JP2005186549A - 駆動制御装置および画像形成装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 エンドレスベルト60とエンドレスベルトを駆動する駆動ローラ63と,駆動ローラ63を駆動する駆動モータ302と、エンドレスベルト60に従動される複数の従動ローラ61を有し,従動ローラのひとつ61にエンコーダ301を取り付け,その信号をもとにエンドレスベルト60をフィードバック制御するエンドレスベルトの駆動制御装置200において,エンドレスベルトの目標駆動スピードを少なくとも二段階以上に分けて可変制御し、且つ目標駆動スピードに応じてフィードバック制御周期を可変制御することを特徴とする。
【選択図】 図19
Description
これは、エンコーダの目標角変位Ref(i)とエンコーダの検出角変位P(i−1)との差e(i)を検出し、検出結果にローパスフィルタをかけて高周波ノイズを除去するとともに、制御ゲインをかけて、一定の標準駆動パルス周波数を加えて、駆動ローラに接続されている駆動モータの駆動パルス周波数を制御することで、常にエンコーダ出力が目標角変位で駆動されるように制御する方法である。
具体的な演算としては、エンコーダが取り付けられている従動軸のローラ径をφ15.615とすると以下のようになる。
e(n)=θ0*q−θ1*ne 単位:rad
ここで、
e(n)[rad]:(今回のサンプリングにて演算された)位置偏差
θ0[rad]:制御周期あたりの移動角度(=2π*V*E−3/l5.565π [rad])
θ1[rad]:エンコーダ1パルスあたりの移動角度(=2π/p [rad])
q:制御周期タイマのカウント値
V:ベルト線速[mm/s]
となる。
θ0=2π*162*E−3/l5.615π=0.0207487〔rad〕
θ1=2π/p =0.0209439[rad]
又転写ベルトを162mm/sで動作させた場合のエンコーダパルス周期は、
φ15.615π/162/300=1.009382 [ms]
となり、制御周期とエンコーダパルス周期が非常に近い関係となる。
1/(1ms/(1.009382ms−1ms)*1ms)=9.382Hz
つまり約9.3Hz周期で発生する。
これを転写ベルトの走行距離に換算すると、
(1ms/(1.009382ms−1ms)*1ms)*162=17.26mm
つまり17.26mmごとに発生する。以上の状態をシミュレーションした結果を図16に又FFT解析結果を図17に示す。
このシミュレーションはフィードバック制御がかかっていない状態で、上記と同じ条件でエンコーダパルスを一定周期で入力したときの位置偏差の演算結果を示す。図のように位置偏差の演算結果にも9Hz前後で変動成分を持っていることがわかる。
エンコーダの間引き率は目標駆動スピードの比率に応じて可変することを特徴としている。
(請求項1,2,3記載の発明に係る実施例)
図1は、本実施形態に係るレーザプリンタ2000の概略構成図である。このレーザプリンタは、イエロー(Y)、マゼンダ(M)、シアン(C)、黒(K)の各色の画像を形成するための4組のトナー像形成部1Y、1M、1C、1K(以下、各符号の添字Y、M、C、Kは、それぞれイエロー、マゼンダ、シアン、黒用の部材であることを示す)が、転写紙100の移動方向(図中の矢印Aに沿ってベルト60が走行する方向)における上流側から順に配置されている。
上記光書込ユニット2は、光源、ポリゴンミラー、f−θレンズ、反射ミラー等を備え、画像データに基づいて各感光体ドラム11Y、11M、11C、11Kの表面にレーザ光を走査しながら照射する。
これらの支持ローラのうち、転写紙移動方向上流側の入口ローラ61には、電源65aから所定電圧が印加された静電吸着ローラ80が対向するように転写搬送ベルト60の外周面に配置されている。この2つのローラ61,65の間を通過した転写紙100は転写搬送ベルト60上に静電吸着される。
各転写位置において転写電界を形成する転写電界形成手段として、感光体ドラムに対向する位置には、転写搬送ベルト60の裏面に接触するように、転写バイアス印加部材67Y、67M、67C、67Kを設けている。これらはスポンジ等を外周に設けたバイアスローラであり、各転写バイアス電源9Y、9M、9C、9Kからローラ心金に転写バイアスが印加される。この印加された転写バイアスの作用により、転写搬送ベルト60に転写電荷が付与され、各転写位置において該転写搬送ベルト60と感光体ドラム表面との間に所定強度の転写電界が形成される。また上記転写が行なわれる領域での転写紙と感光体の接触を適切に保ち、最良の転写ニップを得るために、バックアップローラ68を備えている。
トナー像転写後の感光体ドラム11Y、11M、11C、11Kの表面がクリーニング装置によりクリーニングされ、更に除電されて次の静電潜像の形成に備えられる。
また、第2の排紙方向Cに排出される場合には、図示していない別の後処理装置(ソータ、綴じ装置など)に向け搬送させるとか、スイッチバック部を経て両面プリントのために再度レジストローラ対5に搬送される。
転写駆動ローラ63はタイミングベルト303を通して転写駆動モータ302の駆動ギアと接続していて、駆動モータ302を回転駆動することで駆動モータ302の駆動速度に比例して回転される。
転写駆動ローラ63が回転することによって転写ベルト60が駆動され、転写ベルト60が駆動されることによって右下ローラ66が回転する。
エンコーダ301はディスク401、発光素子402、受光素子403、圧入ブッシュ404・405から構成されている。ディスク401は右下ローラ66の軸上に圧入ブッシュ404・405を圧入することで固定され、右下ローラ66の回転と同時に回転するようになっている。又ディスク401には円周方向に数百単位の分解能で光を透過するスリットを有していて、その両側に発光素子402と受光素子403を配置することで、右下ローラ66の回転量に応じてパルス状のON/OFF信号を得ている。このパルス状のON/OFF信号を用いて右下ローラ66の移動角(以下変位角と称す)を検出することで、駆動モータ302の駆動量を制御している。
この制御系は、上記エンコーダ18の出力信号に基づいて駆動モータ11の角変位をデジタル制御する制御系である。このため、制御系には、マイクロコンピュータ21、バス22、指令発生装置23、モータ駆動用インターフェイス部24、モータ駆動部としてのモータ駆動装置25、及び検出用インターフェイス部26が用いられて構成されている。
上記検出用インターフェイス部26は、エンコーダ18の出力パルスを処理してデジタル数値に変換する。この検出用インターフェイス部26は、エンコーダ18の出力パルスを計数するカウンタを備えている。そして、このカウンタのカウントした数値に、あらかじめ定められたパルス数対角変位の変換定数をかけてモータ軸の角変位に対応するデジタル数値に変換する。このディスク19の角変位に対応するデジタル数値の信号は、バス22を介してマイクロコンピュータ21に送られる。
上記モータ駆動装置25は、パワー半導体素子(例えばトランジスタ)等で構成されている。このモータ駆動装置25は、上記モータ駆動用インターフェイス部24から出力されたパルス状の制御信号に基づいて動作し、駆動モータ11にパルス状の駆動電圧を印加する。この結果、駆動モータ11は、指令発生装置23から出力される所定の駆動周波数で駆動制御される。これにより、ディスク19の角変位が目標角変位に従うように追値制御され、回転体19が所定の角速度で等角速度回転する。
ディスク19の角変位は、エンコーダ18と検出用インターフェイス部26により検出され、マイクロコンピュータ21に取り込まれ、制御が繰り返される。
まず、エンコーダパルスカウンタのカウント値は、エンコーダパルスのA相出力の立上りエッジによりインクリメントされる。また、本制御の制御周期は1msであり、制御周期タイマによるマイクロコンピュータへの割込みがかかるごとに制御周期タイマカウンタのカウント値がインクリメントされる。タイマのスタートは、駆動モータのスルーアップおよびセトリング終了後に初めてエンコーダパルスの立上りエッジが検出された時点で行われ、かつ制御周期タイマカウンタのカウント値をRESETする。
ここで、
e(n)[rad]:(今回のサンプリングにて演算された)位置偏差
θ0[rad]:制御周期1[ms]あたりの移動角度(=2π*V*E−3/lπ [rad])
θ1[rad]:エンコーダ1パルスあたりの移動角度(=2π/p [rad])
q:制御周期タイマのカウント値
V:ベルト線速[mm/s]
本実施例においては、エンコーダの取り付けてある従動ローラ径はφ15.515[mm]であり、かつベルト厚みは0.1[mm]である。
従動ローラはベルトによる摩擦により回転駆動されるが、実質ベルト厚みの約1/2の厚みが従動ローラを回転させる際の芯線であるとすると、
l=15.515+0.1=15.615[mm]
となる。また、本実施例ではエンコーダの分解能pは、1回転当たり300パルスのものとする。
サンプリング周波数:1KHz(=制御周期と等しい)
パスバンドリップル(Rp):0.01dB
ストップバンド端減衰量(Rs):2dB
パスバンド端周波数(Fp):50Hz
ストップバンド端周波数(Fs):100Hz
本フィルタ演算のブロック図を図10に、フィルタ係数一覧を図11に示す。
2段カスケード接続とし、各段における中間ノードをそれぞれu1(n),u1(n−1),u1(n−2)およびu2(n),u2(n−1),u2(n−2)と定める。ここで、インデックスの示す意味は次のとおりである。
(n−1):1つ前のサンプリング
(n−2):2つ前のサンプリング
以下のプログラム演算をフィードバック実行中に制御タイマ割込みがかかるたびに行う事とする。
u1(n)=a11*u1(n−1)+a21*u1(n−2)+e(n)*ISF
e1(n)=b01*u1(n)+b11*u1(n−1)+b21*u1(n−2)
u1(n−2)=u1(n−1)
u1(n−1)=u1(n)
u2(n)=a12*u2(n−1)+a22*u2(n−2)+e1(n)
e’(n)=b02*u2(n)+b12*u2(n−1)+b22*u2(n−2)
u2(n−2)=u2(n−1)
u2(n−1)=u2(n)
図8に本フィルタの振幅特性が、そして、図9に位相特性がそれぞれ示されている。
図5に示す制御ブロック図において、まず位置コントローラとしてPID制御を考えると、
F(S)=G(S)*E’(S)=Kp*E’(S)+Ki*E’(S)/S+Kd*S*E’(S)
ただし、Kp:比例ゲイン、Ki:積分ゲイン、 Kd:微分ゲイン
G(S)=F(S)/E’(S)=Kp+Ki/S+Kd*S …(1)
ここで、(1)式を双一次変換(S=(2/T)*(1−Z−1)/(1+Z−1)を行うと、次式を得る。
ただし、a1=0
a2=1
b0=Kp+T*Ki/2+2*Kd/T
b1=T*Ki−4*Kd/T
b2=−Kp+T*Ki/2+2*Kd/T
(2)式をブロック図として表すと、図12のようになる。
ここで、e’(n)、f(n)は、E’(S)、F(S)をそれぞれ離散データとして扱うことを示している。図12 において、中間ノードとしてそれぞれw(n)、w(n−1)、w(n−2)を定めると、差分方程式は次式のようになる(PID制御の一般式)。ここで、インデックスの示す意味は次のとおりである。
(n−1):1つ前のサンプリング
(n−2):2つ前のサンプリング
w(n)=a1 *w(n−1)+a2*w(n−2)+e’(n) …(3)
f(n)=b0*w(n)+b1*w(n−1)+b2*w(n−2) …(4)
今、位置コントローラとしては比例制御を考えると、積分ゲイン、微分ゲインはゼロとなる。従って、図12における各係数は以下のようになり、(3)、(4)式は(5)式のように簡略化される
a1=0
a2=1
b0=Kp
b1=0
b2=−Kp
w(n)=w(n−2)+e’(n)
f(n)=Kp*w(n)−Kp*w(n−2)
→∴ f(n)=Kp*e’(n) …(5)
また、F0(S)に対応する離散データ:f0(n)は、本実施例の場合一定であり、
f0(n)=6105[Hz]
である。よって、転写駆動モータに設定するパルス周波数は、最終的に以下の式により計算する。
図13にエンコーダパルスによる割込み処理を行う際のフローチャートを示す。
まず、スルーアップ&セトリング後の最初の割込みかどうかを判定し(STEP1)、YESならば、エンコーダパルスカウンタをゼロクリアし(STEP2)、制御周期カウンタをゼロクリアし(STEP3)、制御周期タイマによる割込みを許可し(STEP4)、制御周期タイマをスタートし(STEP5)、RETURNする。また、STEP1の判定でNOであった場合、エンコーダパルスカウンタをインクリメントし(STEP6)、RETURNする。
まず、制御周期タイマカウント値:qを取得し(STEP1)、次いでエンコーダパルスカウント値:neを取得する(STEP2)。これらの値を用いて、位置偏差演算を行い(STEP3)、得られた位置偏差に対しフィルタ演算を行い(STEP4)、フィルタ演算の結果をもとに制御量の演算(比例演算)を行い(STEP5)、実際にステッピングモータの駆動パルスの周波数を変更し(STEP6)、制御周期タイマカウンタをインクリメントし(STEP7)、RETURNする。
しかしながら、制御周期1msでエンコーダの分解能を1回転当たり300パルスのものを使用し、転写ベルトを162mm/sで動作するようにフィードバック制御をかけた場合、従来実施例で述べたように、制御周期とエンコーダパルス周期が非常に近い関係となり、エンコーダパルスカウンタのサンプリング値が制御タイマ値と等しい場合が周期的に現われ、周期的に速度変動が発生してしまい、色ずれとなってしまうことがある。
このフィルタ係数を利用して、本発明では各駆動スピードでの変動周波数がフィルタ係数より高くなるような制御周期を用いることで、変動周波数が発生しても、フィルタでカットすることで実際の駆動に影響を及ぼさないようにすることが可能となる。
図18に示すように、エンコーダの入力周期に対して、制御周期が短い(早い)ほうが変動周波数はより高い方向になることが分かる。以上のことより、本発明では各駆動スピードでのエンコーダ入力周期より制御周期を早く設定し、且つ駆動スピードに応じて制御周期を可変設定することで、各駆動スピードでの最適な制御周期で制御演算するようにしている。具体的には162mm/sでの制御周期を300Hz以上となる0.8msとし、62.5mm/sのときは、その比率分低い2.34msでの制御周期となるように設定している。
162/62.5*0.2ms=0.518ms
2.6ms−0.518ms=2.081ms
更に上記以外の駆動スピードがある場合で、例えば125mm/sの時は1.04msとなるようにしている。
1.3ms−0.259ms=1.04ms
以上のように各駆動スピードで変化するエンコーダの入力周期に対して、最適な制御周期を選択することで、変動周波数が100Hz以上となるようにし、100Hz以上で発生した変動周波数に対しては、フィルタでカットすることで、実際のモータの駆動処理に影響を及ぼさないようにすることが可能となる。
まず印字モードが1200DPIモードであるか600DPIモードであるかを判断し(STEP1)、1200DPIモードのときは制御周期2.34msを選択(STEP3)で、又600DPIモードのときは制御周期0.8msを選択する(STEP2)。制御周期を選択後、制御量演算をそれぞれ実施して(STEP4,STEP5)、駆動パルスf(n)を決定し、実際にモータに与える駆動パルスを変更する。
本実施例では露光光源としてはレーザー光としているがこれに限ったものではなく、例えばLEDアレイ等でも良い。
さらにベルトの速度、位置検出に際し従動ローラ軸に取り付けたロータリーエンコーダにより行っているが、これに限ったものではなく、例えばベルト表面または裏面に形成されたスケールやトナーマークを検出することとしても良い。
さらに、制御コントローラが行う制御演算としてはPI制御としたがこれに限ったものではなく、P制御、PID制御、H∞制御等でも良い。
(請求項4,5,6,7,8,9記載の発明に係る実施例)
前記実施例では、エンコーダ入力周期に対して制御周期を可変する構成に関して説明したが、制御周期固定で、転写ベルトの駆動スピードに応じて、エンコーダ出力信号を間引くもしくは逓倍することで、駆動スピードによらずエンコーダ入力周期を固定としても同等の効果を得ることが可能となる。
以下詳細を説明する。
図20は制御周期を1msとしたときで、エンコーダを間引くもしくは逓倍したときの変動周波数を示している。図のように従来通り制御周期1ms、エンコーダ分解能を300パルスの条件で転写ベルトを162mm/sで動作させたときに、そのままのエンコーダ出力を使用すると、エンコーダ入力周期と制御周期が非常に近くなるため、低い周波数で位置偏差の変動が発生する。しかしエンコーダの入力周期をずらすように間引いたり・逓倍することで変動周波数を高周波にすることが可能となる。
61 入り口ローラ
63 転写駆動ローラ
200 制御コントローラ部
301 エンコーダ
302 転写駆動モータ
2000 カラープリンタ
Claims (9)
- エンドレスベルトとエンドレスベルトを駆動する駆動ローラと,駆動ローラを駆動する駆動モータと、エンドレスベルトに従動される複数の従動ローラを有し,従動ローラのひとつにエンコーダを取り付け,その信号をもとにエンドレスベルトをフィードバック制御するエンドレスベルトの駆動制御装置において,
エンドレスベルトの目標駆動スピードを少なくとも二段階以上に分けて可変制御し、且つ目標駆動スピードに応じてフィードバック制御周期を可変制御することを特徴とする駆動制御装置。 - 請求項1記載の駆動制御装置において、
エンドレスベルトの目標駆動スピードの可変は、印字解像度に応じて可変制御され、印字解像度が低い場合は高速で、又印字解像度が高い場合は低速で駆動することを特徴とする駆動制御装置。 - 請求項1または2記載の駆動制御装置において、
制御周期は目標駆動スピードの比率に応じて可変することを特徴とする駆動制御装置。 - エンドレスベルトとエンドレスベルトを駆動する駆動ローラと,駆動ローラを駆動する駆動モータと、エンドレスベルトに従動される複数の従動ローラを有し,従動ローラのひとつに高分解能のエンコーダを取り付け,その信号をもとにエンドレスベルトをフィードバック制御するエンドレスベルトの駆動制御装置において,
エンドレスベルトの目標駆動スピードを少なくとも二段階以上に分けて可変制御し、且つ目標駆動スピードに応じてエンコーダ出力を間引いてフィードバック制御することを特徴とする駆動制御装置。 - 請求項4記載の駆動制御装置において、
エンドレスベルトの目標駆動スピードの可変は、印字解像度に応じて可変制御され、印字解像度が低い場合は高速で、又印字解像度が高い場合は低速で駆動することを特徴とする駆動制御装置。 - 請求項4または5記載の駆動制御装置において、
エンコーダの間引き率は目標駆動スピードの比率に応じて可変することを特徴とする駆動制御装置。 - エンドレスベルトとエンドレスベルトを駆動する駆動ローラと,駆動ローラを駆動する駆動モータと、エンドレスベルトに従動される複数の従動ローラを有し,従動ローラのひとつに低分解能のエンコーダを取り付け,その信号をもとにエンドレスベルトをフィードバック制御するエンドレスベルトの駆動制御装置において,
エンドレスベルトの目標駆動スピードを少なくとも二段階以上に分けて可変制御し、且つ目標駆動スピードに応じてエンコーダ出力を逓倍してフィードバック制御することを特徴とするエンドレスベルトの駆動制御装置。 - 請求項7に記載の駆動制御装置において、
エンドレスベルトの目標駆動スピードの可変は、印字解像度に応じて可変制御され、印字解像度が低い場合は高速で、又印字解像度が高い場合は低速で駆動することを特徴とする駆動制御装置。 - 請求項7または8記載の駆動制御装置において、
エンコーダの逓倍率は目標駆動スピードの比率に応じて可変することを特徴とする駆動制御装置。
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JP2000209882A (ja) * | 1999-01-08 | 2000-07-28 | Canon Inc | 振動型アクチュエ―タ駆動装置および画像形成装置 |
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