JP2005184995A - 車両の制御装置 - Google Patents
車両の制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005184995A JP2005184995A JP2003422551A JP2003422551A JP2005184995A JP 2005184995 A JP2005184995 A JP 2005184995A JP 2003422551 A JP2003422551 A JP 2003422551A JP 2003422551 A JP2003422551 A JP 2003422551A JP 2005184995 A JP2005184995 A JP 2005184995A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- moment
- lateral acceleration
- yaw rate
- equation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/62—Hybrid vehicles
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Hybrid Electric Vehicles (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
【解決手段】前後輪の一方をモータにより駆動する4輪駆動車両内の車両制御システムは、前後輪の駆動力配分比を変えたり、或いは左右輪の駆動力配分比を変えたりして、車両挙動の安定を図るための制御を行う。この車両制御システムは、車両の走行状態などを算出する車両状態算出部と、車両の仕様情報を記憶している車両仕様情報記憶部と、これらの処理部から供給される情報に基づいて車両に付与すべき最適なモーメントを算出するモーメント算出部と、を備える。モーメント算出部は、操舵時の車両に生ずる、ヨーレートの発生に対する横加速度の発生の遅れを無くすように、車両に付与すべき最適なモーメントを算出し、制御する。
【選択図】図2
Description
まず、本発明の実施形態に係る車両の概略構成について図1を用いて説明する。図1は、本実施形態に係る車両100の概略構成を示す平面図である。なお、図1に示す車両100は、4WD(四輪駆動)仕様のFR車両(エンジン前置き後輪駆動方式)に本発明を適用したものである。
次に、本発明の実施形態に係る車両制御システム200について詳細に説明する。車両制御システム200は、車両100に対して付与すべきモーメントMを算出し、このモーメントMを車両100が実現できるように左右の駆動ユニット8L及び8Rの出力トルクを決定して駆動制御を行うシステムである。
以下では、本実施形態に係る車両100に付与するモーメントMの算出方法などについて説明する。なお、モーメントMの算出は、上述した車両制御システム200内において、モーメント算出部214が、車両状態量算出部212及び車両仕様情報記憶部210から供給される情報に基づいて行うものとする。
7 後輪
8 駆動ユニット
10 前輪
13 バッテリー
14 インバータ
16 ハンドル
100 車両
200 車両制御システム
214 モーメント算出部
220 コントローラユニット
Claims (7)
- 左右輪を各々独立した左右のモータで駆動する車両の制御装置であって、
前記車両の操舵時に発生するヨーレートと横加速度の関係を利用して、前記モータの駆動により操舵時の車両に与えるべきモーメントを算出するモーメント算出手段を備えていることを特徴とする車両の制御装置。 - 前記モーメント算出手段は、前記車両の操舵時における、前記ヨーレートの発生に対する前記横加速度の発生の遅れを利用して、前記モーメントを算出することを特徴とする請求項1に記載の車両の制御装置。
- 前記算出されたモーメントに基づいて、前記モータを制御する制御手段を有し、
前記制御手段は、運転者のハンドルの操作が所定条件を満たして行われた際に行うことを特徴とすることを特徴とする請求項2に記載の車両の制御装置。 - 前記モーメント算出手段は、前記ヨーレートと前記横加速度の関係を示す運動方程式において、前記車両の車体スリップ角の微分値が0になるように前記モーメントを算出することを特徴とする請求項2又は3に記載の車両の制御装置。
- 前記車両の実操舵角と速度を取得する取得手段と、
前記車両の仕様情報を記憶している仕様情報記憶手段と、
前記速度と前記仕様情報に基づいて車両の状態量を算出する車両状態量算出手段と、を備え、
前記モーメント算出手段は、前記実操舵角と前記車両の状態量に基づいてモーメントを算出することを特徴とする請求項4に記載の車両の制御装置。 - 前記横加速度ゲインGgyは、式(2)に基づいて算出し、
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003422551A JP4148133B2 (ja) | 2003-12-19 | 2003-12-19 | 車両の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003422551A JP4148133B2 (ja) | 2003-12-19 | 2003-12-19 | 車両の制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005184995A true JP2005184995A (ja) | 2005-07-07 |
JP4148133B2 JP4148133B2 (ja) | 2008-09-10 |
Family
ID=34783385
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003422551A Expired - Fee Related JP4148133B2 (ja) | 2003-12-19 | 2003-12-19 | 車両の制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4148133B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101355351B1 (ko) * | 2012-01-12 | 2014-02-05 | 현대위아 주식회사 | 차량 토크 분배 제어 장치 및 제어 방법 |
KR101360683B1 (ko) | 2011-12-06 | 2014-02-10 | 현대자동차주식회사 | 차량의 상태정보 기반 긴급제동 제어 장치 및 그 방법 |
JP2015080385A (ja) * | 2013-10-18 | 2015-04-23 | アイシン精機株式会社 | 車両制御装置 |
JP2016016845A (ja) * | 2014-07-11 | 2016-02-01 | 富士重工業株式会社 | 車両の制御装置及び車両の制御方法 |
-
2003
- 2003-12-19 JP JP2003422551A patent/JP4148133B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101360683B1 (ko) | 2011-12-06 | 2014-02-10 | 현대자동차주식회사 | 차량의 상태정보 기반 긴급제동 제어 장치 및 그 방법 |
KR101355351B1 (ko) * | 2012-01-12 | 2014-02-05 | 현대위아 주식회사 | 차량 토크 분배 제어 장치 및 제어 방법 |
JP2015080385A (ja) * | 2013-10-18 | 2015-04-23 | アイシン精機株式会社 | 車両制御装置 |
JP2016016845A (ja) * | 2014-07-11 | 2016-02-01 | 富士重工業株式会社 | 車両の制御装置及び車両の制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4148133B2 (ja) | 2008-09-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10046802B2 (en) | Driving assistance control apparatus for vehicle | |
JP3046108B2 (ja) | 差動制限装置付き車両の舵力制御方法 | |
JP2017132312A (ja) | 車両の制御装置及び車両の制御方法 | |
JP2004306662A (ja) | 車両の運動制御方法および車両の運動制御装置 | |
JP2005114074A (ja) | 車両挙動検出装置、及び車両挙動検出装置を用いた車両挙動制御装置 | |
JP4876617B2 (ja) | 車両挙動制御装置 | |
JP2006046495A (ja) | 差動装置 | |
JP2005297622A (ja) | 操舵システム | |
JP4638185B2 (ja) | 車両の挙動制御装置 | |
JP2008126985A (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
JP4148133B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP2005073458A (ja) | 車両の制御装置 | |
JP4604495B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP4148017B2 (ja) | 車両の駆動制御装置 | |
JP2005073457A (ja) | 車両の制御装置 | |
KR101687928B1 (ko) | 차량의 제어 장치 | |
JP2008094214A (ja) | 車両運動制御装置 | |
JP5454688B2 (ja) | 車両の左右輪駆動力配分制御装置 | |
JP4219001B2 (ja) | 車両用旋回アシスト装置 | |
JP2006240572A (ja) | 車両姿勢制御システム | |
JP4835198B2 (ja) | 車両の挙動制御装置 | |
JP3577226B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP4239711B2 (ja) | 車両の旋回補助装置 | |
JP4407173B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP4165344B2 (ja) | 車両の制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060807 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080318 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080508 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080603 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080616 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110704 Year of fee payment: 3 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4148133 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110704 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110704 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120704 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130704 Year of fee payment: 5 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |