JP2005229087A - 搬送装置と駆動機構 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 被処理体Wを保持して搬送するための搬送装置において、ベースに回転自在に支持された回転基台24と、第1アーム部26A、28A、第2アーム部26B、28B及びピック部26C、28Cをこの順序で屈伸可能に連結してなる第1及び第2アーム機構26、28と、前記第1及び第2アーム機構の各第1アーム部にそれぞれ連結されて前記第1及び第2アーム機構を旋回させる駆動リンク機構30と、前記回転基台を回転駆動させる第1駆動源32と、前記駆動リンク機構を駆動する第2駆動源34と、を備える。
【選択図】 図1
Description
この搬送装置2を用いて処理室内の半導体ウエハWの入れ替えを行う場合には、まず、ピークアーム10の一方のピック、例えばピック10Aを空状態にし、他方のピック10Bに未処理のウエハWを保持させておく。そして、アーム部8を屈伸させることによって、まず、空のピック10Aを処理室内に向けて前進させてこの空のピック10Aで処理済みのウエハWを受け取り、ピック10Aを後退させて処理済みのウエハWを処理室内から取り出す。そして、図33に示すようにアーム部8を折り畳んだ状態で、このアーム部全体を180度回転させて未処理のウエハWを保持するピック10Bを上記処理室に方向付けする。そして、再度、上記アーム部8を屈伸させることによって上記ピック10Bを前進させてこのピック10Bに保持している未処理のウエハを処理室内へ搬入し、空になったピック10Bを退避させ、これにより搬送動作を完了する。
また本発明の他の目的は、駆動源となるモータの個数を少なくして装置コストの削減及び全体の軽量化を図ることが可能な搬送装置を提供することにある。
また本発明の更に他の目的は、構造が複雑で、しかも演算処理が必要とされるエンコーダ等を用いることなく複数の駆動軸の相対位置関係を知ることが可能な駆動機構を提供することにある。
このように、装置全体は第1駆動源で旋回できるようにし、第1及び第2アーム機構は駆動リンク機構を介して第2駆動源で伸縮駆動できるようにしたので、少ない数の駆動源で動作させることができ、しかも構造が簡単なので装置コストを大幅に削減することができる。
また例えば請求項3に規定するように、前記駆動リンク機構は、基端部が前記回転基台に回転自在に支持されると共に前記第2駆動源によって旋回駆動される駆動アーム部と、U字状に屈曲された第1及び第2従動アーム部よりなり、前記第1従動アーム部の基端部が中心線を越えて前記駆動アーム部の第2アーム機構側で軸支され、前記第2従動アーム部の基端部が中心線を越えて前記駆動アーム部の第1アーム機構側で軸支され、前記第1及び第2従動アーム部の各先端部が前記第1及び第2アーム部にそれぞれ軸支される。
また例えば請求項5に規定するように、前記2つのピック部は、同一平面上に互いに異なる方向に向けて配置されると共に、前記2つのピック部の開き角は60〜180度未満の範囲に設定されている。
これによれば、被処理体の入れ替え動作の時には両ピック部の開き角である180度よりも小さい所定の角度だけ装置全体を旋回させればよいので、被処理体の入れ替え動作を迅速に行うことが可能となる。
また例えば請求項7に規定するように、前記駆動リンク機構は、基端部が前記回転基台に回転可能に支持されると共に、前記第2駆動源によって旋回駆動されて屈伸可能になされた小リンク機構と、2本の従動アーム部とよりなり、前記各従動アーム部の基端部が前記小リンク機構の先端部にそれぞれ回転自在に支持されると共に、先端部が前記各第1アーム部にそれぞれ回転自在に支持される。
また例えば請求項9に規定するように、前記駆動リンク機構は、2本の従動アーム部を有すると共に、前記第2駆動源は直線移動するリニアモータよりなり、前記各従動アーム部の基端部が前記リニアモータ側にそれぞれ回転自在に支持されると共に、先端部が前記各第1アーム部にそれぞれ回転自在に支持される。
この場合には、駆動アーム部を第2駆動源の回転軸に直接的に連結して駆動するようにしているので、プーリや連結ベルト等よりなる動力伝達機構が不要となり、装置構造を簡単化でき、しかも、その分、装置コストを削減することが可能となる。
また例えば請求項12に規定するように、前記2つの第1アーム部の基端部は、同一平面上に離間させて回転自在に支持されている。
また例えば請求項13に規定するように、前記2つの第1アーム部の基端部は、互いに上下に重ね合わせて同軸状態で回転自在に支持される。
また例えば請求項14に規定するように、前記第1及び第2アーム機構は、前記駆動リンク機構の旋回揺動動作によっていずれか一方のアーム機構が伸長した時に他方のアーム機構が縮退するように動作される。
この場合、例えば請求項16に規定するように、前記発光部及び前記受光部は、前記駆動源を収容する筐体側に固定されている。
このように、同軸状に互いに回転自在になされた中空パイプ状の複数の駆動軸の内の中心駆動軸以外の駆動軸に位置識別パターン部を設け、この位置識別パターン部からの反射光を、上記中心駆動軸に設けた反射部材によってこの軸方向に沿って反射させ、この反射した光を画像センサ部で受けるようにしたので、この画像センサ部からの出力に基づいて上記位置識別パターン部の画像を認識することによって、上記複数の駆動軸の相対関係を認識することが可能となる。
また例えば請求項19に規定されるように、前記位置識別パターン部に照明光を照射する照明手段が設けられる。
また例えば請求項20に規定するように、前記位置識別パターンは、異なる色の領域が配列されている。
また例えば請求項21に規定されるように、前記位置識別パターンは、異なる図形が配列されている。
また例えば請求項22に規定するように、前記位置識別パターンは、異なる明度の領域が配列されている。
また請求項23に係る発明は、請求項1乃至14のいずれかに記載の搬送装置を駆動する駆動機構として用いられることを特徴とする請求項15乃至22のいずれかに記載の駆動機構である。
また例えば請求項24に規定するように、前記搬送機構の第1及び第2アーム機構の軸受として、アルミニウム合金製のハウジングの表面に硬質硫酸アルマイト処理を施したものが用いられる。
請求項1〜4、6〜9、11〜14に係る発明によれば、装置全体は第1駆動源で旋回できるようにし、第1及び第2アーム機構は駆動リンク機構を介して第2駆動源で伸縮駆動できるようにしたので、少ない数の駆動源で動作させることができ、しかも構造が簡単なので装置コストを大幅に削減することができる。
請求項5に係る発明によれば、被処理体の入れ替え動作の時には両ピック部の開き角である180度よりも小さい所定の角度だけ装置全体を旋回させればよいので、被処理体の入れ替え動作を迅速に行うことができる。
請求項15及び16に係る発明によれば、同軸状に互いに回転自在になされた中空パイプ状の複数の駆動軸の内の中心駆動軸に沿って検出光を発光部より放射し、この検出光を、中心駆動軸に設けた反射部材により反射させて他の駆動軸に設けた位置識別パターン部に照射し、その反射光を上記光路を逆に経由させて受光部により受光するようにしたので、この受光部からの出力に基づいて上記複数の駆動軸の相対位置関係を認識することができる。
<第1実施例>
図1は本発明の搬送装置の第1実施例を示す平面図、図2は図1に示す搬送装置の一方のアーム機構が伸びた状態を示す平面図、図3は図1に示す搬送装置を示す断面図、図4は回転基台の内部構造を示す断面図である。
この搬送装置20は、ベース22(図3参照)に回転自在に支持された回転基台24と、この回転基台24に旋回及び屈伸可能に支持された一対のアーム機構、すなわち第1アーム機構26及び第2アーム機構28と、上記第1及び第2アーム機構26、28を選択的に屈伸させる駆動リンク機構30と、上記回転基台24を回転駆動させる第1駆動源32(図3参照)と、上記駆動リンク機構30を駆動して揺動旋回させて、これを屈伸させる第2駆動源34(図3参照)とにより主に構成される。
またこの第1アーム部26Aの先端部には、上方向へ貫通された回転軸56が軸受56Aを介して回転自在に設けられる。そして、この回転軸56には、小プーリ58が固定されてこの回転軸56と一体となって回転するようになっている。そして、この小プーリ58と上記大プーリ54との間に連結ベルト60が掛け渡されており、動力を伝達し得るようになっている。尚、上記小プーリ58と大プーリ54の直径比は1対2であり、小プーリ58は大プーリ54に対して2倍の回転角で回転するようになっている。
この駆動リンク機構30は、図1に示すように、上記第2駆動源34(図3参照)によって旋回駆動される駆動アーム部92と、これに連結される2本の従動アーム部94A、94Bとにより主に構成される。具体的には、図4にも示すように、上記回転基台24の先端部には、軸受96Aを介して回転自在に回転軸96が設けられている。そして、この回転軸96には従動プーリ98が固定的に設けられると共に、上記回転基台24内の駆動軸40には駆動プーリ100が固定的に設けられる。そして、この駆動プーリ100と従動プーリ98との間に連結ベルト102を掛け渡して、第2駆動源34の動力を伝達し得るようになっている。すなわち、ここでは上記駆動プーリ100、従動プーリ98及び連結ベルト102により動力伝達機構を形成している。
そして、一方の従動アーム94Aの先端部は、上記第1アーム機構26の第1アーム部26Aの中央部の上面に、支持ピン106A及び軸受106Bを介して回転自在に連結されている(図3参照)。また同様に、他方の従動アーム94Bの先端部は、上記第2アーム機構28の第1アーム部28Aの中央部の上面に、支持ピン108A及び軸受108Bを介して回転自在に連結されている(図3参照)。
まず、この搬送装置20を所定方向へ方向付けする場合には、図3に示す第1及び第2駆動源32、34を同期させて回転し、これにより回転基台24が旋回して所定の方向を向くと同時に、第1及び第2アーム機構26、28は折り畳まれた状態(縮退した状態)で所定の方向を向くことになる。
すると、この回転駆動力は、駆動軸40、駆動プーリ100、連結ベルト102及び従動プーリ98を介して回転軸96に伝わってこれを回転する。すると、この回転軸96に一体的に連結されていた駆動リンク機構30の駆動アーム部92は図2中の矢印Aに示すように回転し、すると、この駆動アーム部92に連結されていた従動アーム部94Aは矢印Bに示すように斜め方向に押し出されるので、その従動アーム部94Aの先端部が連結されている第1アーム機構26の第1アーム部26Aが固定軸50(図3参照)を支点として矢印C(図2参照)に示すように回転する。すると、この第1アーム部26A内の大プーリ54が相対的に回転し(実際は大プーリ54は回転せずに第1アーム部26Aが回転する)、この回転駆動力が連結ベルト60、小プーリ58を介して第2アーム部26Bに伝達され、更に、この駆動力は小プーリ62、連結ベルト70及び大プーリ68を介して回転軸66へ伝達される。これによって、上記第1アーム部26A、第2アーム部26B及びピック部26Cは折畳み状態から図2に示すように伸長状態になり、この結果、ピック部26Cは同一方向を向いたまま、矢印Dに示すように直線状に前進することになる。これにより、ピック部26Cを所定の処理室(図示せず)内へ挿入できるようになっている。
また、上記他方の第2アーム機構28を前方へ伸長させるには、上記したと逆の操作を行えばよい。また第1及び第2アーム機構26、28の各ピック部26C、28Cは、この装置全体の回転中心C1を通る線分L1、L2上に沿ってそれぞれ前進、或いは後退移動することになる。
また、一方のピック部にウエハWを保持し、他方のピック部が空の状態において、この空のピック部を前進、或いは後退させる場合、ウエハWを保持している側のピック部の移動量は上述したように僅かであるので、空のピック部の前進、或いは後退動作を高速で行っても他方のピック部からウエハWがすれ落ちることがなく、従って、この分、ウエハWの入れ替え操作を更に迅速に行うことが可能となる。
次に、本発明の第2実施例について説明する。
図5は本発明の第2実施例を示す斜視図、図6は第2実施例において一方のアーム機構を伸長した状態を示す平面図、図7は第2実施例を示す部分断面図、図8は第2実施例の一連の動作状態を摸式的に示す図である。尚、この第2実施例では図1乃至図4において説明した部分と同一構成部分については、同一符号を付してその説明を省略する。
そして、上記1本の固定軸110に、第1アーム機構26の大プーリ54と第2アーム機構28の大プーリ74とが上下に並ぶようにして固定的に取り付けられている。そして、上記各大プーリ54及び74を中心として、第1アーム機構26の第1アーム部26A及び第2アーム機構28の第1アーム部28Aが設けられることになる。この場合、上記第1及び第2アーム機構26、28は互いに上下に重なり合うので互いの干渉を防止するために、第1及び第2アーム部26A、26B及び28A、28Bを連結する固定軸64、84の長さを少し長く設定している。
次に、本発明の第3実施例について説明する。
図9は本発明の第3実施例の両アーム機構が縮退している状態を示す平面図、図10は第3実施例の一方のアーム機構が伸長している状態を示す平面図、図11は駆動リンク機構の部分を主として示す部分断面図である。尚、先の実施例1、2と同一構成部分については同一符号を付してその説明を省略する。
ここでは、第2実施例の場合と同様にピック部26C、28Cは上下に重ね合わされ、第1及び第2アーム機構26、28の基端部は同軸で旋回可能になされているが、大きく異なる点は、駆動リンク機構30の駆動アーム部92(図1参照)を、小さな小リンク機構112で置き替えて設けた点である。すなわち、図4と比較して明らかなように、図4に示す駆動アーム部92に替えて、ここでは図11に示すように小リンク機構112を設けている。
そして、この第1小アーム部114内の回転軸96には、軸受118を介して大プーリ120が回転自在に設けられている。また、上記回転軸96の外周には、これと同軸になされた中空状の外側軸122が設けられており、この外側軸122の下端は上記回転基台24の上面に固定されると共に上端は上記大プーリ120に固定される。
このように、この第3実施例の場合には、第1及び第2駆動源32、34の2つのモータだけで、上下に重なり合うように並んだ2つのピック部26C、28Cをそれぞれ有する第1及び第2の2つのアーム機構26、28を屈伸させることができ、従って装置構造が簡単化し、コストも削減することが可能となる。
次に、本発明の第4実施例について説明する。
図12は本発明の第4実施例の両アーム機構が縮退している状態を示す平面図、図13は本発明の第4実施例を示す側面図、図14は第4実施例の一方のアーム機構が伸長している状態を示す平面図である。尚、先の実施例1、2、3と同一構成部分については同一符号を付してその説明を省略する。
ここでは、第3実施例の場合と同様に、ピック部26C、28Cは上下に重ね合わされ、また、駆動リンク機構30に小リンク機構112を設けている。この第4実施例が第3実施例と異なる点は、第1及び第2アーム機構26、28の各第1アーム部26A、28Aの基端部は、同一の固定軸に支持されるのではなく、第1実施例の場合と同様に並設して設けた2つの固定軸50、52にそれぞれ個別に回転自在に支持されている点である。また、この第4実施例では、両ピック部26C、28Cが上下に重なり合うように配置され、且つ互いに干渉することを防止するために、第1アーム部26A、第2アーム部26B、ピック部26C、ピック部26Cの基端部26Dよりなる第1アーム機構26の上方に、第1アーム部28A、第2アーム部28B、ピック部28C、ピック部28Cの基端部28Dよりなる第2アーム機構28が配置されている。
次に、本発明の第5実施例について説明する。
図15は本発明の第5実施例の一方のアーム機構が伸長している状態を示す平面図、図16は第2駆動源として用いたリニアモータと駆動リンク機構との連結状態を説明するための部分断面図である。尚、先の実施例1〜4と同一構成部分については同一符号を付してその説明を省略する。
この第5実施例の場合には、リニアモータ142を第2駆動源として用いているので、図3及び図4中において説明したモータボックス44内の第2駆動源34、回転基台24中の駆動プーリ100、従動プーリ98及び連結ベルト102を不要にできる。すなわち、駆動リンク機構30の2つの従動アーム部94A、94Bの基端部側をリニアモータ142の移動体142A側に直接的に回転自在に支持させてこれを直線運動させるようにしたので、上述のように回転基台24内の駆動プーリ100、従動プーリ98及び連結ベルト102が不要になり、その分、装置構成をより簡単化することができる。
次に、本発明の第6実施例について説明する。
図17は本発明の第6実施例を示す平面図、図18は第6実施例の一方のアーム機構が伸長している状態を示す平面図、図19は第6実施例を示す部分断面図、図20は第6実施例の一連の動作状態を摸式的に示す図である。尚、先の実施例1〜5と同一構成部分については同一符号を付してその説明を省略する。
この第6実施例は、先の第4実施例に類似した構成であり、構成上において主に異なる点は、第4実施例では第2駆動源34の駆動力を、回転基台24の駆動プーリ100、連結ベルト102、従動プーリ98、小リンク機構112を介して両従動アーム部94A、94Bへ伝達していたが、この第6実施例では上記両従動アーム部94A、94Bの基端部と第2駆動源34の駆動軸40とを図1に示す第1実施例の駆動アーム部92で連結している。
この第6実施例の場合にも、先の第4実施例の場合と略同様な動作をすることになる。ただし、この第6実施例の場合には、駆動アーム部92は、第2駆動源34の駆動軸40を中心として旋回するので、両従動アーム部94A、94Bの基端部は、上記第4実施例の場合と異なって駆動軸40を中心とした円弧状の軌跡を往復移動することになり、これにより、第1及び第2アーム機構26、28が互いに逆方向になるように屈伸されることになる。
尚、ここでは搬送装置を真空雰囲気中に設けた場合を例にとって説明したが、これに限定されず、大気圧雰囲気中に設けるようにしてもよい。また、ここではこの搬送装置によって半導体ウエハを処理室との間で出し入れしてウエハを入れ替える場合を例にとって説明したが、処理室が直接的に関与しない、ウエハ搬送の途中経路において上記搬送装置に設けるようにしてもよい。
次に本発明の第7実施例について説明する。
図21は、本発明の第7実施例に係る搬送装置において、両アーム機構が収縮している状態を示す平面図である。この装置の第1及び第2駆動源と回転基台と第1及び第2アーム機構との垂直方向における接続態様は、概ね図3に示すようなものとなる。また、この装置の第1及び第2駆動源と回転基台と一方のアーム機構との垂直方向における接続態様は、概ね図19に示すようなものとなる。
第7実施例は第1実施例に類似しており、第1及び第2アーム機構26、28の基端アーム26A、28Aは、回転基台24(図21では円形である)上において同一平面上で互いに離間した軸を中心として回転可能に支持される。第1及び第2アーム機構26、28のピック26C、28Cは、同一平面上で互いに異なる方向に向けて配置され、ピック26C、28Cの開き角は60〜180度の範囲に設定される。しかし、第7実施例は第1実施例と相違し、駆動リンク機構30の駆動アーム部92の旋回軸は回転基台24の回転軸と同軸状に配置される。
第7実施例によれば、第1実施例と比較して全体構造がコンパクトになるという利点が得られる。また、第7実施例によれば、第6実施例と比較して、第1及び第2アーム機構26、28の使用の切替えに際して、装置全体を昇降させる必要がなくなるという利点が得られる。
次に本発明の第8実施例について説明する。
図22は、本発明の第8実施例に係る搬送装置において、両アーム機構が収縮している状態を示す平面図である。図23は、図22に示す搬送装置において、一方のアーム機構が伸長した状態を示す斜視図である。この装置の第1及び第2駆動源と回転基台と第1及び第2アーム機構との垂直方向における接続態様は、概ね図3に示すようなものとなる。また、この装置の第1及び第2駆動源と回転基台と一方のアーム機構との垂直方向における接続態様は、概ね図19に示すようなものとなる。
ここで、中心線CL92は、第1及び第2アーム機構26、28の両者が収縮する初期状態における、第1及び第2アーム機構26、28のピック26C、28Cの中心CA、CBを結んだ線分CA−CBの垂直二等分線である。
図25に示すように、例えば第1アーム機構26に必要なアームストロークを600mmとした場合、第7及び第8実施例に係る装置では、夫々回転基台24を約70度及び約80度回転させることが必要となる。この間、第7実施例に係る装置の第2アーム機構28のアームストロークは、最大値の約400mmまで漸進的に増加する。一方、第8実施例に係る装置の第2アーム機構28のアームストロークは、回転基台24が約40度回転した時点で最大値の約100mmをとり、その後は再び減少する。
上記各実施例においては、被処理体を搬送する搬送装置について説明したが、次にこの搬送装置で用いられる駆動機構について詳しく説明する。
一般的に用いられる従来の駆動機構にあっては、例えば同軸になされた2軸構造を例にとると、各駆動軸の回転数、回転角度等を認識するために各駆動軸の駆動源にエンコーダ(アブソリュートやインクリメント)等を設けて、このエンコーダからの出力信号を演算することによって各駆動軸間の相対位置関係等を求めるようにしている。このようにエンコーダを設けることから、駆動機構の全体構造が複雑化してコスト高になるのみならず、エンコーダ類の設置スペースも必要であることから大型化を余儀なくされていた。またエンコーダ類からの信号を送出するために駆動軸に配線コードを接続しなければならず、従って、この駆動軸自体は有限回転の構造にせざるを得なかった。
図26は本発明の駆動機構の一例を示す拡大断面図、図27は駆動機構の要部である位置識別パターン部と反射部材との位置関係を説明するための説明図、図28は位置識別パターンの一例を直線状に展開した時の状態を示す平面図である。ここで説明する駆動機構は、前述した第1〜第8実施例の全ての搬送装置で用いることができるが、ここではこの駆動機構を図1〜図4に示す第1実施例に適用した場合を例にとって説明する。尚、図3中に示す構成と同一構成部分については同一符号を付してその説明を省略する。
上記発光部162及び受光部164は、この第1及び第2駆動源32、34を収容する筐体であるモータボックス44の底部側に併設して固定されている。これらの発光部162及び受光部164としては一体型の反射型光センサを用いることができる。上記受光部164からは、上記中空パイプ状の中心駆動軸40の軸方向に沿って検出光L1を放射するようになっている。この検出光L1としては、直進性に優れるレーザ光が好ましいが、拡散光を用いてもよい。また検出光L1の波長は、赤外線領域、可視光線領域、紫外線領域等の全ての領域で設定することができる。
先の第1実施例で説明したように、中心駆動軸40を正逆方向に所定の回転角度だけ回転することにより、第1及び第2アーム機構26、28(図1〜図3参照)は選択的に屈伸するので、例えば上記光反射エリア170Aの長さは、搬送室の周辺に配置される処理室との間を開閉可能に区画するゲートバルブ(図示せず)を閉じても、このゲートバルブと第1及び第2アーム機構26、28とが干渉(衝突)しない範囲(ゾーン)となるように設定し、これに対して、光吸収エリア170Bの長さはゲートバルブと第1或いは第2アーム機構26、28と干渉する範囲(ゾーン)となるように設定する。
まず、第1実施例において説明したように、外側の駆動軸38(回転基台24:図1参照)を固定した状態で、中心駆動軸40を正逆方向に所定の角度だけ回転すると、第1及び第2アーム機構26、28を選択的に屈伸させて、例えばウエハを処理室内へ搬出入させることができる。また、第1及び第2アーム機構26、28の方向を変える場合には、上記両駆動軸38、40を同期させて所定の角度だけ回転すればよく、この時、第1及び第2アーム機構26、28は屈曲された同一の姿勢が維持された状態でその全体が所望する方向へ回転することになる。
そこで、両駆動軸38、40の回転方向における位置関係を認識するために、発光部162からは検出光L1が放射されている。この検出光L1は、中心駆動軸40内をこの軸方向に沿って通って反射部材166により反射されて略90度進行方向が変えられる。この進行方向が変えられた検出光L1は光通過窓部168を通過して外側の駆動軸38の内壁にその周方向に沿って設けられた位置識別パターン部170を照射することになる。この位置識別パターン部170の光反射エリア170Aに検出光L1が照射された場合には、この検出光L1は反射されて反射光L2となって、上記した光路を逆に進んで受光部164において受光されることになる。ここで勿論、検出光L1が光吸収エリア170Bに照射された場合には、この検出光L1は吸収されるので反射光L2は生じない。
これに対して、受光部164が反射光L2を受光している場合には、反射部材166の反射面の方向は、図28中の光反射エリア170Aのゾーン内の一部を向いていることを意味し、このことは両アーム機構26、28が共に屈曲して所定の長さ以下になっていることを意味しているので、この場合には、干渉(衝突)する恐れはないので、ゲートバルブを閉じたり、或いはアーム機構26、28の全体を回転することが許容される。
また一般的には、上記第1及び第2駆動源32、34はステップモータやサーボ系モータよりなるが、上記軸位置検出手段72の判断結果を、インターロック機能の判断基準として用いることができ、これによれば、例えばホストコンピュータがソフトウエア上の処理に従って、ゲートバルブを閉じる処理を行なおうとしても、上記軸位置検出手段172が”反射光L2の受光なし”の信号を出している時には、アーム機構とゲートバルブとの干渉が生ずるので、ゲートバルブを閉じないように電気回路構成によってインターロックをかけることができる。
このように、ポジションセンサとして用いることにより、両駆動軸38、40の相対位置の原点出し、すなわち両アーム機構26、28の原点出しを行うことができる。このような原点として、例えば図1に示すように両アーム機構26、28が共に同等に屈曲して縮まった状態を設定することができる。
図26に示すように、ここでは先の受光部164(図26参照)に替えて、例えばCCDカメラよりなる画像センサ部180を設けており、位置識別パターン部170の画像を認識できるようになっている。この場合、位置認識パターン部170の部分が暗い場合には、この部分を照明するための照明手段を設けるのがよい。そこで、図31においては、上記発光部164(図26参照)に替えて、例えばLED(発光ダイオード)等のある程度の面積をもった領域を明るくできるような照明手段182を設けており、照明光L3によって上記位置識別パターン部170の一部を照明できるようになっている。尚、この位置認識パターン部170が外からの光により明るい場合には、上記照明手段182は不要である。
22 ベース
24 回転基台
26 第1アーム機構
26A 第1アーム部
26B 第2アーム部
26C ピック部
28 第2アーム機構
28A 第1アーム部
28B 第2アーム部
28C ピック部
30 駆動リンク機構
32 第1駆動源
34 第2駆動源
38 駆動軸(外側の駆動軸)
40 駆動軸(中心駆動軸)
92 駆動アーム部
94A、94B 従動アーム部
112 小リンク機構
114 第1小アーム部
116 第2小アーム部
142 リニアモータ
160 駆動機構
162 発光部
164 受光部
166 反射部材
168 光通過窓部
170 位置識別パターン部
170A 光反射エリア
170B 光吸収エリア
180 画像センサ部
182 照明手段
C1 旋回中心
L1 検出光
L2 反射光
L3 照明光
W 半導体ウエハ(被処理体)
Claims (24)
- 被処理体を保持して搬送するための搬送装置において、
ベースに回転自在に支持された回転基台と、
第1アーム部、第2アーム部及びピック部をこの順序で屈伸可能に連結してなる第1及び第2アーム機構と、
前記第1及び第2アーム機構の各第1アーム部にそれぞれ連結されて前記第1及び第2アーム機構を屈伸させる駆動リンク機構と、
前記回転基台を回転駆動させる第1駆動源と、
前記駆動リンク機構を駆動する第2駆動源と、
を備えたことを特徴とする搬送装置。 - 前記駆動リンク機構は、基端部が前記回転基台に回転自在に支持されると共に前記第2駆動源によって旋回駆動される駆動アーム部と、複数の従動アーム部とよりなり、
前記各従動アーム部の基端部が前記駆動アーム部の先端部にそれぞれ回転自在に支持されると共に、先端部が前記各第1アーム部にそれぞれ回転自在に支持されることを特徴とする請求項1記載の搬送装置。 - 前記駆動リンク機構は、基端部が前記回転基台に回転自在に支持されると共に前記第2駆動源によって旋回駆動される駆動アーム部と、U字状に屈曲された第1及び第2従動アーム部よりなり、
前記第1従動アーム部の基端部が中心線を越えて前記駆動アーム部の第2アーム機構側で軸支され、前記第2従動アーム部の基端部が中心線を越えて前記駆動アーム部の第1アーム機構側で軸支され、前記第1及び第2従動アーム部の各先端部が前記第1及び第2アーム部にそれぞれ軸支されることを特徴とする請求項1記載の搬送機構。 - 前記中心線は、前記第1及び第2アーム機構が共に収縮する初期状態における前記第1及び第2アーム機構の各ピックの中心を結んだ線分の垂直二等分線であることを特徴とする請求項3記載の搬送機構。
- 前記2つのピック部は、同一平面上に互いに異なる方向に向けて配置されると共に、前記2つのピック部の開き角は60〜180度未満の範囲に設定されていることを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の搬送装置。
- 前記駆動アーム部には、プーリと連結ベルトよりなる動力伝達機構を介して前記第2駆動源の動力が伝えられることを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載の搬送装置。
- 前記駆動リンク機構は、基端部が前記回転基台に回転可能に支持されると共に、前記第2駆動源によって旋回駆動されて屈伸可能になされた小リンク機構と、2本の従動アーム部とよりなり、
前記各従動アーム部の基端部が前記小リンク機構の先端部にそれぞれ回転自在に支持されると共に、先端部が前記各第1アーム部にそれぞれ回転自在に支持されることを特徴とする請求項1記載の搬送装置。 - 前記小リンク機構には、プーリと連結ベルトよりなる動力伝達機構を介して前記第2駆動源の動力が伝えられることを特徴とする請求項7記載の搬送装置。
- 前記駆動リンク機構は、2本の従動アーム部を有すると共に、前記第2駆動源は直線移動するリニアモータよりなり、前記各従動アーム部の基端部が前記リニアモータ側にそれぞれ回転自在に支持されると共に、先端部が前記各第1アーム部にそれぞれ回転自在に支持されることを特徴とする請求項1記載の搬送装置。
- 前記駆動リンク機構は、
基端部が前記回転基台の回転中心の部分に回転自在に支持されると共に、前記第2駆動源の駆動軸に直接的に連結された駆動アーム部と、2本の従動アーム部とよりなり、
前記各従動アーム部の基端部が前記駆動アーム部の先端部にそれぞれ回転自在に支持されると共に、先端部が前記各第1アーム部にそれぞれ回転自在に支持されることを特徴とする請求項1記載の搬送装置。 - 前記2つのピック部は、互いに上下に重ねて配置されると共に同一方向に向けられていることを特徴とする請求項1、2、6乃至10のいずれかに記載の搬送装置。
- 前記2つの第1アーム部の基端部は、同一平面上に離間させて回転自在に支持されていることを特徴とする請求項1乃至11のいずれかに記載の搬送装置。
- 前記2つの第1アーム部の基端部は、互いに上下に重ね合わせて同軸状態で回転自在に支持されることを特徴とする請求項1乃至11のいずれかに記載の搬送装置。
- 前記第1及び第2アーム機構は、前記駆動リンク機構の旋回揺動動作によっていずれか一方のアーム機構が伸長した時に他方のアーム機構が縮退するように動作されることを特徴とする請求項1乃至13のいずれかに記載の搬送装置。
- 同軸状に互いに回転自在になされた中空パイプ状の複数の駆動軸と、
前記複数の駆動軸のそれぞれに結合された複数の駆動源と、
前記複数の駆動軸の内の中心部に配置された中心駆動軸内にその軸方向に沿って検出光を放射する発光部と、
前記検出光の反射光を受光する受光部と、
前記中心駆動軸に設けられて前記検出光を前記中心駆動軸の半径方向へ反射する反射部材と、
前記中心駆動軸に設けられて前記反射部材で反射された検出光を通過させる光通過窓部と、
前記中心駆動軸の外周に配置された駆動軸に設けられて前記光透過窓部を通過した検出光を前記反射部材に向けて反射する光反射エリアと吸収する光吸収エリアとを有する位置識別パターン部と、
前記受光部の出力に基づいて前記複数の駆動軸の回転方向における位置関係を求める軸位置検出手段と、
を備えたことを特徴とする駆動機構。 - 前記発光部及び前記受光部は、前記駆動源を収容する筐体側に固定されていることを特徴とする請求項15記載の駆動機構。
- 同軸状に互いに回転自在になされた中空パイプ状の複数の駆動軸と、
前記複数の駆動軸のそれぞれに結合された複数の駆動源と、
前記複数の駆動軸の内の中心部に配置された中心駆動軸以外の駆動軸に設けられた位置識別パターン部と、
前記位置識別パターン部からの反射光を取り込むために前記中心駆動軸に設けられた光通過窓部と、
前記光通過窓部を通過した光を前記中心駆動軸の軸方向に沿って反射する反射部材と、
前記反射部材で反射した光を受光する画像センサ部と、
前記画像センサ部の出力に基づいて前記複数の駆動軸の回転方向における位置関係を求める軸位置検出手段と、
を備えたことを特徴とする駆動機構。 - 前記画像センサ部は、前記駆動源を収容する筐体側に固定されていることを特徴とする請求項17記載の駆動機構。
- 前記位置識別パターン部に照明光を照射する照明手段が設けられることを特徴とする請求項17または18記載の駆動機構。
- 前記位置識別パターンは、異なる色の領域が配列されていることを特徴とする請求項17乃至19のいずれかに記載の駆動機構。
- 前記位置識別パターンは、異なる図形が配列されていることを特徴とする請求項17乃至19のいずれかに記載の駆動機構。
- 前記位置識別パターンは、異なる明度の領域が配列されていることを特徴とする請求項17乃至19のいずれかに記載の駆動機構。
- 請求項1乃至14のいずれかに記載の搬送装置を駆動する駆動機構として用いられることを特徴とする請求項15乃至22のいずれかに記載の駆動機構。
- 前記搬送機構の第1及び第2アーム機構の軸受として、アルミニウム合金製のハウジングの表面に硬質硫酸アルマイト処理を施したものが用いられることを特徴とする請求項1記載の搬送装置。
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