、電流センサ１１と、昇圧コンバータ１２と、コンデンサＣ２と、電圧センサ１３とを含む。

電流センサ１１は、直流電源Ｂと昇圧コンバータ１２との間に流れる直流電流を検出し、その検出した電流を直流電流値ＩＢとして制御装置３０へ出力する。

昇圧コンバータ１２は、一方端がシステムリレーＳＲ１を介して直流電源Ｂの正極と接続されるリアクトルＬ１と、電圧ＶＨを出力する昇圧コンバータ１２の出力端子間に直列に接続されるＩＧＢＴ素子Ｑ１，Ｑ２と、ＩＧＢＴ素子Ｑ１，Ｑ２にそれぞれ並列に接続されるダイオードＤ１，Ｄ２とを含む。

リアクトルＬ１の他方端はＩＧＢＴ素子Ｑ１のエミッタおよびＩＧＢＴ素子Ｑ２のコレクタに接続される。ダイオードＤ１のカソードはＩＧＢＴ素子Ｑ１のコレクタと接続され、ダイオードＤ１のアノードはＩＧＢＴ素子Ｑ１のエミッタと接続される。ダイオードＤ２のカソードはＩＧＢＴ素子Ｑ２のコレクタと接続され、ダイオードＤ２のアノードはＩＧＢＴ素子Ｑ２のエミッタと接続される。

電圧センサ２１は昇圧コンバータ１２の入力側の電圧を電圧値ＶＬとして検知する。電流センサ１１はリアクトルＬ１に流れる電流を電流値ＩＢとして検知する。コンデンサＣ２は昇圧コンバータ１２の出力側に接続され昇圧コンバータ１２から送られたエネルギを蓄積するとともに、電圧の平滑化を行なう。電圧センサ１３は、昇圧コンバータ１２の出力側の電圧すなわちコンデンサＣ２の電極間の電圧を電圧値ＶＨとして検知する。

インバータ１４は、昇圧コンバータ１２から昇圧電位を受けて交流モータＭ１を駆動する。また、インバータ１４は、回生制動に伴い交流モータＭ１において発電された電力を昇圧コンバータ１２に戻す。このとき昇圧コンバータ１２は、降圧回路として動作するように制御装置３０によって制御される。

交流モータＭ１は、ハイブリッド自動車または電気自動車の駆動輪を駆動するためのトルクを発生するためのモータである。このモータは、たとえば、エンジンによって駆動される発電機の機能を持ち、かつ、エンジンに対して電動機として動作しエンジンの始動を行ない得るようなものとしてハイブリッド自動車に組込まれるものであってもよい。

インバータ１４は、Ｕ相アーム１５と、Ｖ相アーム１６と、Ｗ相アーム１７とを含む。Ｕ相アーム１５、Ｖ相アーム１６、およびＷ相アーム１７は、昇圧コンバータ１２の出力ライン間に並列に接続される。

Ｕ相アーム１５は、直列接続されたＩＧＢＴ素子Ｑ３，Ｑ４と、ＩＧＢＴ素子Ｑ３，Ｑ４とそれぞれ並列に接続されるダイオードＤ３，Ｄ４とを含む。ダイオードＤ３のカソードはＩＧＢＴ素子Ｑ３のコレクタと接続され、ダイオードＤ３のアノードはＩＧＢＴ素子Ｑ３のエミッタと接続される。ダイオードＤ４のカソードはＩＧＢＴ素子Ｑ４のコレクタと接続され、ダイオードＤ４のアノードはＩＧＢＴ素子Ｑ４のエミッタと接続される。

Ｖ相アーム１６は、直列接続されたＩＧＢＴ素子Ｑ５，Ｑ６と、ＩＧＢＴ素子Ｑ５，Ｑ６とそれぞれ並列に接続されるダイオードＤ５，Ｄ６とを含む。ダイオードＤ５のカソードはＩＧＢＴ素子Ｑ５のコレクタと接続され、ダイオードＤ５のアノードはＩＧＢＴ素子Ｑ５のエミッタと接続される。ダイオードＤ６のカソードはＩＧＢＴ素子Ｑ６のコレクタと接続され、ダイオードＤ６のアノードはＩＧＢＴ素子Ｑ６のエミッタと接続される。

Ｗ相アーム１７は、直列接続されたＩＧＢＴ素子Ｑ７，Ｑ８と、ＩＧＢＴ素子Ｑ７，Ｑ８とそれぞれ並列に接続されるダイオードＤ７，Ｄ８とを含む。ダイオードＤ７のカソードはＩＧＢＴ素子Ｑ７のコレクタと接続され、ダイオードＤ７のアノードはＩＧＢＴ素子Ｑ７のエミッタと接続される。ダイオードＤ８のカソードはＩＧＢＴ素子Ｑ８のコレクタと接続され、ダイオードＤ８のアノードはＩＧＢＴ素子Ｑ８のエミッタと接続される。

各相アームの中間点は、交流モータＭ１の各相コイルの各相端に接続されている。すなわち、交流モータＭ１は、三相の永久磁石モータであり、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の３つのコイルは各々一方端が中点に共に接続されている。そして、Ｕ相コイルの他方端がＩＧＢＴ素子Ｑ３，Ｑ４の接続ノードに接続される。またＶ相コイルの他方端がＩＧＢＴ素子Ｑ５，Ｑ６の接続ノードに接続される。またＷ相コイルの他方端がＩＧＢＴ素子Ｑ７，Ｑ８の接続ノードに接続される。

電流センサ２４は、交流モータＭ１に流れる電流をモータ電流値ＭＣＲＴ１として検出し、モータ電流値ＭＣＲＴ１を制御装置３０へ出力する。

制御装置３０は、トルク指令値ＴＲ１、モータ回転数ＭＲＮ１、電圧値ＶＢ，ＶＬ，ＶＨ、電流値ＩＢおよびモータ電流値ＭＣＲＴ１を受ける。そして制御装置３０は、電圧変換部２０に対して昇圧指示ＰＷＵ，降圧指示ＰＷＤおよび停止指示ＳＴＰを出力する。さらに、制御装置３０は、インバータ１４に対して、昇圧コンバータ１２の出力である直流電圧をモータＭ１を駆動するための交流電圧に変換する駆動指示ＰＷＭＩ１とモータＭ１で発電された交流電圧を直流電圧に変換して昇圧コンバータ１２側に戻す回生指示ＰＷＭＣ１とを出力する。

次に、電圧変換部２０の動作について簡単に説明する。電圧変換部２０中の昇圧コンバータ１２は、力行運転時には直流電源Ｂからの電力をインバータ１４に供給する順方向変換回路としての昇圧回路として動作する。逆に、回生運転時には、昇圧コンバータ１２は、直流電源ＢにモータＭ１で発電された電力を回生する逆方向変換回路としての降圧回路としても動作する。

昇圧コンバータ１２は、ＩＧＢＴ素子Ｑ１をオフにした状態で、ＩＧＢＴ素子Ｑ２のオンとオフとを行なうことにより、昇圧回路として動作する。すなわち、ＩＧＢＴ素子Ｑ２がオンの状態においては、直流電源Ｂの正極からリアクトルＬ１、ＩＧＢＴ素子Ｑ２を経由して直流電源Ｂの負極に電流が流れる経路が形成される。この電流が流れている間に、リアクトルＬ１にエネルギが蓄積される。

そして、ＩＧＢＴ素子Ｑ２をオフ状態にすると、リアクトルＬ１に蓄積されたエネルギはダイオードＤ１を介してインバータ１４側に流れる。これによりコンデンサＣ２の電極間の電圧が増大する。したがって、インバータ１４に与えられる昇圧コンバータ１２の出力電圧は昇圧される。

一方、昇圧コンバータ１２は、ＩＧＢＴ素子Ｑ２をオフにした状態で、ＩＧＢＴ素子Ｑ１のオンとオフとを行なうことにより降圧回路として動作する。すなわち、ＩＧＢＴ素子Ｑ１がオンの状態においては、インバータ１４から回生される電流は、ＩＧＢＴ素子Ｑ１、リアクトル、直流電源Ｂへと流れる。

また、ＩＧＢＴ素子Ｑ１がオフの状態においては、リアクトルＬ１、直流電源ＢおよびダイオードＤ２からなるループが形成され、リアクトルＬ１に蓄積されたエネルギが直流電源Ｂに回生される。この逆方向変換においては、インバータ１４が電力を供給する時間よりも、直流電源Ｂが電力を受ける時間の方が長くなり、インバータ１４における電圧は降圧されて直流電源Ｂに回生される。電圧変換部２０の動作は、以上の力行動作と回生動作とを適切に制御することで行なわれる。

なお、回生制御には、ハイブリッド自動車または電気自動車を運転するドライバによるフットブレーキ操作があった場合の回生発電を伴う制動が含まれる。また、フットブレーキを操作しない場合であっても、走行中にアクセルペダルをオフすることで回生発電をさせながら車両を減速させたりまたは加速を中止させたりするときが含まれる。

また、制御装置３０は、後述する方法によって、電圧変換部２０における故障原因を判定する。判定は、電圧センサ１０からの直流電圧値ＶＢ、電圧センサ２１からの入力電圧値ＶＬ、電圧センサ１３からの出力電圧値ＶＨおよび電流センサ１１からの直流電流値ＩＢに基づいて行なわれる。

この場合、制御装置３０は、故障が発生すると停止指示ＳＴＰを昇圧コンバータ１２に与えることによって、ＩＧＢＴ素子Ｑ１およびＱ２をオフ状態とする。これにより回生動作は行なわれなくなるが、直流電源Ｂの電圧がリアクトルＬ１およびダイオードＤ１を経由してインバータ１４に供給されるので、直流電源Ｂの充電が十分な状態であるうちはモータＭ１を駆動して待避走行を行なうことは可能である。

そして、制御装置３０は、故障原因の判定動作を終了すると、その判定結果を示す信号ＲＥＳをモータ駆動装置１００の外部に設けられた表示装置３５へ出力する。表示装置３５は、これを受けて判定結果を表示する。また、表示装置３５に表示しなくても、診断装置を接続したときに読み出し可能なように、判定結果をメモリ等に保存しておいてもよい。

図２は、図１における制御装置３０の機能ブロック図である。

図１、図２を参照して、制御装置３０は、モータトルク制御手段３０１と、判定手段３０２と、電圧変換制御手段３０３と、インバータゲート制御部３０４と、コンバータゲート制御部３０５とを含む。

モータトルク制御手段３０１は、トルク指令値ＴＲ１、直流電圧値ＶＢ、モータ電流値ＭＣＲＴ１、モータ回転数ＭＲＮ１および昇圧コンバータ１２の出力電圧値ＶＨに基づいて、交流モータＭ１の駆動時に昇圧コンバータ１２に与える昇圧指示ＰＷＵと、インバータ１４に対するモータの駆動指示ＰＷＭＩ１とを生成する。

また、モータトルク制御手段３０１は、昇圧指示ＰＷＵおよび駆動指示ＰＷＭＩ１を生成する過程において演算した制御量ｄｕｔｙ＿ｐｉを判定手段３０２へ出力する。さらに、モータトルク制御手段３０１は、判定手段３０２から信号ＤＴＥを受けると、昇圧コンバータ１２の動作を停止するための停止指示ＳＴＰを生成する。

判定手段３０２は、電圧センサ１０からの直流電圧値ＶＢ、電流センサ１１からの電流値ＩＢ、電圧センサ１３からの出力電圧値ＶＨ、電圧センサ２１からの入力電圧値ＶＬ、電流センサ２４からのモータ電流値ＭＣＲＴ１、およびモータトルク制御手段３０１から与えられる制御量ｄｕｔｙ＿ｐｉに基づいて、電圧変換部２０における電圧変換が異常となっている原因を判定する。そして、判定手段３０２は、判定結果を示す信号ＲＥＳを生成し、これを表示装置３５へ出力する。

電圧変換制御手段３０３は、回生制動時、ハイブリッド自動車または電気自動車が回生制動モードに入ったことを示す信号ＲＧＥを図示しないＥＣＵから受けると、交流モータＭ１が発電した交流電圧を直流電圧に変換するための回生指示ＰＷＭＣ１を出力する。

また、電圧変換制御手段３０３は、回生制動時、図示しないＥＣＵから信号ＲＧＥを受けると、インバータ１４から供給された直流電圧を降圧するための降圧指示ＰＷＤを出力する。なお、図１では、図面が複雑になるのを避けるため、各指示が直接制御装置３０から出力されているように記載されているが、実際にはインバータゲート制御部３０４とコンバータゲート制御部３０５が各指示に基づいてＩＧＢＴ素子のオン／オフ制御を行なう。

コンバータゲート制御部３０５は、停止指示ＳＴＰを受けると、昇圧コンバータ１２のＩＧＢＴ素子Ｑ１およびＱ２を両方ともオフ状態にする。また、コンバータゲート制御部３０５は、昇圧指示ＰＷＵを受けると、ＩＧＢＴ素子Ｑ１をオフ状態にしつつ、ＩＧＢＴ素子Ｑ２を指示されたデューティでスイッチングさせる。一方、コンバータゲート制御部３０５は、降圧指示ＰＷＤを受けると、ＩＧＢＴ素子Ｑ２をオフ状態にして、ＩＧＢＴ素子Ｑ１を指示されたデューティ比でスイッチングさせる。

インバータゲート制御部３０４は、駆動指示ＰＷＭＩ１および回生指示ＰＷＭＣ１に応じてインバータ１４中のＩＧＢＴ素子Ｑ３〜Ｑ８のオン／オフを制御する。

図３は、図２におけるモータトルク制御手段３０１の機能ブロック図である。

図３を参照して、モータトルク制御手段３０１は、モータ制御用相電圧演算部４０と、インバータ用ＰＷＭ信号変換部４２と、インバータ入力電圧指令演算部５０と、フィードバック電圧指令演算部５２と、デューティ比変換部５４とを含む。

モータ制御用相電圧演算部４０は、図１の昇圧コンバータ１２の出力電圧値ＶＨ、すなわちインバータ１４への入力電圧を電圧センサ１３から受け、交流モータＭ１の各相に流れるモータ電流値ＭＣＲＴ１を電流センサ２４から受け、トルク指令値ＴＲ１を図示しないＥＣＵから受ける。そして、モータ制御用相電圧演算部４０は、これらの入力される信号に基づいて、交流モータＭ１の各相のコイルに印加する電圧を計算し、計算結果をインバータ用ＰＷＭ信号変換部４２へ供給する。

インバータ用ＰＷＭ信号変換部４２は、モータ制御用相電圧演算部４０から受けた計算結果に基づいて、実際にインバータ１４の駆動時におけるＩＧＢＴ素子Ｑ３〜Ｑ８をオン／オフするための駆動指示ＰＷＭＩ１を出力する。

駆動指示ＰＷＭＩ１を受けて図２のインバータゲート制御部３０４によってＩＧＢＴ素子Ｑ３〜Ｑ８はスイッチング制御され、交流モータＭ１が指令されたトルクを出すようにモータＭ１の各相に流す電流が制御される。このようにして、モータ駆動電流が制御され、トルク指令値ＴＲ１に応じたモータトルクが出力される。

インバータ入力電圧指令演算部５０は、トルク指令値ＴＲ１およびモータ回転数ＭＲＮ１に基づいて、インバータ入力電圧の制御値（目標値）、すなわち、制御電圧ＶＨｃｔｌを演算し、演算した制御電圧ＶＨｃｔｌをフィードバック電圧指令演算部５２へ出力する。

フィードバック電圧指令演算部５２は、昇圧コンバータ１２の出力電圧値ＶＨと制御電圧ＶＨｃｔｌとに基づいて、フィードバック電圧Ｖｄｃｃｏｍを演算し、演算したフィードバック電圧Ｖｄｃｃｏｍをデューティ比変換部５４へ出力する。

デューティ比変換部５４は、バッテリ電圧値ＶＢと、フィードバック電圧Ｖｄｃｃｏｍと、出力電圧値ＶＨとに基づいて、出力電圧値ＶＨをフィードバック電圧Ｖｄｃｃｏｍに設定するためのデューティ比を演算し、演算したデューティ比に基づいて昇圧コンバータ１２のＩＧＢＴ素子Ｑ１，Ｑ２をオン／オフ制御するための昇圧指示ＰＷＵを生成する。

なお、昇圧コンバータ１２の下アーム側のＩＧＢＴ素子Ｑ２のオンデューティを大きくすることによりリアクトルＬ１に蓄積されるエネルギが大きくなるため、より高電圧の出力を得ることができる。一方、上アーム側のＩＧＢＴ素子Ｑ１のオンデューティを大きくすることにより、電源ラインの電圧が下がる。そこで、ＩＧＢＴ素子Ｑ１，Ｑ２の各デューティ比を制御することで、昇圧コンバータの出力電圧を任意の電圧に制御可能である。

また、デューティ比変換部５４は、図２の判定手段３０２から信号ＤＴＥを受けると、フィードバック電圧指令演算部５２からのフィードバック電圧Ｖｄｃｃｏｍにかかわらず、昇圧コンバータ１２を停止するための停止指示ＳＴＰを生成する。これに応じて昇圧コンバータ１２のＩＧＢＴ素子Ｑ１，Ｑ２は両方ともオフ状態に固定される。

図４は、図３におけるデューティ比変換部５４の機能ブロック図である。

デューティ比変換部５４は、比例積分動作（ＰＩ動作）を行なう。これにより比例動作だけで防ぐことができないオフセットが生ずるのを防ぐことができる。

ここで、昇圧コンバータ１２におけるデューティ比について説明する。簡単のため、昇圧コンバータ１２が昇圧回路だけからなる場合を考えると、デューティ比ｄｕｔｙ０は次の式（１），（２）で表わされる。

ｄｕｔｙ０＝ｔｏｎ／（ｔｏｎ＋ｔｏｆｆ）…（１）
ｄｕｔｙ０＝ＶＢ／ＶＨ…（２）
ただし、ＩＧＢＴ素子Ｑ２のオン時間をｔｏｎ、オフ時間をｔｏｆｆとする。式（２）は、回路を流れる電流が常に一定であると仮定して、スイッチングの１周期の間に直流電源で供給される電力と出力側で消費される電力が等しいとした場合に導かれる式である。式（１），（２）からわかるように、ｔｏｎとｔｏｆｆとを代えてデューティ比を変換させることにより、出力電圧を入力電圧以上の所望の値に設定することができる。

デューティ比の定義においては、近似を行なわないことも可能であるし、あるいは、近似の制度を高めた理論式を用いることも可能である。なお、逆方向変換回路を含む場合には、やはり同様の考えに基づいて拡張を行なえばよい。

次に、図４を参照して、デューティ比変換部５４における制御の説明を行なうこととする。まず、フィードバック電圧指令演算部５２から入力されるフィードバック電圧Ｖｄｃｃｏｍと電圧センサ１０から入力される電圧値ＶＢとに基づいて、演算回路５４１がデューティ比ｄｕｔｙ１を次の式（３）によって算出する。

ｄｕｔｙ１＝ＶＢ／Ｖｄｃｃｏｍ…（３）
この式は、式（２）のＶＨをＶｄｃｃｏｍに置き換えたものである。すなわち、理論値に従って、出力電圧ＶＨを目標とするフィードバック電圧Ｖｄｃｃｏｍに設定するようにデューティ比を算出したことを意味する。

しかしながら、現実には、用いた理論式の精度や各デバイスの動作精度や動作遅れなどに起因して、出力電圧ＶＨは目標とするフィードバック電圧Ｖｄｃｃｏｍとは異なった値となってしまう。

そこで、電圧センサ１３から入力される出力電圧値ＶＨとフィードバック電圧Ｖｄｃｃｏｍとの比較演算を演算回路５４２によって行ない、偏差Ｅ＝（ＶＨ−Ｖｄｃｃｏｍ）を求める。そして、演算回路５４３において、偏差に対し、比例係数Ｋｐ，積分係数ＫｉからなるＰＩ制御の計算を行ない、制御量ｄｕｔｙ＿ｐｉを求める。制御量ｄｕｔｙ＿ｐｉを形式的に書けば、次の式（４）のようになる。

ｄｕｔｙ＿ｐｉ＝Ｋｐ・Ｅ＋Ｋｉ∫Ｅｄｔ…（４）
ただし、実際の計算は、時間的に離散化されたデータに対して行なわれる。そして演算回路５４４においてデューティ比ｄｕｔｙ１を制御量ｄｕｔｙ＿ｐｉで補正したデューティ比ｄｕｔｙ＝ｄｕｔｙ１−ｄｕｔｙ＿ｐｉに基づいてＩＧＢＴ素子Ｑ１，Ｑ２のスイッチングの指令指示が出力される。

また制御量ｄｕｔｙ＿ｐｉは図２の判定手段３０２に送られる。判定手段３０２では、昇圧コンバータの動作が異常となっていることが制御量ｄｕｔｙ＿ｐｉに応じて検出される。

図５は、図２における判定手段３０２の構成を示したブロック図である。

図５を参照して、判定手段３０２は、電圧値ＶＢ，ＶＨ，ＶＬ、電流値ＩＢおよび制御量ｄｕｔｙ＿ｐｉを受けて信号ＲＥＳ，ＳＥ，ＤＴＥを出力する演算部３０２２と、演算部３０２２において用いられる判定しきい値などを記憶しておくためのメモリ３０２１とを含む。

演算部３０２２は、具体的には、たとえばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）であり、またメモリ３０２１は、たとえば、プログラム記憶用のＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）または不揮発メモリや、作業エリアとしてのＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等を含む。

このＣＰＵは、後に図６または図９で説明するフローチャートの各ステップを備えるプログラムをＲＯＭから読出し、その読出したプログラムを実行してそのフローチャートに従って電圧変換の異常原因を判定する。したがって、メモリ３０２１（ＲＯＭ）は、図６または図９に示すフローチャートの各ステップを備えるプログラムを記録したコンピュータ（ＣＰＵ）読取り可能な記録媒体に相当する。

図６は、判定手段３０２において行なわれる判定動作を説明するためのフローチャートである。

図６を参照して、まずステップＳ１において判定動作が開始されると、ステップＳ２において昇圧コンバータの電圧の実行値が異常であるか否かが判断される。この電圧実行値異常は、ＶＬ＝ＶＨ・（ｄｕｔｙ−ｄｕｔｙ＿ｐｉ）の関係からコンバータの異常が検出される。ここで制御量ｄｕｔｙ＿ｐｉに対してしきい値が設定される。

図７は、図６のステップＳ２における判定を説明するための図である。

通常は、制御量ｄｕｔｙ＿ｐｉは補正量であるため、補正されるデューティ比ｄｕｔｙ１と比べて小さい。したがって図７では、制御量ｄｕｔｙ＿ｐｉは時刻ｔ０〜ｔ１において０の近傍で小刻みに変化している。

しかし、時刻ｔ１において何らかの異常が発生し、その結果制御量ｄｕｔｙ＿ｐｉが突然プラス方向に増大を始めている。このように、異常が発生した場合には、制御量ｄｕｔｙ＿ｐｉにその影響が現われる。

そこで、制御量ｄｕｔｙ＿ｐｉに対し異常発生を判定するための上限値および下限値を設定しておき、この値の範囲外となった時点で電圧実行値異常と判定することが有効である。制御中に算出されているこの制御量ｄｕｔｙ＿ｐｉを用いて判定することで、構成が簡易で、容易に異常発生の判定を行なうことができる。

再び図６を参照して、ステップＳ２において制御量ｄｕｔｙ＿ｐｉが所定のしきい値を超えていない場合には異常がないと判定されステップＳ５に進み判定動作は終了し通常の制御ルーチンに戻る。

一方、ステップＳ２において制御量ｄｕｔｙ＿ｐｉがしきい値を超えており、電圧実行値異常と判定された場合には、図２の判定手段３０２は信号ＤＴＥを出力し、応じてモータトルク制御手段３０１は停止指示ＳＴＰを出力する。その結果、昇圧コンバータ１２は、昇圧動作を停止する。そして制御は、ステップＳ３に進む。

ステップＳ３では、図１の電流センサ１１において検出される電流値ＩＢがしきい値以上であるか否かが判断される。

図８は、電流値ＩＢのしきい値を説明するための図である。

図６、図８を参照して、時刻ｔ２は図７において異常と判定された時刻であり、この直後では、図１のコンデンサＣ２に以前の昇圧動作によるエネルギがまだ蓄積されているので、出力電圧値ＶＨは直流電源Ｂの電圧値ＶＢよりも大きい状態にある。この状態においては、昇圧コンバータ１２を停止させていても電圧値ＶＬと電圧値ＶＨとは当然異なる値である。このような状態ではセンサの検出値同士を比較してセンサ異常を検出することはできない。

時刻が経過して時刻ｔ３になると、コンデンサＣ２に蓄積された電荷が放電することにより、電圧値ＶＨはほぼ直流電源Ｂの出力電圧値ＶＢと等しくなる。すると電流センサ１１で検出している電流値ＩＢが０から増加し始める。

そして時刻ｔ４において電流値ＩＢがしきい値Ｉｔｈを超えるとステップＳ３からステップＳ４の故障部位判断処理に進む。ステップＳ３において電流値ＩＢがしきい値Ｉｔｈを超えない場合にはステップＳ５に進み再び通常制御ルーチンに戻る。

ステップＳ４においては、まずステップＳ４１において電圧センサ２１が出力する電圧値ＶＬと電圧センサ１３が出力する電圧値ＶＨとが取得され、これらが一致するか否かが判断される。電圧センサ１３，２１が正常であれば、本来これらの電圧値は一致するはずである。なお、ここで「一致する」とは所定の誤差範囲内であることや、差の絶対値が所定値より小さいことも含むものとする。

電圧値ＶＬと電圧値ＶＨとが一致した場合には、ステップＳ４２に進みコンバータ異常と判定される。コンバータ異常とは、図１の昇圧コンバータ１２のリアクトルＬ１の短絡やＩＧＢＴ素子Ｑ１，Ｑ２およびダイオードＤ１，Ｄ２の短絡破壊や制御装置３０からの昇圧指示ＰＷＵ，降圧指示ＰＷＤの異常などが考えられる。

一方、ステップＳ４１において、電圧値ＶＬと電圧値ＶＨとが一致しないと判断された場合にはステップＳ４３に進む。ステップＳ４３では、電圧値ＶＬと電圧値ＶＢとが一致するか否かが判断される。なおここでも、「一致する」とは所定の誤差範囲内であることや、差の絶対値が所定値より小さいことも含むものとする。

ステップＳ４３において電圧値ＶＬと電圧値ＶＢとが一致していると判断された場合には、ステップＳ４４に進みＶＨ異常と判定される。ＶＨ異常とは、電圧値ＶＨを出力する電圧センサ１３に異常が生じた場合が考えられる。

一方、ステップＳ４３において電圧値ＶＬと電圧値ＶＢとが一致しないと判定された場合には、ステップＳ４５に進みＶＬ異常と判定される。ＶＬ異常とは、電圧値ＶＬを出力する電圧センサ２１が故障した場合が考えられる。

このような判定により、昇圧コンバータの異常が起こったときに、コンバータ異常かあるいはどのセンサの異常かがわかるので、修理の際に必要な部分を速やかに交換することができる。

図９は、図６に示したフローチャートの変形例を示した図である。

図９を参照して、変形例のフローチャートは、図６に示したフローチャートのステップＳ３に代えてステップＳ３Ａを含む。他のステップは、図６の場合と同様であるので説明は繰返さない。

ステップＳ３においては、電流センサで観測される電流値ＩＢが所定のしきい値を超えることによって故障部位判断処理のステップＳ４に進むことにしていたが、ステップＳ３Ａにおいては所定の時間Ｔが経過するのを待ってステップＳ４に進む。

これにより図８における時刻ｔ４に相当する時点から故障部位の判断の処理を開始することができる。なお、所定の時間Ｔは、たとえば、十分にコンデンサＣ２にエネルギが蓄積された状態において昇圧動作が停止され、コンデンサＣ２のエネルギ消費が一番少ない動作モードにおいて電圧値ＶＨが直流電源Ｂの電圧値ＶＢとほぼ等しくなる時間を基準として設定すればよい。

以上説明したように、実施の形態１の電圧変換装置を用いれば、電圧変換装置の出力側のコンデンサの電圧が高いままで故障部位の判断を行なうことを避けるので、異常部位、特にセンサの異常を正確に検出することが可能となる。

［実施の形態２］
図１０は、本発明に係る電圧変換装置を備える他のモータ駆動装置１００Ａの構成を示した回路図である。

図１０を参照して、モータ駆動装置１００Ａは、図１で説明したモータ駆動装置１００の構成において、制御装置３０に代えて制御装置３０Ａを含み、電流センサ２８およびインバータ３１をさらに備える。モータ駆動装置１００Ａの他の部分の構成は、モータ駆動装置１００と同じであるので、説明は繰り返さない。

インバータ３１は、ノードＮ１とノードＮ２との間にインバータ１４と並列的に接続され、また共に電圧変換部２０に接続される。

インバータ３１は、昇圧コンバータ１２から昇圧電位を受けて交流モータＭ２を駆動する。また、インバータ３１は、回生制動に伴い交流モータＭ２において発電された電力を昇圧コンバータ１２に戻す。このとき昇圧コンバータ１２は、降圧回路として動作するように制御装置３０Ａによって制御される。

また、ハイブリッド車においては、エンジン２００とモータＭ１とが動力をやり取りし、あるときはモータＭ１はエンジンの始動を行ない、またあるときにはモータＭ１はエンジンの動力を受けて発電を行なうジェネレータとして働く。

インバータ３１は、Ｕ相アーム１５Ａと、Ｖ相アーム１６Ａと、Ｗ相アーム１７Ａとを含む。Ｕ相アーム１５Ａ、Ｖ相アーム１６Ａ、およびＷ相アーム１７Ａは、昇圧コンバータ１２の出力ライン間に並列に接続される。Ｕ相アーム１５Ａ、Ｖ相アーム１６Ａ、およびＷ相アーム１７Ａの各構成は、図１において説明したＵ相アーム１５、Ｖ相アーム１６、およびＷ相アーム１７と同様であるので説明は繰り返さない。

インバータ３１のＵ，Ｖ，Ｗ相アームの中間点は、交流モータＭ２のＵ，Ｖ，Ｗ相コイルの各一方端にそれぞれ接続されている。すなわち、交流モータＭ２は、三相の永久磁石モータであり、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の３つのコイルの他方端が中点に共に接続されている。

電流センサ２８は、交流モータＭ２に流れるモータ電流値ＭＣＲＴ２を検出し、モータ電流値ＭＣＲＴ２を制御装置３０Ａへ出力する。

制御装置３０Ａは、トルク指令値ＴＲ１、モータ回転数ＭＲＮ１、電圧値ＶＢ，ＶＬおよびＶＨ、電流値ＩＢおよびモータ電流値ＭＣＲＴ１に加えて、さらにモータＭ２に対応するトルク指令値ＴＲ２、モータ回転数ＭＲＮ２、およびモータ電流値ＭＣＲＴ２を受ける。

制御装置３０Ａは、これらの受けた入力に応じて、電圧変換部２０に対して昇圧指示ＰＷＵ，降圧指示ＰＷＤおよび停止指示ＳＴＰを出力する。

また、制御装置３０Ａは、インバータ１４に対しては、昇圧コンバータ１２の出力である直流電圧をモータＭ１を駆動するための交流電圧に変換する駆動指示ＰＷＭＩ１と、モータＭ１で発電された交流電圧を直流電圧に変換して昇圧コンバータ１２側に戻す回生指示ＰＷＭＣ１とを出力する。

さらに、制御装置３０Ａは、インバータ３１に対しては、昇圧コンバータ１２の出力である直流電圧をモータＭ２を駆動するための交流電圧に変換する駆動指示ＰＷＭＩ２と、モータＭ２で発電された交流電圧を直流電圧に変換して昇圧コンバータ１２側に戻す回生指示ＰＷＭＣ２とを出力する。

制御装置３０Ａの構成については、図示しないが、図２のモータトルク制御手段３０１がトルク指令値ＴＲ１、直流電圧値ＶＢ、モータ電流値ＭＣＲＴ１、モータ回転数ＭＲＮ１および昇圧コンバータ１２の出力電圧値ＶＨに加えて、さらにトルク指令値ＴＲ２、モータ電流値ＭＣＲＴ２、モータ回転数ＭＲＮ２を受けるように構成される。そして、モータトルク制御手段３０１が、交流モータＭ１の駆動時に昇圧コンバータ１２に与える昇圧指示ＰＷＵと、インバータ１４に対するモータの駆動指示ＰＷＭＩ１とを生成し、さらにインバータ３１に対するモータの駆動指示ＰＷＭＩ２も生成する。そして、図２のインバータゲート制御部３０４が、駆動指示ＰＷＭＩ２に応じてさらに、インバータ３１のＩＧＢＴ素子のオン／オフ制御を行なうように構成される。

なお、図２の判定手段の故障判定については、実施の形態２においても図６〜図９で説明した方法と同様な方法が用いられるので、説明は繰り返さない。

実施の形態２においても、実施の形態１と同様に、電圧変換装置の出力側のコンデンサの電圧が高いままで故障部位の判断を行なうことを避けるので、異常部位、特にセンサの異常を正確に検出することが可能となる。

したがって、故障部位が特定され、必要な部品のみを速やかに交換可能であるので、修理が短時間かつ安価に行なえるという利点がある。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

本発明の実施の形態における電圧変換装置を備えたモータ駆動装置１００の構成を示す回路図である。 図１における制御装置３０の機能ブロック図である。 図２におけるモータトルク制御手段３０１の機能ブロック図である。 図３におけるデューティ比変換部５４の機能ブロック図である。 図２における判定手段３０２の構成を示したブロック図である。 判定手段３０２において行なわれる判定動作を説明するためのフローチャートである。 図６のステップＳ２における判定を説明するための図である。 電流値ＩＢのしきい値を説明するための図である。 図６に示したフローチャートの変形例を示した図である。 本発明に係る電圧変換装置を備える他のモータ駆動装置１００Ａの構成を示した回路図である。

符号の説明

１０，１３，２１ 電圧センサ、 １１，２４，２８ 電流センサ、 １２ 昇圧コンバータ、 １４，３１ インバータ、 １５，１５Ａ Ｕ相アーム、 １６，１６Ａ Ｖ相アーム、 １７，１７Ａ Ｗ相アーム、 ２０ 電圧変換部、 ３０，３０Ａ 制御装置、 ３５ 表示装置、 ４０ モータ制御用相電圧演算部、 ４２ 信号変換部、 ５０ インバータ入力電圧指令演算部、 ５２ フィードバック電圧指令演算部、 ５４ デューティ比変換部、 １００，１００Ａ モータ駆動装置、 ２００ エンジン、 ３０１ モータトルク制御手段、 ３０２ 判定手段、 ３０３ 電圧変換制御手段、 ３０４ インバータゲート制御部、 ３０５ コンバータゲート制御部、 ５４１，５４２，５４３，５４４ 演算回路、 ３０２１ メモリ、 ３０２２ 演算部、 Ｂ 直流電源、 Ｃ１，Ｃ２ コンデンサ、 Ｄ１〜Ｄ８ ダイオード、 Ｌ１ リアクトル、 Ｍ１，Ｍ２ モータ、 ＰＷＤ 降圧指示、 ＰＷＭ インバータ用、 Ｑ１〜Ｑ８ ＩＧＢＴ素子、 ＳＲ１，ＳＲ２ システムリレー。

Claims (9)

1. 第１の直流電圧を第２の直流電圧に変換する電圧変換部と、
   前記第１の直流電圧が与えられる前記電圧変換部の入力側の電圧を検知して第１の電圧値を出力する第１の検知手段と、
   前記第２の直流電圧を出力する前記電圧変換部の出力側の電圧を検知して第２の電圧値を出力する第２の検知手段と、
   前記電圧変換部の前記出力側に接続されるコンデンサと、
   前記電圧変換部の動作停止後において、前記コンデンサの放電が完了してから得られる前記第１、第２の電圧値に基づき、故障部位を判定する判定手段とを備える、電圧変換装置。
2. 前記電圧変換部は、前記第１の直流電圧を直流電源から受けて、前記第２の直流電圧を負荷に供給し、動作停止後においては前記直流電源から前記負荷に対して順方向電流が流れるように接続された整流手段を含み、
   前記電圧変換装置は、
   前記直流電源から前記電圧変換部に向けて流れる電流を検知して第１の電流値として出力する電流センサをさらに備え、
   前記判定手段は、前記第１の電流値が所定のしきい値に到達したときに、前記コンデンサの放電が完了したと判断する、請求項１に記載の電圧変換装置。
3. 前記電圧変換部は、前記第１の直流電圧を直流電源から受けて、前記第２の直流電圧を負荷に供給し、
   前記判定手段は、前記電圧変換部の動作が停止してから所定の時間が経過したときに、前記コンデンサの放電が完了したと判断する、請求項１に記載の電圧変換装置。
4. 前記電圧変換部は、前記第１の直流電圧を直流電源から受けて、前記第２の直流電圧を負荷に供給し、
   前記判定手段は、前記第１の電圧値と前記第２の電圧値とが一致する場合には、前記第１、第２の検知手段は正常であると判定し、前記第１の電圧値と前記第２の電圧値とが一致しない場合には、前記第１の電圧値が前記直流電源の出力電圧と一致しなければ前記第１の検知手段が故障していると判定し、前記第１の電圧値が前記直流電源の出力電圧と一致していれば前記第２の検知手段が故障していると判定する、請求項１に記載の電圧変換装置。
5. 第１の直流電圧を第２の直流電圧に変換する電圧変換部と、前記第１の直流電圧が与えられる前記電圧変換部の入力側の電圧を検知して第１の電圧値を出力する第１の検知手段と、前記第２の直流電圧を出力する前記電圧変換部の出力側の電圧を検知して第２の電圧値を出力する第２の検知手段と、前記電圧変換部の前記出力側に接続されるコンデンサとを含む電圧変換装置の故障部位を判定する判定方法であって、
   前記電圧変換部の動作停止後において前記コンデンサが放電完了状態に到達したか否かを判断するステップと、
   前記コンデンサの放電が完了してから得られる前記第１、第２の電圧値に基づき、故障部位を判定するステップとを備える、判定方法。
6. 前記電圧変換部は、前記第１の直流電圧を直流電源から受けて、前記第２の直流電圧を負荷に供給し、動作停止後においては前記直流電源から前記負荷に対して順方向電流が流れるように接続された整流手段を含み、
   前記電圧変換装置は、
   前記直流電源から前記電圧変換部に向けて流れる電流を検知して第１の電流値として出力する電流センサをさらに備え、
   前記判断するステップは、前記第１の電流値が所定のしきい値に到達したときに、前記コンデンサの放電が完了したと判断する、請求項５に記載の判定方法。
7. 前記電圧変換部は、前記第１の直流電圧を直流電源から受けて、前記第２の直流電圧を負荷に供給し、
   前記判断するステップは、前記電圧変換部の動作が停止してから所定の時間が経過したときに、前記コンデンサの放電が完了したと判断する、請求項５に記載の判定方法。
8. 前記電圧変換部は、前記第１の直流電圧を直流電源から受けて、前記第２の直流電圧を負荷に供給し、
   前記判定するステップは、前記第１の電圧値と前記第２の電圧値とが一致する場合には、前記第１、第２の検知手段は正常であると判定し、前記第１の電圧値と前記第２の電圧値とが一致しない場合には、前記第１の電圧値が前記直流電源の出力電圧と一致しなければ前記第１の検知手段が故障していると判定し、前記第１の電圧値が前記直流電源の出力電圧と一致していれば前記第２の検知手段が故障していると判定する、請求項５に記載の判定方法。
9. 請求項５〜８のいずれか１項に記載の判定方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体。

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