JP2005186218A - 遠隔操作システム - Google Patents

Abstract

【課題】運搬や設置を簡単に行なえる遠隔操作システムを提供する。
【解決手段】作業車１０には、２つのロボットアーム３０が設けられ、各ロボットアーム３０は複数の空気圧作動式ゴム製伸縮部材３００８、３０１０、３０１２を含んで構成され、各空気圧作動式ゴム製伸縮部材が操作ユニット５０の各操作部材５０６の操作に応じてそれぞれ駆動されることで、各ロボットアーム３０の把持部材３００６によって作業レバー１０４、１０５および走行レバー１０６、１０７の何れかが把持され、ロボットアーム３０が旋回あるいは揺動されることで、作業レバー１０４、１０５と走行レバー１０６、１０７が操作され、作業車１０が遠隔操作される。
【選択図】 図１

Description

本発明は作業者が入り込めない災害復旧現場等において、作業車を遠隔操作するのに好適な遠隔操作システムに関する。

従来、作業者が入り込めない災害復旧現場等において、クローラダンプやバックフォー等の作業車を遠隔操作する場合は、この作業車を操作するハンドルやレバー類自体を機種やメーカー別に遠隔操作可能とするために作業車本体を改造し、この改造した作業車の制御装置と遠隔制御装置間を無線回線で接続し、遠隔制御装置の遠隔操作用ジョイスティック装置等を操作することにより、スレーブ側の作業車を遠隔制御するようにした遠隔操作システムが提案されている。
そして、本出願人は、既存の作業車に簡単に設置でき、作業車を遠隔操作できるようにした遠隔操作システムを提案している（例えば特許文献１参照）。

特開平１１−３５０５３５号公報

しかしながら、上述した遠隔操作システムでは、複数の空気シリンダを用いているため、それら空気シリンダの取付けに手間取り、また、システム自体も重量増となり運搬や設置作業を簡単に行なえない不具合があった。
本発明は前記事情に鑑み案出されたものであって、本発明の目的は、運搬や設置を簡単に行なえる遠隔操作システムを提供することにある。

上述の目的を達成するため、本発明の遠隔操作システムは、操作部材が配設された作業車を遠隔操作する遠隔操作システムであって、前記作業車に配設され前記操作部材を操作する操作手段と、前記操作手段を駆動する操作駆動手段と、前記操作手段を遠隔操作する操作指令情報を生成する情報生成手段と、前記情報生成手段で生成された前記操作指令情報を送信する通信手段と、前記送信された操作指令情報に基づいて前記操作駆動手段を制御する制御手段とを備え、前記操作手段は、剛性を有する部材から細長形状に形成されたフレーム部材と、前記フレーム部材の先端に前記操作部材を把持できるように開閉可能に結合された把持部材と、前記フレーム部材を揺動させかつ前記把持部材を開閉させるための複数の空気圧作動式ゴム製伸縮部材とを含んで構成され、前記各空気圧作動式ゴム製伸縮部材はその内部に空間部を有し、該空間部へのエアの給排によりその長さが変化するように構成され、前記操作駆動手段は、エア供給源と、このエア供給源の空気を前記各空気圧作動式ゴム製伸縮部材の空間部に供給すると共に各空気圧作動式ゴム製伸縮部材の空間部のエアの排出を行なう切換弁を含んで構成されていることを特徴とする。

本発明によれば、空気圧作動式ゴム製伸縮部材によって操作部材を操作する操作手段を備え、情報生成手段で生成された操作指令情報を通信手段によって送信し、その送信された操作指令情報に基づいて操作手段を駆動制御するようにした。したがって、作業車本体の改造をすることなく、かつ機種に関係なく既存の作業車を容易に遠隔操作することができ、かつ、操作手段を含むシステム全体の軽量化および操作手段の取付作業の簡素化を図る上で有利となる。

システム全体の軽量化および操作手段の取付作業の簡素化を図るという目的を、空気圧作動式ゴム製伸縮部材によって操作部材を操作する操作手段を設けることによって実現した。

次に本発明の実施例１について図面を参照して説明する。
以下、本発明の実施例を図面を参照して説明する。
図１は実施例１に係る遠隔制御システムを斜め前方左方から見た斜視図、図２は遠隔制御システムを斜め前方右方から見た斜視図、図３は遠隔制御システムを斜め後方右方から見た斜視図、図４は遠隔制御システムの側面図、図５は遠隔制御システムの正面図、図６遠隔制御システムの構成を示すブロック図である。

まず、図１〜図５において、１０は、作業者が入り込めない災害復旧現場等において土砂の掘削、運搬などの作業に従事するクローラダンプやバックフォー等の作業車である。
作業車１０はクローラ１００Ａにより走行する走行フレーム１００を備え、走行フレーム１００の上壁１０１上には、運転席（不図示）が着脱可能に取付けられる台座１０２が設けられている。台座１０２の前方には、上壁１０１から箱状のケース１０３が立設されており、ケース１０３の上部箇所から２つの作業レバー（特許請求の範囲の操作部材に相当）１０４、１０５と、２つの走行レバー１０６、１０７（特許請求の範囲の操作部材に相当）が立設されている。
２つの作業レバー１０４、１０５は前後方向への揺動及びこの前後方向と交叉する左右方向への揺動の組み合わせによって作業車による各種作業を行うための操作がなされるように構成されている。
また、２つの走行レバー１０６、１０７は前後方向に揺動することによって作業車の走行、旋回動作がなされるように構成されている。

上壁１０１上には、台座１０２の前後左右上下を囲むように枠体２１が固定されており、該枠体２１は台座１０２の後方まで延在形成されている。
そして、枠体２１の上部には、第１の筐体２０２が固定され、図３に示すように、枠体２１の後方には第２の筐体２０４と発動発電機２２とが左右に並んで固定されている。
第１の筐体２０２は、後述する作業車側ユニット２０（図６）の一部を構成する通信制御回路２１０、中央制御装置２１２、空圧サーボバルブ制御装置２１４、Ａ／Ｄ変換回路２１６、Ｄ／Ａ変換回路２１８、各空圧サーボバルブ２２０（特許請求の範囲の切換弁に相当）を収容している。
第２の筐体２０４は、後述する各空気圧作動式ゴム製伸縮部材３００８に圧縮空気を供給するためのエアコンプレッサー２０３（特許請求の範囲のエア供給源に相当）を収容している。
発動発電機２２は、通信制御回路２１０、中央制御装置２１２、空圧サーボバルブ制御装置２１４、Ａ／Ｄ変換回路２１６、Ｄ／Ａ変換回路２１８、各空圧サーボバルブ２２０、エアコンプレッサー２０３に対して電源を供給するように構成されている。

第１の筐体２０２には、２つのロボットアーム３０が左右に間隔をおいて設けられている。
一方のロボットアーム３０は一方の作業レバー１０５と一方の走行レバー１０６を操作するように構成され、他方のロボットアーム３０は他方の作業レバー１０４と他方の走行レバー１０７を操作するように構成されている。
各ロボットアーム３０は、その基部３２が第１の筐体２０２を介して上壁１０１に水平方向に旋回可能かつ前後方向（上下方向）に揺動可能に支持されている。さらに詳しく説明すると、第１の筐体２０２の上壁２０２Ａには上方に突設される２つの上支柱２０２Ｂが左右に間隔をおいて突設され、第１の筐体２０２の前壁２０２Ｃの下部には前方に突設される２つの前支柱２０２Ｄが左右に間隔をおいて突設されている。そして、上支柱２０２Ｂの上端と前支柱２０２Ｄの先端はそれぞれ直角に屈曲されたＬ字状に形成された連結柱２０２Ｅによって連結され、各ロボットアーム３０の基部３２の第１の筐体２０２への支持は、基部３２が連結柱２０２Ｅの屈曲部２０２Ｆに揺動可能かつ旋回可能に支持されることによってなされている。

連結柱２０２Ｅのうち水平方向に延在する水平部２０２Ｇの周囲には、該水平部２０２Ｇに平行するように複数の空気圧作動式ゴム製伸縮部材３００８が配設され、それらの基部は上支柱２０２Ｂに連結されそれらの先部は後述する第１のフレーム部材３００２の基部３００２Ａに連結されている。
また、連結柱２０２Ｅのうち鉛直方向に延在する鉛直部２０２Ｈの周囲には、該鉛直部２０２Ｈに平行するように複数の空気圧作動式ゴム製伸縮部材３００８が配設され、それらの基部は前支柱２０２Ｄに連結されそれらの先部は第１のフレーム部材３００２の基部３００２Ａに連結されている。
そして、複数の空気圧作動式ゴム製伸縮部材３００８は、その空間部へのエアの給排によりその長さが変化するように構成されており、該長さが変化することにより基部３２に対して第１のフレーム部材３００２が基部３００２Ａごと水平方向に旋回するとともに、前後方向に揺動するように構成されている。より詳細には、その内部の空間部へのエアの供給により長さが伸長し、エアの排出により弾性によりその長さが短くなるように形成されている。

各ロボットアーム３０は、第１のフレーム部材３００２と、第２のフレーム部材３００４と、把持部材３００６と、複数の空気圧作動式ゴム製伸縮部材３０１０、３０１２とを含んで構成され、複数の空気圧作動式ゴム製伸縮部材３０１０、３０１２の構成は前記空気圧作動式ゴム製伸縮部材３００８と同様である。
第１、第２のフレーム部材３００２、３００４は、剛性を有する部材から細長形状に形成されている。
第１のフレーム部材３００２の基部３００２Ａは、ロボットアーム３０の基部３２を構成しており、第１のフレーム部材３００２の基部３００２Ａは、上述したように屈曲部２０２Ｆに対して揺動可能かつ旋回可能に結合されている。
第２のフレーム部材３００４は、その基部３００４Ａが第１のフレーム部材３００２の先端に揺動可能に結合されている。
把持部材３００６は、開閉可能な一対の把持片を有し、これら一対の把持片の基部によって把持部材３００６の基部３００６Ａが構成され、該基部３００６Ａが第２のフレーム部材３００４に揺動可能に結合されている。
把持部材３００６は一対の把持片が開閉することでこれら把持片の間に作業レバー１０４、１０５、走行レバー１０６、１０７を把持できるように構成されている。

第１のフレーム部材３００２の周囲に該第１のフレーム部材３００２に平行するように複数の空気圧作動式ゴム製伸縮部材３０１０が配設され、それらの基部は第１のフレーム部材３００２の基部３００２Ａに連結されそれらの先部は第２のフレーム部材３００４の基部３００４Ａに連結されている。
そして、複数の空気圧作動式ゴム製伸縮部材３０１０は、その空間部へのエアの給排によりその長さが変化し、該長さが変化することにより第１のフレーム部材３００２の先部に対して第２のフレーム部材３００４が揺動するように構成されている。

また、第２のフレーム部材３００４の周囲に該第２のフレーム部材３００４に平行するように複数の空気圧作動式ゴム製伸縮部材３０１２が配設され、それらの基部は第２のフレーム部材３００４の基部３００４Ａに連結されそれらの先部は把持部材３００６の基部３００６Ａに連結されている。
そして、複数の空気圧作動式ゴム製伸縮部材３０１２は、その空間部へのエアの給排によりその長さが変化し、該長さが変化することにより第２のフレーム部材３００４の先部に対して把持部材３００６が揺動するとともに、前記把持片が開閉するように構成されている。

次に、制御系の構成について説明する。
図１において２０８は、第１の筐体２０２に収容されている通信制御回路２１０と接続
される無線機であり、作業車１０に搭載されるものである。
５０は、作業者が操作する遠隔操作ユニットであり、後述する操作指令情報を無線回線によって無線機２０８に送信する無線機５０２と、それに接続される操作卓５０４とを備えている。
操作卓５０４には、ロボットアーム３０に対応してロボットアーム３０の操作を行なうための操作部材５０６（特許請求の範囲の遠隔操作側操作部材に相当）がそれぞれ設けられている。
各操作部材５０６は、ロボットアーム３０の揺動、旋回および把持部材３００６の把持操作を行なうためのものであり、例えばジョイスティックや操作スイッチなどから構成されている。

次に、図６を参照して遠隔操作ユニットと作業車側ユニットの構成について詳細に説明する。
遠隔操作ユニット５０の操作卓５０４は、各操作部材５０６と、操作部材５０６から入力された操作信号に基づいて、作業レバー１０６、１０７と走行レバー１０８、１０９を操作するための操作指令情報を生成する中央制御装置（特許請求の範囲の操作指令情報生成部に相当）５１４と、無線機５０２の動作を制御してこの操作指令情報を無線機５０２から作業車側の無線機２０８に送信させる通信制御回路５１６とを備えている。中央制御装置５１４は、例えばマイクロコンピュータによって構成されている。
また、各操作部材５０６と、中央制御装置５１４とによって情報生成手段が構成されている。
なお、操作部材５０６は、上述したジョイスティックや操作スイッチを用いる構成の他、ジョイスティックと類似した操作によって操作位置を入力し得る従来公知の操作部材を用いることも可能である。

作業車側ユニット２０には、各空気圧作動式ゴム製伸縮部材３００８、３０１０、３０１２に対応して空圧サーボバルブ２２０がそれぞれ設けられており、エアコンプレッサー２０３からのエア（圧縮空気）は、各空圧サーボバルブ２２０を介して各空気圧作動式ゴム製伸縮部材３００８の空間部に給排されるように構成されている。
なお、各空圧サーボバルブ２０はそれぞれ２つの空気圧作動式ゴム製伸縮部材にエアを給排するように構成されている。なお、図６では図面を簡略化するため、２つのロボットーアーム３０のうち、一方のロボットアーム３０に対応する空気圧作動式ゴム製伸縮部材３００８、３０１０、３０１２のみを示しているが、実際には、２つのロボットアーム３０を構成する合計１２個の空気圧作動シート状基材ゴム製伸縮部材が設けられている。

また、ロボットアーム３０には、第１のフレーム部材３００２の揺動位置および旋回位置、第２のフレーム部材３００４の揺動位置、把持部材３００４の揺動位置および把持片の開閉位置を検知して検知信号を出力する複数の角度センサ２２２が設けられている。この角度センサとしては種々のエンコーダを用いることができる。
また、各空気圧作動式ゴム製伸縮部材３００８には、該空気圧作動式ゴム製伸縮部材３００８の空間部に給排されるエアの空気圧を検知して検知信号を出力する圧力センサ２２４（圧力検知手段）が設けられている。

また、作業車側ユニット２０には、先に述べた無線機２０８と、この無線機２０８の動作を制御して無線機５０２から送信された操作指令情報を受信する通信制御回路２１０と、この操作指令情報に基づいて作業レバー１０４、１０５と走行レバー１０６、１０７の操作量を空圧サーボバルブ制御装置２１４に指示する中央制御装置（特許請求の範囲の制御手段に相当）２１２と、空圧サーボバルブ制御装置２１４（特許請求の範囲の切換弁制御装置に相当）とが設けられている。中央制御装置２１２と空圧サーボバルブ制御装置２１４は、それぞれ例えばマイクロコンピュータによって構成されている。

空圧サーボバルブ制御装置２１４は、中央制御装置２１２の指示と、先に述べた各角度センサ２２２及び圧力センサ２２４の検知信号に基づいて各空圧サーボバルブ２２０をサーボ制御するものである。
すなわち、空圧サーボバルブ制御装置２１４から出力される各デジタル信号がＤ／Ａ変換回路２１８によって各アナログ信号に変換され、このＤ／Ａ変換回路２１８から与えられる各アナログ信号に基づいて各空圧サーボバルブ２２０は、各空気圧作動式ゴム製伸縮部材３００８、３０１０、３０１２の空間部へのエアの給排を制御するようになっている。

一方、各角度センサ２２２および圧力センサ２２４の検知信号は、Ａ／Ｄ変換回路２１６を介してデジタル信号に変換され、これらのデジタル信号が空圧サーボバルブ制御装置２１４に入力されるようになっている。
したがって、空圧サーボバルブ制御装置２１４は、各角度センサ２２２からの検知信号に基づいてロボットアーム３０の把持部材３００６の位置を演算により求めて該位置を監視し、各圧力センサ２２４の検知信号に基づいてながら各空気圧作動式ゴム製伸縮部材３００８を駆動制御するように構成されている。

また、本実施例においては、ロボットアーム３０によって操作手段が構成されている。また、エアコンプレッサー２０３と、空圧サーボバルブ制御装置２１４と、Ａ／Ｄ変換回路２１６と、Ｄ／Ａ変換回路２１８と、空圧サーボバルブ２２０と、角度センサ２２２および圧力センサ２２４とによって操作駆動手段が構成されている。また、通信制御回路２１０、５１６と無線機２０８、５０２によって通信手段が構成されている。

次に、上述のように構成された本実施例の遠隔制御システムの動作について説明する。
作業者が入り込めない災害復旧現場において、作業車１０を遠隔操作する場合には、作業車１０の上壁１０１内の台座１０２から運転席を取外して、枠体２１を上壁１０１に取着し、該枠体２１に第１の筐体２０２、第２の筐体２０４、発動発電機２２を固定する。
そして、作業車１０のエンジンを投入して操作可能な状態に設定するとともに、発動発電機２２を作動させることによって作業車側ユニット２０に必要な電源を供給し、中央制御装置２１２と空圧サーボバルブ制御装置２１４を初期状態に設定する。
次いで、操作卓５０４の電源を投入し、中央制御装置５１４を初期状態に設定する。
そして、操作卓５０４の操作部材５０６を操作することによって操作部材５０６から操作信号が中央制御装置５１４に入力する。中央制御装置５１４は、入力された操作信号に基づいて、作業レバー１０４、１０５と走行レバー１０６、１０７を操作するための操作指令情報を生成し、この操作指令情報を通信制御回路５１６に与える。通信制御回路５１６は、入力された操作指令情報を無線機５０２から作業車側ユニット２０の無線機２０８に送信する。

無線機２０８は、受信した操作指令情報を通信制御回路２１０に与える。この通信制御回路２１０は、操作指令情報を中央制御装置２１２に入力する。この中央制御装置２１２は、入力された操作指令情報に基づいて各空気圧作動式ゴム製伸縮部材３００８、３０１０、３０１２を駆動制御する指令を空圧サーボバルブ制御装置２１４に与える。
上記指令を受けた空圧サーボバルブ制御装置２１４は、それらの指令に応じ他デジタル信号をＤ／Ａ変換回路２１８に与え、このＤ／Ａ変換回路２１８によって変換されたアナログ信号が各空圧サーボバルブ２２０に入力される。

各空圧サーボバルブ２２０は入力されたアナログ信号に基づいて各空気圧作動式ゴム製伸縮部材３００８、３０１０、３０１２に対するエアの供給を制御する。
また、空圧サーボバルブ制御装置２１４は、各角度センサ２２２および各圧力センサ２２４からＡ／Ｄ変換回路２１６を介して入力されるデジタル信号に変換された検知信号を監視しており、各検知信号に基づいて把持部材３００６の位置が中央制御装置２１２から与えられた指令と合致するように、各空気圧作動式ゴム製伸縮部材３００８、３０１０、３０１２の駆動制御を行う。

この結果、各空気圧作動式ゴム製伸縮部材３００８、３０１０、３０１２が各操作部材５０６の操作に応じてそれぞれ駆動されることで、把持部材３００６によって作業レバー１０４、１０５および走行レバー１０６、１０７の何れかが把持されるとともに、ロボットアーム３０が旋回あるいは揺動されることで、作業レバー１０４、１０５と走行レバー１０６、１０７が操作され、作業車１０が遠隔操作される。
したがって、作業者は、作業車１０を目視しながら操作卓５０４の各操作部材５０６を操作することにより、作業車１０を遠隔制御することができる。
なお、操作指令情報を無線回線で送受信する代わりに、操作指令情報を有線で通信してもよい。

本実施例では、作業レバー１０４、１０５および走行レバー１０６、１０７を操作するロボットアーム３０のアクチュエータとして複数の空気圧作動式ゴム製伸縮部材３００８、３０１０、３０１２を用いたので、軽量化を図ることができ、運搬や設置作業を簡単に行なう上で有利となる。
また、作業レバー１０４、１０５および走行レバー１０６、１０７を操作するロボットアーム３０のアクチュエータとして複数の空気圧作動式ゴム製伸縮部材３００８、３０１０、３０１２を用いたので、運転席に代えて取付ける筐体に、それら複数の空気圧作動式ゴム製伸縮部材３００８、３０１０、３０１２を含んだロボットアーム３０を組付けることができ、したがって、筐体を作業車１０に設置することで組み付けが終了し、組み付けを簡単に行なう上で極めて有利となる。

なお、本実施例では操作部材として作業レバー１０４、１０５および走行レバー１０６、１０７を示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば回転式のハンドルやエンジンキー、あるいはアクセルペダル（アクセルレバー）であってもよい。

実施例１に係る遠隔制御システムを斜め前方左方から見た斜視図である。 遠隔制御システムを斜め前方右方から見た斜視図である。 遠隔制御システムを斜め後方右方から見た斜視図である。 遠隔制御システムの側面図である。 遠隔制御システムの正面図である。 遠隔制御システムの構成を示すブロック図である。

符号の説明

１０ 作業車
１０４、１０５ 作業レバー（操作部材）
１０６、１０７ 走行レバー（操作部材）
２０３ エアコンプレッサー
２１２ 中央制御装置（制御手段）
２１４ 空圧サーボバルブ制御手段
２２０ 空圧サーボバルブ（切換弁）
２２２ 角度センサ
２２４ 圧力センサ
３００８、３０１０、３０１２ 空気圧作動式ゴム製伸縮部材
５０６ 操作部材（遠隔操作側操作部材）
５１０ 角度センサ（操作位置センサ）
５１４ 中央制御装置（操作指令情報生成部）

Claims (5)

1. 操作部材が配設された作業車を遠隔操作する遠隔操作システムであって、
   前記作業車に配設され前記操作部材を操作する操作手段と、
   前記操作手段を駆動する操作駆動手段と、
   前記操作手段を遠隔操作する操作指令情報を生成する情報生成手段と、
   前記情報生成手段で生成された前記操作指令情報を送信する通信手段と、
   前記送信された操作指令情報に基づいて前記操作駆動手段を制御する制御手段とを備え、
   前記操作手段は、剛性を有する部材から細長形状に形成されたフレーム部材と、前記フレーム部材の先端に前記操作部材を把持できるように開閉可能に結合された把持部材と、前記フレーム部材を揺動させかつ前記把持部材を開閉させるための複数の空気圧作動式ゴム製伸縮部材とを含んで構成され、
   前記各空気圧作動式ゴム製伸縮部材はその内部に空間部を有し、該空間部へのエアの給排によりその長さが変化するように構成され、
   前記操作駆動手段は、エア供給源と、このエア供給源の空気を前記各空気圧作動式ゴム製伸縮部材の空間部に供給すると共に各空気圧作動式ゴム製伸縮部材の空間部のエアの排出を行なう切換弁を含んで構成されている、
   ことを特徴とする遠隔操作システム。
2. 前記フレーム部材は第１のフレーム部材および第２のフレーム部材として２つ設けられ、前記空気圧作動式ゴム製伸縮部材は、前記第１のフレーム部材および第２のフレーム部材並びに把持部材の作動用としてそれぞれ複数設けられ、前記操作手段は、基部が前記作業車に旋回可能かつ揺動可能に支持されたアームを有し、前記アームは、前記基部に揺動可能に結合された前記第１のフレーム部材と、前記第１のフレーム部材に基部が揺動可能に結合された前記第２のフレーム部材と、前記第２のフレーム部材の先端に設けられた把持部材と、前記作業車と各第１のフレーム部材の基部との間に設けられた前記複数の空気圧作動式ゴム製伸縮部材と、前記第１のフレーム部材の周囲で該第１のフレーム部材の基部と第２のフレーム部材の基部との間に設けられた前記複数の空気圧作動式ゴム製伸縮部材と、前記第２のフレーム部材の周囲で該第２のフレーム部材の基部と前記把持部材との間に設けられた前記複数の空気圧作動式ゴム製伸縮部材とを含んで構成されていることを特徴とする請求項１記載の遠隔操作システム。
3. 前記作業車には、前記操作駆動手段と、前記通信手段の一部と、前記制御手段とが収納された筐体が設置され、前記操作部材は、前記所定方向に揺動可能に配設された前記作業車による各種作業を行わせるための作業レバーおよび前記所定方向に揺動可能に配設された前記作業車を走行させるための走行レバーの少なくとも一方であることを特徴とする請求項１記載の遠隔操作システム。
4. 前記操作駆動手段は、前記把持部材の位置を検知する位置検知手段と、前記空気圧作動式ゴム製伸縮部材に供給されている空気圧を検知する圧力検知手段と、前記制御手段から指令及び前記位置検知手段と前記圧力検知手段の検知結果に基づいて前記切換弁をサーボ制御する切換弁制御装置とを有することを特徴とする請求項１記載の遠隔操作システム。
5. 前記情報生成手段は、前記操作部材のそれぞれに対応した遠隔操作側操作部材と、前記各遠隔操作側部材の操作位置に応じた検知信号をそれぞれ出力する操作位置センサと、前記各検知信号に応じて前記操作指令情報を生成する操作指令情報生成部とを備えることを特徴とする請求項１記載の遠隔操作システム。
   

Images