JP2005164568A

JP2005164568A - 汚染されたホットセル床除染用遠隔雑巾ロボット

Info

Publication number: JP2005164568A
Application number: JP2004173049A
Authority: JP
Inventors: Gi-Ho Kim; ギ−ホキム; Jan-Jin Park; ジャン−ジンパク; Myon-Son Yan; ミョン−ソンヤン
Original assignee: Korea Atomic Energy Research Institute KAERI; Korea Hydro and Nuclear Power Co Ltd
Current assignee: Korea Atomic Energy Research Institute KAERI; Korea Hydro and Nuclear Power Co Ltd
Priority date: 2003-11-28
Filing date: 2004-06-10
Publication date: 2005-06-23
Also published as: KR200342386Y1

Abstract

【課題】本発明は、汚染されたホットセルのような隔離空間内で床に散在・固着した汚染された放射性微細粉塵廃棄物を遠隔で磨いて除去することで、効率的に除去できる汚染されたホットセル床除染用遠隔雑巾ロボットを提供する。
【解決手段】ホットセル床面に散在・固着した放射性微細粉塵廃棄物を遠隔操縦により移動させて磨き除去するロボットで、ロボットは巻き付き部材に未使用雑巾がロールタイプで設けられてその終端が収納部材に連結された雑巾部材と、雑巾部材が上端に設けられて雑巾部材の未使用雑巾を床面に密着させ、雑巾部材の収納部材を回転させ使用済雑巾を収納部材に巻く磨き部材と、磨き部材下端に設けられた移動部材とを含み、雑巾部材の巻き付き部材に設けられた未使用雑巾が床面に密着接触して粉塵を磨いて吸着した後収納部材に移動し巻きつく構成からなる。
【選択図】図２

Description

本発明は、汚染されたホットセル床除染用遠隔雑巾ロボットに関し、隔離室またはホットセル等のような作業者の接近が至極制限される放射性物質を取り扱う地域内に投入され、遠隔操縦により移動しながら、床に散在及び固着している汚染された微細粉塵放射性廃棄物を吸着により除去することができる汚染されたホットセル床除染用遠隔雑巾ロボットに関する。

一般的に、使用済核燃料等放射性物質を取り扱う製造／工程作業は材料の高い放射性のため、四方が完全に遮蔽されたホットセル等からなり、作業者の接近が至極制限され、ホットセル内の放射線順位が許容値まで減少された場合にだけ特殊防護服を着用した作業者の接近が許される。放射性物質取り扱い及び製造／工程過程において使用済核燃料粉塵及び放射化された微細粒子廃棄物等は必然的に発生し、ホットセル床に広く拡がり、ホットセル施設物及び装備を汚染させ結果的に装備を損傷させて稼動率を短縮させ、施設物の健全性を低減させる。一般的にこのような高放射性微細粉塵廃棄物等はホットセル内に設置された真空掃除機を使用して除去したり、ホットセル稼動中止の間に特殊防護服を着用した作業者が投入され定められた時間内に少しずつ掃除して除去する。

しかし、従来使用されていた真空掃除機はブロワーを通した吸入力に依存して床にある粉塵及び廃棄物を吸入し除去するもので、このような方法は床面に染みまたは固着している微細粉塵等の廃棄物を除去し掃除することができない問題点があった。

また、一般的に水で濡らした雑巾やスポンジのような道具を使用する床磨き装置は一回の使用で雑巾やスポンジが放射能に汚染されるため、汚染された雑巾やスポンジで連続的に床磨き作業を行うことは汚染面積をさらに拡散させ、ホットセル等のような密閉された空間で雑巾やスポンジに清潔な水を供給することは至極困難で、汚れた雑巾やスポンジをきれいにするために絞ることは、放射能汚染水のような第２の廃棄物を生成させ廃棄物量を増大させてこれを処理するのに様々な問題点があった。

また、前記のような真空掃除機と床磨き装置による床面清掃方法は、放射性物質の取り扱いを考慮し構成されたものでないため、材料及び部品等が放射能の影響を受けて部品が容易く損傷され頻繁に故障が発生し、故障時の維持補修が困難であった。これにより装置の寿命を短縮させて、廃棄物量を増大させ、作業効率が低下し、結果的に高放射性物質を取り扱う原子力環境では直接利用され得ない問題点があった。

本発明は前記のような問題点を考慮し案出されたもので、その目的はホットセルのように隔離された空間内で床に散在・固着した汚染された放射性微細粉塵廃棄物を遠隔で拭いて除去することで、散在・固着していた微細粉塵を効率的に除去することができる汚染されたホットセル床除染用遠隔雑巾ロボットを提供することにある。

前記課題を解決するための本発明は、ホットセル床面に散在・固着した放射性微細粉塵廃棄物を遠隔操縦により移動し磨いて除去するロボットで、前記ロボットは、ａ）巻き付き部材に未使用雑巾がロールタイプに設けられて、その終端が収納部材に連結する雑巾部材と；ｂ）前記雑巾部材が上端に設置されて雑巾部材の未使用雑巾を床面に密着接触させ、雑巾部材の収納部材を回転させ使用済雑巾を収納部材に巻く磨き部材と；ｃ）前記磨き部材下端に設置される移動部材とを含み、ｄ）雑巾部材の巻き付き部材に設けられた未使用雑巾が床面に密着接触され粉塵を拭いて吸着した後、収納部材に移動し巻きつくことを特徴とする。

このように構成された本発明は床面に固着した微細粉塵を未使用雑巾でふき取る構成で、微細粉塵を容易に除去することができ、前記未使用雑巾を回転部の回転力及びスプリングの弾力により床面に密着させるようになっていて、清掃効率を向上させられる。

また、未使用雑巾を床面に接触させる多数個の密着ローラがスプリングにより上下流動する構成で、障害物及び突出部に接触される際、これに対応し一部の密着ローラだけが上下流動される為、床面の与件に関わらず効率的に清掃作業を行うことができて、過度な力の操作による密着ローラの破損を防止することができる。

また、磨き部材と移動部材及び雑巾部材がモジュール化されていて、マニピューレーター等のような遠隔操作器を利用し簡単に遠隔分解／組立が可能で、これにより維持補修作業を容易にし、作業者が放射線環境に露出されることを排除することで作業者の安全を増大させられる等多くの効果がある。

図１は本発明による全体構成を示す斜視図である。図２は本発明による構成を示す一側面図で、駆動モータ１３０の駆動力により移動される移動部材１００と、移動部材１００に搭載されフック結合される磨き部材２００と、磨き部材２００に設置されるロール状の雑巾部材３００とから構成される。雑巾部材３００にロール状に巻かれている未使用雑巾３１０の一部が磨き部材２００により汚染された床面５００に接触されて、移動部材１００により遠隔雑巾ロボット４００全体が移動し汚染された床面５００に固着していた微細粉塵を吸着する。

移動部材１００は、駆動モータ１３０により両側移動トラック１５０が駆動される無限軌道型移動手段で、図３のように、本体部１１０上端面中央両側に設置された締結部材１１１により磨き部材２００と結合して、本体部１１０の一側に移動部材電源／信号ケーブル１２０が連結され、本体部内に設置された駆動モータ１３０の駆動力により本体部両側面に設置されたプーリ部１４０が作動し両側移動トラック１５０を作動させる。この時、駆動モータ１３０の駆動力はヘリカルギア１６０により連結軸１６１に伝達されて、連結軸１６１の両側端にはプーリ部１４０の作動プーリ１４７が連結されている。

また、移動部材電源／信号ケーブル１２０は移動部材ケーブル雄コネクタ１２２と、これに結合される移動部材の本体部１１０に一体型に形成される移動部材ケーブル雌コネクタ１２１に連結され移動部材１００の駆動モータ１３０に連結される。即ち、ホットセル内部に設置される移動部材１００の駆動モータ１３０の電源及び信号は移動部材電源／信号ケーブル１２０によりホットセル外部の制御器（図示せず）と互いに連結されている。

プーリ部１４０は駆動モータ１３０の駆動力を両側移動トラック１５０に伝達するもので、連結軸１６１に連結される作動プーリ１４７、固定軸１４６により本体部１１０に回転可能に設けられる２個の流動プーリ１４２及び両側移動トラック１５０の張力を調節する張力調節プーリ１４１から構成される。また、プーリ部１４０の外側には図２に示す側面カバー１１２が設置されプーリ部１４０への異物質流入を防止する。

張力調節プーリ１４１は張力調節部材１４３により水平移動するもので、張力調節プーリ１４１と連結される移動レール１４４が本体部に水平に形成された移動レール溝１４５内に設置されて、前記移動レールに張力調節プーリ１４１が連結し設置されている。即ち、前記移動レールと張力調節部材１４３はボールスクリュー方法により結合及び作動され、移動レール１４４の移動により張力調節プーリ１４１が移動レール溝１４５にしたがって水平移動し両側移動トラック１５０の張力を調節する。符号１１３は本体部前面カバーである。

図４は本発明による雑巾部材の設置前の状態の磨き部材を示し、図５は本発明による雑巾部材の設置後の状態の磨き部材を示し、図６は本発明の磨き部材の平面図を示し、図７は本発明の磨き部材の底面図を示す。磨き部材２００は移動部材１００上部に設けられ駆動モータ２１１の作動により雑巾部材３００の未使用雑巾３１０を床面に接触させるもので、磨き部材本体部２１０内に設けられた駆動モータ２１１の作動により回転部２２０が回転して、回転部２２０の回転により支持部２３０に設けられている雑巾部材の未使用雑巾３１０の一側が汚染された床面５００に接触する。即ち、磨き部材２００は内部に駆動モータ２１１が設置されて移動部材１００に上部にフック締結される磨き部材本体部２１０と、本体部２１０に一側が連結されて雑巾部材３００が結合される支持部２３０と、本体部２１０と連結されて駆動モータ２１１により回転し未使用雑巾を床面に接触させ支持部２３０の他の一側と連結される回転部２２０とから構成される。

本体部２１０は内部中央に長さ方向に駆動モータ２１１がブラケット２１８’により設置されて、駆動モータ２１１と駆動軸２１２がヘリカルギア２１８により連結されて、駆動軸２１２の両終端には回転部２２０の一側端が夫々一体型に設置される。この際、駆動軸２１２上部に位置するよう本体部一側隅部分には第１補助ローラ部材２１３が設置される。

また、本体部２１０には多数個の係止フック２１４を具備する支持部材２１５が設けられて、支持部材２１５の一側終端には本体部外部に位置するよう締結取っ手２１６が設置されている。即ち、前記本体部の外部に位置する締結取っ手２１６を回転させると、支持部材２１５及びこれに一体型に設置された係止フック２１４が回転し、移動部材の締結部材１１１に締結される。

また、磨き部材本体部２１０の一側には磨き部材電源／信号ケーブル２４０を支持する支持ブラケット２１７が設置され、磨き部材電源／信号ケーブル２４０は磨き部材ケーブル雄コネクタ２４２とこれに結合する磨き部材本体部２１０に一体型に形成される磨き部材ケーブル雌コネクタ２４１に連結し磨き部材２００の駆動モータ２１１、２３４と連結する。即ち、ホットセル内部に設置される磨き部材２００の駆動モータ２１１、２３４の電源及び信号は磨き部材電源／信号ケーブル２４０によりホットセル外部に制御器（図示せず）と互いに連結する。

回転部２２０は駆動軸２１２の一側端に終端が連結される第１連結部材２２１と、駆動軸２１２の他の一側端に終端が連結される第２連結部材２２２と、第１連結部材２２１の屈折した中間及び第２連結部材２２２の終端に両端が連結支持される第２補助ローラ部材２２７と、第２補助ローラ部材２２７と同軸に終端が連結して他側端が支持部２３０の一側端に連結する第３連結部材２２３と、第２連結部材２２２の終端に回転可能に結合される第４連結部材２２４と、第２補助ローラ部材２２７と平行に設置されて第１連結部材２２１の終端及び第４連結部材２２４の終端に連結部材２２５ｆの両終端が支持される密着部材２２５と、第２連結部材２２２に固定されて第４連結部材２２４の位置を固定する固定部材２２６とから構成される。

図８は本発明による回転部の密着部材の構成を示す図で、密着部材２２５は雑巾部材の未使用雑巾３１０を床面に接触させるもので、一側端が第１連結部材２２１の終端に連結されて他側端が第４連結部材２２４の締結溝２２４ｂ内に挿入結合される連結部材２２５ｆ（図６参照）と、連結部材２２５ｆと一体型に形成される密着部材ハウジング２２５ａと、密着部材ハウジング２２５ａに両終端が連結されて多数個のスプリング挿入溝２２５ｃを具備する２個のスプリング密着部材２２５ｂと、スプリング密着部材２２５ｂのスプリング挿入溝２２５ｃに設置される多数個のスプリング２２５ｄと、スプリング密着部材２２５ｂが内部を貫通するよう設置される多数個の密着ローラ２２５ｅとから構成される。

即ち、密着部材２２５は２個の平行するスプリング密着部材２２５ｂの両終端が密着部材ハウジング２２５ａに連結設置されて、スプリング密着部材２２５ｂに多数個のスプリング２２５ｄ及び密着ローラ２２５ｅが設置されていて、設置された夫々の密着ローラ２２５ｅが一側方向に流動可能になっている。この時、スプリング密着部材２２５ｂに設置される多数個のスプリング２２５ｄは夫々の密着ローラ２２５ｅが汚染された床面５００に接触される時、汚染された床面５００に対し密着ローラ２２５ｅが直角方向に移動されうるよう設けられている。

第４連結部材２２４は雑巾部材３００の設置を容易にして、密着部材の連結部材２２５ｆの一側端を支持するもので、一側面が開放される

状の断面を具備して、一側端が回転軸２２４ａにより第２連結部材に回転可能に連結され、他の終端に連結部材２２５ｆの終端が挿入される締結溝２２４ｂが形成されている。

前記のように構成された第４連結部材２２４は密着部材２２５との結合時、開放された一側面を通じて第２連結部材２２２が挿入され第２連結部材と第４連結部材が一体型に作動する。即ち、第４連結部材２２４は回転軸２２４ａを中心に回転して、また、回転軸２２４ａにそって前後移動する。

固定部材２２６は第４連結部材２２４を固定するもので、

状のガイド溝を具備する固定部材ハウジング２２６ａが第２連結部材２２２に一体型に設けられて、固定部材ハウジング２２６ａ内にスプリング（図示せず）が設置され、前記スプリングの作動によりガイド溝２２６ｂにしたがって係止突起２２６ｃが移動されるようになっている。

即ち、係止突起２２６ｃはスプリングの弾力により

状のガイド溝２２６ｂにしたがい移動しその終端が固定部材ハウジング２２６ａの外部に突出して、第４連結部材２２４は内部に第１連結部材２２１が挿入されるよう構成されている。突出する係止突起２２６ｃが第４連結部材２２４に接触し第４連結部材２２４を第２連結部材２２２の方向に移動させて、これにより第４連結部材２２４内に第２連結部材２２２が挿入され第２連結部材２２２と第４連結部材２２４が一体型に作動されるようになっている。このように第２連結部材２２２と第４連結部材２２４が固定される場合、第４連結部材２２４の締結溝２２４ｂ内に密着部材の連結部材２２５ｆの終端が挿入される。

支持部２３０は雑巾部材３００が挿入し設けられ、一側端が本体部２１０に回転可能に結合して、他側端が第１連結部材２２１に連結される支持部本体２３６と、支持部本体２３６に一体型に設けられて内部に駆動モータ２３４が設けられる回転部材２３１と、支持部本体２３６のまた他の一側に一体型に設けられる設置部材２３２と、支持部本体の中間に設けられる結合部材２３３とから構成される。結合部材２３３は設置部材２３２と回転部材２３１との間に位置し、回転部材２３１の終端には十字状の結合溝２３５が形成される。

結合部材２３３は雑巾部材３００の離脱を防止するもので、図９の通り、支持部本体に一体型に設置されて突出部材２３３ｃを具備する第１結合部材２３３ａと、突出部材２３３ｃが挿入されるガイド溝２３３ｄを具備して終端に係止部材２３３ｅが形成された第２結合部材２３３ｂとから構成され、結合部材２３３は突出部材２３３ｃが形成された第１結合部材２３３ａの終端がガイド溝２３３ｄを具備する第２結合部材２３３ｂ内に挿入される。結合部材２３３は突出部材２３３ｃとガイド溝２３３ｄにより第１、２結合部材２３３ａ、２３３ｂの長さが調節されるようになっている。

このように構成される支持部２３０は回転部２２０の回転時第１連結部材２２１との連結により磨き部材の本体部２１０と連結される部分を中心に回転する。この時、支持部２３０と連結される部分の一側には感知スイッチ２１９が設置されて、回転部２２０の回転時、支持部２３０と感知スイッチ２１９の接触により一側方向への回転が停止する。

図１０は本発明の雑巾部材の内部構成を示す図で、雑巾部材３００は未使用雑巾３１０が巻かれている巻き付き部材３２０と、前記支持部の回転部材２３１に結合して使用済雑巾３１０’の吸着された部分が内側に巻かれる収納部材３３０と、巻き付き部材３２０を支持する巻き付き部材ハウジング３２１及び収納部材３３０を支持する収納部材ハウジング３３１が設置されて中間に結合部材２３３が挿入／貫通される結合溝３１１を具備する支持部材３４０とから構成される。即ち、支持部の設置部材２３２は雑巾部材の巻き付き部材３２０内に挿入されて、支持部の回転部材２３１は雑巾部材の収納部材３３０内に挿入され、収納部材３３０内には回転部材の十字状結合溝２３５と結合する十字状突出部材３３２が形成される。巻き付き部材３２０にロールタイプで構成された未使用雑巾３１０は一例として毛羽立たない綿の種類のシートでじとじとと濡れた状態で保管した後、使用時に磨き部材２００に設置し使用することができる。

図１１は本発明の作動状態を示す図で、前記のように構成された本発明は雑巾部材を磨き部材に設置する場合、雑巾部材の巻き付き部材から収納部材に連結される未使用雑巾の中間部が回転部の第２補助ローラ部材と密着部材との間を通過するように設置する。即ち、雑巾部材を設置しようとする場合、まず回転部の固定部材を作動し第４連結部材の固定を解除して、固定が解除された第４連結部材を第２連結部材と分離した後、回転軸を中心に回転させ第２補助ローラ部材と密着部材との間の空間を開放し、支持部の結合部材を結合溝と平行にした後、前記開放された空間内に未使用雑巾の一側が挿入されるように雑巾部材を支持部に結合させた後、第４連結部材の締結溝内に密着部材の連結部材終端を挿入連結して固定部材を作動させ密着部材と第４連結部材及び第１連結部材を閉路に一体化して、支持部材の結合溝を貫通した結合部材を時計回り方向へ９０度回転させ磨き部材の支持部からの雑巾部材の離脱を防止する。

雑巾部材が支持部に結合された状態で、本発明の雑巾ロボットを作動させると、駆動モータにより密着ローラが床面に接触するよう回転部が回転して、回転部の回転により支持部が磨き部材本体部との連結部分を中心に回転する。この時、回転部の密着部材は雑巾部材の未使用雑巾を床面に接触させて、密着部材内に設置されたスプリングの弾力により密着ローラが床面と未使用雑巾とを密着させる。即ち、回転部の回転力及びスプリングの弾力により未使用雑巾を床面に密着させるようになっている。また、床面と回転部の接触力を感知できるよう構成された操作器を使用する場合、未使用雑巾を磨こうとする床面に接触させる密着力を操作器により操作することができる。即ち、床面を磨く力の強さを調節することができる。

このように磨き部材の未使用雑巾と床面が密着接触された状態で移動部材及び磨き部材の駆動モータを作動させると、移動部材の駆動モータにより本発明のロボットが移動して、磨き部材駆動モータの駆動により雑巾部材の雑巾は巻き付き部材、回転部密着部材の密着ローラ及び床面、回転部の第２補助ローラ部材、磨き部材本体部の第１補助ローラ部材を経由し雑巾部材の収納部材に巻きつく。即ち、密着ローラを通過し床面の微細粉塵を吸着した使用済雑巾は、雑巾部材駆動モータの駆動により収納部材に巻きつく。この時、汚染された微細粉塵を吸着した使用済雑巾が収納部材の内側に巻きついていて吸着された汚染粉塵が落ちることなく、また、常に清潔な未使用雑巾が汚染された表面を磨くことになる。

本発明は上述した特定の望ましい実施例に限定されず、請求の範囲で請求する本発明の要旨を逸脱せず当該発明の属する技術分野で通常の知識を備える者なら誰でも多様な変形実施が可能であるのはもちろん、そのような変形は請求の範囲記載の範囲内にある。

本発明の全体構成を示す図である。本発明による構成を示す一側面図である。本発明による移動部材の構成を示す図である。本発明による雑巾部材の設置前の状態を示す磨き部材の図である。本発明による雑巾部材の設置後の状態を示す磨き部材の図である。本発明の磨き部材の平面図である。本発明の磨き部材の底面図である。本発明による雑巾部材の密着部材の構成を示す図である。本発明による支持部の結合部材の構成を示す図である。本発明の雑巾部材の内部構成を示す図である。本発明の作動状態を示す図である。

符号の説明

１００移動部材
１１０移動部材本体部
１１１締結部材
１２０移動部材電源／信号ケーブル
１３０、２１１、２３４駆動モータ
１４０プーリ部
１４１張力調節プーリ
１４２流動プーリ
１４３張力調節部材
１４４移動レール
１４５移動レール溝
１４６固定軸
１５０両側移動トラック
１６０ヘリカルギア
１６１連結軸
２００磨き部材
２１０磨き部材本体部
２１２駆動軸
２１３第１補助ローラ部材
２１４係止フック
２１５支持部材
２１６締結取っ手
２１７ケーブル支持部ブラケット
２１８ヘリカルギア
２１８’ ブラケット
２１９感知スイッチ
２２０回転部
２２１第１連結部材
２２２第２連結部材
２２３第３連結部材
２２４第４連結部材
２２４ａ回転軸
２２４ｂ締結溝
２２５密着部材
２２５ａ密着部材ハウジング
２２５ｂスプリング密着部材
２２５ｃスプリング挿入溝
２２５ｄスプリング
２２５ｅ密着ローラ
２２５ｆ連結部材
２２６固定部材
２２７第２補助ローラ部材
２３０支持部
２３１回転部材
２３２設置部材
２３３結合部材
２３５、３１１結合溝
２３６支持部本体
２４０磨き部材電源／信号ケーブル
２４１磨き部材のケーブル雌コネクタ
２４２磨き部材のケーブル雄コネクタ
３００雑巾部材
３１０未使用雑巾
３１０’ 使用済雑巾
３２０巻き付き部材
３２１巻き付き部材ハウジング
３３０収納部材
３３１収納部材ハウジング
３３２突出部材
３４０支持部材
４００遠隔雑巾ロボット
５００汚染された床

Claims

ホットセル床面に散在・固着した放射性微細粉塵廃棄物を遠隔操縦により移動し磨いて除去するロボットで、前記ロボットは
ａ）巻き付き部材に未使用雑巾がロールタイプに設けられて、その終端が収納部材に連結する雑巾部材と；
ｂ）前記雑巾部材が上端に設置されて雑巾部材の未使用雑巾を床面に密着接触させ、雑巾部材の収納部材を回転させ使用済雑巾を収納部材に巻く磨き部材と；
ｃ）前記磨き部材下端に設置される移動部材とを含み、
ｄ）雑巾部材の巻き付き部材に設けられた未使用雑巾が床面に密着接触され粉塵を拭いて吸着した後、収納部材に移動し巻きつくことを特徴とする汚染されたホットセル床除染用遠隔雑巾ロボット。
前記移動部材は本体部上段面中央の両側に設けられた締結部材により磨き部材と結合して、本体部一側に電源及び制御ケーブルが連結され、本体部内に設置された駆動モータの駆動力が一側のプーリに伝達され多数個のプーリを連結する両側移動トラックが作動するよう構成されたことを特徴とする請求項１記載の汚染されたホットセル床除染用遠隔雑巾ロボット。
前記多数個のプーリの中から、一側のプーリは本体部に設置された張力調節部材により水平方向に位置が移動され両側移動トラックの張力を調節するよう構成されたことを特徴とする請求項２記載の汚染されたホットセル床除染用遠隔雑巾ロボット。
前記磨き部材は内部に駆動モータ及びこれに連結する駆動軸が設置されて移動部材上部に設置される磨き部材本体部と、
前記本体部の一側に回転可能に一側端が設置されて、雑巾部材が結合され固定される支持部と、
前記本体部と連結されて駆動モータにより回転され本体部と連結された支持部の他の一側に回転可能に連結される回転部とを含むことを特徴とする請求項１記載の汚染されたホットセル床除染用遠隔雑巾ロボット。
前記移動部材と磨き部材はフック結合されることを特徴とする請求項１、２、４項の中からいずれか一項記載の汚染されたホットセル床除染用遠隔雑巾ロボット。
前記本体部一側には支持部と接触される感知スイッチがさらに設けられたことを特徴とする請求項４記載の汚染されたホットセル床除染用遠隔雑巾ロボット。
前記回転部は駆動軸の一側端に終端が連結される第１連結部材と、
前記駆動軸の他の一側端に終端が連結される第２連結部材と、
前記第１連結部材の屈折された中間及び第２連結部材の終端に両端が連結支持される第２補助ローラ部材と、
前記第２補助ローラ部材と同軸に終端が連結されて他側端が支持部の一側端に連結される第３連結部材と、
前記第２連結部材の終端に回転可能に結合される第４連結部材と、
前記第２補助ローラ部材と平行するよう設置されて第１連結部材の終端及び第４連結部材の終端に連結部材の両終端が支持され雑巾を汚染された床面に密着させる密着部材と、
前記第２連結部材に固定されて第４連結部材の位置を固定する固定部材とを含むことを特徴とする請求項４記載の汚染されたホットセル床除染用遠隔雑巾ロボット。
前記密着部材は一側端が第１連結部材の終端に連結されて他側端が第４連結部材の締結溝内に挿入結合される連結部材と、
前記連結部材と一体型に形成される密着部材ハウジングと、
前記密着部材ハウジングに両終端が連結されて多数個のスプリング挿入溝を具備するスプリング密着部材と、
前記スプリング密着部材のスプリング挿入溝に設置される多数個のスプリングと、
前記スプリング密着部材が内部を貫通するよう設置される多数個の密着ローラとから構成されたことを特徴とする請求項７記載の汚染されたホットセル床除染用遠隔雑巾ロボット。
前記第４連結部材は一側面が開放される

状の断面を具備して、一側端が回転軸により第２連結部材に回転可能に連結され、他の終端に密着部材の連結部材の終端が挿入される締結溝が形成されることを特徴とする請求項７または８記載の汚染されたホットセル床除染用遠隔雑巾ロボット。
前記支持部は一側端が本体部に回転可能に結合されて、他側端が第１連結部材に連結される支持部本体と、
前記支持部本体に一体型に設置されて内部に駆動モータが設置される回転部材と、
前記支持部本体の他の一側に一体型に設置される設置部材と、
前記支持部本体の中間に設置される結合部材とを含むことを特徴とする請求項４記載の汚染されたホットセル床除染用遠隔雑巾ロボット。
前記結合部材は支持部本体に一体型に設置されて突出部材を具備する第１結合部材と、前記突出部材が挿入されるガイド溝を具備して終端に係止部材が形成された第２結合部材とから構成されることを特徴とする請求項１０記載の汚染されたホットセル床除染用遠隔雑巾ロボット。
前記雑巾部材は未使用雑巾が巻かれている巻き付き部材と、
前記支持部の回転部材に結合されて使用済雑巾が巻きつく収納部材と、
前記巻き付き部材を支持する巻き付き部材ハウジング及び収納部材を支持する収納部材ハウジングが設けられて中間に結合部材が挿入／貫通される支持部材とから構成されることを特徴とする請求項１記載の汚染されたホットセル床除染用遠隔雑巾ロボット。