KR102348145B1 - 화재현장 진입용 장갑로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은, 내부의 전면부에 조종수가 탑승가능하고 내부의 후면부에 소방대원 및 요구조자가 탑승가능한 복수의 탑승공간을 포함하는 차체; 상기 차체의 양 측 가장자리에 설치되어 불규칙한 노면에도 안정적인 주행을 가능하게 하는 크롤러 구동부; 및 상기 차체의 전면에 설치되어 피이동대상의 이동 및 운반을 할 수 있도록 구성되는 로봇 암(arm)을 포함하는 화재현장 진입용 장갑로봇을 제공한다.

Description

화재현장 진입용 장갑로봇{Armored Vehicle for Fire Fighting}

본 발명은 화재현장 진입용 장갑로봇에 관한 것이다.

이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 발명에 대한 배경정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.

화재현장에 투입될 수 있는 여러 종류의 소방로봇이 존재한다. 그 중에서도 종래기술 한국특허 화재 진압용 소방로봇(특허 제 10-0770655호)은 양 측에 구비되는 크롤러 구동부, 방수포, 냉각시스템 및 자위 분무시스템을 갖추고 있어 화재 현장에 투입되어 화재 진압 작업을 수행할 수 있다. 그러나 이를 비롯하여 종래의 모든 소방로봇은 화재현장에 투입되는 것은 가능하나 그 내부에 직접 소방대원을 태우고 화재 현장에 투입될 수 없는 문제점이 있다. 소방대원이 로봇에 탑승하면 보다 정교하고 정밀한 제어가 가능하여 보다 효과적으로 화재를 진압할 수 있다. 그러나, 예기치 못한 건물 붕괴 등의 사고에 의하여 소방로봇의 내부에 탑승하는 소방대원의 안전을 보장할 수 없는 문제점이 있다.

이러한 종래의 문제점을 해결하기 위하여 본 출원인은 소방대원이 탑승하여 정밀한 제어를 통한 효과적인 화재 진압이 가능하고, 그 후방에는 구조대원과 요구조자도 탑승할 수 있으며, 붕괴되는 구조물에 깔려도 쉽게 무너지지 않는 견고한 지붕구조를 가지는 화재현장 진입용 장갑로봇을 제안하게 되었다.

특허문헌 1 한국특허 제10-0770655호

본 발명에 의해 해결하고자 하는 과제는, 상기 언급한 종래기술의 단점을 보완한, 소방대원이 탑승하여 정밀한 제어를 통한 효과적인 화재 진압이 가능하고, 그 후방에는 구조대원과 요구조자도 탑승할 수 있으며, 붕괴되는 구조물에 깔려도 쉽게 무너지지 않는 견고한 지붕구조를 가지는 화재현장 진입용 장갑로봇을 제공하는 것이다.

본 발명은, 내부의 전면부에 조종수가 탑승가능하고 내부의 후면부에 소방대원 및 요구조자가 탑승가능한 복수의 탑승공간을 포함하는 차체; 상기 차체의 양 측 가장자리에 설치되어 불규칙한 노면에도 안정적인 주행을 가능하게 하는 크롤러 구동부; 및 상기 차체의 전면에 설치되어 피이동대상의 이동 및 운반을 할 수 있도록 구성되는 로봇 암(arm)을 포함하는 화재현장 진입용 장갑로봇을 제공한다.

본 발명의 해결수단은 여기 기재된 것에 한정되는 것은 아니고, 추가적인 해결수단이 아래에서 더 설명될 것이다. 추가적인 해결수단은 아래의 설명으로부터 용이하게 확인하거나 지득될 수 있다.

전술한 일반적인 설명 및 다음의 상세한 설명 모두는 단지 예시적이고 설명을 위한 것이며 청구범위에 기재된 본 발명을 제한하지 않는다.

본 발명의 일 실시예에 따른 화재현장 진입용 장갑로봇은 소방대원이 탑승한 채로 화재 현장에 투입될 수 있어 정교하고 정밀한 제어를 통하여 효과적으로 화재를 진압할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 화재현장 진입용 장갑로봇은 후방좌석에 구조대원과 요구조자도 탑승할 수 있어 요구조자에 대한 신속한 구호조치가 이루어질 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 화재현장 진입용 장갑로봇은 견고한 지붕 구조를 가져 화재 현장이 붕괴되더라도 견딜 수 있는 장점이 있다.

도 1은 종래의 화재 진압 로봇의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 화재현장 진입용 장갑로봇의 내부를 볼 수 있는 투과사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 화재현장 진입용 장갑로봇의 지붕구조를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 화재현장 진입용 장갑로봇의 내부 탑승구역과 탑승자의 모습을 개념적으로 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 화재현장 진입용 장갑로봇의 양압, 냉방 시스템을 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 화재현장 진입용 장갑로봇의 농연 가시화모듈과 윈도우(창)을 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 화재현장 진입용 장갑로봇의 자위분무 및 방수포 장치를 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 화재현장 진입용 장갑로봇의 크롤러 구동부를 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 화재현장 진입용 장갑로봇의 유압 제어 시스템을 도시한 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 화재현장 진입용 장갑로봇의 전기동력 제어시스템과 조종석 제어부를 도시한 도면이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시형태에 대하여 상세하게 서술하도록 한다.

다만, 본 발명의 구체적인 일 실시 형태를 설명함에 있어, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다.

본 발명의 상술한 목적, 특징들 및 장점은 첨부된 도면과 관련된 다음의 상세한 설명을 통해 보다 분명해질 것이다. 다만, 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예 들을 포함할 수 있는 바, 이하에서는 특정 실시예들을 도면에 예시하고 이를 상세히 설명하고자 한다.

본 발명과 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 본 명세서의 설명 과정에서 이용되는 숫자는 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위한 식별기호에 불과하다.

또한, 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "부"는 단지 명세서를 용이하게 작성하기 위해 사용되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미나 역할을 갖는 것은 아니다.

도 1은 종래의 화재 진압 로봇의 사시도이다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 화재현장 진입용 장갑로봇의 내부를 볼 수 있는 투과사시도이다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 화재현장 진입용 장갑로봇의 내부 탑승구역과 탑승자의 모습을 개념적으로 도시한 도면이다.

도 2를 참조하면 본 발명의 일 실시예에 따른 화재현장 진입용 장갑로봇(100)은 차체(200), 로봇 암(300) 및 크롤러 구동부(400)를 포함하여 구성될 수 있다.

차체(200)는 내부의 전면부에 조종수가 탑승가능하고 내부의 후면부에 소방대원 및 요구조자가 탑승가능한 복수의 탑승공간을 포함할 수 있다. 복수의 탑승공간은 도 4를 참조하면 전면 탑승공간(S1)과 후면 탑승공간(S2)을 포함하여 구성될 수 있다. 전면 탑승공간(S1)에는 소방대원 중 조종수(D)가 탑승할 수 있고, 후면 탑승공간(S2)에는 소방, 구조대원(A)과 구조된 요구조자(P)가 탑승할 수 있다. 도 4에 도시된 바와 같이 후면 탑승공간(S2)은 최소 두 명의 소방, 구조대원(A)이 착석할 수 있고 구조된 요구조자(P)가 편하게 누울 수 있는 구조와 규모로 형성될 수 있다.

차체(200)는 도 2에 도시된 바와 같이 그 내, 외부에 많은 구성요소들이 구비되는데 이들에 대한 자세한 내용은 후술한다.

로봇 암(300)은 차체(200)의 전면에 설치되어 피이동대상의 이동 및 운반을 할 수 있도록 구성될 수 있다.

크롤러 구동부(400)는 차체(200)의 하단 양 측에 설치되어 불규칙한 노면 상황에서도 차체(200)가 안정적으로 주행할 수 있도록 구성될 수 있다.

아래에서는 각 구성요소 들의 그 배치관계나 구조 및 형상 등을 상세하게 설명한다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 화재현장 진입용 장갑로봇의 지붕구조를 도시한 도면이다.

도 3을 참조하면 본 발명의 일 실시예에 따른 화재현장 진입용 장갑로봇(100)은 견고한 지붕구조를 가질 수 있다. 지붕구조는 복수의 길이와 두께 및 개수가 다른 프레임들이 서로 엇갈리면서 연결되어 배치됨으로써 화재현장에서 발생할 수 있는 낙하물에 견딜 수 있도록 견고한게 구성될 수 있다.

지붕구조는 전면 탑승공간(S1)의 지붕을 이루는 전면 지붕 구조와 후면 탑승공간(S2)의 지붕을 이루는 후면 지붕 구조를 포함할 수 있다.

전면 지붕 구조는 제1전면 지지프레임(201), 제2전면 지지프레임(202) 및 전면 보조지지프레임(203)을 포함하여 구성될 수 있다.

제1전면 지지프레임(201)은 전면 탑승공간의 후측에 차체(200)를 가로질러 너비방향을 따라 길게 배치될 수 있다.

제2전면 지지프레임(202)은 전면 탑승공간의 전측에 상기 차체를 가로질러 너비방향을 따라 길게 배치되며 상기 제1전면 지지프레임(201)에 대향하여 배치될 수 있다.

전면 보조지지프레임(203) 제1전면 지지프레임(201)과 제2전면 지지프레임(202)의 사이에 차체(200)의 길이방향을 따라 길게 배치되어 양자를 연결하며 소정의 간격을 두어 복수개가 배치될 수 있다.

그리고 전면 지붕 구조는 제1전면 지지프레임(201)에서부터 상기 제2전면 지지프레임(202)에 이르기까지 점점 낮아지도록 경사져 형성되며 점점 그 폭이 증가하도록 형성되어 상기 제2전면 지지프레임이 상기 제1전면 지지프레임의 위치보다 낮은 위치에 배치되며 더 길게 형성될 수 있다.

이러한 구조에 의하면 지붕에 낙하물이 떨어졌을 때 신속히 전면을 향하여 굴러 떨어지도록 할 수 있어 피해를 최소화할 수 있고, 후방보다 전방이 더 그 폭이 넓게 형성되므로 보다 안정적인 지지가 가능하여 더욱 견고한 구조를 이룰 수 있다.

후면 지붕 구조는 제1후면 지지프레임(210), 제2후면 지지프레임(220), 제1세로 지지프레임(212), 제1가로 지지프레임(211), 제2세로 지지프레임(222), 제2가로 지지프레임(221) 및 후면 보조지지프레임(223)을 포함할 수 있다.

제1후면 지지프레임(210)은 후면 탑승공간에 제1전면 지지프레임(201)과 소정의 간격을 두고 상기 차체(200)를 가로질러 너비방향을 따라 길게 배치될 수 있다.

제2후면 지지프레임(220)은 제1후면 지지프레임(210)과 소정의 간격을 두고 후면 탑승공간의 후측에 상기 차체(200)를 가로질러 너비방향을 따라 길게 배치될 수 있다.

제1세로 지지프레임(212)은 제1전면 지지프레임(201)과 상기 제1후면 지지프레임(210)의 사이에 양 자의 길이방향에 따른 양 단에 배치되어 양 자를 연결하며 소정의 간격을 두어 배치될 수 있다.

제1가로 지지프레임(211)은 복수의 제1세로 지지프레임(212)의 사이에 양 자의 길이방향에 따른 양단에 배치되어 양 자를 연결하며 각각 제1후면 지지프레임(210)과 상기 제1전면 지지프레임(201)과 나란히 소정의 간격을 두고 배치될 수 있다.

제1세로 지지프레임(212)과 제1가로 지지프레임(211)은 도면에 도시된 바와 같이 한 쌍으로 구성될 수 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니고 그 개수는 증감될 수 있다.

여기서 제1후면 지지프레임(210), 제1전면 지지프레임(201), 제1세로 지지프레임(212) 및 제1가로 지지프레임(211)은 이루어지는 차체(200)의 대략 중앙부에 해당하는 부분에 배치되어 견고한 지붕구조를 형성할 수 있다.

제2세로 지지프레임(222)은 복수개가 제1후면 지지프레임(210)과 제2 후면 지지프레임(220)의 사이에 배치되어 양 자를 연결하며 상기 차체(200)의 길이방향을 따라 배치될 수 있다.

제2가로 지지프레임(221)은 복수개가 복수의 제2세로 지지프레임(222) 사이에 양 자의 길이방향에 따른 양단에 배치되어 양 자를 연결하며 각각 제1후면 지지프레임(210)과 상기 제2후면 지지프레임(220)과 나란히 소정의 간격을 두고 배치될 수 있다.

제2세로 지지프레임(222)과 제2가로 지지프레임(221)은 도면에 도시된 바와 같이 한 쌍으로 구성될 수 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니고 그 개수는 증감될 수 있다.

후면 보조지지프레임(223)은 후면 지붕 구조의 영역 중에서 제2세로 지지프레임(222)과 제2가로 지지프레임(221)에 의해 둘러 쌓이지 않은 영역에 복수개가 배치될 수 있다. 후면 보조지지프레임(223)은 제1후면 지지프레임(210)과 제2후면 지지프레임(220)의 사이에서 양 자를 연결하며 차체(200)의 길이방향을 따라 복수개가 소정의 간격을 두어 배치될 수 있다.

전면 보조지지프레임(203)과 후면 보조지지프레임(223)은 그 개수가 다른 것들에 비해 더 많은 대신 그 두께는 작게 형성될 수 있다.

도 3에는 상대적으로 차체(200)의 우측에 후면 보조지지프레임(223)이 배치되도록 도시되었는데, 반드시 이에 한정되는 것은 아니고 후면 보조지지프레임(223)이 차체(200)의 좌측 또는 중앙부에도 배치될 수 있다.

본 발명에 따른 화재현장 진입용 장갑로봇(100)의 지붕 구조는 도 3에 도시된 복수의 전후면 지지프레임과 보조 지지프레임 들을 각기 그 방향과 길이를 달리하며 독특한 배치구조를 형성하여 낙하물이 지붕을 충격하는 경우에도 쉽게 무너지지 않는 견고한 구조를 형성할 수 있다. 즉, 조종수(D)와 소방, 구조대원(A) 및 요구조자(P)의 안전을 강화할 수 있는 것이다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 화재현장 진입용 장갑로봇의 양압, 냉방 시스템을 도시한 도면이다.

도 5를 참조하면 본 발명의 일 실시예에 따른 화재현장 진입용 장갑로봇(100)는 양압장치(243), 유해가스 필터(241), 냉방장치(242) 및 열교환기(244)를 포함할 수 있다.

화재현장은 유해가스가 가득한 환경이므로 차체로 공기가 유입되지 않도록 하는 양압장치(243)가 구비될 수 있다. 양압장치(243)는 외부의 유해물질이 포함된 공기가 상기 차체의 내부로 유입되지 못하도록 상기 차체의 일측에 형성되는 외부공기가 유입될 수 있는 통로에 설치될 수 있다.

유해가스 필터(241)는 양압장치(243)에 일체로 연결 형성되어 내부로 유입될 수 있는 공기에 포함된 유해물질을 걸러낼 수 있다.

냉방장치(242)와 열교환기(244) 역시 양압장치(243)과 유해가스 필터(241)에 일체로 연결 형성되어 내부 공기의 컨디션을 조절할 수 있도록 구성된다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 화재현장 진입용 장갑로봇의 농연 가시화모듈과 윈도우(창)을 도시한 도면이다.

도 6을 참조하면 윈도우(205, 206) 및 농연 가시화모듈(207)을 포함할 수 있다.

윈도우(205, 206)는 차체의 전면 탑승 공간의 전면 및 측면에 각각 외부 상황을 인식할 수 있도록 형성되는 전면 윈도우(205)와 측면 윈도우(206)를 포함할 수 있다. 전면 윈도우(205)는 조종수(D)가 전방을 볼 수 있도록 전면에 배치되며 그 상방이 하방에 비해 전방으로 돌출되어 전체적으로 경사져 형성될 수 있다. 측면 윈도우(206)는 전면 탑승공간(S1)의 측면에 배치될 수 있다.

농연 가시화모듈(207)은 농연을 감지 및 제거하여 시야를 가리는 것을 방지 할 수 있다. 농연 가시화모듈(207)은 차체(200)의 전면 윈도우(205)의 상단 두 개가 인접 배치될 수 있다. 추가로 차체(200)의 양 측면에 두 개와 후면에도 한 개가 각각 배치될 수 있다. 화재현장은 유해가스 등을 포함하여 시야를 가리는 농연이 가득한 상황에 항상 처해있으므로 조종수(D)의 시야를 확보하기 위하여 윈도우(205, 206)와 농연을 제거하여주는 농연 가시화모듈(207)이 필요할 수 있다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 화재현장 진입용 장갑로봇의 자위분무 및 방수포 장치를 도시한 도면이다.

도 7을 참조하면 본 발명의 일 실시예에 따른 화재현장 진입용 장갑로봇(100)은 차체 냉각 노즐(221), 방수포(222) 및 물관리 제어부(220)를 포함할 수 있다.

차체 냉각 노즐(221)은 복수개가 차체(200)의 외측면의 적어도 일부를 둘러 배치되어 차체(200)에 직접 또는 그 주변에 물을 분사하여 차체(200)를 냉각시킬 수 있도록 구성될 수 있다. 직접적인 화염과 화염에 의한 높은 복사열로부터 차체(200)가 보호되어야 하는데, 차체 냉각 노즐(221)이 차체(200) 전체에 물을 분사하는 자위 분무 작업을 통하여 차체(200)를 화염과 복사열로부터 보호할 수 있다.

방수포(222)는 화재를 진압하기 위해 물을 방출하는 구성요소로서, 차체(200)의 전면 하단에 로봇 암(300)의 사이에 배치되어 물을 방출하도록 구성될 수 있다.

물관리 제어부(220)는 차체 냉각 노즐(221)과 방수포(222)와 연결되어 차체 냉각 노즐(221)과 방수포(222)에 물을 공급하고 그 공급량을 제어하는 역할을 할 수 있다.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 화재현장 진입용 장갑로봇의 크롤러 구동부를 도시한 도면이다.

도 8을 참조하면 본 발명의 일 실시예에 따른 화재현장 진입용 장갑로봇(100)은 복수의 크롤러 구동부(400)를 포함할 수 있다. 크롤러 구동부(400)는 차체(200)의 양 측에 설치되어 차체(200)를 이동시킬 수 있도록 구성될 있다. 도 8에 도시된 바와 같이 크롤러 구동부(400)는 보다 효과적으로 불규칙한 노면을 따라 움직이기 위하여 전면에 설치되는 크롤러 구동부 한 쌍, 후면에 설치되는 크롤러 구동부 한 쌍을 포함하여 총 두 쌍이 구비될 수 있다. 그러나 반드시 크롤러 구동부(400)의 개수가 이에 한정되는 것은 아니고 상황과 경우에 따라 변경될 수 있다.

크롤러 구동부(400)는 유압 구동 모터(410), 트랙(420) 및 틸팅 방지부(430)를 포함할 수 있다.

유압 구동 모터(410)는 크롤러 전체를 회전시킬 수 있는 구동 축을 구비하며 크롤러 구동부(400) 전체를 기준으로 후방에 배치될 수 있다. 유압 구동 모터(410)의 전방에는 유압 구동 모터(410)와 결합되는 구동부 본체가 구비될 수 있다.

트랙(420)은 유압 구동 모터(410)와 구동부 본체를 포함하여 그 전체 둘레를 둘러 감싸도록 배치될 수 있다. 유압 구동 모터(410)의 구동에 따라 트랙(420)이 무한궤도 이동을 하면서 크롤러 구동부(400)가 작동하고 이에 의해 차체(200)가 이동될 수 있다.

틸팅 방지부(430)는 크롤러 구동부(400)의 전방이 상방을 향하여 틸팅 회전되는 것을 방지할 수 있다. 구동축을 포함하는 유압 구동 모터(410)가 상대적으로 후방에 위치하여 구동됨에 따라 불규칙한 노면을 통과하는 과정에서 크롤러 구동부(400)의 전방이 상방을 향하여 틸팅되는 현상이 발생될 수 있다. 틸팅 방지부(430)는 일측이 크롤러 구동부(400)의 전방 일측에 연결되고 타측은 차체(200)에 연결되는 피스톤-실린더 구조로 구성되어 크롤러 구동부(400)의 전방측이 상방을 향하여 틸팅되는 경우 이를 감지하여 하방을 향하여 가압함으로서 크롤러 구동부(400)의 전방 틸팅 현상을 방지할 수 있다.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 화재현장 진입용 장갑로봇의 유압 제어 시스템을 도시한 도면이다.

도 9를 참조하면 본 발명의 일 실시예에 따른 화재현장 진입용 장갑로봇(100)은 유압 제어 시스템을 포함할 수 있다. 화재현장 진입용 장갑로봇(100)은 그 내부에 저유기(250), 전기모터 및 유압펌프(251), 메인/리턴 배관(252), 메인 컨트롤 밸브(MCV)(253), 후방도어 유압 블록(254), 개폐장치(255) 및 잠금장치(256)을 포함하여 구성될 수 있다.

화재현장 진입용 장갑로봇(100)은 전기모터와 유압펌프(251)를 직접 결합하여 구동시켜 이를 통해 발생된 유압을 이용하여 크롤러 구동부(400)와 로봇 암(300)을 구동시킬 수 있으며, 후방도어를 개폐시킬 수 있다.

도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 화재현장 진입용 장갑로봇의 전기동력 제어시스템과 조종석 제어부를 도시한 도면이다.

도 10을 참조하면 본 발명의 일 실시예에 따른 화재현장 진입용 장갑로봇(100)은 전기모터(251), 고전압분배기(HYPD)(231), DC컨버터(232), 충전기(OBC)(233), 모터 인버터(234), 저전압분배기(LYPD)(235) 및 제어기(236)를 포함하여 구성될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 화재현장 진입용 장갑로봇(100)은 화재현장에 적합하도록 내연기관을 구비하지 않고 상기와 같이 전기모터와 배터리를 갖춘 전기동력시스템으로 동력을 발생시켜 구동될 수 있다.

나아가 조종석 제어 판넬(280)이 더 포함되어 조종수(D)는 차량과 차량의 각 시스템의 상태를 모니터링할 뿐만 아니라 각 시스템의 구동을 제어할 수 있다.

본 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과하고, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 본 실시예의 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.

본 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 따라서 본 실시예에 의하여 본 발명의 권리범위가 한정되는 것은 아니다.

본 발명의 보호범위는 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등하거나 균등하다고 인정되는 모든 기술적 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

100: 본 발명
200: 차체
300: 로봇 암(arm)
400: 크롤러 구동부

Claims (10)

1. 내부의 전면부에 조종수가 탑승가능하고 내부의 후면부에 소방대원 및 요구조자가 탑승가능한 복수의 탑승공간을 포함하는 차체;
   상기 차체의 양 측 가장자리에 설치되어 상기 차체를 이동시킬 수 있도록 하고, 불규칙한 노면에도 안정적인 주행을 가능하게 하며, 전면 크롤러 구동부 한 쌍과 후면 크롤러 구동부 한 쌍을 포함하여 구성되는 복수의 크롤러 구동부; 및
   상기 차체의 전면에 설치되어 피이동대상의 이동 및 운반을 할 수 있도록 구성되는 로봇 암(arm);
   을 포함하며,
   상기 차체는,
   상방에 배치되는 복수의 지지 프레임을 포함하는 지붕 구조를 구비하고,
   상기 지붕 구조는,
   조종수가 탑승하는 전면 탑승공간의 지붕을 구성하는 전면 지붕 구조와 소방대원 및 요구조자가 탑승하는 후면 탑승공간의 지붕을 구성하는 후면 지붕 구조를 포함하며,
   상기 전면 지붕 구조는,
   상기 전면 탑승공간의 후측에 상기 차체를 가로질러 너비방향을 따라 길게 배치되는 제1전면 지지프레임;
   상기 전면 탑승공간의 전측에 상기 차체를 가로질러 너비방향을 따라 길게 배치되며 상기 제1전면 지지프레임에 대향하여 배치되는 제2전면 지지프레임; 및
   상기 제1전면 지지프레임과 상기 제2전면 지지프레임의 사이에 상기 차체의 길이방향을 따라 길게 배치되어 양자를 연결하며 소정의 간격을 두어 배치되되, 상기 제1전면 지지프레임 및 상기 제2전면 지지프레임보다 개수가 많게 형성되며, 두께는 작게 형성되는 복수의 전면 보조지지프레임
   을 포함하고,
   상기 전면 지붕 구조는,
   상기 제1전면 지지프레임에서부터 상기 제2전면 지지프레임에 이르기까지 점점 낮아지도록 경사져 형성되며 점점 그 폭이 증가하도록 형성되어, 상기 제2전면 지지프레임이 상기 제1전면 지지프레임의 위치보다 낮은 위치에 배치되어 상기 지붕 구조에 낙하물이 떨어졌을 때 낙하물이 신속히 전면을 향하여 굴러 떨어지도록 할 수 있도록 하며, 상기 제2전면 지지프레임이 상기 제1전면 지지프레임보다 더 길게 형성됨에 따라, 후방보다 전방이 더 그 폭이 넓게 형성되도록 하여 보다 안정적인 지지가 가능하도록 하고,
   상기 크롤러 구동부는,
   구동 축을 구비하며 후방에 배치되는 유압 구동 모터;
   상기 유압 구동 모터와 결합되는 구동부 본체;
   상기 유압 구동 모터 및 상기 구동부 본체의 전체 둘레를 둘러싸도록 배치되는 트랙; 및
   일측은 전방에 연결되고 그 타측은 상기 차체에 연결되어 피스톤-실린더 구조를 형성하여, 상기 크롤러 구동부의 전방측이 상방을 향하여 틸팅되는 경우 이를 감지하여 상기 크롤러 구동부의 전방을 하방으로 가압함에 따라, 상기 크롤러 구동부가 불규칙한 노면 상태에 의해 그 전방이 상방으로 틸팅되는 것을 방지하는 틸팅 방지부;
   를 포함하는 화재현장 진입용 장갑로봇.
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4. 제1항에 있어서,
   상기 후면 지붕 구조는,
   상기 후면 탑승공간에 상기 제1전면 지지프레임과 소정의 간격을 두고 상기 차체를 가로질러 너비방향을 따라 길게 배치되는 제1후면지지프레임;
   상기 제1후면 지지프레임과 소정의 간격을 두고 상기 후면 탑승공간의 후측에 상기 차체를 가로질러 너비방향을 따라 길게 배치되는 제2후면 지지프레임;
   상기 제1전면 지지프레임과 상기 제1후면 지지프레임의 사이에 양 자의 길이방향에 따른 양 단에 배치되어 양 자를 연결하며 소정의 간격을 두어 배치되는 복수의 제1세로 지지프레임; 및
   상기 복수의 제1세로 지지프레임의 사이에 양 자의 길이방향에 따른 양단에 배치되어 양 자를 연결하며 각각 상기 제1후면 지지프레임과 상기 제1전면 지지프레임과 나란히 소정의 간격을 두고 배치되는 복수의 제1가로 지지프레임
   을 포함하는 화재현장 진입용 장갑로봇.
5. 제4항에 있어서,
   상기 후면 지붕 구조는,
   상기 제1후면 지지프레임과 상기 제2 후면 지지프레임의 사이에 배치되어 양 자를 연결하며 상기 차체의 길이방향을 따라 배치되는 복수의 제2세로 지지프레임;
   상기 복수의 제2세로 지지프레임 사이에 양 자의 길이방향에 따른 양단에 배치되어 양 자를 연결하며 각각 상기 제1후면 지지프레임과 상기 제2후면 지지프레임과 나란히 소정의 간격을 두고 배치되는 복수의 제2가로 지지프레임; 및
   상기 제2세로 지지프레임과 상기 제2가로 지지프레임에 의해 둘러쌓이지 않은 부분에 배치되며, 상기 제1후면 지지프레임과 상기 제2후면 지지프레임의 사이에서 양 자를 연결하며 상기 차체의 길이방향을 따라 배치되는 복수의 후면 보조지지프레임
   을 포함하는 화재현장 진입용 장갑로봇.
6. 제1항에 있어서,
   외부의 유해물질이 포함된 공기가 상기 차체의 내부로 유입되지 못하도록 상기 차체의 일측에 형성되는 외부공기가 유입될 수 있는 통로에 설치되는 양압장치;
   상기 양압장치에 일체로 연결 형성되어 내부로 유입될 수 있는 공기에 포함된 유해물질을 걸러낼 수 있는 유해가스 필터; 및
   상기 양압장치와 일체로 형성되는 냉방장치와 외부 열교환기;
   를 포함하는 화재현장 진입용 장갑로봇.
7. 제1항에 있어서,
   상기 차체의 전면 탑승 공간의 전면 및 측면에 외부 상황을 인식할 수 있도록 형성되는 전면 윈도우와 측면 윈도우를 포함하는 윈도우; 및
   상기 차체의 전면에 상기 윈도우에 인접 배치되고 상기 차체의 양 측면과 후면에 배치되어 유해가스 등의 농연을 감지 및 제거하여 시야를 가리는 것을 방지하는 농연가시화 모듈
   을 포함하는 화재현장 진입용 장갑로봇.
8. 제1항에 있어서,
   상기 차체의 외측면의 적어도 일부를 둘러 배치되어 상기 차체에 직접 또는 그 주변에 물을 분사하여 상기 차체를 냉각시킬 수 있도록 구성되는 복수의 차체 냉각 노즐;
   상기 차체의 전면에 배치되어 소화수를 살수할 수 있는 소화포 장치; 및
   상기 냉각 노즐과 상기 소화포 장치에 물을 공급하고 그 공급량을 제어하는 물관리 제어부
   를 포함하는 화재현장 진입용 장갑로봇.
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