JP2005186259A - 搬送ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】旋回ベース300に設けられた第1直線移送機構10Aおよび第2直線移送機構10Bと、各直線移送機構に支持されて移送され、板状ワークを載置支持するハンド21a,21bとを備え、各ハンドは、これらを支持する上記直線移送機構により、平面視において重なる上位の直線移動行程Tr2および下位の直線移動行程Tr1に沿ってそれぞれ移送させられるように構成されている搬送ロボットであって、第2直線移送機構10Bは、それ自体、第1直線移送機構10Aのハンド21aないしこのハンドに載置支持されるワークの移動軌跡を側方に迂回して、ハンド21bが支持される先端部が上記第1直線移送機構10Aのハンド21aの上位に至るように構成されている。
【選択図】図1
Description
第1直線移送機構は、下位の直線移動行程に沿ってハンドを移送するとともに、第2直線移送機構は、上位の直線移動行程に沿ってハンドを移送するように構成されており、
第2直線移送機構は、それ自体、第1直線移送機構のハンドないしこのハンドに載置支持されるワークの移動軌跡を側方に迂回して、ハンドが支持される先端部が上記第1直線移送機構のハンドの上位に至るように構成されていることを特徴としている。
上記第1リンクアームと上記第2リンクアームとは、上記第1リンクアームが回動駆動されるとき、上記第2リンクアームと上記ハンド支持部材との連結部の軌跡が上記各直線移動行程と平行な直線状となるように連携されており、上記第2リンクアームと上記ハンド支持部材とは、上記第1リンクアームが回動駆動されるとき、上記ハンド支持部材が常に一定の方向を向くように連携されている。
10A 第1直線移送機構
10B 第2直線移送機構
20A ハンド支持部材
20B ハンド支持部材
21a ハンド(第1直線移送機構の)
21b ハンド(第2直線移送機構の)
200 固定ベース
210 昇降ベース
300 旋回ベース
320 支持桁部(旋回ベースの)
3A 平行四辺形リンク機構
3B 平行四辺形リンク機構
31 第1リンクアーム
32 副リンクアーム
33 中間リンク
34 第2リンクアーム
35 第2副リンクアーム
51 第1ギヤ
52 第2ギヤ
53 第3ギヤ
54 第4ギヤ
Tr1 下位の直線移動行程
Tr2 上位の直線移動行程
Os 旋回軸
O1〜O8 第1〜第8垂直軸
M1〜M4 モータ
Claims (7)
- 固定ベースと、この固定ベースに対して垂直状の旋回軸を中心として旋回可能な旋回ベースと、この旋回ベースに設けられた第1直線移送機構および第2直線移送機構と、各直線移送機構に支持されて移送され、板状ワークを載置支持するハンドとを備え、各ハンドは、これらを支持する上記直線移送機構により、平面視において重なる上位の直線移動行程および下位の直線移動行程に沿ってそれぞれ移送させられるように構成されている搬送ロボットであって、
第1直線移送機構は、下位の直線移動行程に沿ってハンドを移送するとともに、第2直線移送機構は、上位の直線移動行程に沿ってハンドを移送するように構成されており、
第2直線移送機構は、それ自体、第1直線移送機構のハンドないしこのハンドに載置支持されるワークの移動軌跡を側方に迂回して、ハンドが支持される先端部が上記第1直線移送機構のハンドの上位に至るように構成されていることを特徴とする、搬送ロボット。 - 第1直線移送機構のハンドは、第1直線移送機構の先端部の上面側に支持されており、第2直線移送機構のハンドは、第2直線移送機構の先端部の下面側に支持されている、請求項1に記載の搬送ロボット。
- 上記第1直線移送機構および第2直線移送機構は、それぞれ、第1垂直軸を中心として回動駆動される第1リンクアームと、この第1リンクアームに対して垂直軸を中心として回動可能に一端が連結され、かつ他端にハンド支持部材が垂直軸を中心として回動可能に連結された第2リンクアームとを含んでおり、
上記第1リンクアームと上記第2リンクアームとは、上記第1リンクアームが回動駆動されるとき、上記第2リンクアームと上記ハンド支持部材との連結部の軌跡が上記各直線移動行程と平行な直線状となるように連携されており、上記第2リンクアームと上記ハンド支持部材とは、上記第1リンクアームが回動駆動されるとき、上記ハンド支持部材が常に一定の方向を向くように連携されている、請求項1または2に記載の搬送ロボット。 - 上記第1直線移送機構および上記第2直線移送機構は、それぞれ、第1垂直軸を中心として水平面内で回動駆動される第1リンクアームと、上記第1垂直軸と異なる第2垂直軸を中心として回動可能な第1副リンクアームと、これら第1リンクアームおよび第1副リンクアームが第3垂直軸および第4垂直軸を中心として相対回動可能に連結される中間リンクとを備えた第1平行四辺形リンク機構、および、上記中間リンクに対して上記第3垂直軸と同一の、または、異なる第5垂直軸を中心として相対回動可能であり、かつ第1リンクアームと実質的に同長の第2リンクアームと、上記中間リンクに対して第6垂直軸を中心として回動可能な第2副リンクアームと、これら第2リンクアームおよび第2副リンクアームが第7垂直軸および第8垂直軸を中心として相対回動可能に連結されるハンド支持部材とを備えた第2平行四辺形リンク機構を備えており、
上記第1リンクアームと上記第2リンクアームとは、上記第1リンクアームが上記旋回ベースに対して第1垂直軸を中心としてθ回動駆動されたとき、上記第2リンクアームが上記中間リンクに対して第5垂直軸を中心として−2θ相対回動するように連携されている、請求項3に記載の搬送ロボット。 - 上記第1直線移送機構の第1リンクアームと上記第2直線移送機構の第1リンクアームとは、同一高さに位置させられている一方、上記第1直線移送機構の第2リンクアームと上記第2直線移送機構の第2リンクアームとは、上記第1直線移送機構の第2リンクアームの上面に対して上記第2直線移送機構の第2リンクアームの下面が所定の間隔を隔てて上位となるように位置させられている一方、上記第1直線移送機構において、そのハンド支持部材は第2リンクアームの上面側に露出部を備えていて、この露出部にハンドが支持されているとともに、上記第2直線移送機構において、そのハンド支持部材は第2リンクアームの下面側に露出部を備えていて、この露出部にハンドが支持されている、請求項3または4に記載の搬送ロボット。
- 上記第1直線移送機構の第2リンクアームと上記第2直線移送機構の第2リンクアームとは、上記第2直線移送機構の中間リンクないしこれに関連する垂直軸の上下方向寸法を上記第1直線移送機構の中間リンクないしこれに関連する垂直軸の上下方向寸法よりも大に設定することにより、上記第1直線移送機構の第2リンクアームの上面に対して上記第2直線移送機構の第2リンクアームの下面が所定の間隔を隔てて上位となるように位置させられている、請求項5に記載の搬送ロボット。
- 上記旋回ベースは、上記固定ベースに対し、昇降可能に支持されている、請求項1ないし6のいずれかに記載の搬送ロボット。
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