JP2005169973A - シリアルプリンタ及び同プリンタの主走査プロセスの制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 シリアルプリンタにおいて、キャリッジ停止位置制御の誤差に起因するロジカルシークの必要性を排除する。
【解決手段】 今回（Ｎ回目）の主走査を行っている間に、次回（Ｎ＋１回目）の主走査でのファーストドット位置Pfd(N+1)を把握する。そして、次回（Ｎ＋１回目）のファーストドット位置Pfd(N+1)から、今回の走行方向へ、加速時に最低必要な助走距離Lauxと、キャリッジ停止位置制御の誤差ΔLを相殺するためのオフセット値Loffとを加算した距離Laux+Loffだけずらした位置Pf_end(N+1)に、今回の目標停止位置Pstp(N)を設定する。この目標停止位置Pstp(N)でキャリッジが停止するように、減速を行う。
【選択図】図９

Description

本発明は、インクジェットプリンタやインパクトドットプリンタなどのシリアルプリンタにおいて、キャリッジの無駄な走行を減らすための制御技術に関する。

シリアルプリンタは、印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを所定の主走査方向(例えば水平方向)に沿って走行させる主走査プロセスと、印刷媒体を所定の副走査方向（例えば、垂直方向）へ送る副走査プロセスとを、交互に繰り返しつつ、各主走査プロセスにおいて印刷ヘッドを駆動してインクドットを印刷媒体上に形成することにより、ページの印刷が行われる。１回の主走査のプロセスは、キャリッジ走行開始、加速フェーズ、定速フェーズ、減速フェーズそして停止というシーケンスで行われる(例えば特許文献１）。その一例を、図１に示す。

図１において、速度カーブ１０１が、１回の主走査プロセスにおけるキャリッジの走行速度の変化を簡易に示している（実際の速度カーブは曲線的であり、加速フェーズと減速フェーズの傾きは通常は異なる）。位置Psttは走行開始位置を示し、位置Pstpは走行終了時の停止位置を示す。加速フェーズ及び減速フェーズでは、予めプログラムされた加速フェーズ用及び減速フェーズ用の目標速度セット（加速フェーズでは所定の上昇速度カーブを、また、減速フェーズでは所定の下降速度カーブをそれぞれ描くように、走行開始位置Pstt及び停止位置Pstpからの変位量に応じて設定された多数の目標速度のセット）に現在の走行速度を一致させるようなフィードバック制御が行われる。この主走査プロセス中、キャリッジの走行速度がある程度に高速である区間１０２内において、印刷ヘッドの駆動つまり印刷媒体へのインクドット形成動作が行われ得る。主走査プロセスの制御上、このドット形成可能な区間１０２の始端は、例えば、走行開始位置Psttからその位置までに所定の距離Lauxに等しい助走距離が確保できる位置と定義され得る。また、ドット形成可能な区間１０２の終端は、例えば、そこから停止位置Pstpまでに前記所定距離Lauxに等しい制動距離が確保できる位置と定義され得る。このドット形成可能区間１０２を定義するための上述した所定距離Lauxのことを、この明細書では「必要助走距離」と呼ぶ。

プリンタは、印刷しようとする画像に基づいて、各回の主走査プロセスにおけるインクドットを形成すべき範囲１０３、すなわち、最初のインクドットを形成すべき位置（以下、「ファーストドット位置」という）Pfdと最後のインクドットを形成すべき位置（以下、「ラストドット位置」という）Pldを決定する。そして、プリンタは、そのインクドット形成範囲１０３がインクドット形成可能範囲１０２内に収まるように、各回の主走査プロセスにおけるキャリッジの走行範囲（つまり、走行開始位置Psttと停止位置Pstp）を制御する。換言すれば、走行開始位置Psttは、そこからファーストドット位置Pfdに到達するまでに必要助走距離Laux以上の助走距離が確保できる位置に設定される。また、停止位置Pstpは、ラストドット位置Pldからそこまでに必要助走距離Laux以上の制動距離が確保できる位置に設定される。

ところで、今回（N回目）の主走査プロセスでのキャリッジの停止位置Pstpから、次回（N+1回目）の主走査プロセスでのファーストドット位置Pfdまでの間に、図１に示した必要助走距離Lup以上の助走距離が確保できない場合がある。このような場合、必要助走距離Lup以上の距離が確保できる位置までキャリッジを移動させた上で、次回のキャリッジ走行を開始する必要がある。このように、今回のキャリッジ停止位置からキャリッジを移動させて次回の適切なキャリッジ走行開始位置を見つける動作を、以下、「ロジカルシーク」と呼ぶ。

特開平２００３−１８２１７９（例えば図４）

印刷のスループットを上げるために、ロジカルシークが回避されることが望ましい。或る特定の条件下でロジカルシークを回避するための一つの方法として、この明細書で「スーパーロジカルシーク」と呼ばれる制御がある。スーパーロジカルシークでは、今回の主走査でのキャリッジ停止位置と次回のキャリッジ走行開始位置とを一致させるようにキャリッジ走行が制御される。その一例を図２に示す。

図２Aには今回（N回目）の主走査プロセスが示されており、図２Bには次回（N＋１回目）の主走査プロセスが示されている。キャリッジは、今回の主走査プロセスでは速度カーブ１１１の矢印で示すように左から右へ走行し、次回には速度カーブ１１３の矢印で示すようにその反対方向へ走行する。つまり、いわゆる双方向印刷が行われる。今回のラストドット位置Pld（N)が、次回のファーストドット位置Pfd（N＋１）よりも、左方に（つまり、N回目の走行方向において近いほう）に位置している。

このような場合、今回の主走査プロセスでは、ラストドット位置Pld（N)を通過した後に減速フェーズが開始され、キャリッジ停止位置PSTP(N)がちょうど、次回のファーストドット位置Pps（N+1)の右方に必要助走距離Lminを付加した位置（つまり、次回の最適な走行開始位置）Pstt（N+1)に来るように、制御が行われる。このように、スーパーロジカルシークは、キャリッジが高速走行している主走査プロセス中に、ロジカルシークの目的であるキャリッジ停止位置修正を行ない、それにより、キャリッジ停止後に別途ロジカルシークを行うことを排除しようとする制御である。

しかしながら、実際には、スーパーロジカルシークを行ったとしても、依然として別途ロジカルシークが必要となる場合がある。その一つの原因は、キャリッジモータの負荷変動や電源電圧変動などにより、キャリッジの実際の停止位置が、目標の停止位置Pstp（N)からずれることにある。特に、キャリッジモータに直流モータが使用される場合、無視できない停止位置誤差が生じる。図２では、この停止位置誤差の最大範囲を−ΔL〜+ΔLで示してある（誤差範囲ΔLは例えば０．数mm程度であるが、図２では強調して示してある）。

図２において、今回の実際の停止位置が、例えば位置Pstp(N)＋ΔLのように、次回の最適な走行開始位置Pstt（N+1)より助走距離が長くなる方向へずれた場合には、その実際の停止位置Pstp(N)＋ΔLから次回の走行を開始することができ、よって、ロジカルシークは不要である。これに対して、今回の実際の停止位置が、例えばPstp(N)−ΔLのように、次回の最適な走行開始位置Pstt(N+1)より助走距離が短くなる方向へずれた場合には、矢印１１５に示すようにロジカルシークを行ってキャリッジ位置を最適な走行開始位置Pstp(N+1)に修正して、必要助走距離Lup相当の助走距離を確保する必要がある。

このように、キャリッジ停止位置制御の誤差のためにロジカルシークが必要となる場合があり、これがスループットの低下につながる。

従って、本発明の目的は、シリアルプリンタにおいて、ロジカルシークが行われる頻度を減らし、もって、印刷のスループットの向上を図ることにある。

本発明の別の目的は、キャリッジ停止位置制御の誤差に起因するロジカルシークの必要性を排除することができる、改善されたスーパーロジカルシークの技術を提供することにある。

本発明の一つの観点に従う、印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを所定の主走査方向に沿って走行させる主走査プロセスを繰り返しながら、各主走査プロセスにおいて前記印刷ヘッドを駆動してインクドットを印刷媒体上に形成することで印刷を行うシリアルプリンタは、前記キャリッジを走行させるキャリッジモータと、印刷データに基づいて、前記キャリッジモータ及び前記印刷ヘッドを駆動し制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、
前記主走査プロセスにおいて前記キャリッジの走行開始位置とファーストドット形成位置との間に最低限確保される必要のある所定の必要助走距離と、前記キャリッジの走行を停止するときに生じる停止位置誤差の最大絶対値に実質的に相当する所定のオフセット値とを記憶した、又は前記必要助走距離と前記オフセット値との加算値であるオフセット必要助走距離を記憶した記憶手段と、前記印刷データに基づいて、各回の主走査プロセスにおけるインクドット形成範囲を把握するインクドット形成範囲把握手段と、各回の主走査プロセスにおけるインクドット形成範囲に基づいて、各回の主走査プロセスにおける前記キャリッジの走行開始位置を決定する走行開始位置決定手段と、各回の主走査プロセスにおける前記キャリッジの目標停止位置を決定する目標停止位置決定手段と、各回の主走査プロセスにおいて前記キャリッジを前記走行開始位置から前記目標停止位置まで走行させるように前記キャリッジモータを駆動し制御するモータ制御手段とを有する。そして、前記目標停止位置決定手段は、
(1) 各回の主走査プロセス中に次回の主走査プロセスにおける前記インクドット形成範囲が把握された場合、次回の主走査プロセスにおける前記インクドット形成範囲のいずれか一方の端の外側に前記オフセット必要助走距離を付加してなるオフセット最適走行開始位置で前記キャリッジを停止させることができるか否か判断する判断手段と、
(2) 前記判断手段が前記オフセット最適走行開始位置で前記キャリッジを停止させることができると判断した場合、前記オフセット最適走行開始位置に前記目標停止位置を設定する改良スーパーロジカルシーク手段と
を有する。

一つの実施形態では、前記目標停止位置決定手段は、
(3) 前記判断手段が前記オフセット最適走行開始位置で前記キャリッジを停止させることができないと判断した場合、各回の主走査プロセスにおけるラストドット位置から最短距離で前記キャリッジを停止することが可能な位置である最短停止可能位置に、前記目標停止位置を設定する手段
を更に有する。

一つの実施形態では、前記目標停止位置決定手段は、
(4) 各回の主走査プロセス中に次回の主走査プロセスにおける前記インクドット形成範囲が把握されない場合には、前記今回の主走査プロセスにおける前記インクドット形成範囲のいずれか一方の端の外側に前記オフセット必要助走距離を付加してなる仮のオフセット最適走行開始位置に、前記目標停止位置を設定する手段
を更に有する。

一つの実施形態では、前記走行開始位置決定手段は、
(a) 各回の主走査プロセスを開始する前に、前回の主走査プロセスが終わったときの前記キャリッジの停止位置が、各回の主走査プロセスの前記ドット形成範囲の両外側に前記必要助走距離を付加してなる最小走行範囲の内側に位置するか否かを判断するチェック手段と、
(b) 前記チェック手段が、前記前回の停止位置が前記最小走行範囲の内側に位置すると判断した場合、前記最小走行範囲のいずれかの端の外側に前記オフセット値を付加してなる位置を各回の主走査プロセスにおける前記目標移動位置に設定して、各回の主走査プロセスを開始する前に、前記目標移動位置まで前記キャリッジを移動させるよう前記キャリッジモータを制御するロジカルシーク手段と、
(c) 前記チェック手段が、前記前回の停止位置が前記最小走行範囲の内側に位置すると判断した場合には、前記ロジカルシーク手段による前記キャリッジの移動が終了したときの前記キャリッジの停止位置を前記各回の走行開始位置とし、前記チェック手段が、前記前回の停止位置が前記最小走行範囲の内側に位置しない判断した場合には、前記前回の停止位置を前記各回の走行開始位置とする手段と
を有する。

本発明の別の観点に従うシリアルプリンタにおける主走査プロセスの制御方法は、主走査プロセスにおいてキャリッジの走行開始位置とファーストドット形成位置との間に最低限確保される必要のある所定の必要助走距離と、前記キャリッジの走行を停止するときに生じる停止位置誤差の最大絶対値に実質的に相当する所定のオフセット値を得る、又は前記必要助走距離と前記オフセット値との加算値であるオフセット必要助走距離を得るステップと、印刷データに基づいて、各回の主走査プロセスにおけるインクドット形成範囲を把握するステップと、各回の主走査プロセスにおけるインクドット形成範囲に基づいて、各回の主走査プロセスにおける前記キャリッジの走行開始位置を決定するステップと、各回の主走査プロセスにおける前記キャリッジの目標停止位置を決定するステップと、各回の主走査プロセスにおいて前記キャリッジを前記走行開始位置から前記目標停止位置まで走行させるステップとを有する。そして、前記キャリッジの目標停止位置を決定するステップでは、各回の主走査プロセス中に次回の主走査プロセスにおける前記インクドット形成範囲が把握された場合、次回の主走査プロセスにおける前記インクドット形成範囲のいずれか一方の端の外側に前記オフセット必要助走距離を付加してなるオフセット最適走行開始位置で前記キャリッジを停止させることができるか否かが判断され、前記オフセット最適走行開始位置で前記キャリッジを停止させることができると判断された場合には、前記オフセット最適走行開始位置に前記目標停止位置が設定される。

一つの実施形態は、前記キャリッジの目標停止位置を決定するステップにおいて、各回の主走査プロセス中に次回の主走査プロセスにおける前記インクドット形成範囲が把握された場合であって、前記オフセット最適走行開始位置で前記キャリッジを停止させることができないと判断された場合に、今回の主走査プロセスにおける最短停止可能位置に前記目標停止位置が設定されるようになっている。

一つの実施形態は、前記キャリッジの目標停止位置を決定するステップにおいて、各回の主走査プロセス中に次回の主走査プロセスにおける前記インクドット形成範囲が把握されない場合には、前記今回の主走査プロセスにおける前記インクドット形成範囲のいずれか一方の端の外側に前記オフセット必要助走距離を付加してなる仮のオフセット最適走行開始位置に、前記目標停止位置が設定されるようになっている。

一つの実施形態では、前記走行開始位置を決定するステップが、
(a) 各回の主走査プロセスを開始する前に、前回の主走査プロセスが終わったときの前記キャリッジの停止位置が、各回の主走査プロセスの前記ドット形成範囲の両外側に前記必要助走距離を付加してなる最小走行範囲の内側に位置するか否かを判断するステップと、
(b) 前記前回の停止位置が前記最小走行範囲の内側に位置すると判断された場合、前記最小走行範囲のいずれかの端の外側に前記オフセット値を付加してなる位置を各回の主走査プロセスにおける前記目標移動位置に設定して、各回の主走査プロセスを開始する前に、前記目標移動位置まで前記キャリッジを移動させるようロジカルシークを行うステップと、
(c) 前記前回の停止位置が前記最小走行範囲の内側に位置すると判断された場合には、前記ロジカルシークによる前記キャリッジの移動が終了したときの前記キャリッジの停止位置を前記各回の走行開始位置とし、前記前回の停止位置が前記最小走行範囲の内側に位置しない判断された場合には、前記前回の停止位置を前記各回の走行開始位置とするステップと
を有する。

本発明によれば、ロジカルシークが行われる頻度が減る。

以下、本発明に従うシリアルプリンタの一実施形態について説明する。

図２は、この実施形態にかかるシリアルプリンタ（例えば、インクジェットプリンタ）の機械的構成を示す要部斜視図を示す。

図２に示すように、プリンタ１はプリンタ本体２を備え、この本体ケース２にキャリッジ軸８が固定され、このキャリッジ軸８にキャリッジ３が移動可能な状態で組み付けられている。キャリッジ３は無端の牽引ベルト６と結合され、牽引ベルト６は駆動プーリ４と従動プーリ５間に張設され、駆動プーリ４にはキャリッジモータ７が結合される。キャリッジモータ７が駆動プーリ４を介して牽引ベルト６を移動させることで、キャリッジ３がキャリッジ軸８に沿って主走査方向に往復移動する。本体ケース２の底部には紙送りモータ９が固定され、この紙送りモータ９は、紙送りローラ２５（図３参照）と排紙ローラ２６（図３参照）に結合される。紙送りモータ９が紙送りローラ２５（図３参照）と排紙ローラ２６（図３参照）を駆動することによって記録用紙１０が副走査方向に送られる。

キャリッジ３の下部には印刷ヘッド１１が記録用紙１０と対向するように搭載され、キャリッジ３の上部には印刷ヘッド１１にインクを供給するインクカートリッジ１２（例えばブラックインクと複数のカラーインクのカートリッジ）が着脱可能に取り付けられている。印刷ヘッド１１は複数のインクジェットノズル１３（図３参照）を有し、印刷動作では、所定の空間解像度に対応したタイミングでインクがインクジェットノズル１３から記録用紙１０に向かって吐出されるように、印刷ヘッド１１が駆動される。

キャリッジ３の所定のホームポジション（例えば図２では右側端部）には、印刷ヘッド１１のノズル１３を外気から遮断するためのキャップ１４が配設されている。キャリッジ３がホームポジション（ＨＰ）に位置すると、キャップ１４が自動的に印刷ヘッド１１にキャッピングされるようになっている。

キャップ１４には、印刷ヘッド１１のクリーニング動作においてキャップ１４の内部空間を負圧にするための吸引ポンプ１５がポンプチューブ１５ａを介して接続されている。吸引ポンプ１５はギヤ機構（図示省略）を介してポンプモータ１６（図３参照）に接続され、このポンプモータ１６により駆動される。また、印刷ヘッド１１の印字領域とホームポジションの間にはゴム等の弾性板からなるワイピング部材１７が配設され、印刷ヘッド１１が印字領域に向かうときにワイピング部材１７によって印刷ヘッド１１の表面がワイピング処理される。

プリンタ１は、キャリッジ３の速度、移動方向及び位置等を検出するためのリニアエンコーダ１８を備えている。リニアエンコーダ18は半透明樹脂製の被検出用テープ１９（以下、単にテープと称す）と光学センサ２０（図３参照）とからなり、テープ１９がプリンタ本体２の側壁に、キャリッジ３の移動経路と平行に取り付けられている。光学センサ２０がキャリッジ３の背面の、テープ１９表面をセンスする位置に取り付けられ、キャリッジ３と一緒にテープ１９に沿って移動する。

テープ１９表面には、キャリッジ３の移動方向に沿って一定ピッチで、例えば１／１８０（inch）（＝２．５４／１８０（cm））のピッチで、多数のスリット２１が形成されている。光学センサ２０はキャリッジ３とともに移動した際にテープ１９上のスリット２１を検出して、キャリッジ３の速度、移動方向及び位置を測定するために使用される９０度位相がシフトした2種類のパルス信号を出力する。

図３は、プリンタ１の内部に搭載される制御装置のハードウェア構成を示す。

図３に示すように、プリンタ１は制御装置２４を備え、制御装置２４はケーブル２２を介して、印刷データやヘッドクリーニング指令などのソースであるホスト装置２３と接続される。制御装置２４は、ホスト装置２３から受信した印刷データ又は指令に基づいて、キャリッジモータ７、紙送りモータ９、ポンプモータ１６及び印刷ヘッド１１を駆動し制御する。

制御装置２４はＣＰＵ２７、ＡＳＩＣ２８、ＰＲＯＭ２９、ＲＡＭ３０、ＥＥＰＲＯＭ３１、インターフェース（Ｉ／Ｆ）３２を備える。

ＰＲＯＭ２９には、ＣＰＵ２７により実行される制御プログラムや、主走査プロセスの加速フェーズ用及び減速フェーズ用の目標速度のセットを定義した複数の速度値テーブルや、キャリッジ停止位置誤差を相殺するためのオフセット値などが記憶されている。ここで、複数の速度値テーブルは、予め設定されている定速フェーズ用の複数の異なる目標速度にそれぞれ対応したものである。後述するように、ＣＰＵ２７による主走査プロセスの制御において、印刷モード（例えば、高速印刷か通常印刷か高画質印刷かという印刷品位又は印刷速度、或いは印刷解像度などのレベル）やその他の条件に応じて、定速フェーズ用の複数の目標速度の中から適切な目標速度がよって選択され、そして、その選択された定速フェーズ用の目標速度に対応した速度値テーブルが選択されることになる。また、オフセット値には、キャリッジ停止位置誤差がとり得る最大絶対値ΔＬ（図１参照）実質的に相当する（例えば、最大絶対値ΔＬに等しいか又はそれに僅かなマージンを加えた程度の）距離値が設定されている。このオフセット値は、ＣＰＵ２７がキャリッジ位置を制御するときの距離単位、すなわち、リニアエンコーダ１８の光学センサ２０の空間分解能（例えば１／１８０（inch）（＝２．５４／１８０（cm））のステップ数で記述されており、例えば４ステップ（４／１８０（inch））である。

ＣＰＵ２７は、電源スイッチ３９に接続され、ＣＰＵ２７は、電源スイッチ３９のターンオン信号を入力したときプリンタ１内の各部を起動させる。ＣＰＵ２７はＰＲＯＭ２９に記憶された制御プログラムに基づき、ＲＡＭ３０を作業領域として用いて、プリンタ１内の各部を制御するための情報処理を行い、その結果として各部に制御信号を送る。ＣＰＵ２７は、Ｉ／Ｆ３２およびＡＳＩＣ２８を介してホスト装置２３との間で印刷データや各種指令のやり取りを行う。また、ＣＰＵ２７はＩ／Ｆ３２およびＡＳＩＣ２８を介してホスト装置２３から入力した印刷データを処理し、ＡＳＩＣ２８を制御して、キャリッジモータ７、紙送りモータ９及び印刷ヘッド１１の駆動などの印刷のための各種動作を実行させる。

ＡＳＩＣ２８は、ポンプモータドライバ３３、紙送りモータドライバ３４、キャリッジモータドライバ３５及びヘッドドライバ３６に接続される。ポンプモータドライバ３３にはポンプモータ１６が接続され、紙送りモータドライバ３４には紙送りモータ９が接続され、キャリッジモータドライバ３５にはキャリッジモータ７が接続され、また、ヘッドドライバ３６には印刷ヘッド１１（特に、インクジェットノズル１３からインクを押し出す例えばピエゾ素子を用いたアクチュエータ３７）に接続される。ＡＳＩＣ２８は、ＣＰＵ２７からの制御信号に基づき、ポンプモータドライバ３３、紙送りモータドライバ３４、キャリッジモータドライバ３５及びヘッドドライバ３６を制御し、その制御の下で、ポンプモータドライバ３３、紙送りモータドライバ３４、キャリッジモータドライバ３５及びヘッドドライバ３６がそれぞれ、ポンプモータ１６、紙送りモータ９、キャリッジモータ７及び印刷ヘッド１１を駆動する。

ＣＰＵ２７は、リニアエンコーダ１８の光学センサ２０と信号線３８を介して接続され、その光学センサ２０から、上述した2種類のパルス信号を入力する。そして、ＣＰＵ２７は、入力されたパルス信号の周期に基づきでキャリッジ３の走行速度を算出する。また、ＣＰＵ２７は、入力された2種類のパルス信号のレベルを比較する(位相シフトの方向を把握する）ことで、キャリッジ３の移動方向を検出し、また、パルス信号の立ち上がり又は立ち下がりをカウントしてキャリッジ３の位置を検出する。そして、ＣＰＵ１７は、キャリッジの走行を制御する処理におけて、検出されキャリッジ３の走行速度、移動方向及び位置を使用する。

以下では、上述した構成の下でＣＰＵ２７とＡＳＩＣ２８が行う制御動作、とりわけ、ホスト装置２３から受信された印刷データに基づいて印刷を実行する場合における各回の主走査プロセスの制御動作に関して説明する。

まず、ＣＰＵ２７とＡＳＩＣ２８による各回の主走査プロセスの制御動作の概要を説明する。

ＣＰＵ２７は、各回の主走査プロセスに関して、印刷データに基づいて、その主走査プロセスにおいて印刷ヘッド１１を駆動するためのヘッド駆動データを生成し、そのヘッド駆動データをＲＡＭ３０に格納する。また、ＣＰＵ２７は、印刷データに基づいて、その主走査プロセスにおいて印刷ヘッド１１を駆動する範囲（インクドットを形成する範囲）を決定し、そのインクドット形成範囲の左右端のうちの一方をファーストドット位置とし、他方をラストドット位置とする。そして、ＣＰＵ２７は、ファーストドット位置とラストドット位置、並びに印刷データにより指定された印刷モードなどに応じて、定速フェーズ用の目標速度としてＰＲＯＭ２９に記憶されている複数の目標速度の中から、適切な一つを選択する。そして、ＣＰＵ１２は、選択した定速フェーズ用の目標速度に対応した速度値テーブル４０をＰＲＯＭ２９から読んで、これをＲＡＭ３０に格納する。さらに、ＣＰＵ
２７は、定速フェーズ用の目標速度に応じて必要助走距離Laux（図１、２参照）を決定し、キャリッジ３の走行を開始してからファーストドット位置に達するまでに必要助走距離Laux以上の助走距離が確保できるように目標走行開始位置を設定し、そして、その目標走行開始位置をＲＡＭ３０に格納する。

また、キャリッジ３が移動している間、ＣＰＵ２７は、リニアエンコーダ１８の光学センサ２０からのパルス信号に基づいて、キャリッジ３の現在位置や現在速度や走行方向を実質的に実時間で計算し、キャリッジの現在位置や現在速度や走行方向を示すデータをＲＡＭ３０に格納する。

ＡＳＩＣ２８は、ＲＡＭ３０から目標走行開始位置及び速度値テーブル４０や現在位置や現在速度や走行方向を読み、そして、キャリッジドライバ３５を介してキャリッジモータ７の駆動を制御することにより、目標走行開始位置からキャリッジ３の走行を開始し、速度値テーブル４０内の加速フェーズ用の目標速度セットに従って加速フェーズを実行する。場合によっては、ＡＳＩＣ２８は、キャリッジ３の走行を開始する前に、ロジカルシークを行って、キャリッジの現在位置を目標走行開始位置に修正することもある。ＡＳＩＣ２８は、加速フェースが終わると、定速フェーズの制御を実行する。このキャリッジ走行制御と並行して、ＡＳＩＣ２８は、ＲＡＭ３０からヘッド駆動データを読み、そして、ヘッドドライバ３６を介して印刷ヘッド１１を制御することにより、ファーストドット位置からのインクドット形成動作を印刷ヘッド１１に行わせる。

ＣＰＵ２７は、上述した定速フェーズが終了するより前に、ラストドット位置や次回の主走査プロセスのファーストドット位置などに基づいて目標停止位置を設定し、この目標停止位置をＲＡＭ３０に格納する。目標停止位置の設定は、後に詳述するように、本発明の原理に従った方法で行われ、この方法には、所定の条件下で適用される改良されたスーパーロジカルシークが含まれている。この方法についての後述する詳細説明から明らかになるように、改良されたスーパーロジカルシークの適用により、次回の目標走行開始位置に一致するように目標停止位置が設定されるとともに、停止位置制御の誤差があっても別途ロジカルシークを行う必要性が排除される。

ＡＳＩＣ２８は、ＲＡＭ３０から目標停止位置を読み、目標停止位置でキャリッジ３を停止するように減速フェーズの開始位置を決定し、そして、減速フェーズ開始位置からら速度値テーブル４０の減速フェーズ用の目標速度セットを用いてキャリッジドライバ３５を介してキャリッジモータ７の駆動を制御することにより、減速フェーズを実行する。その結果、キャリッジ３は、目標停止位置に対して誤差範囲＋ΔL〜−ΔL内の位置に停止することになる。

図５〜図７は、ＣＰＵ２７とＡＳＩＣ２８による各回（Ｎ回目）の主走査プロセスの制御動作の流れを示し、特に、目標停止位置を設定する方法を詳細に示している。

図５に示す制御において、ステップＳ１では、前回（Ｎ−１回目）の主走査が終了してキャリッジ３が停止した後、今回（Ｎ回目）の主走査を開始する前に、ＣＰＵ２７にて、キャリッジ３の現在位置が計算される。また、ＣＰＵ２７にて、印刷データから得られる今回（Ｎ回目）の主走査でのインクドット形成範囲の両端位置のうち、キャリッジ３の現在位置に近い方の端がファーストドット位置として設定され、遠い方の端がラストドット位置として設定される。設定されたファーストドット位置からラストドット位置へ向かう方向が、今回（Ｎ回目）の主走査の走行方向となる。そして、ＣＰＵ２７にて、現在位置とファーストドット位置とラストドット位置の相対的な位置関係に基づいて、今回の走行方向で現在位置から走行を開始した場合におけるファーストドット位置に到達するまでに確保できる助走距離L（すなわち、今回の走行方向における現在位置からファーストドット位置までの距離）が計算される。

ステップＳ２では、ＣＰＵ２７にて、上記の助走距離Ｌと、ＰＲＯＭ２９から得られる必要助走距離Lauxとが比較されて、助走マージン（L-Laux）が計算される。この助走マージン（L-Laux）は、現在位置からの助走距離Lが必要助走距離Lauxよりどの程度長いかを示しており、この値がマイナスである場合には、現在位置から走行を開始しても必要助走距離Lauxが確保できないこと（よって、ロジカルシークを行う必要があること）を意味し、ゼロ又はプラスである場合には、キャリッジ３の現在位置から走行を開始すれば必要助走距離Laux以上の助走距離が確保できること（よって、ロジカルシークを行う必要がないこと）を意味する。ステップＳ３では、ＣＰＵ２７にて、助走マージン（L-Laux）がマイナスか否か、つまりロジカルシークが必要か否かが判断される。

ステップＳ３の結果、助走マージン（L-Laux）がマイナスである場合には、ステップＳ４で、必要助走距離Lauxに相当する助走距離が確実に確保できる位置までキャリッジ３を移動させるためのロジカルシークを行なうように、ＣＰＵ２７及びＡＳＩＣ２８の制御が行われる。すなわち、このステップＳ４では、ＣＰＵ２７にて、ロジカルシークにおける行き先となる目標位置が、次のようにして設定される。まず、ＣＰＵ２７にて、上述した必要助走距離Lauxに、やはりＰＲＯＭ２９から得られるオフセット値Loffが加算されて、オフセット必要助走距離（Laux+Loff）が計算される。そして、このオフセット必要助走距離（Laux+Loff）がファーストドット位置に加えられる。このとき、オフセット距離（Laux+Loff）は、ファーストドット位置から見て今回の走行方向とは逆方向の側（つまり、のラストドット位置の側とは反対の側）に加えられる。こうしてファーストドット位置にオフセット必要助走距離（Laux+Loff）を加えて位置（つまり、ファーストドット位置からオフセット必要助走距離（Laux+Loff）だけ走行方向と逆方向へずれた位置）が、ロジカルシークの目標位置として設定される。ＡＳＩＣ２８はこの目標位置を入力し、そして、キャリッジモータドライバ３５を介してドライバイキャリッジモータ７を駆動して、その目標位置までキャリッジ３を移動させ停止させる。この場合、停止位置と目標位置との間の＋ΔL〜−ΔLの範囲内の誤差が生じるであろうが、目標位置がオフセット必要助走距離（Laux+Loff）だけファーストドット位置から離れているため、その停止位置からファーストドット位置まで確実に必要助走距離Laux以上の助走距離が確保できることになる。このようにロジカルシークが行われた後、制御はステップＳ１に再び戻る。

図８は、上記のステップＳ１〜Ｓ４の処理を具体的に説明している。

図８において、参照番号２００は、キャリッジ３が走行できる最大走行範囲を示している。参照番号２１０は、今回（Ｎ回目）の主走査におけるインクドット形成範囲を示している。上述したステップＳ１では、キャリッジ３の現在位置は、最大走行範囲２０内のいずれかの位置である。ここで、現在位置が範囲２０１〜２０３、つまり、インクドット形成範囲２１０の中央Pctrより左側の範囲に位置する場合には、インクドット形成範囲２１０の左端Pl_endがファーストドット位置として設定され、右端Pr_endがラストドット位置として設定され、今回の走行方向は左から右である。また、現在位置が範囲２０４〜２０６、つまり、インクドット形成範囲２１０の中央Pctrより右側の範囲に位置する場合には、インクドット形成範囲２１０の右端Pr_endがファーストドット位置として設定され、左端Pl_endがラストドット位置として設定され、今回の走行方向は右から左である。

上述したステップ２で計算される助走マージン（L−Laux）は、現在位置が範囲２０１又は２０６に位置する、つまり、インクドット形成範囲２１０の両側に必要助走距離Lauxを付加した範囲の外側に位置する場合には、ゼロ又はプラスになるが、現在位置が範囲２０２〜２０３又は２０４〜２０５に位置する、つまり、インクドット形成範囲２１０の両側に必要助走距離Lauxを付加した範囲の内側に位置する場合には、マイナスとなる。助走マージン（L−Laux）がマイナスとなった場合、上述したステップS4でロジカルシークが行なわれる。このロジカルシークの目標位置は、ステップＳ１で設定されたファーストドット位置Pl_end又Pr_endから走行方向と逆方向へオフセット必要助走距離（Laux＋Loff）だけずらした位置Pl_stt又はPr_sttに設定される。ロジカルシークが終わったときのキャリッジ３の現在位置は、上記の目標位置Pl_stt又はPr_sttから＋ΔL〜−ΔLの範囲内の誤差分だけずれるであろうが、それでも、そこからファーストドット位置Pl_end又Pr_endまでに必要助走距離Laux以上の助走距離が確実に確保される。

再び図５を参照して、ステップＳ３の結果、助走マージン（L−Laux）がゼロ又はプラスである場合（つまり、図８で、現在位置が範囲２０１又は２０６に位置する場合）には、ＣＰＵ２７とＡＳＩＣ２０の制御はステップＳ５に進み、それにより、現在位置からキャリッジ走行が開始され、速度値テーブル４０の加速フェーズ用の目標速度セットに従って加速フェーズが行われる。加速フェーズが終わると、ＣＰＵ２７とＡＳＩＣ２０の制御は図６に示すステップＳ６へ進み、それにより、印刷モードなどに応じて選択された目標速度を用いて定速フェーズが行われる。

図６のステップＳ７では、定速フェーズが行われている間に、ＣＰＵ２７により、次回（Ｎ＋１回目）の主走査プロセスにおけるインクドット形成範囲が印刷データに基づいて把握されたか否かが判断される。例えば、印刷データの受信と解釈が円滑に処理されていれば、次回のインクドット形成範囲は既に把握されているであろうし、他方、印刷データの受信又は解釈の処理が遅れている場合には、次回のインクドット形成範囲は未だ把握できていないかもしれない。

ステップＳ７の結果、定速フェーズ中に次回のインクドット形成範囲が把握された場合には、ステップＳ８で、ＣＰＵ２７により、今回（Ｎ回目）の主走査におけるキャリッジ３の最短停止可能位置が、次回（Ｎ＋１回目）の主走査におけるオフセット最小走行範囲の内側か外側かが判断される。ここで、最短停止可能位置とは、ラストドット位置までインクドット形成を行った後に最短距離でキャリッジ３を停止することができる位置、すなわち、ラストドット位置から走行方向へ必要助走距離Lauxだけ進んだ位置である。また、オフセット最小走行範囲とは、ファーストドット位置からラストドット位置までインクドット形成を行うために最低限必要なキャリッジ３の走行範囲（つまり、インクドット形成範囲の両外側に必要助走距離Lauxを付加した範囲であり、以下、「最小走行範囲」という）の両外側に、更にオフセット値Loffを付加した範囲である。因みに、次回のオフセット最小走行範囲の外側に今回の主走査のキャリッジ停止の目標位置を設定すれば、キャリッジ停止位置制御の範囲＋ΔL〜−ΔL内の誤差が生じても、次回の主走査の開始前にロジカルシークを行う必要がない位置に確実にキャリッジを停止させることができることになる。

このステップＳ８の判断処理を、図９〜図１１を参照して具体的に説明する。なお、図９〜図１１のいずれにおいても、符号Ａの付いた上側の図は今回（Ｎ回目）の主走査プロセスを表しており、符合Ｂの付いた下側の図は、次回（Ｎ＋１回目）の主走査プロセスを表している。

図９を参照して、図９Ａに示すように、今回（Ｎ回目）の主走査におけるラストドット位置Pld(N)から走行方向（図の例では、右方向）へ必要助走距離Lauxだけ進んだ位置Pstp(N)_minが、今回の最短停止可能位置である。また、図９Bに示すように、次回のインクドット形成範囲２３０を両外側へ必要助走距離Lauxだけ広げた範囲２３１が、次回の最小走行範囲であり、この最小走行範囲２３１を両外側へ更にオフセット値Loffだけ広げた範囲２３２が、次回のオフセット最小走行範囲である。上述のステップＳ８では、今回の最短停止可能位置Pstp(N)_minが、次回のオフセット最小走行範囲２３２の内側に入るか外側に出るかが判断されるのである。図９に示された例では、今回の最短停止可能位置Pstp(N)_minが、次回のオフセット最小走行範囲２３２の内側に入ると判断されることになる。他方、図１０又は図１１に示された例では、今回の最短停止可能位置Pstp(N)_minが、次回のオフセット最小走行範囲２３２の外側に出ると判断されることになる。

再び図６を参照する。ステップＳ８で、内側と判断された場合（つまり、図９に示された例のような場合）には、次回（Ｎ＋１回目）のオフセット最小走行範囲２３２の両側の端のうち、今回（Ｎ回目）の最短停止可能位置から走行方向に見て前方に位置する端（その端が最短停止可能位置と同位置である場合も含む）の位置（以下、この位置を、次回（Ｎ＋１回目）の「オフセット最適走行開始位置」という）でキャリッジを停止させることが可能であることを意味する。この場合、ステップＳ９で、本発明の原理に従う改良されたスーパーロジカルシークを行うための処理が行われる。すなわち、ＣＰＵ２７により、次回（Ｎ＋１回目）のオフセット最小走行範囲２３２の両側の端のうちから上述したオフセット最適走行開始位置Pstt(N+1)_offが選ばれ、その選ばれたオフセット最適走行開始位置端の位置Pstt(N+1)_offが今回の目標停止位置として設定される。図９に示された例においては、図９Ｂに示される次回のオフセット最小走行範囲２３２の両端位置のうち、右側の端位置がオフセット最適走行開始位置Pstt(N+1)_offとして選ばれ、このオフセット最適走行開始位置Pstt(N+1)_offが図９Ａに示されるように今回の目標停止位置Pstp(N)として設定される。

ステップＳ９の後、制御は図７のステップＳ１４に進み、ＣＰＵ２７により、設定された目標停止位置でキャリッジ３を停止することができるように、減速フェーズの開始位置が設定される。そして、ＣＰＵ２７とＡＳＩＣ２８による制御により、定速フェーズ中のキャリッジ３の現在位置が上記設定された減速フェーズ開始位置に到達した時点で定速フェーズが終了し、そこから、速度値テーブル４０の減速フェーズ用の目標速度セットに従って減速フェーズが実行される。そして、減速フェーズが終了すると、ステップＳ１５で、キャリッジ３が停止する。減速フェーズときの速度カーブは、キャリッジ３の走行制御の誤差により、図９Ａに減速カーブ２２２〜２２４として例示する範囲で変動し、キャリッジの実際の停止位置は目標停止位置Pstp(N)を中心として誤差範囲-ΔL〜＋ΔL内でずれる。しかし、そうであっても、目標停止位置Pstp(N)が次回のファーストドット位置Pr_end(N+1)からオフセット必要助走距離（Laux+Loff）だけ離れているため、次回の主走査でその停止位置からそのまま走行を開始しても、図９Ｂに加速カーブ２３３〜２３５として例示するように、ファーストドット位置Pr_end(N+1)までに必要助走距離Laux以上の助走距離が確保できる。よって、次回の主走査の開始前に別途のロジカルシークを行う必要が無くなる。

再び図６を参照する。ステップＳ８で、外側と判断された場合（つまり、図１０又は図１１に示された例のような場合）には、ステップ１０で、ＣＰＵ２７により、次回（Ｎ＋１回目）のオフセット最小走行範囲２３２が、今回（Ｎ回目）の最短停止可能位置Pstp(N)_minから走行方向に見て、前方又は後方のいずれの側に位置するかが判断される。図１０に示す例の場合には、図１０Ｂに示した次回のオフセット最小走行範囲２３２は、図１０Ａに示した今回の最短停止可能位置Pstp(N)_minから走行方向（この場合は右方向）に見て前方側に位置すると判断される。他方、図１１の場合には、図１１Ｂに示した次回のオフセット最小走行範囲２３２は、図１１Ａに示した今回の最短停止可能位置Pstp(N)_minから走行方向（この場合は右方向）に見て後方側に位置すると判断される。

ステップＳ１０の結果、前方側と判断された場合（つまり、図１０の例のような場合）には、次回（Ｎ＋１回目）のオフセット最小走行範囲２３２の両側の端のうち、今回（Ｎ回目）の最短停止可能位置Pstp(N)_minに最も近い端（その端の位置が今回の最短停止可能位置と一致する場合も含む）の位置（以下、この位置を、次回（Ｎ＋１回目）の「オフセット最適走行開始位置」という）でキャリッジを停止させることが可能であることを意味する。この場合、ステップＳ１１で、本発明の原理に従う改良されたスーパーロジカルシークのための制御が行われる。すなわち、ＣＰＵ２７により、次回（Ｎ＋１回目）のオフセット最小走行範囲２３２の両端位置のうちから、上述したオフセット最適走行開始位置Pstt(N+1)_offが選ばれ、そのオフセット最適走行開始位置Pstt(N+1)_offが今回の目標停止位置として設定される。図１０の例においては、図１０Ｂに示される次回のオフセット最小走行範囲２３２の左端の位置がオフセット最適走行開始位置Pstt(N+1)_offとして選ばれ、そのオフセット最適走行開始位置Pstt(N+1)_offが図１０Ａに示されるように今回の目標停止位置Pstp(N)として設定される。その後、図７に示すステップＳ１４及びＳ１５が行われる。既に説明したように、改良されたスーパーロジカルシークにより、キャリッジ３の実際の停止位置が誤差範囲-ΔL〜＋ΔL内でずれても、次回の主走査では、別途のロジカルシークの必要性はなく、その停止位置からそのまま走行を開始することができる。

図６のステップＳ１０の結果、後方側と判断された場合（つまり、図１１の例のような場合）は、次回（Ｎ＋１回目）のオフセット最小走行範囲２３２のいずれの端の位置でもキャリッジを停止させることができないことを意味する。しかし、この場合、今回の最短停止可能位置でキャリッジ３を停止させても、その停止位置は次回のオフセット最小走行範囲２３２の外側に位置するので、次回はその停止位置からそのまま走行を開始することができることを意味する。そこで、この場合には、ステップＳ１２で、ＣＰＵ２７により、今回（Ｎ回目）の最短停止可能位置が目標停止位置として設定される。図１１の例においては、図１０Ａに示される最短停止可能位置Pstp(N)_minが目標停止位置Pstp(N)として設定される。その後、図７に示すステップＳ１４及びＳ１５が行われる。目標停止位置Pstp(N)が次回のオフセット最小走行範囲２３２の外側にあるため、今回におけるキャリッジ３の実際の停止位置が誤差範囲-ΔL〜＋ΔL内でずれても、次回の主走査では、別途のロジカルシークの必要性はなく、その停止位置からそのまま走行を開始することができる。

再び図６を参照する。ステップＳ７で、定速フェーズ中に次回のインクドット形成範囲が把握できなかった場合には、制御は図７に示すステップＳ１３に進み、ＣＰＵ２７により、今回（Ｎ回目）の最短停止可能位置から今回の走行方向へオフセット値Loffだけずれた位置が、目標停止位置として設定される。この処理は、次回のインクドット形成範囲が今回のそれと同じであると仮定した上で(実際、その仮定が正しい場合は多い）、その仮定された次回のインクドット形成範囲を使って上述したステップＳ９の改良されたスーパーロジカルシークを行なう処理と等価である。図１２は、この場合の例を示しており、図１２Ａに示す今回の最短停止可能位置Pstp(N)_minの走行方向側にオフセット値Loffを付加した位置が、図１２に示す次回の仮のファーストドット位置Pfd(N+1)にオフセット必要助走距離（Laux＋Loff）を付加した位置である仮のオフセット最適走行開始位置Pstt(N+1)_off_tenに相当し、この仮のオフセット最適走行開始位置Pstt(N+1)_off_tenが、今回の目標停止位置Pstp(N)として設定される。その後、図７に示すステップＳ１４及びＳ１５が行われる。図１２に示すように、図１２Ａの今回のキャリッジ３の実際の停止位置が誤差範囲-ΔL〜＋ΔL内でずれても、図１２Ｂの次回の主走査のファーストドット位置Pfd(N+1)が今回のラストドット位置Pld(N)と一致しているならば、次回の主走査では、別途のロジカルシークの必要性はなく、その停止位置からそのまま走行を開始することができる。

以上が今回（Ｎ回目）の走査プロセスの制御であり、これが１ページの印刷プロセスの中で行われる多数回の主走査プロセスに関して繰り返される。各回の主走査プロセスの制御において、キャリッジ停止位置誤差を吸収するためのオフセット値Loffを目標停止位置の設定に適用するように改良されたスーパーロジカルシークを行うことにより、キャリッジ停止位置誤差に起因する別途のロジカルシークの必要性が排除される。

なお、印刷のための主走査プロセス以外のキャリッジ走行、例えば、ヘッドクリーニングやヘッド保護やインク充填やホームシークなどのためにキャリッジ３をホームポジションに移動させたり、往復走行を行わせたりする場合には、改良されたスーパーロジカルシークのようにオフセット値Loffを目標停止位置の設定に適用する必要はない。

上述の説明では、双方向印刷（すなわち、キャリッジの２つの走行方向の双方においてインクドット形成が行われる印刷方法）が行なわれる場合を例にとった。しかし、本発明の原理は、双方向印刷だけでなく、単方向印刷（すなわち、キャリッジの２つの走行方向のうちの所定の一方（例えば、左から右へ走行するとき）においてのみインクドット形成が行われる印刷方法）に対しても適用可能である。単方向印刷においては、第１方向（（例えば、左から右）へキャリッジを走行させつつインクドット形成を行なう各回の主走査プロセスの終了後、キャリッジを第２方向（例えば、右から左）へ走行させて次回の主走査プロセスの開始可能位置へ帰すという回帰走行が行われる。各回の回帰走行において目標停止位置を、次回の主走査プロセスのファーストドット位置から上述したオフセット必要助走距離(Laux+Loff）だけずれた位置に設定することができる。これにより、回帰走行でのキャリッジ停止位置に誤差があっても、その停止位置から次回の主走査プロセスのためのキャリッジ走行を開始することができる。

以上、本発明の実施形態を説明したが、この実施形態は本発明の説明のための例示にすぎず、本発明の範囲をこの実施形態にのみ限定する趣旨ではない。本発明は、その要旨を逸脱することなく、その他の様々な態様でも実施することができる。

主走査プロセスを説明した図。 スーパーロジカルシークを説明した図。 本発明の一実施形態にかかるシリアルプリンタ（例えば、インクジェットプリンタ）の機械的構成を示す要部斜視図。 同実施形態にかかるシリアルプリンタの制御装置のハードウェア構成を示すブロック図。 図６及び図７と繋がって、各回の主走査プロセスの制御の流れを示すフローチャート。 図５及び図７と繋がって、同制御の流れを示すフローチャート。 図５及び図６と繋がって、同制御の流れを示すフローチャート。 図５のステップＳ１〜Ｓ４の処理を具体的に説明した図。 図６のステップＳ９の制御が適用される具体例を説明した図。 図６のステップＳ１１の制御が適用される具体例を説明した図。 図６のステップＳ１２の制御が適用される具体例を説明した図。 図７のステップＳ１３の制御が適用される具体例を説明した図。

符号の説明

３ キャリッジ
７ キャリッジモータ
２７ ＣＰＵ
２８ ＡＳＩＣ
２９ ＰＲＯＭ
３５ キャリッジドライバ
４０ 速度値テーブル
２１０ 今回のインクドット形成範囲
２２０ 今回（Ｎ回目）のキャリッジ走行速度カーブ
２３０ 次回（Ｎ＋１回目）のインクドット形成範囲
２３１ 次回（Ｎ＋１回目）の最小走行範囲
２３２ 次回（Ｎ＋１回目）のオフセット最小走行範囲
２３６ 次回（Ｎ＋１回目）のキャリッジ走行速度カーブ
Laux 必要助走距離
Loff オフセット値
-ΔL、+ΔL キャリッジ停止位置の最大誤差
Pld(N) 今回（Ｎ回目）のラストドット位置
Pfd(N+1) 次回（Ｎ＋１回目）のファーストドット位置
Pstp(N) 今回（Ｎ回目）の目標停止位置

Claims (8)

1. 印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを所定の主走査方向に沿って走行させる主走査プロセスを繰り返しながら、各主走査プロセスにおいて前記印刷ヘッドを駆動してインクドットを印刷媒体上に形成することで印刷を行うシリアルプリンタにおいて、
   前記キャリッジを走行させるキャリッジモータと、
   印刷データに基づいて、前記キャリッジモータ及び前記印刷ヘッドを駆動し制御する制御装置と
   を備え、
   前記制御装置は、
   前記主走査プロセスにおいて前記キャリッジの走行開始位置とファーストドット形成位置との間に最低限確保される必要のある所定の必要助走距離と、前記キャリッジの走行を停止するときに生じる停止位置誤差の最大絶対値に実質的に相当する所定のオフセット値とを記憶した、又は前記必要助走距離と前記オフセット値との加算値であるオフセット必要助走距離を記憶した記憶手段と、
   前記印刷データに基づいて、各回の主走査プロセスにおけるインクドット形成範囲を把握するインクドット形成範囲把握手段と、
   各回の主走査プロセスにおけるインクドット形成範囲に基づいて、各回の主走査プロセスにおける前記キャリッジの走行開始位置を決定する走行開始位置決定手段と、
   各回の主走査プロセスにおける前記キャリッジの目標停止位置を決定する目標停止位置決定手段と、
   各回の主走査プロセスにおいて前記キャリッジを前記走行開始位置から前記目標停止位置まで走行させるように前記キャリッジモータを駆動し制御するモータ制御手段と、
   を有し、
   前記目標停止位置決定手段は、
   (1) 各回の主走査プロセス中に次回の主走査プロセスにおける前記インクドット形成範囲が把握された場合、次回の主走査プロセスにおける前記インクドット形成範囲のいずれか一方の端の外側に前記オフセット必要助走距離を付加してなるオフセット最適走行開始位置で前記キャリッジを停止させることができるか否か判断する判断手段と、
   (2) 前記判断手段が前記オフセット最適走行開始位置で前記キャリッジを停止させることができると判断した場合、前記オフセット最適走行開始位置に前記目標停止位置を設定する改良スーパーロジカルシーク手段と
   を有することを特徴とするシリアルプリンタ。
2. 前記目標停止位置決定手段は、
   (3) 前記判断手段が前記オフセット最適走行開始位置で前記キャリッジを停止させることができないと判断した場合、各回の主走査プロセスにおけるラストドット位置から最短距離で前記キャリッジを停止することが可能な位置である最短停止可能位置に、前記目標停止位置を設定する手段
   を更に有することを特徴とする請求項１記載のシリアルプリンタ。
3. 前記目標停止位置決定手段は、
   (4) 各回の主走査プロセス中に次回の主走査プロセスにおける前記インクドット形成範囲が把握されない場合には、前記今回の主走査プロセスにおける前記インクドット形成範囲のいずれか一方の端の外側に前記オフセット必要助走距離を付加してなる仮のオフセット最適走行開始位置に、前記目標停止位置を設定する手段
   を更に有することを特徴とする請求項１記載のシリアルプリンタ。
4. 前記走行開始位置決定手段は、
   (a) 各回の主走査プロセスを開始する前に、前回の主走査プロセスが終わったときの前記キャリッジの停止位置が、各回の主走査プロセスの前記ドット形成範囲の両外側に前記必要助走距離を付加してなる最小走行範囲の内側に位置するか否かを判断するチェック手段と、
   (b) 前記チェック手段が、前記前回の停止位置が前記最小走行範囲の内側に位置すると判断した場合、前記最小走行範囲のいずれかの端の外側に前記オフセット値を付加してなる位置を各回の主走査プロセスにおける前記目標移動位置に設定して、各回の主走査プロセスを開始する前に、前記目標移動位置まで前記キャリッジを移動させるよう前記キャリッジモータを制御するロジカルシーク手段と、
   (c) 前記チェック手段が、前記前回の停止位置が前記最小走行範囲の内側に位置すると判断した場合には、前記ロジカルシーク手段による前記キャリッジの移動が終了したときの前記キャリッジの停止位置を前記各回の走行開始位置とし、前記チェック手段が、前記前回の停止位置が前記最小走行範囲の内側に位置しない判断した場合には、前記前回の停止位置を前記各回の走行開始位置とする手段と
   を有することを特徴とする請求項１記載のシリアルプリンタ。
5. 印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを所定の主走査方向に沿って走行させる主走査プロセスを繰り返しながら、各主走査プロセスにおいて前記印刷ヘッドを駆動してインクドットを印刷媒体上に形成することで印刷を行うシリアルプリンタにおける、前記主走査プロセスの制御方法において、
   前記主走査プロセスにおいて前記キャリッジの走行開始位置とファーストドット形成位置との間に最低限確保される必要のある所定の必要助走距離と、前記キャリッジの走行を停止するときに生じる停止位置誤差の最大絶対値に実質的に相当する所定のオフセット値を得る、又は前記必要助走距離と前記オフセット値との加算値であるオフセット必要助走距離を得るステップと、
   印刷データに基づいて、各回の主走査プロセスにおけるインクドット形成範囲を把握するステップと、
   各回の主走査プロセスにおけるインクドット形成範囲に基づいて、各回の主走査プロセスにおける前記キャリッジの走行開始位置を決定するステップと、
   各回の主走査プロセスにおける前記キャリッジの目標停止位置を決定するステップと、
   各回の主走査プロセスにおいて前記キャリッジを前記走行開始位置から前記目標停止位置まで走行させるステップと、
   を有し、
   前記キャリッジの目標停止位置を決定するステップでは、各回の主走査プロセス中に次回の主走査プロセスにおける前記インクドット形成範囲が把握された場合、次回の主走査プロセスにおける前記インクドット形成範囲のいずれか一方の端の外側に前記オフセット必要助走距離を付加してなるオフセット最適走行開始位置で前記キャリッジを停止させることができるか否かが判断され、前記オフセット最適走行開始位置で前記キャリッジを停止させることができると判断された場合には、前記オフセット最適走行開始位置に前記目標停止位置が設定されるようになっている、
   ことを特徴とする制御方法。
6. 前記キャリッジの目標停止位置を決定するステップでは、各回の主走査プロセス中に次回の主走査プロセスにおける前記インクドット形成範囲が把握された場合であって、前記オフセット最適走行開始位置で前記キャリッジを停止させることができないと判断された場合には、今回の主走査プロセスにおける最短停止可能位置に前記目標停止位置が設定されるようになっている、
   ことを特徴とする請求項５記載の制御方法。
7. 前記キャリッジの目標停止位置を決定するステップでは、各回の主走査プロセス中に次回の主走査プロセスにおける前記インクドット形成範囲が把握されない場合には、前記今回の主走査プロセスにおける前記インクドット形成範囲のいずれか一方の端の外側に前記オフセット必要助走距離を付加してなる仮のオフセット最適走行開始位置に、前記目標停止位置が設定されるようになっている、
   ことを特徴とする請求項５記載の制御方法。
8. 前記走行開始位置を決定するステップが、
   (a) 各回の主走査プロセスを開始する前に、前回の主走査プロセスが終わったときの前記キャリッジの停止位置が、各回の主走査プロセスの前記ドット形成範囲の両外側に前記必要助走距離を付加してなる最小走行範囲の内側に位置するか否かを判断するステップと、
   (b) 前記前回の停止位置が前記最小走行範囲の内側に位置すると判断された場合、前記最小走行範囲のいずれかの端の外側に前記オフセット値を付加してなる位置を各回の主走査プロセスにおける前記目標移動位置に設定して、各回の主走査プロセスを開始する前に、前記目標移動位置まで前記キャリッジを移動させるようロジカルシークを行うステップと、
   (c) 前記前回の停止位置が前記最小走行範囲の内側に位置すると判断された場合には、前記ロジカルシークによる前記キャリッジの移動が終了したときの前記キャリッジの停止位置を前記各回の走行開始位置とし、前記前回の停止位置が前記最小走行範囲の内側に位置しない判断された場合には、前記前回の停止位置を前記各回の走行開始位置とするステップと
   を有することを特徴とする請求項５記載の制御方法。

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