JP2005168678A - 磁性流体検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】磁性流体検出装置1は、被検体内部に滞留している磁性流体を検出する装置であり、磁性流体を励磁するための励磁磁界を生成する励磁磁石21と、この励磁磁石21の励磁磁界によって励磁した磁性流体による局所磁界分布の歪みを検出するコイル22と、を具備して構成されている。更に、好ましくは、励磁磁石21及びコイル22を振動させる振動手段と、この振動手段の振動を制御すると共に、この振動手段の動作状態に基づき、コイル22の出力から振動周波数成分を検出してこの検出結果に応じた信号強度を告知する制御部と、を設けている。
【選択図】図4
Description
手術段階において、リンパ節への癌の転移の有無は、不明である。このため、早期癌の手術は、病変部近傍に存在する複数個のリンパ節を切除するため、患者の負担が大きい。
このセンチネルノードナビゲーションサージェリにおいては、センチネルリンパ節を容易にかつ精度良く検出できる検出装置が強く求められている。
これを利用して、検出装置は、例えば、日本生体磁気学界誌 特別号( Vol.15 No.1 2002 第17回、P.31−32)日本生体磁気学界論文集に記載されているように高温超伝導SQUIDを用いた装置が提案されている。
上記磁性流体は、粒子径が数百nmと小さいので、保磁力が弱く、残留磁界が非常に小さくなる。このため、SQUIDのような高感度の磁気センサを必要とする。
上記特開2003−128590号公報に記載の磁性流体検出装置は、上記磁性流体に対して励磁磁石等の励磁手段により励磁磁界を印加し、この励磁磁界と直交する同一磁界方向成分の磁界強度を上記複数の磁気センサにより検出し、これら複数の磁気センサからの出力の差分を取った後、信号処理して上記励磁手段により励磁した上記磁性流体による局所磁界分布の歪み(空間磁気勾配)を検出するようになっている。
しかしながら、上記磁気センサをコンデンサ等で交流結合した場合、磁性流体による磁界変化が、非常に速くないと、磁性流体による信号変化も減衰してしまう。
従って、上記特開2003−128590号公報に記載の磁性流体検出装置は、上記磁気センサを複数用いているため、上記複数の磁気センサを備えた検出部位が大きくなり操作し難く、コストもかかる。
また、本発明による第2の磁性流体検出装置は、前記第1の磁性流体検出装置において、前記励磁手段及び前記コイルを振動させる振動手段と、前記振動手段の振動を制御すると共に、この振動手段の動作状態に基づき、前記コイルの出力から振動周波数成分を検出してこの検出結果に応じた信号強度を告知する制御部と、を設けたことを特徴としている。
また、本発明による第3の磁性流体検出装置は、前記第2の磁性流体検出装置において、前記振動手段は、前記励磁手段及び前記コイルを先端部に設けて振動可能な非磁性の振動部材と、この振動部材を振動させる駆動部とを有し、前記制御部は、前記駆動部を制御駆動して前記振動部材を振動させ、前記駆動部の動作状態に基づいて前記コイルの出力から振動周波数成分を検出することを特徴としている。
前記スライド部12は、非磁性材料で形成され、長手軸方向に振動可能な振動部材14と、この振動部材14に先端側が連結すると共に、基端側が前記駆動部13に接続して前記駆動部13から伝達される振動を前記振動部材14に伝達するためのクランク機構等を設けた連結部15とを有している。即ち、前記駆動部13と前記振動部材14と前記連結部15とは、振動手段を構成している。尚、前記振動部材14は、プローブ本体11の金属部分から前記検出部7を離間させるために前記連結部15よりも長く形成されている。
そして、前記振動部材14は、前記先端側ガイド部材16a及び基端側ガイド部材16bにスライドされて案内され、前記連結部15を介して前記駆動部13から伝達される振動により、長手軸方向に振動するようになっている。
本実施例では、上述したように前記振動部材14が前記ガイド部材16をスライドして振動されることにより、上記熱の発生による固着がない。
尚、前記駆動部13は、モータ部17の代わりに図示しないバイブレータを用いて長手軸方向に前記振動部材14を振動させるように構成しても良い。
図4(A)に示すように前記検出部7は、被検体内部に滞留している磁性流体6を励磁する励磁手段として、ネオジム磁石やサマリウム・コバルト磁石等の永久磁石により形成される励磁磁石21と、この励磁磁石21で励磁した前記磁性流体6による局所磁界分布の歪み(空間磁気勾配)を検出する磁気センサであるコイル22とを検出部本体23に設けている。尚、図4(B)に示すように前記検出部7は、前記駆動部13の前記モータ部17に前記振動部材14を直接接続するように構成しても良い。
しかしながら、ホール素子や磁気抵抗素子などの磁気センサは、表面磁束密度が0.1T(テスラ)以上の励磁磁石を配置すると、センサ出力が飽和し、磁性流体による磁界変化を検出できない。外装の厚みを考えると、磁性流体と磁気センサとの間隔は少なくても1mm近くになると考えられる。表面磁束密度が0.1T(テスラ)の励磁磁石とホール素子や磁気抵抗素子などの磁気センサでは、磁性流体と磁気センサの間隔は、1mm以下でないと、磁性流体を検出できず、1mm近くになると、ほとんど検出できなくなる。従って、励磁磁石の表面磁束密度は0.1T(テスラ)以上としたいが、ホール素子や磁気抵抗素子は使用できない。
このコイル22による起電圧vは、ファラデーの電磁誘導の法則
しかしながら、磁性流体6が検出部7の近傍にあると、磁性流体6により励磁磁石21が生成する励磁磁界の磁界分布が局所的に歪み(空間磁気勾配)、振動しているコイル22にかかる磁界が変化し、(式1)より、その磁界変化の微分値に比例した値が起電圧vとしてコイルから出力される。
また、前記スライド部12には、前記検出部7からの出力を前記制御部4へ伝達するラインドライバ26が前記振動部材14の近傍に別体として取り付けられ、固定配置されるようになっている。即ち、ラインドライバ26は、振動しないようになっている。このことにより、比較的重いラインドライバ26を前記振動部材14に設けることによる振動部材14が重くなるのを防止している。
図5に示すように前記制御部4は、前記ラインドライバ26からの出力を受信するラインレシーバ31と、このラインレシーバ31により受信した出力の高調波成分を除去し、振幅成分を取り出すローパスフィルタ(LPF)32と、このLPF32からの信号を増幅するアンプ33と、このアンプ33からの信号をA/D変換するA/Dコンバータ34と、このA/Dコンバータ34により変換されたディジタル信号をディジタル信号処理して前記表示部や前記スピーカを駆動する例えば、DSP( Digital Signal Processor )などで形成されるディジタル信号処理回路35と、を有して構成されている。
また、前記ディジタル信号処理回路35は、検出した信号強度に応じて前記スピーカ9の音量や周波数又はパルス列周期を変化させるようになっている。
図6に示すように制御部4Bは、前記ラインレシーバ31と、このラインレシーバ31からの出力に前記モータ制御回路36からのパルス信号を乗算する乗算器37と、この乗算器37からの出力の高調波成分を除去し、振幅成分を取り出すLPF32bと、このLPF32bからのアナログ信号を増幅するDCアンプ33bと、このDCアンプ33bからのアナログ信号(電圧)強度に応じて前記ディジタル信号処理回路35と同様に前記表示部8や前記スピーカ9を駆動する電圧制御発振器(VCO;Voltage Cotrolled Oscillator )38とを有して構成されている。
図7に示すように制御部4Cは、内視鏡装置40から出力される内視鏡画像信号に前記検出結果を合成する合成回路41を有し、この合成回路41からの合成画像信号をモニタ42に出力して、このモニタの表示画面に内視鏡画像と共に、磁性流体6の検出結果を表示するように構成されている。
図8(A),図8(B)に示すように前記コイル22の開口22aが大きいと、前記磁性流体6による磁力線以外に電気機器等からの磁気ノイズを検出してしまう範囲が大きくなり、この磁気ノイズに前記磁性流体6による磁力線が埋もれてしまい検出感度が低減してしまう。尚、一般に、リンパ節の大きさは、人の場合、1cm程度である。
そして、調整部材43の上に先端カバー50を被せて固定することで、先端カバー50と検出部本体23との間隔は最小限になり、磁性流体6の検出範囲を最大限にすることができる。
先ず、術者は、被検体の病変部の下層に図示しない穿刺針を差し込み、病変部近傍に磁性流体6を局部的に注入する。すると、病変部に注入された磁性流体6は、注入部位からリンパ管に移行し、5分から15分後にセンチネルリンパ節5に達してこのセンチネルリンパ節5に滞留する。
そして、前記ディジタル信号処理回路35は、前記モータ制御回路36からのモータ回転に同期したパルス信号に基づき、前記コイル22からの出力信号(A/Dコンバータ34からのディジタル信号)の復調を行い、振動周波数成分の振幅を検出し、この検出した信号強度に応じて前記表示部8や前記スピーカ9を駆動する。
このとき、コイル22は、モータ磁石60から遠ざかるので、モータ磁石60からの磁界が小さくなる。即ち、モータ磁石60と磁性流体6と(が生成する磁界)の影響は、互いに打ち消しあう方向である。
磁性流体6がプローブ2から遠くにある(存在する)ときは、磁性流体6の影響はなく、モータ磁石60の磁界の影響だけを出力する(図12(A)中、Aの位置)。
磁性流体6がプローブ2から近くにある(存在する)場合は、磁性流体6の影響がモータ磁石60の磁極より大きく、コイル22の出力信号強度も大きな値となる(図12(A)中、Cの位置)。
励磁磁石21とモータ磁石60との磁極が互いに反対の向きを向いているときは、コイル22と励磁磁石21とが磁性流体6に近づいたとき、コイル22にかかる磁界は大きくなる。
励磁磁石21とモータ磁石60との磁極が互いに反対の向きを向くように装置を組み立てることで、磁性流体の検出距離を最大限にできる。
又、図13に示すように、モーター磁石60の磁界を打ち消す向きに補正磁石61を配置してもよい。
この場合、補正磁石61の磁力を大きくすると、プローブ2が空気中にあるときも、補正磁石61の磁界の影響で、図12(B)に示すようにコイル22は、大きな出力信号強度を示す。
補正磁石61の磁力を大きくすることで、水と磁性流体による信号変化を反対にでき、生体中の磁性流体を検出することができる。
そこで、前記コイル22の位置ずれによるノイズを除去するために、図14に示すように構成する。
そして、前記検出部7が長手軸方向に振動されると、前記コイル22からの出力には、磁性流体6による局所磁界分布の歪み(空間磁気勾配)の他に、前記コイル22の位置ずれによるノイズが重畳される。
従って、制御部4は、前記コイル22からの出力に対して上記減算処理を行って前記コイル22の位置ずれによるノイズを除去可能である。
図16に示すように磁性流体検出装置1Bは、モータ部17をフレキシブルシャフト64によりプローブ側から離間して構成している。前記連結部15とフレキシブルシャフト64との接続及び、フレキシブルシャフト64とモータ部17との接続には、それぞれカップラ65を用いている。
前記油圧式駆動機構66は、プローブ側とモータ部側とのそれぞれシリンダ66aを配置し、モータ部17の回転運動を進退動に変換してオイル66bを進退させることで、振動を伝達するようになっている。
従って、前記磁性流体検出装置1Cは、プローブ側からモータ部17を離間しているので、検出部7がモータ磁石60の影響を受けない。
そして、磁性流体検出装置1Dは、前記エアコンプレッサ68からエアチューブ68aを介して空気を供給排出して前記エアモータ67を回転し、この回転運動を進退動に変換して前記連結部15に振動を伝達するようになっている。
これにより、磁性流体検出装置1Dは、磁石を有していないエアモータ67をプローブ側に設けているので、検出部7がモータ磁石60の影響を受けない。
そして、磁性流体検出装置Eは、前記制御部4から駆動電流を供給して前記超音波モータ又は静電アクチュエータ69を駆動制御し、前記振動部材14に振動を伝達するようになっている。
これにより、磁性流体検出装置Eは、磁石を有していない超音波モータ又は静電アクチュエータ69を設けているので、検出部7がモータ磁石60の影響を受けない。
前記プローブ2Fは、駆動部13Fの後方に制御部として制御回路を搭載した制御基板71を設け、この制御基板71の後方に電源電力を供給するためのバッテリ72を設けて構成されている。前記制御基板71には、表示部としてのLED73が前記制御基板71に接続して設けられている。尚、前記バッテリ72は、充電用コイル72Aからの起電力により充電するように構成しても良い。
具体的に説明すると、図21(A),図21(B)に示すように前記駆動部13Fは、モータ部17と、このモータ部17の出力軸17aに設けた偏芯カム74とを有して構成されている。
そこで、図22乃至図24に示すように検出速度が速くなるように構成する。
そして、前記制御基板71に設けた制御回路は、前記コイル22から得られた出力信号に対して以下に記載するような信号処理を施すようになっている。
一方、前記振動部材14が後退直後の平均値AveN1,AveN2,AveN3,・・・は、磁性流体6から最も離れており、磁性流体6の影響がなく、且つ前記振動部材14の速度の遅い区間であり、ノイズ成分である。
ここで、SO1はAveS1からAveN1を減算した値であり、SO2はAveS2からAveN2を減算した値であり、SO3はAveS3からAveN3を減算した値である。
(付記項1)
被検体内部に滞留している磁性流体を検出する磁性流体検出装置であって、
前記磁性流体を励磁するための励磁磁界を生成する励磁手段と、
前記励磁手段の励磁磁界によって励磁した前記磁性流体による局所磁界分布の歪みを検出するコイルと、
を具備したことを特徴とする磁性流体検出装置。
前記励磁手段及び前記コイルを振動させる振動手段と、前記振動手段の振動を制御すると共に、この振動手段の動作状態に基づき、前記コイルの出力から振動周波数成分を検出してこの検出結果に応じた信号強度を告知する制御部と、を設けたことを特徴とする付記項1に記載の磁性流体検出装置。
前記振動手段は、前記励磁手段及び前記コイルを先端部に設けて振動可能な非磁性の振動部材と、この振動部材を振動させる駆動部とを有し、
前記制御部は、前記駆動部を制御駆動して前記振動部材を振動させ、前記駆動部の動作状態に基づいて前記コイルの出力から振動周波数成分を検出する
ことを特徴とする付記項2に記載の磁性流体検出装置。
前記コイルの開口を前記被検体のリンパ節より小さく形成したことを特徴とする付記項1に記載の磁性流体検出装置。
前記励磁手段が励磁磁石であり、この励磁磁石に補正用コイルを巻回して前記コイルにのみ作用する交流磁界を生成することにより、前記振動による前記コイルの位置ずれによるノイズを除去することを特徴とする付記項2に記載の磁性流体検出装置。
前記励磁手段が、表面磁束密度が0.1T(テスラ)以上の永久磁石であることを特徴とする付記項2又は3に記載の磁性流体検出装置。
前記励磁手段が、ネオジム磁石又はサマリウム・コバルト磁石であることを特徴とする付記項2又は3に記載の磁石流体検出装置。
前記駆動部は、モータ部を備え、このモータ部の回転運動を進退動に変換して前記振動部材を振動させることを特徴とする付記項3に記載の磁性流体検出装置。
前記駆動部は、エアモータ及びこのエアモータを駆動制御するエアコンプレッサを備え、
前記励磁手段及び前記コイルから前記エアコンプレッサを離間したことを特徴とする付記項3に記載の磁性流体検出装置。
前記駆動部は、超音波モータ又は静電アクチュエータであることを特徴とする付記項3に記載の磁性流体検出装置。
前記振動部材は、ばねにより付勢され、
前記駆動部は、前記ばねの付勢力に抗して前記振動部材を押圧するカムを有する
ことを特徴とする付記項3に記載の磁性流体検出装置。
前記モータ部に設けたモータ磁石による磁界の影響を除去するための磁界除去手段を設けたことを特徴とする付記項8に記載の磁性流体検出装置。
前記駆動部は、フレキシブルシャフトを用いて前記励磁手段及び前記コイルから前記モータ部を離間したことを特徴とする付記項8に記載の磁性流体検出装置。
前記駆動部は、油圧式駆動機構を用いて前記励磁手段及び前記コイルから前記モータ部を離間したことを特徴とする付記項8に記載の磁性流体検出装置。
前記カムは、前記振動部材を瞬間的に後退させるための段差付きカム又は楕円形状カムを有し、
前記制御部は、前記コイルから検出した前記振動周波数成分に対し、前記振動部材が瞬間的に後退する部分の平均値を算出すると共に、前記振動部材が後退直後の平均値を算出し、これら平均値を減算してノイズ成分を除去するノイズ除去処理を行う
ことを特徴とする付記項11に記載の磁性流体検出装置。
前記磁界除去手段は、前記磁性流体の比透磁率が1より小さいとき、前記モータ磁石と前記励磁手段との極性を同極とし、前記磁性流体の比透磁率が1より大きいとき、前記モータ磁石と前記励磁手段との極性を異ならせることを特徴とする付記項12に記載の磁性流体検出装置。
前記磁界除去手段は、前記モータ磁石の磁界を相殺するための補正磁石を設けたことを特徴とする付記項12に記載の磁性流体検出装置。
前記ノイズ除去処理は、前記平均値を算出する区間を商用電源周波数の周期の整数倍にしたことを特徴とする付記項15に記載の磁性流体検出装置。
被検体内部に滞留している磁性流体を検出する磁性流体検出装置であって、
前記磁性流体を励磁するための励磁磁界を生成する励磁手段と、この励磁手段の励磁磁界によって励磁した前記磁性流体による局所磁界分布の歪みを検出するコイルと、前記励磁手段及び前記コイルを振動させる振動手段と、を有するプローブと、
前記プローブの前記振動手段の振動を制御すると共に、この振動手段の動作状態に基づき、前記コイルの出力から振動周波数成分を検出してこの検出結果に応じた信号強度を告知する制御部と、
を具備したことを特徴とする磁性流体検出装置。
前記プローブは、把持部を設けてピストル型形状に形成したことを特徴とする付記項19に記載の磁性流体検出装置。
被検体内部に滞留している磁性流体を検出する磁性流体検出装置であって、
前記磁性流体を励磁するための励磁磁界を生成する励磁手段と、
前記励磁手段の励磁磁界によって励磁した前記磁性流体による局所磁界分布の歪みを検出するコイルと、
前記励磁手段及び前記コイルを振動させる振動手段と、
前記振動手段の振動を制御すると共に、この振動手段の動作状態に基づき、前記コイルの出力から振動周波数成分を検出してこの検出結果に応じた信号強度を告知する制御部と、
を具備したプローブであることを特徴とする磁性流体検出装置。
2 プローブ
4 制御部
5 センチネルリンパ節
6 磁性流体
7 検出部
8 表示部
9 スピーカ
10 プローブ外装部材
11 プローブ本体
14 振動部材
15 連結部
17 モータ部
21 励磁磁石
22 コイル
23 検出部本体
24 プリアンプ部
24A プリアンプ
26 ラインドライバ
50 先端カバー
51 ねじ部
代理人 弁理士 伊藤 進
Claims (3)
- 被検体内部に滞留している磁性流体を検出する磁性流体検出装置であって、
前記磁性流体を励磁するための励磁磁界を生成する励磁手段と、
前記励磁手段の励磁磁界によって励磁した前記磁性流体による局所磁界分布の歪みを検出するコイルと、
を具備したことを特徴とする磁性流体検出装置。 - 前記励磁手段及び前記コイルを振動させる振動手段と、前記振動手段の振動を制御すると共に、この振動手段の動作状態に基づき、前記コイルの出力から振動周波数成分を検出してこの検出結果に応じた信号強度を告知する制御部と、を設けたことを特徴とする請求項1に記載の磁性流体検出装置。
- 前記振動手段は、前記励磁手段及び前記コイルを先端部に設けて振動可能な非磁性の振動部材と、この振動部材を振動させる駆動部とを有し、
前記制御部は、前記駆動部を制御駆動して前記振動部材を振動させ、前記駆動部の動作状態に基づいて前記コイルの出力から振動周波数成分を検出する
ことを特徴とする請求項2に記載の磁性流体検出装置。
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