JP2005233629A - 案内経路探索装置、ナビゲーション装置および案内経路探索方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 各経由地に所望の状態で滞在することができるように複数の経由地を経由する案内経路を発見すること。
【解決手段】 指定手段２２は、複数の地点を指定する。計算手段２３は、指定された複数の地点を、渋滞しそうな箇所を避けながらある経由順にて順番に訪れた場合の各地点の経由時刻を計算する。判定手段２３は、計算した各地点の経由時刻と各地点での経由時刻の条件との合致を判定する。選択手段２４は、指定されたすべての地点において判定手段２２が合致すると判定した経由順を案内経路の経由順として選択する。
【選択図】 図７

Description

本発明は、案内経路探索装置、ナビゲーション装置および案内経路探索方法に関する。

特許文献１には、複数の経由地を経由する案内経路を探索する経路探索の方法が開示されている。この特許文献１に開示される従来の経路探索の方法では、経路を探索するために設定された探索条件と特定の経由地同士の依存関係とに基づいて複数の経由地の通過順序を決定し、その通過順序で複数の経由地を通過して目的地に至る経路を探索する。

また、特許文献１の従来の経路探索方法では、ＶＩＣＳ情報中の道路渋滞や通行規制や天候の状況等の情報を利用して、経由地リストの各通過順序について探索条件に基づいて移動コストを計算し、計算した移動コストを経由地リストに付加している。

特開２００１−２２１６４７号公報（特許請求の範囲、段落００３３〜００６０など）

この特許文献１に開示される従来の経路探索方法は、複数の経由地を巡る経路を探索するものである。

そのため、この従来の経路探索の方法による案内経路にしたがって実際に移動した場合、たとえば、先に訪れた経由地において多くの時間を費やしてしまったりすることで、次の経由地であるレストランに到達することができなくなってしまったり、レストランに遅れて到達することができたとしても食事をとるために十分な時間を確保することができなくなってしまったりして、結局は、昼食を取り損ねてしまうことなどがありえる。

しかも、実際に各経由地に向かうときの経路は、渋滞している場合がある。このように経路が渋滞してしまうと時間が足りなくなって、結局は所望のすべての経由地を巡ることができなくなってしまうことがありえる。

本発明は、以上の問題に鑑みなされたものであり、各経由地に所望の状態で滞在することができるように複数の経由地を経由する案内経路を発見する案内経路探索装置、ナビゲーション装置および案内経路探索方法を得ることを目的とする。

本発明に係る第一の案内経路探索装置は、複数の地点を指定する指定手段と、指定された複数の地点を、渋滞箇所および／または渋滞予想箇所を避けながらある経由順にて順番に訪れた場合の各地点の経由時刻を計算する計算手段と、計算した各地点の経由時刻と各地点での経由時刻の条件との合致を判定する判定手段と、指定されたすべての地点において判定手段が合致すると判定した経由順を案内経路の経由順として選択する選択手段と、を有するものである。

本発明に係る第二の案内経路探索装置は、複数の地点を指定する指定手段と、指定された複数の地点の経由順を決定する決定手段と、経由順において前後する２つの地点間の経路を探索する探索手段と、探索された経路に渋滞箇所および／または渋滞予想箇所が含まれる場合には、その渋滞箇所および／または渋滞予想箇所を避けるように２地点間の経路を再探索する再探索手段と、探索手段が探索した経路に渋滞箇所および／または渋滞予想箇所が含まれない場合には探索手段により探索された経路での２地点間の旅行時間に基づいて、探索手段が探索した経路に渋滞箇所および／または渋滞予想箇所が含まれる場合には再探索手段により再探索された経路での２地点間の旅行時間に基づいて、各地点の経由時刻を計算する時刻計算手段と、計算した各地点の経由時刻と各地点での経由時刻の条件との合致を判定する判定手段と、指定されたすべての地点において判定手段が合致すると判定した経由順を案内経路の経由順として選択する選択手段と、を有するものである。

本発明に係る第三の案内経路探索装置は、複数の地点を指定する指定手段と、指定された複数の地点の経由順を決定する決定手段と、経由順において前後する２つの地点間の経路を探索する探索手段と、探索手段により探索された経路での２地点間の旅行時間に基づいて、各地点の経由時刻を計算する第一の時刻計算手段と、第一の時刻計算手段が計算した各地点の経由時刻と各地点での経由時刻の条件との合致を判定する第一の判定手段と、第一の判定手段において合致すると判定された経由順での経路に渋滞箇所および／または渋滞予想箇所が含まれる場合には、その渋滞箇所および／または渋滞予想箇所を避けるように２地点間の経路を再探索する再探索手段と、再探索手段により再探索された経路での２地点間の旅行時間に基づいて各地点の経由時刻を計算する第二の時刻計算手段と、第二の時刻計算手段が計算した各地点の経由時刻と各地点での経由時刻の条件との合致を判定する第二の判定手段と、指定されたすべての地点において第一の判定手段が合致すると判定した経由順であって且つその経路に渋滞箇所および／または渋滞予想箇所が含まれない経由順と、指定されたすべての地点において第二の判定手段が合致すると判定した経由順との中から１つの経由順を案内経路の経由順として選択する選択手段と、を有するものである。

本発明に係る第三の案内経路探索装置は、上述した発明の構成に加えて、第二の時刻計算手段が、各２地点間の旅行時間が演算される度に選択されたすべての地点の経由時刻を生成し、判定手段が、各２地点間の旅行時間が演算される度に時刻計算手段が生成するすべての地点の経由時刻と各地点での経由時刻の条件との合致を判定するものである。

本発明に係る第三の案内経路探索装置は、上述した各発明の構成に加えて、第一の判定手段が、前期第一の時刻計算手段が計算した各地点の到着時刻と各地点での案内時間帯との合致を判定し、第二の判定手段が、第二の時刻計算手段が計算した各地点の到着時刻と各地点での案内時間帯との合致を判定し、再探索手段が、第一の判定手段において一部あるいはすべての地点の到着時刻が各地点での案内時間帯より早く、且つ、残りの地点の到着時刻が各地点での案内時間帯に合致する経由順についても、その経路に渋滞箇所および／または渋滞予想箇所が含まれる場合には、その渋滞箇所および／または渋滞予想箇所を避けるように２地点間の経路を再探索するものである。

本発明に係るナビゲーション装置は、案内経路を出力する上述したいずれか１つの発明に係る案内経路探索装置と、案内経路を記憶する案内経路記憶手段と、案内経路記憶手段に記憶されている案内経路を用いて、経路案内のためのデータを生成する案内データ生成手段と、経路案内のためのデータを出力する出力手段と、を有するものである。

本発明に係る第一の案内経路探索方法は、複数の経由地を経由する案内経路の探索方法であって、複数の地点を、渋滞箇所および／または渋滞予想箇所を避けながらある経由順にて順番に訪れた場合の各地点の経由時刻を計算する計算ステップと、計算した各地点の経由時刻と各地点での経由時刻の条件との合致を判定する判定ステップと、指定されたすべての地点において判定手段が合致すると判定した経由順を案内経路の経由順として選択する選択ステップと、を有するものである。

本発明に係る第二の案内経路探索方法は、複数の経由地を経由する案内経路の探索方法であって、複数の地点の経由順を決定する決定ステップと、経由順において前後する２つの地点間の経路を探索する探索ステップと、探索された経路に渋滞箇所および／または渋滞予想箇所が含まれる場合には、その渋滞箇所および／または渋滞予想箇所を避けるように２地点間の経路を再探索する再探索ステップと、探索ステップにて探索した経路に渋滞箇所および／または渋滞予想箇所が含まれない場合にはその経路での２地点間の旅行時間に基づいて、探索ステップにて探索した経路に渋滞箇所および／または渋滞予想箇所が含まれる場合には再探索ステップにて再探索した経路での２地点間の旅行時間に基づいて、各地点の経由時刻を計算する時刻計算ステップと、計算した各地点の経由時刻と各地点での経由時刻の条件との合致を判定する判定ステップと、指定されたすべての地点において合致すると判定した経由順を案内経路の経由順として選択する選択ステップと、を有するものである。

本発明に係る第三の案内経路探索方法は、複数の経由地を経由する案内経路の探索方法であって、複数の地点の経由順を決定する決定ステップと、経由順において前後する２つの地点間の経路を探索する探索ステップと、探索ステップにより探索された経路での２地点間の旅行時間に基づいて、各地点の経由時刻を計算する第一の時刻計算ステップと、第一の時刻計算ステップで計算した各地点の経由時刻と各地点での経由時刻の条件との合致を判定する第一の判定ステップと、第一の判定ステップにおいて合致すると判定された経由順での経路に渋滞箇所および／または渋滞予想箇所が含まれる場合には、その渋滞箇所および／または渋滞予想箇所を避けるように２地点間の経路を再探索する再探索ステップと、再探索ステップにより再探索された経路での２地点間の旅行時間に基づいて各地点の経由時刻を計算する第二の時刻計算ステップと、第二の時刻計算ステップで計算した各地点の経由時刻と各地点での経由時刻の条件との合致を判定する第二の判定ステップと、指定されたすべての地点において第一の判定ステップにおいて合致すると判定した経由順であって且つその経路に渋滞箇所および／または渋滞予想箇所が含まれない経由順と、指定されたすべての地点において第二の判定ステップにおいて合致すると判定した経由順との中から１つの経由順を案内経路の経由順として選択する選択ステップと、を有するものである。

本発明では、各経由地に所望の状態で滞在することができるように複数の経由地を経由する案内経路を発見することができる。

以下、本発明の実施の形態に係る案内経路探索装置、ナビゲーション装置および案内経路探索方法を、図面に基づいて説明する。ナビゲーション装置は、自動車、自動二輪、航空機などの車両に搭載する車載ナビゲーション装置を例として説明する。案内経路探索装置は、この車載ナビゲーション装置の構成の一部として説明する。案内経路探索方法は、この車載ナビゲーション装置の動作の一部として説明する。

実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１に係る車載ナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。

車載ナビゲーション装置１は、中央処理装置（ＣＰＵ：Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）３と、案内経路記憶手段としてのハードディスクドライブ４と、出力手段としての液晶モニタ５と、Ｉ／Ｏ（Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ）ポート６と、これらを接続するシステムバス７と、を有する。

ハードディスクドライブ４は、プログラムやデータを記憶するデータ格納装置である。中央処理装置２は、プログラムを実行する。ＲＡＭ３は、実行中のプログラムやデータを記憶する半導体メモリである。液晶モニタ５は、表示データに基づく画像を表示する表示装置である。

Ｉ／Ｏポート６には、周辺機器が接続される。この実施の形態１のＩ／Ｏポート６には、周辺機器として、タッチパネル８と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機９と、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機１０とが接続される。

タッチパネル８は、液晶モニタ５の表示画面に重ねて配設されて、押圧された部位を示す信号を出力する入力装置である。

ＧＰＳ受信機９は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して、現在の緯度経度の値を示す緯度経度データを出力する現在位置情報取得装置である。

ＶＩＣＳ受信機１０は、ＦＭ波、光ビーコンあるいは電波ビーコンを受信し、それに含まれるＶＩＣＳデータを出力する。ＶＩＣＳデータには、道路の交通規制を示す情報や渋滞を示す情報などが含まれる。

なお、液晶モニタ５は、Ｉ／Ｏポート６を介してシステムバス７に接続されていてもよい。また、Ｉ／Ｏポート６には、車両の速度に応じたパルスを出力する車速パルス発生器や、車両の移動方向を示すジャイロセンサなどが接続されていてもよい。車速パルスとジャイロセンサの示す方向とで、車両の移動方向と移動距離とを演算により求めることができる。

図２は、図１中のハードディスクドライブ４の記憶内容を示す図である。

ハードディスクドライブ４には、プログラム群と、データ群とが記憶される。ハードディスクドライブ４のプログラム群には、案内経路生成プログラム１１と、経路誘導プログラム１２とが含まれる。ハードディスクドライブ４のデータ群には、地点探索データ１３と、地点登録データ１４と、ジャンル別地点条件テーブル１５と、経路探索データ１６と、蓄積渋滞データ１７と、経路探索条件データ１８と、地図データ１９と、が含まれる。

なお、地点探索データ１３、ジャンル別地点条件テーブル１５、経路探索データ１６、蓄積渋滞データ１７、地図データ１９などは、車載ナビゲーション装置１に挿抜可能なコンピュータ読取可能な記録媒体に記録され、車載ナビゲーション装置１はこの記録媒体からこれらのデータを読み込むようにしてもよい。また、プログラム群とデータ群は、別々の記録媒体に記録されるようにしてもよい。

地点探索データ１３は、地点に関するデータである。地点探索データ１３の各レコードは、１つの地点に関する情報を示すデータで構成される。図３は、図２中の地点探索データ１３の一例を示す図である。図３では、行毎に、１つの地点に関するレコードが登録されている。

そして、たとえば図３の第二行に示すレコードには、「レストラン○■」という地点に関する登録情報として、「レストラン○■」というレストランの名称と、「レストラン」というジャンルと、「月」曜日という休業日と、「１１：００〜１４：００，１８：００〜２４：００」という営業時間帯と、「１２３４」という地点の値とが含まれている。地点探索データ１３の地点は、車載ナビゲーション装置１の出荷前などにおいて事前に登録されているものであり、たとえばレストラン、遊戯施設などが含まれる。

なお、地点探索データ１３に登録される地点の値は、その地点の緯度経度に基づく値であってもよいが、その緯度経度に基づく値と対応付けられている別の値、たとえばマップコード（登録商標）の値などであってもよい。また、名称に示されるレストラン（地点）そのものの緯度経度に基づく値であってもよいが、たとえばその名称に示されるレストラン（地点）と提携している駐車場などの関連する地点の緯度経度に基づく値であってもよい。

地点登録データ１４は、ユーザが登録した地点に関するデータである。地点登録データ１４の各レコードは、１つの地点に関する情報を示すデータで構成される。具体的にはたとえば、地点登録データ１４の各レコードには、ユーザが登録した地点の名称を示すデータ、ジャンルを示すデータ、休業日を示すデータ、営業時間帯を示すデータ、地点の値を示すデータなどが含まれる。ユーザが登録する地点としては、たとえば自宅や知人宅などがある。

ジャンル別地点条件テーブル１５は、ジャンル毎の、核地点を経由地とする場合の条件に関するデータを有する。ジャンルとは、地点探索データ１３および地点登録データ１４に登録されている地点を分類するためのものである。ジャンル別地点条件テーブル１５の各レコードは、１つのジャンルに関する情報を示すデータで構成される。図４は、図２中のジャンル別地点条件テーブル１５の一例を示す図である。図４では、行毎に、１つのジャンルに関する各レコードの登録情報が示される。

そして、たとえば図４の第二行に示すレコードには、レストランというジャンルに関する情報として、「レストラン」というジャンル名と、「１１：００〜１３：００，１８：００〜２０：００」というレストランへの案内時間帯と、「２時間」という滞在時間とが含まれている。なお、ジャンルとしては、他にもたとえば名所、ホテルなどがある。

経路探索データ１６は、経路探索に使用する道路に関するデータであり、複数のノードデータと、複数のリンクデータとで構成される。ノードデータは、交差点などの地点に関する情報を示すデータであり、その地点の識別情報を示すデータ、その地点の値を示すデータ、コストを示すデータ、そのノードに接続されているリンクの識別番号のリストデータなどで構成される。リンクデータは、ノード間を接続する道路などの経路に関する情報を示すデータであり、その経路の識別情報を示すデータ、コスト情報を示すデータ、接続されるノードの識別番号のリストデータなどで構成される。

経路探索データ１６のノードおよびリンクは、識別情報のリストデータによって互いに関連付けられている。そのため、あるノードから別のノードまでの経路は、そのあるノードの識別情報のリストデータからリンクを特定し、その特定したリンクの識別情報のリストデータにおいて他のノードを特定し、さらにその特定した他のノードの識別情報のリストデータで他のリンクを特定することで、つまり識別情報のリストデータにおいて順次ノードおよびリンクを特定することで、探索される。

これらノードデータおよびリンクデータに含まれるコスト情報は、たとえば、そのノードに対応する地点の通過のし難さや、そのリンクに対応する道路の通過のし難さなどを示す情報である。そして、通過のし難さを示すコスト情報では、通過し難いほどコストの値が大きくなっている。

コスト情報には、たとえば、一般道路や高速道路といった道路種別に基づくコスト情報や、道路の車線数に応じたコスト情報や、交差点の曲がりに応じたコスト情報や、交差点の数に応じたコスト情報などがある。そして、ある経路のコストは、たとえば、その経路に含まれるノードのコスト情報に探索条件に応じた係数を乗算し、その経路に含まれるリンクのコスト情報に探索条件に応じた係数を乗算し、さらに、これらの演算結果を加算することで求める。また、たとえば複数の経路の中から１つを選択する場合には、複数の経路のコスト演算結果同士を比較し、そのコスト演算結果の値が最も小さいものを選択すればよい。

蓄積渋滞データ１７は、渋滞情報を示すデータである。この渋滞情報を示すデータは、ＶＩＣＳ受信機１０が出力したＶＩＣＳ情報などから得られる。図５は、「○○」という識別番号を有するリンク（道路）の上り路線に関する蓄積渋滞データ１７の一例を示す図である。図５では、各リンクの渋滞情報は、曜日毎および時間帯毎に分けて登録されている。

図５の蓄積渋滞データ１７では、月曜日の８：００〜８：４０までが「渋滞」となり、月曜日の８：４０〜９：００までが「混雑」となっている。また、図５において空欄である曜日および時間帯は、渋滞が発生したことがないか、あるいは、渋滞情報を取得したことがないことを意味している。

なお、各曜日の時間帯には、図６に示すように、「渋滞」や「混雑」といった渋滞の程度を示す情報ではなく、そのリンクを通過するに要する旅行時間が登録されてもよい。図６は、「○○」という識別番号を有するリンク（道路）の上り路線に関する蓄積渋滞データ１７の他の例を示す図である。

図６の蓄積渋滞データ１７の場合において、ある曜日のある時間帯において渋滞しているか否かを判断するときには、たとえば、すべての登録されている旅行時間の平均値を標準旅行時間とするとともに、その標準旅行時間に所定の係数（α）を乗算した時間より長い時間が登録されている曜日の時間帯は、渋滞していると判断するようにすればよい。なお、この標準旅行時間は、予め蓄積渋滞データ１７や経路探索データ１６に登録しておいてもよい。

経路探索条件データ１８は、推奨経路を探索する際の探索条件に関するデータである。これは、複数の経路の中から１つを選択するための選択基準を示すデータである。具体的にはたとえば、経路探索条件データ１８には、最短距離での探索を示すデータ、最短移動時間での探索を示すデータ、一般道路を優先して探索することを示すデータ、有料道路を優先して探索することを示すデータなどが記憶される。なお、経路探索条件データ１８は、１つの基準項目での探索を示すデータではなく、たとえば一般道路を優先しつつ最短移動時間で探索することを示すデータなどのように、複数の基準項目での探索を示すデータであってもよい。

地図データ１９は、地図の表示用データを有する。この地図表示データは、たとえば日本全国、関東地方、東京都などの所定の地域の地図を、複数のドットからなる画像データにデータ化したものである。地図表示データの各ドットは、輝度情報を有する。また、所定の地域の地図としては、道路地図、住宅地図などの種類がある。また、地図データ１９は、地図表示データの各ドットの地点の値あるいはその地点の値を特定するためのデータを有する。

案内経路生成プログラム１１は、中央処理装置２によって実行されることで、車載ナビゲーション装置１に案内経路生成機能を実現する。図７は、図２の中央処理装置２が案内経路生成プログラム１１を実行することで車載ナビゲーション装置１に実現される案内経路生成機能を示すブロック図である。

中央処理装置２が案内経路生成プログラム１１を実行すると、車載ナビゲーション装置１には、地点登録部２１と、指定手段としての地点選択部２２と、経路パターン生成部２３と、選択手段としての経路パターン表示選択部２４と、が実現される。

地点登録部２１は、地点登録データ１４に新たな地点を登録したり、地点登録データ１４に登録されているレコードの内容を変更したり、地点登録データ１４に登録されているレコードを削除したりする。

地点選択部２２は、地点探索データ１３および地点登録データ１４の中から地点を選択し、その選択した地点を地点リスト２５に登録する。地点リスト２５には、１つ以上の地点が登録可能である。

経路パターン生成部２３は、出発地（たとえば現在位置）から、地点リスト２５に登録されている地点を順番に巡る経路パターンを生成する。また、経路パターン生成部２３は、経路パターンリスト２６を生成し、その経路パターンリスト２６に経路パターンを示すデータを登録する。経路パターンリスト２６には、各経路パターンを示すデータとして、地点の経由順を示すデータと、各地点の到着時刻を示すデータとが登録される。

経路パターン表示選択部２４は、経路パターンリスト２６に登録されている経路パターンを表示する。このとき、経路パターン表示選択部２４は、要求に応じて地図データ１９に重ねて経路パターンを表示する。また、経路パターン表示選択部２４は、ユーザによって選択された経路パターンを案内経路データ２７としてハードディスクドライブ４に記憶させる。

経路誘導プログラム１２は、中央処理装置２によって実行されることで、車載ナビゲーション装置１に経路誘導機能を実現する。図８は、図１の中央処理装置２が経路誘導プログラム１２を実行することで車載ナビゲーション装置１に実現される経路誘導機能を示すブロック図である。

中央処理装置２が経路誘導プログラム１２を実行すると、車載ナビゲーション装置１には、案内データ生成手段としての経路案内部３１と、渋滞情報蓄積部３２とが実現される。

経路案内部３１は、地図データ１９から読み込んだ地図や、ＧＰＳ受信機９の現在の緯度経度などに基づいて特定される現在位置や、ハードディスクドライブ４に記憶されている案内経路２７などを液晶モニタ５に表示する。また、経路案内部３１は、経路探索データ１６、経路探索条件データ１８およびＶＩＣＳデータを使用して現在位置から次の地点までの案内経路データ２７を探索し、案内経路データ２７に基づく案内経路を液晶モニタ５に表示する。

渋滞情報蓄積部３２は、ＶＩＣＳ受信機１０が出力するＶＩＣＳデータに含まれる渋滞情報を、蓄積渋滞データ１７に登録する。

次に、実施の形態１に係る車載ナビゲーション装置１の動作を説明する。この車載ナビゲーション装置１は、上述した構成に基づいて、地点を登録、変更あるいは削除したり、案内経路データ２７を生成したり、案内経路データ２７にしたがって実際に経路を誘導したりする。

地点を登録、変更あるいは削除する場合、車載ナビゲーション装置１では、地点登録部２１が、地点登録データ１４の地点を登録、修正あるいは削除するための表示データを液晶モニタ５へ出力する。これにより、液晶モニタ５には、地点を登録、修正あるいは削除するための画面が表示される。

そして、ユーザの操作に応じてタッチパネル８が生成する入力データに基づいて、地点登録部２１は、新たな地点に関するデータを地点登録データ１４に登録したり、地点登録データ１４に登録されている地点の情報を示すデータを変更したり、登録されている地点に関するデータを地点登録データ１４から削除したりする。

具体的にはたとえば地点を登録する場合、液晶モニタ５には、登録する地点の名称、ジャンル、案内時刻、地点の値などを入力するための入力画面が表示される。地点登録部２１は、ユーザの操作に応じてタッチパネル８が出力する入力データに基づいて、新たな地点に関する情報を示すデータを生成し、この生成したデータを含むレコードを地点登録データ１４に追加する。

なお、地点登録データ１４に登録される地点の値は、ユーザがその値を直接に入力すればよい。他にもたとえば、登録する地点の地図データ１９を液晶モニタ５に表示し、その表示において選択された箇所に対応する地図表示データ上のドットを特定し、そのドットの位置を示す値を、登録される地点の値としてもよい。

また、案内経路データ２７を生成する場合、車載ナビゲーション装置１は、案内経路生成処理を実行する。図９は、図１の車載ナビゲーション装置１における案内経路生成処理を示すフローチャートである。

案内経路生成処理では、まず、地点選択部２２が、地点探索データ１３および地点登録データ１４の中から地点を選択し、その選択した地点を地点リスト２５に登録する（ステップＳ１）。

具体的には、地点選択部２２は、地点探索データ１３の地点に関する情報と、地点登録データ１４の地点に関する情報とを液晶モニタ５に表示させる。そして、地点選択部２２は、ユーザがタッチパネル８を操作して所望の地点を選択すると、その地点を選択する。また、地点選択部２２は、ＲＡＭ３あるいはハードディスクドライブ４に地点リスト２５を生成し、その地点リスト２５に選択した地点に関する情報を登録する。

なお、地点選択部２２は、ユーザの選択操作に基づいて、複数の地点を選択することができる。地点選択部２２が複数の地点を選択した場合、地点リスト２５にはそれら複数の地点に関する情報が登録される。

地点の選択が終了すると、決定手段としての経路パターン生成部２３は、地点リスト２５に登録されている地点を順番に巡る経由順パターンを生成する。具体的にはたとえば、経路パターン生成部２３は、地点リスト２５に登録されているすべての地点を１回ずつ順番に巡る経由順パターンを生成し、経由順パターンリストとしてＲＡＭ３あるいはハードディスクドライブ４に記憶させる（ステップＳ２）。また、経路パターン生成部２３は、地点リスト２５に登録されているすべての地点を１つずつ順番に巡るすべての経由順パターンを生成したか否かを確認し（ステップＳ３）、その確認が「Ｙｅｓ」となるまで、経由順パターンの生成処理を繰り返す。

経由順パターンの生成が終了すると、経路パターン生成部２３は、ユーザに出発地および出発時刻を入力させる（ステップＳ４）。これにより、以降の処理にて、経路に沿って各地点での時刻が計算されていくが、その出発時刻が、その初期値にセットされる。また、計算手段としての経路パターン生成部２３は、入力された出発時刻に基づいて、各経由順パターンの各地点の到着時刻（地点の経由時刻）を求め、その到着時刻に基づいて各経由順の適否判定（各経由地の到着時刻が各経由地の条件を満足するか否かの判定）を行う。

具体的にはたとえば、経路パターン生成部２３は、まず、ＲＡＭ３あるいはハードディスクドライブ４に記憶されている最初の経由順パターンの最初の地点を読み込む。（ステップＳ５）。

そして、探索手段としての経路パターン生成部２３は、経路探索データ１６および経路探索条件データ１８を用いて、出発地（以下、前の地点ともいう。）から最初の地点（以下、後の地点ともいう。）までの経路を探索する（ステップＳ６）。経路パターン生成部２３は、たとえば最短経路を探索することが経路探索条件データ１８において指定されている場合には、経路探索データ１６において前の地点から後の地点までの旅行距離が最短となる経路を探索し、それら２地点間の経路データを生成する。この２地点間の経路データは、通過する道路に対応するリンクの識別情報と、通過する交差点などのノードの識別情報とが通過する順番に並べられているリストデータである。

２地点間の経路データを生成したら、経路パターン生成部２３は、その２地点間の経路データと蓄積渋滞データ１７とを比較し、渋滞している時間帯に通過するリンクあるいはノードが２地点間の経路データに含まれているか否かを確認する（ステップＳ７）。

２地点間の経路データは、上述したようにノードの識別番号とリンクの識別番号とがその経由順に並べられたリストデータである。したがって、経路パターン生成部２３は、たとえば地点Ｓと地点Ａの間の経路が「Ｓ→ｐ→ｑ→ｒ→Ａ」（ｐ、ｑおよびｒは経由するノード）である場合には、地点Ｓの出発時刻にＳ→ｐ間の旅行時間を加えた時刻をノードｐの通過時刻とし、ノードｐの通過時刻にｐ→ｑ間の旅行時間を加えた時刻をノードｑの通過時刻とし、ノードｑの通過時刻にｑ→ｒ間の旅行時間を加えた時刻をノードｒの通過時刻とし、ノードｒの通過時刻にｒ→Ａ間の旅行時間を加えた時刻を地点Ａの到着時刻として、各ノードおよび各リンクの蓄積渋滞データ１７における渋滞情報と比較する。

そして、２地点間の経路データに、渋滞している時間帯に通過するリンクあるいはノードが含まれている場合には、再探索手段としての経路パターン生成部２３は、その渋滞しているリンクあるいはノードのコスト情報の値を所定の大きい値（たとえば取り得る最大値）に変更した上で（ステップＳ８）、２地点間の経路を再度探索する（ステップＳ６）。

なお、この２地点間の経路の再探索処理において、経路パターン生成部２３は、２つの地点の間のすべての経路を再探索するようにしても、渋滞情報が含まれていたリンクあるいはノードの前後のみを再探索するようにしてもよい。

２地点間の経路の再探索処理によって、たとえば先の経路「Ｓ→ｐ→ｑ→ｒ→Ａ」においてノードｐの前後のリンクが渋滞している場合、経路パターン生成部２３は、たとえば「Ｓ→ｔ→ｑ→ｒ→Ａ」（ｔはｐとは異なるノード）という経路を再探索により得る。

２地点間の経路の再探索処理（ステップＳ６）の後、経路パターン生成部２３は、その再探索した経路データと蓄積渋滞データ１７とを比較し、再探索した経路データに、渋滞している時間帯に通過するリンクあるいはノードが含まれているか否かを確認する（ステップＳ７）。

なお、この再探索された２地点間の経路データにおいて、後半の「ｑ→ｒ→Ａ」は、再探索前の２地点間の経路データと同じ経路になっているが、「Ｓ→ｐ→ｑ」の旅行時間と「Ｓ→ｔ→ｑ」の旅行時間とは一般的に異なるので、ノードｑおよびｒの通過時刻および地点Ａの到着時刻についても、蓄積渋滞データ１７と再度比較したほうがよい。

そして、経路パターン生成部２３は、再探索した２地点間の経路データに、渋滞している時間帯に通過するリンクあるいはノードが含まれなくなるまで、２地点間の経路の再探索処理および確認処理（ステップＳ８，Ｓ６，Ｓ７）を繰り返す。

２地点間の経路データに、渋滞している時間帯に通過するリンクあるいはノードが含まれなくなる（ステップＳ７においてＮｏになる）と、時刻計算手段としての経路パターン生成部２３は、その渋滞が含まれない経路での旅行時間を、先の地点の出発時刻に加算する。これにより、２地点のうちの後の地点の到着時刻を得ることができる。

後の地点の到着時刻が得られると、判定手段としての経路パターン生成部２３は、後の地点の到着時刻と、ジャンル別地点条件テーブル１５とを比較する。具体的には、後の地点のジャンルに対応付けられている案内時間帯（各地点の経由時刻の条件）と、後の地点の到着時刻とを比較する（ステップＳ９）。

後の地点の到着時刻がその案内時間帯に入っている場合には、経路パターン生成部２３は、適合と判断する。引き続き、経路パターン生成部２３は、後の地点の到着時刻に、当該後の地点での滞在時間を加算する。

後の地点の到着時刻にそこでの滞在時間を加算して、後の地点の出発時刻をセットした後（ステップＳ１０）、経路パターン生成部２３は、後の地点が経由順パターンの最後の地点であるか否かを判断する（ステップＳ１１）。

そして、後の地点が経由順パターンの最後の地点ではない場合には、経路パターン生成部２３は、当該後の地点を新たな先の地点に設定するとともに、経由順パターンから当該後の地点の次に巡る地点を読み込んで新たな後の地点に設定する（ステップＳ１２）。

なお、ステップＳ９において後の地点の到着時刻がその案内時間帯に入っていない場合には、経路パターン生成部２３は、その経由順パターンに関する探索処理を止めて、ステップＳ１０，Ｓ１１の処理をスキップする。

そして、経路パターン生成部２３は、その新たな先の地点と新たな後の地点とについて、ステップＳ６からステップＳ１１までの２地点間の経路探索処理および判定処理を実行する。また、このステップＳ６からステップＳ１２までの処理は、判定処理を行ったときの後の地点が、経由順パターンの最後の地点となるまで繰り返される。

以上の一連の処理によって、経路パターン生成部２３は、ＲＡＭ３あるいはハードディスクドライブ４に記憶されている最初の経由順パターンについて、各地点の到着時刻を求めることができる。

ステップＳ１１において後の地点が経由順パターンの最後の地点であると判断された場合（つまり、その経由順に含まれるすべての地点が適合と判定された場合）には、経路パターン生成部２３は、その経路パターンを生成してＲＡＭ３あるいはハードディスクドライブ４に記憶させる（ステップＳ１３）。この経路パターンには、その元となった経由順パターンと、その経由順での各地点の到着時刻とが含まれる。

その後、経路パターン生成部２３は、その経由順パターンが、ＲＡＭ３あるいはハードディスクドライブ４に記憶されている最後の経由順パターンであるか否かを判断する（ステップＳ１４）。

処理した経由順パターンが、ＲＡＭ３あるいはハードディスクドライブ４に記憶されている最後の経由順パターンでない場合（ステップＳ１４においてＮｏの場合）には、経路パターン生成部２３は、出発地の出発時刻をセットするとともに、次の経由順パターンの最初の２地点を読みこみ（ステップＳ１５）、上述したステップＳ６からステップＳ１４までの処理を繰り返す。

これにより、経路パターン生成部２３は、ＲＡＭ３あるいはハードディスクドライブ４に記憶されているすべての経由順パターンについて、それぞれの経由順での各地点での到着時刻の適否を判断し、すべての地点において適合と判断した経由順パターンに基づく経路パターンを、ＲＡＭ３あるいはハードディスクドライブ４に記憶させる。このＲＡＭ３あるいはハードディスクドライブ４に記憶される１または複数の経路パターンによって、経路パターンリスト２６が構成される。

最後の経由順パターンに基づく経路パターンをＲＡＭ３あるいはハードディスクドライブ４に記憶させた後（ステップＳ１４においてＹｅｓの場合）、経路パターン生成部２３は、経路パターンリスト２６に含まれる１または複数の経路パターンを、それぞれの最後の地点（以下、目的地ともいう。）の到着時刻が早いものから順番に並ぶように並べ替える（ステップＳ１６）。

図１０は、図７中の経路パターン生成部２３が生成する経路パターンリスト２６の一例を示す図である。経路パターンリスト２６の各レコードには、１つの経路パターンが含まれる。図１０の各行は、１つのレコードに対応している。そして、図１０の各レコードには、１つの経路パターンの情報として、複数の地点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅの経由順を示すデータと、地点毎の到着時刻を示すデータとが含まれている。たとえば、第一行の経路パターンは、現在地を出発してから「Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ→Ａ」の順番に巡る経路パターンであり、地点Ｂの到着時刻は「１１：００」、地点Ｃの到着時刻は「１２：００」、地点Ｄの到着時刻は「１５：００」、地点Ｅの到着時刻は「１５：４５」、地点Ａ（この経由順の場合の目的地）の到着時刻は「１８：００」になっている。

また、この図１０の経路パターンリスト２６には、現在地を出発してから図３中のＡ〜Ｅの５つの地点を巡る３つの経路パターンが示されている。そして、図１０の経路パターンリスト２６では、最後の地点（目的地）の到着時刻は、第一行のほうが第二行よりも早く、第二行のほうが第三行よりも早くなっている。つまり、図１０の経路パターンリスト２６では、複数の経路パターンは、最後の地点（目的地）への到着時刻が早いものから順番に並べられている。

経路パターンリスト２６が生成されると、経路パターン表示選択部２４は、経路パターンリスト２６に登録されている経路パターンの中から１つの経路パターンを案内経路２７として選択するための処理を行う（ステップＳ１７）。

具体的にはたとえば、経路パターン表示選択部２４は、まず、経路パターンリスト２６に登録されている経路パターンを液晶モニタ５に表示する。図１１は、経路パターンの表示画面の一例を示す図である。この図に示す表示画面は、図１０の第三行の経路パターンを表示する表示画面である。そして、図１１に示す表示画面では、画面の左側から右側にかけて、出発地、複数の地点がその経由順にしたがって並べて表示される。また、図１１に示す表示画面では、各地点に関する情報として、それぞれの名称と、滞在時間と、到着時刻とが表示されている。

また、図１１に示す表示画面では、その下段に、「前へ」ボタン４１、「次へ」ボタン４２、「選択」ボタン４３および「詳細」ボタン４４の画像が表示される。ユーザが「前へ」ボタン４１をタッチパネル８上で操作すると、経路パターン表示選択部２４は、経路パターンリスト２６において現在表示している経路パターンの１つ前に登録されている経路パターンを表示画面に表示する。また、ユーザが「次へ」ボタン４２をタッチパネル８上で操作すると、経路パターン表示選択部２４は、経路パターンリスト２６において現在表示している経路パターンの１つ後に登録されている経路パターンを表示画面に表示する。

ユーザが「詳細」ボタン４４をタッチパネル８上で操作すると、経路パターン表示選択部２４は、現在表示している経路パターンの詳細情報を表示するための画面を液晶モニタ５に表示する。図１２は、経路パターンの詳細表示画面の一例を示す図である。図１２に示す詳細表示画面では、画面左側に全体ルート図が表示される。この全体ルート図は、たとえば、地図データ１９から読み込んだ地図の上に複数の地点を割り付けたものである。また、図１２に示す詳細表示画面では、画面右側に、上側から下側にかけて、出発地および複数の地点が並べて表示される。ユーザは、この画面において、経路パターンについて詳しく知ることができる。

また、ユーザが「選択」ボタン４３をタッチパネル８上で操作すると、経路パターン表示選択部２４は、表示している経路パターンを案内経路データ２７としてハードディスクドライブ４に記憶させる。

以上の処理により、車載ナビゲーション装置１は、選択した地点を渋滞しそうな経路を使用せずに巡る経路パターンを案内経路データ２７として、ハードディスクドライブ４に記憶させることになる。

案内経路データ２７がハードディスクドライブ４に記憶されると、この案内経路データ２７での経路誘導が可能となる。そして、この案内経路データ２７にしたがって経路を誘導する場合、車載ナビゲーション装置１では、経路案内部３１が、ＧＰＳ受信機９の現在の緯度経度などに基づいて特定される現在位置に基づいて、地図データ１９から所定の範囲のデータを読み込み、その読み込んだデータに基づく地図および現在位置を液晶モニタ５に表示する。また、経路案内部３１は、その表示範囲内の案内経路データ２７を読み込んで、案内経路を地図に重ねて表示する。

車両が移動すると、その移動に応じてＧＰＳ受信機９から出力される現在の緯度経度の値も変化する。経路案内部３１は、現在位置が液晶モニタ５に表示されつづけるように、地図および案内経路の表示を更新する。

したがって、ユーザは、現在位置が案内経路２７上を移動するように車両を移動させることで、選択した地点を巡ることができる。

また、この経路誘導中に、ＶＩＣＳ受信機１０からＶＩＣＳデータが出力されると、経路案内部３１は、設定などに応じて、このＶＩＣＳデータに含まれる交通規制情報や渋滞情報を液晶モニタ５に表示する。また、渋滞情報蓄積部３２は、ＶＩＣＳデータに含まれる渋滞情報を、所定の識別番号のリンクあるいはノードの渋滞情報として蓄積渋滞データ１７に登録する。

以上のように、この実施の形態１に係る車載ナビゲーション装置１では、複数の地点を巡る案内経路を各地点での滞在時間を考慮して生成し、この案内経路でユーザを誘導することができる。

しかも、２地点間の経路上の渋滞箇所をなるべく避けることができる。特に、この渋滞箇所のリンクのコストを無限大とすることで、確実に避けた経路を探索することができる。渋滞箇所のリンクのコストを無限大とする具体的な方法としては、たとえば、そのリンクが無いあるいは使用しないことを示すフラグを生成し、このフラグを有するリンクは探索に含めないようにすればよい。

したがって、ユーザは、渋滞が発生しそうな箇所を通らずに各地点に所望の時刻に到着し、しかも、各地点において所望の滞在時間を過ごすことができる。その結果、ユーザは、それぞれの地点において観光や食事などを満喫することができる。

実施の形態２．
本発明の実施の形態２に係る車載ナビゲーション装置のハードウェア構成、ハードディスクドライブに記憶されているプログラムの種類およびデータは、実施の形態１に係る車載ナビゲーション装置１と同様であり、同一の符号を付して説明を省略する。ただし、案内経路生成プログラム１１は、以下の処理を行うものに変更される。

そして、ハードディスクドライブ４に記憶されている案内経路生成プログラム１１を中央処理装置２が実行することで、車載ナビゲーション装置１には、案内経路生成機能が実現される。図１３は、本発明の実施の形態２に係る車載ナビゲーション装置１に実現される案内経路生成機能を示すブロック図である。

中央処理装置２が案内経路生成プログラム１１を実行すると、車載ナビゲーション装置１には、地点登録部２１と、地点選択部２２と、経路パターン生成部５１と、経路パターン表示選択部２４と、が実現される。経路パターン生成部５１以外の構成要素は、実施の形態１に係る同名の構成要素と同じ機能を奏するものであり、同一の符号を付して説明を省略する。

経路パターン生成部５１は、出発地（たとえば現在位置）から、地点リスト２５に登録されている地点を順番に巡る経路パターンを含む経路パターンリスト２６を生成する。ただし、経路パターン生成部５１は、後述するようにして経路パターンリスト２６を生成する。

また、中央処理装置２が経路誘導プログラム１２を実行することで、車載ナビゲーション装置１に経路誘導機能は、実施の形態１に係る車載ナビゲーション装置１に経路誘導機能と同じであり、同一の符号を付して説明を省略する。

次に、実施の形態２に係る車載ナビゲーション装置１の動作を説明する。この車載ナビゲーション装置１は、上述した構成に基づいて、地点を登録、変更あるいは削除したり、案内経路データ２７を生成したり、案内経路データ２７にしたがって実際に経路を誘導したりする。地点を登録、変更あるいは削除する動作と、案内経路データ２７にしたがった実際の経路誘導の動作とは、実施の形態１に係る車載ナビゲーション装置１の動作と同一であり、その説明を省略する。

案内経路データ２７を生成する場合、車載ナビゲーション装置１は、案内経路生成処理を実行する。図１４は、実施の形態２に係る車載ナビゲーション装置１における案内経路生成処理を示すフローチャートである。

案内経路生成処理では、まず、地点選択部２２が、地点探索データ１３および地点登録データ１４の中から地点を選択し、その選択した地点を地点リスト２５に登録する（ステップＳ２１）。

地点の選択が終了すると、経路パターン生成部５１は、ユーザに出発地および出発時刻を入力させる（ステップＳ２２）。

出発地および出発時刻が入力されると、経路パターン生成部５１は、入力された出発時刻に基づいて、経路パターンの生成を開始する（ステップＳ２３）。

具体的にはたとえば、決定手段としての経路パターン生成部５１は、地点リスト２５に登録されている地点の経由順を決定する。次に、計算手段、探索手段および第一の時刻計算手段としての経路パターン生成部５１は、経路探索データ１６および経路探索条件データ１８を参照して、出発地を出発時刻に出発してからその経由順において最初となる地点への到着時刻を求める。地点リスト２５に複数の地点が選択されている場合には、経路パターン生成部５１は、ジャンル別地点条件テーブル１５に記憶されているその最初の経由地での滞在時間を先の最初の地点の到着時刻に加算し、さらに、経路探索データ１６および経路探索条件データ１８を参照して二番目の地点への到着時刻を求める。また、経路パターン生成部５１は、このような滞在時間の加算処理と、経路探索データ１６および経路探索条件データ１８に基づく２地点間の旅行時間の加算処理とを繰り返し、最後の地点の到着時刻まで求める。このようにして、ステップＳ２３では、経路パターン生成部５１は、１つの経路パターンを生成する。

経路探索データ１６および経路探索条件データ１８に基づく経路パターンを生成したら、判定手段および第一の判定手段としての経路パターン生成部５１は、その経路パターンでの各地点の到着時刻と、ジャンル別地点条件テーブル１５に登録されている各地点のジャンル別の案内時間帯とを比較する（ステップＳ２４）。

そして、すべての地点の到着時刻がそれぞれの案内時間帯と合致する場合には、経路パターン生成部５１は、その経路パターンをＲＡＭ３あるいはハードディスクドライブ４に保存する。この時点で保存される経路パターンのデータには、地点の経由順を示すデータと、各地点の到着時刻および出発時刻と、２つの地点間の経路データとが含まれる（ステップＳ２５）。一方、経路パターン生成部５１は、少なくともいずれか１つの地点の到着時刻がその案内時間帯と合致しない場合には、経路パターンを保存しない。

その後、経路パターン生成部５１は、すべての経路パターンを生成したか否かを判定する（ステップＳ２６）。そして、経路パターン生成部５１は、すべての経路パターンを生成していない場合（ステップＳ２６においてＮｏの場合）には、次の経路パターンについて、上述したステップＳ２２からステップＳ２５までの処理を実行する。

これにより、地点リスト２５に登録されている地点を順番に巡り、且つ、すべての地点における経路探索データ１６および経路探索条件データ１８に基づく到着時刻がジャンル別の案内時間帯を満たす経路パターンのみが、ＲＡＭ３あるいはハードディスクドライブ４に保存される。

次に、再探索手段としての経路パターン生成部５１は、ＲＡＭ３あるいはハードディスクドライブ４に保存されている各経路パターンについて、渋滞情報を加味した再検討を行う。具体的にはたとえば、経路パターン生成部５１は、まず、最初の経路パターンの最初の２地点間の経路データを選択し（ステップＳ２７）、この２地点間の経路データと蓄積渋滞データ１７の渋滞情報とを比較する（ステップＳ２８）。

最初の２地点間の経路データに渋滞箇所が含まれている場合には、経路パターン生成部５１は、その渋滞しているリンクあるいはノードのコスト情報の値を大きい値（たとえばコスト情報の変数が取り得る最大値）に変更した上で、２地点間の経路データを再度探索する（ステップＳ２９）。また、経路パターン生成部５１は、再探索した２地点間の経路データによる経路上に、渋滞箇所が含まれているか否か判定する（ステップＳ３０）。この２地点間の経路データの再探索処理と、渋滞箇所の有無に基づく判定処理とが繰り替えされることで、２地点間の経路データに渋滞箇所が含まれなくなる。

２地点間の経路データに渋滞箇所が含まれなくなると、時刻計算手段および第二の時刻計算手段としての経路パターン生成部５１は、その経路データによる後の地点の到着時刻を計算し、当該後の地点の到着時刻がジャンル別地点条件テーブル１５でのその地点の案内時間帯と合致するか否かを判定する（ステップＳ３１）。そして、後の地点の到着時刻がその案内時間帯と合致しない場合には、経路パターン生成部５１は、その経路パターンをＲＡＭ３あるいはハードディスクドライブ４から削除し（ステップＳ３２）、後述するステップＳ３６を実行する。

後の地点の到着時刻がその案内時間帯に合致する場合には、経路パターン生成部５１は、後の地点の出発時刻をセットし（ステップＳ３３）、今回検討した２つの地点が経路パターンの最後の２地点であるか否かを判定する（ステップＳ３４）。

今回検討した２つの地点が経路パターンの最後の２地点でない場合には、経路パターン生成部５１は、今回の後の地点とその次の地点との２地点を読み込み（ステップＳ３５）、上述したステップＳ２８からステップＳ３３までの処理を繰り返す。

一方、今回検討した２つの地点が経路パターンの最後の２地点である場合には、経路パターン生成部５１は、さらに、その経路パターンが、ＲＡＭ３あるいはハードディスクドライブ４に保存されている最後の経路パターンであるか否かを判断する（ステップＳ３６）。そして、今回検討した経路パターンが最後の経路パターンでない場合には、経路パターン生成部５１は、次の経路パターンの２地点を読みこみ（ステップＳ３７）、上述したステップＳ２８からステップＳ３５までの処理を行う。

これにより、ＲＡＭ３あるいはハードディスクドライブ４には、渋滞していない経路を通って地点リスト２５に登録されている地点を巡る経路パターンのみが保存される。また、この各経路パターンの各地点の到着時刻は、経路探索データ１６、経路探索条件データ１８および蓄積渋滞データ１７を考慮した時刻になっている。

このようなＲＡＭ３あるいはハードディスクドライブ４に記憶されている経路パターンの更新処理が終了すると（ステップＳ３６でＹｅｓになると）、経路パターン生成部５１は、ＲＡＭ３あるいはハードディスクドライブ４に記憶されている１または複数の経路パターンを、それぞれの最後の地点（以下、目的地ともいう。）の到着時刻が早いものから順番に並ぶように並べ替える（ステップＳ３８）。これにより、経路パターンリスト２６が生成される。

経路パターンリスト２６が生成されると、経路パターン表示選択部２４は、経路パターンリスト２６に登録されている経路パターンの中から１つの経路パターンを案内経路２７として選択するための処理を行う（ステップＳ３９）。また、経路パターン表示選択部２４は、選択した経路パターンを案内経路データ２７としてハードディスクドライブ４に記憶させる。

以上の処理により、車載ナビゲーション装置１は、選択した地点を渋滞しそうな経路を使用せずに巡る経路パターンを案内経路データ２７として、ハードディスクドライブ４に記憶させることになる。

以上のように、この実施の形態２に係る車載ナビゲーション装置１では、複数の地点を巡る案内経路データ２７を各地点での滞在時間を考慮して生成し、この案内経路データ２７でユーザを誘導することができる。しかも、２地点間の経路として渋滞箇所（渋滞予想箇所）をなるべく避けることができる。したがって、ユーザは、渋滞が発生しそうな箇所を通らずに各地点に所望の時刻に到着し、しかも、各地点において所望の滞在時間を過ごすことができる。その結果、ユーザは、それぞれの地点において観光や食事などを満喫することができる。

しかも、この実施の形態２では、予め経路探索データ１６および経路探索条件データ１８のみに基づいて各経路パターンでの各地点の到着時刻を演算し、この各地点の到着時刻がジャンル別地点条件テーブル１５の案内時刻に合致するもののみについて、渋滞情報を加味した経路パターンを生成している。したがって、実施の形態１のようにすべての経路パターン（経由順パターン）について渋滞情報を加味した地点の到着時刻を演算する必要がない。その結果、この実施の形態２の経路パターン生成部５１によれば、蓄積渋滞データ１７の渋滞情報が充実している状態において、実施の形態１の経路パターン生成部２３より少ない演算処理量にて経路パターンリスト２６が生成されやすい。

実施の形態３．
本発明の実施の形態３に係る車載ナビゲーション装置のハードウェア構成、ハードディスクドライブに記憶されているプログラムの種類およびデータは、実施の形態１に係る車載ナビゲーション装置１と同様であり、同一の符号を付して説明を省略する。ただし、案内経路生成プログラム１１は、以下の処理を行うものに変更される。

そして、ハードディスクドライブ４に記憶されている案内経路生成プログラム１１を中央処理装置２が実行することで、車載ナビゲーション装置１には、案内経路生成機能が実現される。図１５は、本発明の実施の形態３に係る車載ナビゲーション装置１に実現される案内経路生成機能を示すブロック図である。

中央処理装置２が案内経路生成プログラム１１を実行すると、車載ナビゲーション装置１には、地点登録部２１と、地点選択部２２と、経路パターン生成部６１と、経路パターン表示選択部２４と、が実現される。経路パターン生成部６１以外の構成要素は、実施の形態２に係る同名の構成要素と同じ機能を奏するものであり、同一の符号を付して説明を省略する。

経路パターン生成部６１は、出発地（たとえば現在位置）から、地点リスト２５に登録されている地点を順番に巡る経路パターンを含む経路パターンリスト２６を生成する。ただし、経路パターン生成部６１は、後述するようにして経路パターンリスト２６を生成する。

また、中央処理装置２が経路誘導プログラム１２を実行することで、車載ナビゲーション装置１に経路誘導機能は、実施の形態２に係る車載ナビゲーション装置１に経路誘導機能と同じであり、同一の符号を付して説明を省略する。

次に、実施の形態３に係る車載ナビゲーション装置１の動作を説明する。この車載ナビゲーション装置１は、上述した構成に基づいて、地点を登録、変更あるいは削除したり、案内経路データ２７を生成したり、案内経路データ２７にしたがって実際に経路を誘導したりする。地点を登録、変更あるいは削除する動作と、案内経路データ２７にしたがった実際の経路誘導の動作とは、実施の形態２に係る車載ナビゲーション装置１の動作と同一であり、その説明を省略する。

案内経路データ２７を生成する場合、車載ナビゲーション装置１は、案内経路生成処理を実行する。図１６は、実施の形態３に係る車載ナビゲーション装置１における案内経路生成処理を示すフローチャートである。

この案内経路生成処理において、ステップＳ２１での地点の選択処理から、ステップＳ３０での再探索に係る２地点間の経路データについての渋滞箇所の有無判定までの処理は、図１４に示す実施の形態２での案内経路生成処理と同じであり、その説明を省略する。

２地点間の経路データに渋滞箇所が含まれなくなると（ステップＳ３０においてＮｏであると）、時刻計算手段および第二の時刻計算手段としての経路パターン生成部６１は、その経路データによる後の地点の到着時刻と、その後の地点より後に巡る地点の到着時刻とを計算し直す（ステップＳ４１）。

ステップＳ２５で保存された後の地点の到着時刻と、このステップで求めた後の地点の到着時刻との時間差を遅延時間とした場合、経路パターン生成部６１は、このときの後の地点より後に巡る地点の到着時刻を、ステップＳ２５で保存したそれぞれの到着時刻にその遅延時間を加算した時刻に更新する。

たとえば、「Ｓ→Ａ→Ｂ→Ｄ」（Ｓ、Ａ、Ｂ、Ｄは地点）の経路パターンにおいて、「Ｓ→Ａ」間の経路が渋滞を回避するために迂回経路（つまり、別の経路）へ変更された結果、地点Ａへの到着時刻が１０分送れたとする。この１０分が遅延時間となる。この場合、経路パターン生成部６１は、地点Ｂの到着時刻および地点Ｄの到着時刻を１０分ずつ遅らせる。

各地点の到着時刻が更新されると、判定手段および第二の判定手段としての経路パターン生成部６１は、その経路データによる後の地点の到着時刻と、その後の地点より後に巡る地点の到着時刻とが、それぞれのジャンル別地点条件テーブル１５での案内時間帯と合致するか否かを判定する（ステップＳ４２）。

そして、そのうちの少なくとも１つの地点の到着時刻がその案内時間帯と合致しない場合（ステップＳ４２においてＮｏの場合）には、経路パターン生成部６１は、その経路パターンをＲＡＭ３あるいはハードディスクドライブ４から削除し（ステップＳ３２）、後述するステップＳ３６を実行する。

また、すべての地点の到着時刻がその案内時間帯と合致する場合には、経路パターン生成部６１は、後の地点の出発時刻をセットし（ステップＳ３３）、その経路パターンについての渋滞情報を加味した適否判定処理を継続する。

これ以降の案内経路生成処理は、図１４に示す実施の形態２での案内経路生成処理と同じであり、その説明を省略する。

以上のように、この実施の形態３に係る車載ナビゲーション装置１では、複数の地点を巡る案内経路を各地点での滞在時間を考慮して生成し、この案内経路でユーザを誘導することができる。しかも、２地点間の経路として渋滞箇所をなるべく避けることができる。したがって、ユーザは、渋滞が発生しそうな箇所を通らずに各地点に所望の時刻に到着し、しかも、各地点において所望の滞在時間を過ごすことができる。その結果、ユーザは、それぞれの地点において観光や食事などを満喫することができる。

しかも、この実施の形態３では、各経路パターンでのある地点の到着時刻が渋滞情報に基づいて更新された場合に、その地点以降の地点の到着時刻も同様にずらし、そのすべての地点の到着時刻がそれぞれの案内時刻に合致するか否かを判定している。したがって、たとえばある地点の到着時刻がその直前の地点までの渋滞（渋滞予想）によって案内時刻より遅れてしまう場合には、その直前の地点での到着時刻を計算する時点で、その経路パターンについての検討を終了し、且つ、その経路パターンを削除することができる。

先の例では、地点Ａの到着時刻が１０分遅れた時点で、地点ＢおよびＤの到着時刻も１０分遅らせ、地点Ａの到着時刻をその案内時間帯と比較するときに、地点ＢおよびＤの到着時刻もそれぞれの案内時間帯と比較している。そのため、たとえばこの１０分の遅れで地点Ｂの到着時刻がその案内時間帯に合致しなくなる場合には、その地点Ａでの到着時刻を計算する時点で、その経路パターンについての検討を終了し、且つ、その経路パターンを削除することができる。

その結果、この実施の形態３では、実施の形態２の場合より少ない演算処理量にて経路パターンリスト２６が生成されやすい。

実施の形態４．
本発明の実施の形態４に係る車載ナビゲーション装置のハードウェア構成、ハードディスクドライブに記憶されているプログラムの種類およびデータは、実施の形態１に係る車載ナビゲーション装置１と同様であり、同一の符号を付して説明を省略する。ただし、案内経路生成プログラム１１は、以下の処理を行うものに変更される。

そして、ハードディスクドライブ４に記憶されている案内経路生成プログラム１１を中央処理装置２が実行することで、車載ナビゲーション装置１には、案内経路生成機能が実現される。図１７は、本発明の実施の形態４に係る車載ナビゲーション装置１に実現される案内経路生成機能を示すブロック図である。

中央処理装置２が案内経路生成プログラム１１を実行すると、車載ナビゲーション装置１には、地点登録部２１と、地点選択部２２と、経路パターン生成部７１と、経路パターン表示選択部２４と、が実現される。経路パターン生成部７１以外の構成要素は、実施の形態１に係る同名の構成要素と同じ機能を奏するものであり、同一の符号を付して説明を省略する。

経路パターン生成部７１は、出発地（たとえば現在位置）から、地点リスト２５に登録されている地点を順番に巡る経路パターンを含む経路パターンリスト２６を生成する。ただし、経路パターン生成部７１は、後述するようにして経路パターンリスト２６を生成する。

また、中央処理装置２が経路誘導プログラム１２を実行することで、車載ナビゲーション装置１に経路誘導機能は、実施の形態１に係る車載ナビゲーション装置１に経路誘導機能と同じであり、同一の符号を付して説明を省略する。

次に、実施の形態４に係る車載ナビゲーション装置１の動作を説明する。この車載ナビゲーション装置１は、上述した構成に基づいて、地点を登録、変更あるいは削除したり、案内経路データ２７を生成したり、案内経路データ２７にしたがって実際に経路を誘導したりする。地点を登録、変更あるいは削除する動作と、案内経路データ２７にしたがった実際の経路誘導の動作とは、実施の形態１に係る車載ナビゲーション装置１の動作と同一であり、その説明を省略する。

案内経路データ２７を生成する場合、車載ナビゲーション装置１は、案内経路生成処理を実行する。図１８は、実施の形態４に係る車載ナビゲーション装置１における案内経路生成処理を示すフローチャートである。

案内経路生成処理では、まず、地点選択部２２が、地点探索データ１３および地点登録データ１４の中から地点を選択し、その選択した地点を地点リスト２５に登録する（ステップＳ２１）。地点の選択が終了すると、経路パターン生成部７１は、ユーザに出発地および出発時刻を入力させる（ステップＳ２２）。

出発地および出発時刻が入力されると、決定手段、計算手段および第一の時刻計算手段としての経路パターン生成部７１は、入力された出発時刻に基づいて、経路パターンの生成を開始する（ステップＳ２３）。

経路探索データ１６および経路探索条件データ１８に基づく経路パターンを生成したら、第一の判定手段としのて経路パターン生成部７１は、その経路パターンでの各地点の到着時刻と、ジャンル別地点条件テーブル１５に登録されている各地点のジャンル別の案内時間帯とを比較する（ステップＳ５１）。

そして、すべての地点の到着時刻がそれぞれの案内時間帯と合致あるいはそれぞれの案内時間帯の開始時刻よりも早い場合には、経路パターン生成部７１は、その経路パターンをＲＡＭ３あるいはハードディスクドライブ４に保存する。この時点で保存される経路パターンのデータには、地点の経由順を示すデータと、各地点の到着時刻および出発時刻と、２つの地点間の経路データとが含まれる（ステップＳ２５）。また、経路パターン生成部７１は、経路パターンを保存した後、すべての経路パターンを生成したか否かを判定する（ステップＳ２６）。

一方、いずれか１つの地点の到着時刻がその案内時間帯の終了時刻より遅い場合（ステップＳ５１においてＹｅｓの場合）には、経路パターン生成部７１は、その経路パターンを破棄した後、ステップＳ２６において、すべての経路パターンを生成したか否かを判定する。

これ以降の案内経路生成処理は、図１４に示す実施の形態２での案内経路生成処理と同じであり、その説明を省略する。

以上のように、この実施の形態４に係る車載ナビゲーション装置１では、複数の地点を巡る案内経路を各地点での滞在時間を考慮して生成し、この案内経路でユーザを誘導することができる。しかも、２地点間の経路として渋滞箇所をなるべく避けることができる。したがって、ユーザは、渋滞が発生しそうな箇所を通らずに各地点に所望の時刻に到着し、しかも、各地点において所望の滞在時間を過ごすことができる。その結果、ユーザは、それぞれの地点において観光や食事などを満喫することができる。

しかも、この実施の形態４では、渋滞情報を考慮していない時点での経路パターンについては、各地点の到着時刻が案内時間帯より早い場合には、その経路パターンを保存している。したがって、その後の渋滞情報の加味によってその地点の到着時刻が遅くなり、その結果として案内時間帯に合致するようになる経路パターンを、経路パターンリスト２６に含めることができる。

なお、図１８に示すこの実施の形態４の案内経路生成処理は、図１４に示す実施の形態２の案内経路生成処理を基本とするものであるが、図１６に示す実施の形態２の案内経路生成処理を基本としても、渋滞情報の加味によって案内時間帯に合致するようになる経路パターンを、経路パターンリスト２６に含めることができる。図１９は、実施の形態４に係る案内経路生成処理の変形例を示すフローチャートである。図１９の案内経路生成処理は、図１６の案内経路生成処理を基本とするものである。図１９に示す各ステップは、図１６のステップあるいは図１８のステップと同じものであり、これらの図のステップと同一の符号を付してその説明を省略する。

以上の各実施の形態は、本発明の好適な実施の形態の例であるが、本発明はこれに限定されるものではなく、種々の変形、変更が可能である。

上記各実施の形態では、選択された地点とは別に出発地を指定して案内経路を生成している。この他にもたとえば、選択された地点の内の１つを出発地として選択するようにしてもよい。また、上記各実施の形態では、選択された地点のすべての経由順の組み合わせを検討しているが、選択された地点の内の１つを予め目的地（最後に訪れる地点）として指定させ、その他の地点の経由順の組み合わせを検討するようにしてもよい。これにより、検討する経由順の組み合わせを減らすことができる。

上記各実施の形態では、経由順パターンあるいは経路パターンの生成を開始してから、出発地および出発時刻を入力させている。この他にもたとえば、地点の選択のときに出発地および出発時刻を入力させるようにしてもよい。

上記各実施の形態では、蓄積渋滞データ１７を車載ナビゲーション装置１のハードディスクドライブ４に記憶させている。この他にもたとえば、蓄積渋滞データ１７を車載ナビゲーション装置１とは別体のサーバに記憶させ、車載ナビゲーション装置１が無線ネットワークなどを介してこのサーバにアクセスし、サーバから必要な渋滞情報を取得するようにしてもよい。この場合、車載ナビゲーション装置１には、サーバにアクセスするための無線通信機が必要となる。

また、このように別体のサーバから渋滞情報を取得する場合、車載ナビゲーション装置１はサーバへリンクおよびノードの識別番号を送信し、サーバはその識別番号のリンクおよびノードの渋滞情報を送信すればよい。

さらに、サーバは、図５や図６に示す各リンクのすべての渋滞情報を送信しても、あるいは車載ナビゲーション装置１から時間情報なども併せて送信し、サーバは、図５や図６の中の所定の曜日の所定の時間帯の渋滞の有無のみを送信するようにしてもよい。図６の旅行時間をサーバに保持させている場合、サーバにおいて各リンクあるいはノードの渋滞有無を判定し、その判定結果をサーバが送信するようにしてもよい。

上記各実施の形態では、各リンクおよびノードの渋滞情報は、曜日毎および時間帯毎に分類されている。この他にもたとえば、渋滞情報は、曜日毎のみや、時間帯毎のみに大きく分類されていてもよい。逆に、渋滞情報は、日付毎や季節毎に、更に細かく分類されていてもよい。

なお、上記各実施の形態では、渋滞蓄積データ１７に蓄積されている渋滞情報は、ＶＩＣＳ受信機１０が出力したＶＩＣＳ情報などに基づいて生成され、経路パターン生成部２３，５１，６１，７１は、この渋滞蓄積データ１７の渋滞情報に基づいて渋滞個所を特定している。つまり、経路パターン生成部２３，５１，６１，７１は、渋滞が予想される個所（リンク）を回避する個所として特定している。この他にもたとえば、経路パターン生成部２３，５１，６１，７１は、経路探索時にＶＩＣＳ受信機１０が出力している現在の渋滞情報に基づいて、経路探索時に実際に渋滞している個所（リンクなど）を回避する渋滞経路として特定しても、あるいは、過去の渋滞情報に基づいて渋滞が予想される個所と、現在の渋滞情報において渋滞している個所との両方に基づいて、回避する渋滞経路を特定してもよい。

また、過去の渋滞情報あるいは渋滞が予想される個所に関する情報は、渋滞蓄積データ１７ではなく、車載ナビゲーション装置１の図示外の通信手段がデータ取得可能なサーバ上に蓄積されていてもよい。特に、このサーバに、たとえばＶＩＣＳ情報などに基づく日本全国の渋滞情報を蓄積することで、経路パターン生成部２３，５１，６１，７１は、複数の県にまたがる探索を経路している場合にも、その経路の全体について渋滞個所を特定することができる。さらに、このサーバに、他の走行中の車両から送信された旅行時間あるいはその旅行時間に基づく渋滞情報などを蓄積することで、経路パターン生成部２３，５１，６１，７１は、ＶＩＣＳ情報には含まれていない経路についても渋滞個所を判断することができる。

なお、経路パターン生成部２３，５１，６１，７１が経路探索時に実際に渋滞している個所（リンクなど）のみを回避するように経路パターンを生成する場合、経路探索時の情報では渋滞である個所を実際に通過するときにその個所に渋滞が発生していない可能性が高くなると予想される。したがって、このように経路パターン生成部２３，５１，６１，７１が経路探索時に実際に渋滞している個所（リンクなど）のみを回避するように経路パターンを生成する場合には、経路パターン生成部２３，５１，６１，７１は、経路パターンのすべての経路について渋滞個所を判断するのではなく、たとえば出発地から所定の距離の範囲内の経路についてのみとか、出発地の出発時刻から所定の時間の範囲内に通過する経路についてのみといった一部の経路についてのみ渋滞個所を判断するようにしてもよい。このように一部の経路についてのみ渋滞個所を判断する場合、経路パターン生成部２３，５１，６１，７１は、たとえばＶＩＣＳ受信機１０が受信しているＦＭ−ＶＩＣＳの渋滞情報のみに基づいて渋滞個所を判断すればよい。なお、ＦＭ−ＶＩＣＳの渋滞情報では、渋滞情報が県単位で提供されている。

また、上記各実施の形態において、過去の渋滞情報あるいは渋滞が予想される個所に関する情報は、自車が過去に実際に経験した各リンクの旅行時間に基づいて生成されるようにしてもよい。あるいは、同様の装置が搭載された多数の車両が経験した各リンクの旅行時間に基づいて生成されるようにしてもよい。

本発明は、自動車用ナビゲーション装置、歩行者用ナビゲーション装置、その他のナビゲーション装置などに利用することができる。

図１は、本発明の実施の形態１に係る車載ナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 図２は、図１中のハードディスクドライブの記憶内容の説明図である。 図３は、図２中の地点探索データの一例を示す図である。 図４は、図２中のジャンル別地点条件テーブルの一例を示す図である。 図５は、実施の形態１における「○○」という識別番号を有するリンク（道路）の上り路線に関する蓄積渋滞データの一例を示す図である。 図６は、実施の形態１における「○○」という識別番号を有するリンク（道路）の上り路線に関する蓄積渋滞データの他の例を示す図である。 図７は、図２の中央処理装置が案内経路生成プログラムを実行することで車載ナビゲーション装置に実現される案内経路生成機能を示すブロック図である。 図８は、図１の中央処理装置が経路誘導プログラムを実行することで車載ナビゲーション装置に実現される経路誘導機能を示すブロック図である。 図９は、図１の車載ナビゲーション装置における案内経路生成処理を示すフローチャートである。 図１０は、図７中の経路パターン生成部が生成する経路パターンリストの一例を示す図である。 図１１は、実施の形態１における経路パターンの表示画面の一例を示す図である。 図１２は、実施の形態１における経路パターンの詳細表示画面の一例を示す図である。 図１３は、本発明の実施の形態２に係る車載ナビゲーション装置に実現される案内経路生成機能を示すブロック図である。 図１４は、実施の形態２に係る車載ナビゲーション装置における案内経路生成処理を示すフローチャートである。 図１５は、本発明の実施の形態３に係る車載ナビゲーション装置に実現される案内経路生成機能を示すブロック図である。 図１６は、実施の形態３に係る車載ナビゲーション装置における案内経路生成処理を示すフローチャートである。 図１７は、本発明の実施の形態４に係る車載ナビゲーション装置に実現される案内経路生成機能を示すブロック図である。 図１８は、実施の形態４に係る車載ナビゲーション装置における案内経路生成処理を示すフローチャートである。 図１９は、実施の形態４に係る案内経路生成処理の変形例を示すフローチャートである。

符号の説明

１ 車載ナビゲーション装置（ナビゲーション装置）
４ ハードディスクドライブ（案内経路記憶手段）
５ 液晶モニタ（出力手段）
２２ 地点選択部（指定手段）
２３ 経路パターン生成部（計算手段、判定手段、決定手段、探索手段、再探索手段、時刻計算手段）
２４ 経路パターン表示選択部（選択手段）
３１ 経路案内部（案内データ生成手段）
５１，６１，７１ 経路パターン生成部（計算手段、判定手段、決定手段、探索手段、再探索手段、時刻計算手段、第一の時刻計算手段、第一の判定手段、第二の時刻計算手段、第二の判定手段）

Claims (9)

1. 複数の地点を指定する指定手段と、
   上記指定された複数の地点を、渋滞箇所および／または渋滞予想箇所を避けながらある経由順にて順番に訪れた場合の上記各地点の経由時刻を計算する計算手段と、
   上記計算した各地点の経由時刻と上記各地点での経由時刻の条件との合致を判定する判定手段と、
   上記指定されたすべての地点において上記判定手段が合致すると判定した経由順を案内経路の経由順として選択する選択手段と、
   を有することを特徴とする案内経路探索装置。
2. 複数の地点を指定する指定手段と、
   上記指定された複数の地点の経由順を決定する決定手段と、
   上記経由順において前後する２つの地点間の経路を探索する探索手段と、
   上記探索された経路に渋滞箇所および／または渋滞予想箇所が含まれる場合には、その渋滞箇所および／または渋滞予想箇所を避けるように上記２地点間の経路を再探索する再探索手段と、
   上記探索手段が探索した経路に渋滞箇所および／または渋滞予想箇所が含まれない場合には上記探索手段により探索された経路での上記２地点間の旅行時間に基づいて、上記探索手段が探索した経路に渋滞箇所および／または渋滞予想箇所が含まれる場合には上記再探索手段により再探索された経路での上記２地点間の旅行時間に基づいて、各地点の経由時刻を計算する時刻計算手段と、
   上記計算した各地点の経由時刻と上記各地点での経由時刻の条件との合致を判定する判定手段と、
   上記指定されたすべての地点において上記判定手段が合致すると判定した経由順を案内経路の経由順として選択する選択手段と、
   を有することを特徴とする案内経路探索装置。
3. 複数の地点を指定する指定手段と、
   上記指定された複数の地点の経由順を決定する決定手段と、
   上記経由順において前後する２つの地点間の経路を探索する探索手段と、
   上記探索手段により探索された経路での上記２地点間の旅行時間に基づいて、各地点の経由時刻を計算する第一の時刻計算手段と、
   上記第一の時刻計算手段が計算した各地点の経由時刻と上記各地点での経由時刻の条件との合致を判定する第一の判定手段と、
   上記第一の判定手段において合致すると判定された経由順での経路に渋滞箇所および／または渋滞予想箇所が含まれる場合には、その渋滞箇所および／または渋滞予想箇所を避けるように上記２地点間の経路を再探索する再探索手段と、
   上記再探索手段により再探索された経路での上記２地点間の旅行時間に基づいて各地点の経由時刻を計算する第二の時刻計算手段と、
   上記第二の時刻計算手段が計算した各地点の経由時刻と上記各地点での経由時刻の条件との合致を判定する第二の判定手段と、
   上記指定されたすべての地点において上記第一の判定手段が合致すると判定した経由順であって且つその経路に渋滞箇所および／または渋滞予想箇所が含まれない経由順と、上記指定されたすべての地点において上記第二の判定手段が合致すると判定した経由順との中から１つの経由順を案内経路の経由順として選択する選択手段と、
   を有することを特徴とする案内経路探索装置。
4. 前記第二の時刻計算手段は、前記各２地点間の旅行時間が演算される度に前記選択されたすべての地点の経由時刻を生成し、
   前記判定手段は、前記各２地点間の旅行時間が演算される度に前記時刻計算手段が生成するすべての地点の経由時刻と各地点での経由時刻の条件との合致を判定することを特徴とする請求項３記載の案内経路探索装置。
5. 前記第一の判定手段は、前期第一の時刻計算手段が計算した各地点の到着時刻と前記各地点での案内時間帯との合致を判定し、
   前記第二の判定手段は、前記第二の時刻計算手段が計算した各地点の到着時刻と前記各地点での案内時間帯との合致を判定し、
   前記再探索手段は、前記第一の判定手段において一部あるいはすべての地点の到着時刻が各地点での案内時間帯より早く、且つ、残りの地点の到着時刻が各地点での案内時間帯に合致する経由順についても、その経路に渋滞箇所および／または渋滞予想箇所が含まれる場合には、その渋滞箇所および／または渋滞予想箇所を避けるように上記２地点間の経路を再探索することを特徴とする請求項３記載の案内経路探索装置。
6. 案内経路を出力する請求項１から５の中のいずれか１つの案内経路探索装置と、
   上記案内経路を記憶する案内経路記憶手段と、
   上記案内経路記憶手段に記憶されている案内経路を用いて、経路案内のためのデータを生成する案内データ生成手段と、
   上記経路案内のためのデータを出力する出力手段と、
   を有することを特徴とするナビゲーション装置。
7. 複数の経由地を経由する案内経路の探索方法であって、
   上記複数の地点を、渋滞箇所および／または渋滞予想箇所を避けながらある経由順にて順番に訪れた場合の上記各地点の経由時刻を計算する計算ステップと、
   上記計算した各地点の経由時刻と上記各地点での経由時刻の条件との合致を判定する判定ステップと、
   上記指定されたすべての地点において上記判定手段が合致すると判定した経由順を案内経路の経由順として選択する選択ステップと、
   を有することを特徴とする案内経路探索方法。
8. 複数の経由地を経由する案内経路の探索方法であって、
   上記複数の地点の経由順を決定する決定ステップと、
   上記経由順において前後する２つの地点間の経路を探索する探索ステップと、
   上記探索された経路に渋滞箇所および／または渋滞予想箇所が含まれる場合には、その渋滞箇所および／または渋滞予想箇所を避けるように上記２地点間の経路を再探索する再探索ステップと、
   上記探索ステップにて探索した経路に渋滞箇所および／または渋滞予想箇所が含まれない場合にはその経路での上記２地点間の旅行時間に基づいて、上記探索ステップにて探索した経路に渋滞箇所および／または渋滞予想箇所が含まれる場合には上記再探索ステップにて再探索した経路での上記２地点間の旅行時間に基づいて、各地点の経由時刻を計算する時刻計算ステップと、
   上記計算した各地点の経由時刻と上記各地点での経由時刻の条件との合致を判定する判定ステップと、
   上記指定されたすべての地点において合致すると判定した経由順を案内経路の経由順として選択する選択ステップと、
   を有することを特徴とする案内経路探索方法。
9. 複数の経由地を経由する案内経路の探索方法であって、
   上記複数の地点の経由順を決定する決定ステップと、
   上記経由順において前後する２つの地点間の経路を探索する探索ステップと、
   上記探索ステップにより探索された経路での上記２地点間の旅行時間に基づいて、各地点の経由時刻を計算する第一の時刻計算ステップと、
   上記第一の時刻計算ステップで計算した各地点の経由時刻と上記各地点での経由時刻の条件との合致を判定する第一の判定ステップと、
   上記第一の判定ステップにおいて合致すると判定された経由順での経路に渋滞箇所および／または渋滞予想箇所が含まれる場合には、その渋滞箇所および／または渋滞予想箇所を避けるように上記２地点間の経路を再探索する再探索ステップと、
   上記再探索ステップにより再探索された経路での上記２地点間の旅行時間に基づいて各地点の経由時刻を計算する第二の時刻計算ステップと、
   上記第二の時刻計算ステップで計算した各地点の経由時刻と上記各地点での経由時刻の条件との合致を判定する第二の判定ステップと、
   上記指定されたすべての地点において上記第一の判定ステップにおいて合致すると判定した経由順であって且つその経路に渋滞箇所および／または渋滞予想箇所が含まれない経由順と、上記指定されたすべての地点において上記第二の判定ステップにおいて合致すると判定した経由順との中から１つの経由順を案内経路の経由順として選択する選択ステップと、
   を有することを特徴とする案内経路探索方法。
   

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