JP2005225373A - 車輌の制駆動力制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】マスタシリンダ圧力Pmに基づき各車輪の目標制動力Fbtiが演算され(S20)、車輌が旋回走行状態にあり(S30)、車輌の推定横加速度Gyhの絶対値が基準値Gyho以上であり、車体のロールを抑制するための制駆動力の制御が必要であると判別されると(S40)、車輌の旋回方向の判別結果(S50)に応じて車輌の推定横加速度Gyhに基づき車体のロールを抑制するための各車輪の目標付加制動力ΔFbti及び目標付加駆動トルクΔTdtiが演算され、目標付加制動力ΔFbtiに基づき各車輪の目標制動力Fbtiが補正され(S60〜80又はS90〜110)、各車輪の制動力が補正後の目標制動力Fbtiになるよう制御され、旋回外輪側が上昇され若しくは旋回内輪側が下降される(S120〜140)。
【選択図】 図2
Description
(1)車輌の旋回度合に応じた制動力を旋回外側前輪に付加する
(2)車輌の旋回度合に応じた駆動力を旋回外側後輪に付加する
(3)車輌の旋回度合に応じた駆動力を旋回内側前輪に付加する
(4)車輌の旋回度合に応じた制動力を旋回内側後輪に付加する
の少なくとも何れかの制御を行うことを特徴とする車輌の制駆動力制御装置(請求項1の構成)、又は横軸が車輌前方を正にして車輌前後方向に整合し縦軸が上方を正にして上下方向に整合し車輪の接地点に原点を有する直交座標で見て、前輪の瞬間中心が第二象限又は第四象限に位置し、後輪の瞬間中心が第一象限又は第三象限に位置し、各車輪の制駆動力を相互に独立に制御可能な車輌の制駆動力制御装置にして、車輌の非旋回走行中に左右前輪位置での路面に対する車体のロール変位を推定し、推定された車体のロール変位が基準値以上であるときには
(1)車輌のロール度合に応じた制動力を車体下降側前輪に付加する
(2)車輌のロール度合に応じた駆動力を車体下降側後輪に付加する
(3)車輌のロール度合に応じた駆動力を車体上昇側前輪に付加する
(4)車輌のロール度合に応じた制動力を車体上昇側後輪に付加する
の少なくとも何れかの制御を行うことを特徴とする車輌の制駆動力制御装置(請求項6の構成)によって達成される。
Fzr=Ffr・sinθf+Frr・sinθr
=sinθr{Ffr(sinθf/sinθr)+Frr} ……(1)
Fzl=Ffl・sinθf+Frl・sinθr
=sinθr{Ffl(sinθf/sinθr)+Frl} ……(2)
Frr=−Ffr=−Frl=Ffl ……(3)
Mrun=T(sinθr−sinθf)F ……(4)
Mrgy=HMGy ……(5)
Mrun=PMrgy ……(6)
Frr=−Ffr==KpGy/2 ……(10)
−Frl=Ffl==KpGy/2 ……(11)
Frr=−Ffr==KpGy/4 ……(12)
−Frl=Ffl==KpGy/4 ……(13)
(1)車輌の旋回度合に応じた制動力を旋回外側前輪に付加する
(2)車輌の旋回度合に応じた駆動力を旋回外側後輪に付加する
(3)車輌の旋回度合に応じた駆動力を旋回内側前輪に付加する
(4)車輌の旋回度合に応じた制動力を旋回内側後輪に付加する
の少なくとも何れかの制御が行われるので、旋回外側に於いては車体を持ち上げる力が作用し、旋回内側に於いては車体を下降させる力が作用し、これにより車輌の旋回時に於ける車体のロールを抑制することができる。
φsr=φsfe-τs ……(17)
Mrun=QMsr ……(20)
Frr=−Ffr=Kqφbf/2 ……(24)
−Frl=Ffl==Kqφbf/2 ……(25)
Frr=−Ffr==Kqφbf/4 ……(26)
−Frl=Ffl==Kqφbf/4 ……(27)
(1)車輌のロール度合に応じた制動力を車体下降側前輪に付加する
(2)車輌のロール度合に応じた駆動力を車体下降側後輪に付加する
(3)車輌のロール度合に応じた駆動力を車体上昇側前輪に付加する
(4)車輌のロール度合に応じた制動力を車体上昇側後輪に付加する
の少なくとも何れかの制御が行われるので、車体下降側に於いては車体を持ち上げる力が作用し、車体上昇側に於いては車体を下降させる力が作用し、これにより車輌の非旋回時に於ける路面の左右方向の傾斜に起因する車体のロールを抑制することができる。
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項1の構成に於いて、車輌の旋回度合が制御切替え基準値未満であるときには前記(3)及び(4)の制御を行い、車輌の旋回度合が制御切替え基準値以上であるときには前記(1)乃至(4)の制御を行うよう構成される(好ましい態様1)。
Fbti=KpfiPm ……(28)
Gyh={1/(1+KhV2)}×(θV2)/(NL) ……(29)
ΔFbtfr=ΔFbtrl=−KpGyh/4 ……(30)
ΔTdtfl=ΔTdtrr=RtKpGyh/4 ……(31)
ΔFbtfl=ΔFbtrr=KpGyh/4 ……(32)
ΔTdtfr=ΔTdtrl=−RtKpGyh/4 ……(33)
Pti=KfpiFbti ……(34)
ΔFbtfr=−KpGyh/2 ……(35)
ΔTdtrr=RtKpGyh/2 ……(36)
ΔFbtfl=KpGyh/2 ……(37)
ΔTdtrl=−RtKpGyh/4 ……(38)
ΔFbtrl=−KpGyh/2 ……(39)
ΔTdtfl=RtKpGyh/4 ……(40)
ΔFbtrr=KpGyh/4 ……(41)
ΔTdtfr=−RtKpGyh/4 ……(42)
ΔFbtfr=−KgKpGyh/4 ……(43)
ΔFbtrl=−(1−Kg)KpGyh/4 ……(44)
ΔTdtfl=(1−Kg)RtKpGyh/4 ……(45)
ΔTdtrr=KgRtKpGyh/4 ……(46)
ΔFbtfl=KgKpGyh/4 ……(47)
ΔFbtrr=(1−Kg)KpGyh/4 ……(48)
ΔTdtrl=−KgRtKpGyh/4 ……(49)
ΔTdtfr=−(1−Kg)RtKpGyh/4 ……(50)
φbf=sin-1{(Sfl−Sfr)/T} ……(51)
ΔFbtfr=ΔFbtrl=−Kqφbf/4 ……(52)
ΔTdtfl=ΔTdtrr=RtKqφbf/4 ……(53)
ΔFbtfl=ΔFbtrr=Kqφbf/4 ……(54)
ΔTdtfr=ΔTdtrl=−RtKqφbf/4 ……(55)
ΔFbtfr=−KgKqφbf/4 ……(56)
ΔFbtrl=−(1−Kg)Kqφbf/4 ……(57)
ΔTdtfl=(1−Kg)RtKqφbf/4 ……(58)
ΔTdtrr=KgRtKqφbf/4 ……(59)
ΔFbtfl=KgKqφbf/4 ……(60)
ΔFbtrr=(1−Kg)Kqφbf/4 ……(61)
ΔTdtrl=−KgRtKqφbf/4 ……(62)
ΔTdtfr=−(1−Kg)RtKqφbf/4 ……(63)
14 駆動力制御用電子制御装置
16 摩擦制動装置
22 ブレーキペダル
26 制動力制御用電子制御装置
28 アクセル開度センサ
32 操舵角センサ
34 車速センサ
36 ヨーレートセンサ
38、40FL〜40RR 圧力センサ
Claims (11)
- 横軸が車輌前方を正にして車輌前後方向に整合し縦軸が上方を正にして上下方向に整合し車輪の接地点に原点を有する直交座標で見て、前輪の瞬間中心が第二象限又は第四象限に位置し、後輪の瞬間中心が第一象限又は第三象限に位置し、各車輪の制駆動力を相互に独立に制御可能な車輌の制駆動力制御装置にして、車輌の旋回度合を判定し、車輌の旋回度合が基準値以上であるときには
(1)車輌の旋回度合に応じた制動力を旋回外側前輪に付加する
(2)車輌の旋回度合に応じた駆動力を旋回外側後輪に付加する
(3)車輌の旋回度合に応じた駆動力を旋回内側前輪に付加する
(4)車輌の旋回度合に応じた制動力を旋回内側後輪に付加する
の少なくとも何れかの制御を行うことを特徴とする車輌の制駆動力制御装置。 - 前記(1)乃至(4)の制御を行うことを特徴とする請求項1に記載の車輌の制駆動力制御装置。
- 前記(1)及び(2)の制御を行うことを特徴とする請求項1に記載の車輌の制駆動力制御装置。
- 前記(3)及び(4)の制御を行うことを特徴とする請求項1に記載の車輌の制駆動力制御装置。
- 前記車輌の旋回度合は車輌の横加速度であることを特徴とする請求項1乃至4に記載の車輌の制駆動力制御装置。
- 横軸が車輌前方を正にして車輌前後方向に整合し縦軸が上方を正にして上下方向に整合し車輪の接地点に原点を有する直交座標で見て、前輪の瞬間中心が第二象限又は第四象限に位置し、後輪の瞬間中心が第一象限又は第三象限に位置し、各車輪の制駆動力を相互に独立に制御可能な車輌の制駆動力制御装置にして、車輌の非旋回走行中に左右前輪位置での路面に対する車体のロール変位を推定し、推定された車体のロール変位が基準値以上であるときには
(1)車輌のロール度合に応じた制動力を車体下降側前輪に付加する
(2)車輌のロール度合に応じた駆動力を車体下降側後輪に付加する
(3)車輌のロール度合に応じた駆動力を車体上昇側前輪に付加する
(4)車輌のロール度合に応じた制動力を車体上昇側後輪に付加する
の少なくとも何れかの制御を行うことを特徴とする車輌の制駆動力制御装置。 - 前記(1)乃至(4)の制御を行うことを特徴とする請求項6に記載の車輌の制駆動力制御装置。
- 前記(1)及び(2)の制御を行うことを特徴とする請求項6に記載の車輌の制駆動力制御装置。
- 前記(3)及び(4)の制御を行うことを特徴とする請求項6に記載の車輌の制駆動力制御装置。
- 左右前輪のストローク差を検出し、検出された左右前輪のストローク差に基づき左右前輪位置での路面に対する車体のロール変位を推定することを特徴とする請求項6乃至9に記載の車輌の制駆動力制御装置。
- 前後輪一対の車輪の制動力の大きさ及び駆動力の大きさは同一であることを特徴とする請求項2乃至4及び請求項7乃至9に記載の車輌の制駆動力制御装置。
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