JP2005153790A - 4輪駆動車両 - Google Patents
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Abstract
【課題】 PKBターン時の制動力の応答性を向上したPKB制御装置を提供する。
【解決手段】 パーキングブレーキレバーの操作に応じて後輪に制動力を生じるパーキングブレーキ18と、車両の後輪を駆動する駆動モータ5と、前記駆動モータが回生制動時に発電した電力を蓄電する蓄電装置6と、を備えた4輪駆動車両において、前記パーキングブレーキレバーの操作を検出するパーキングブレーキレバー操作検出手段18bと、前記パーキングブレーキレバーが操作された場合に前記駆動モータを回生制動状態に制御するパーキングブレーキ回生制動制御を行う回生制動制御手段12を備える。
【選択図】 図1
【解決手段】 パーキングブレーキレバーの操作に応じて後輪に制動力を生じるパーキングブレーキ18と、車両の後輪を駆動する駆動モータ5と、前記駆動モータが回生制動時に発電した電力を蓄電する蓄電装置6と、を備えた4輪駆動車両において、前記パーキングブレーキレバーの操作を検出するパーキングブレーキレバー操作検出手段18bと、前記パーキングブレーキレバーが操作された場合に前記駆動モータを回生制動状態に制御するパーキングブレーキ回生制動制御を行う回生制動制御手段12を備える。
【選択図】 図1
Description
本発明は、4輪駆動車両、特に少なくとも後輪をモータにより駆動する4輪駆動車両に関する。
車両が危険回避等の場合に、走行中にパーキングブレーキを操作して後輪のみに制動力を発生させて後輪をロックさせ、この横すべりを利用して車両の旋回半径を小さくするパーキングブレーキターンが知られている(以下、パーキングブレーキのことをPKBと示す)。PKBターンは路面摩擦係数の低い場合に有効な旋回手段であり、特に、凍結路、砂利道、圧雪路等で利用される。
しかしながら4輪駆動車においてPKBブレーキを操作した場合、後輪だけではなく前輪の回転まで停止させようとするため、PKBターン動作を抑制してしまう問題があった。この問題を解決するための技術として、走行中にPKBにより制動が行われた場合は、差動制限クラッチを開放することでクラッチを保護する技術がある(特許文献1参照)。この技術は、差動制限クラッチ付きセンターデフを用いたフルタイム4輪駆動車において、PKBにより制動が行われた場合、後輪と前輪に回転差を生じるためセンターデフに大きなトルクが生じ、差動制限クラッチを破損させてしまうことを防止するため、走行中にパワーキングブレーキにより制動が行われた場合は、差動制限クラッチを開放することでクラッチを保護するものである。
また、上記のPKBターンを行う場合にPKBのみでPKBターン要求を判定すると坂道発進等のPKBを使用する走行シーンでセンターデフの差動制限クラッチが開放されてしまい、所望の駆動力を得られないという問題が生じる。この問題を解決する技術として、PKBが操作されたことを検知して、且つエンジン出力が所定の判断基準以下であると判定された場合にPKBターンを許可し、トルク配分クラッチを開放する技術がある(特許文献2参照)。
特開昭63−125436号公報
特開平11−278088号公報
しかしながら、PKBのみで後輪に制動力を発生させる構成となっているため、確実なPKBターンが困難であるという問題があった。特にHEVに適応した場合、後輪を駆動するモータの回転慣性をPKBのみで吸収し、かつPKBを引くのに大きな力が必要となる構成であるため、ドライバーとPKB構成部品への負担が大きくなるという問題があった。
以上の問題に鑑みて、本発明の目的は、後輪駆動用モータを備えた4輪駆動車両のPKB性能を向上することにある。
本発明は、パーキングブレーキレバーの操作に応じて後輪に制動力を生じるパーキングブレーキと、車両の後輪を駆動する駆動モータと、前記駆動モータが回生制動時に発電した電力を蓄電する蓄電装置と、を備えた4輪駆動車両において、前記パーキングブレーキレバーの操作を検出するパーキングブレーキレバー操作検出手段と、前記パーキングブレーキレバーが操作された場合に前記駆動モータを回生制動状態に制御するパーキングブレーキ回生制動制御を行う回生制動制御手段を備える。
本発明においては、PKBによる制動力に加えて、応答性のよい駆動モータの回生制動力を制動力として用いるため、必要な制動力を維持しつつ制動力応答性を向上することができる。
図1に本発明を適用するエンジンとモータとを駆動源として備えるハイブリッド車両のシステム構成図を示す。
このハイブリッド車両において、エンジン1の動力は変速機2及びフロントデフギア3aを介して前輪4aに伝達される。また、駆動モータ5は、リアデフギア3bを介して後輪4bを駆動する。
ここでエンジン1は、吸気バルブの開閉時期を変化できるガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の高効率エンジンが適当である。変速機2は、伝達効率の高いトルクコンバータ付き自動変速機等を使用する。駆動モータ5は、制動時に発電機として制動回生し、高効率なモータ、例えば、埋め込み型永久磁石同期モータやスイッチトリラクタンスモータを使用することが好ましい。また駆動モータ5に電力を供給するバッテリ6は、出力と充電容量の点からニッケル水素電池、リチウムイオン電池またはキャパシタを用いる。
制動に関わる油圧系の構成は、ブレーキペダル7と、ブレーキペダル7に生じた踏力をエンジン1の負圧により倍増する倍力装置8と、倍力装置8の油圧を前後輪のブレーキに配分する油圧コントロールバルブ9と、配分された油圧に応じて制動力を発生する前後輪油圧ブレーキ10、11とから構成される。なお、油圧ブレーキの油圧を検出するための油圧センサ19、20及びブレーキ踏力を検出する踏力センサ21が設置され、各センサの出力信号は回生制動制御装置18に出力される。
油圧コントロールバルブ9は、ABSユニットの増減圧ソレノイドバルブを用いることで、重量の増加およびコストの増加を抑制する。前後輪ブレーキ10、11は、制動時に発生する熱を放熱しやすく、制動性能の低下を防ぐためにディスクブレーキとして、ブレーキキャリパは、対向ピストン型を用いることが好ましい。なお、車両重量が軽量である場合にはドラムブレーキを用いてもよい。
このハイブリッド車両は、さらに車両を統合制御する回生制動制御装置12と、駆動モータ5を制御する駆動モータコントローラ13と、バッテリ6の蓄電状態等を検出するバッテリコントローラ14とを備える。
回生制動制御装置12には、前輪4aと後輪4bのそれぞれに設置された各車輪の回転速度を検出する車輪速センサ15、16の出力信号とバッテリの充電状態SOC等がバッテリコントローラ14から入力され、これらに基づいてコントロールバルブ9に開閉信号を送信するとともに、駆動モータコントローラ13には回生トルク指令値または駆動トルク指令値を送信する。ここで回生制動制御装置12は後述するPKB制御を実行しない、通常時は、ブレーキ踏力に応じてモータの回生トルクを決定するブレーキ協調回生を行う。またABSの判定に応じて回生トルク増減する
さらに本車両にはパーキングブレーキレバー17(以下、パーキングブレーキのことをPKBという。)と、PKBレバー17の操作力に応じて発生した油圧により後輪ブレーキ11を制御するPKB制御装置18とを備える。ここでPKBとして後輪ブレーキ11に代えて、後輪にドラムブレーキを備え、PKBレバー17の操作力をワイヤーによりドラムブレーキに伝達して、PKBとして機能させても良い。
さらに本車両にはパーキングブレーキレバー17(以下、パーキングブレーキのことをPKBという。)と、PKBレバー17の操作力に応じて発生した油圧により後輪ブレーキ11を制御するPKB制御装置18とを備える。ここでPKBとして後輪ブレーキ11に代えて、後輪にドラムブレーキを備え、PKBレバー17の操作力をワイヤーによりドラムブレーキに伝達して、PKBとして機能させても良い。
回生制動制御装置12は、前輪車輪速センサ15と後輪車輪速センサ16、バッテリ6の状態(SOCや劣化状態)や故障診断結果、及びPKB制御装置18からPKBターン許可信号が入力され、油圧コントロールバルブ9にバルブ開閉信号を送信し、駆動モータコントローラ13に回生トルク指令値を送信する。さらにPKB制御装置18へ回生制動故障診断結果を送信する。駆動モータコントローラ13は、CPU、ROM、インターフェースから構成され、インターフェースに入力される回生制動制御装置12からの指令値により後輪駆動モータ5をトルク制御する。バッテリコントローラ14は、バッテリ6の電圧・電流を検出し、蓄電状態(SOC)と入出力可能電力を演算し、故障を診断してその結果を回生制動制御装置12に送る。
図2に回生制動制御装置12の構成を示す。回生制動制御装置12は、車両の目標制動力を油圧制動と回生制動とに分割したときの回生制動トルクを制御する回生制御装置12aと、前輪車輪速度と後輪車輪速度から前後左右輪をロックさせずに車両の姿勢安定性を保つABS12bと、車輪速センサ15、16の断線や短絡等の異常を検知する回生制動故障診断装置12cで構成される。
回生制動制御装置12は、PKB制御装置18から送られてくるPKBターン許可信号と、ABS12bから送られてくる周知のABS制御が作動していないときにONとなる回生許可信号s1と、回生制動故障診断装置12cで正常と判定された場合にONとなる回生許可信号s2が入力され、PKBターン許可信号、回生許可信号s1、回生許可信号s2の全てがON(つまり、すべての条件が許可されている状態)となっている間だけ回生制御装置12aで駆動モータ5の回転数をゼロにする0(ゼロ)回転制御を行い、PKBレバー17の操作に応じて駆動モータ5が回生発電を行うPKB回生制御を実施する。ABS12bにはPKBターン許可信号が入力され、PKBターン許可信号がONの場合はABS制御を停止する。
図3は、回生制動制御装置12が実施するPKB回生制御の内容を説明するフローチャートである。
まずステップ1で、システム故障フラグと回生許可信号s1、s2のフラグとをリセットしてオフに設定する。ステップ2では、車輪速センサ15、16の断線を検出し、ステップ3で、車輪速センサ15、16が断線しているかどうか判定する。
両センサの少なくとも一方が断線している場合にはステップ4に進み、システムが故障しているとしてシステム故障フラグをオンにしてステップ5に進む。両方の車輪速センサが断線していない場合には、システムは正常であるとしてステップ5に進み、ステップ5では、車輪速センサ15、16の短絡を検出する。なお、各センサの断線と短絡は、各センサに電流を流して電圧降下を生じさせて、その電圧降下が正常値であるかどうかにより故障を判断する。
ステップ6で車輪速センサ15、16の短絡を判定し、少なくとも一方が短絡している場合にはステップ7に進み、システム故障フラグをオンにしてステップ8に進む。両方の車輪速センサが短絡していない場合には、ステップ8に進み、ステップ8では、システム故障フラグがオンかどうかを判定する。
システム故障フラグがオンであれば、回生することができないためステップ9に進み、回生許可信号s1のフラグをオフにしてステップ11に進む。システム故障フラグがオフであれば、回生可能でありステップ10に進み、回生許可信号s1のフラグをオンにしてステップ11に進む。
ステップ11では、ABS12bから送信された信号によりABSの作動状態を判定し、作動中であればステップ12に進み、回生許可信号s2のフラグをオフにする。一方、ABSが不作動中であれば、回生可能でありステップ13に進み、回生許可信号s2のフラグをオンにしてステップ14に進む。
ステップ14では、回生許可信号の状態を判定し、回生許可信号s1、s2が双方ともオンの場合にのみステップ15に進み、それ以外の場合にはステップ16に進む。ステップ16では、駆動モータ5の0回転制御を停止して、ステップ1に戻り制御を繰り返す。また、ステップ15では、PKB制御装置18から送られてくるPKBターン許可信号を読み込み、PKB許可信号がオンの場合に、PKB回生制御を行う実施条件が成立したとして、ステップ17に進み、駆動モータ5の0回転制御を実施して、PKB回生制動制御を行い、ステップ1に戻り制御を繰り返す。PKB許可信号がオフの場合にステップ18に進み、駆動モータ5の0回転制御を停止して、ステップ1に戻り制御を繰り返す。
このような制御により、回生制動制御装置12は、油圧コントロールバルブ9にバルブ制御信号を送信して油圧ブレーキ10、11の油圧を制御し、また故障診断結果をPKB制御装置18に送り、PKBの作動状態を制御する。さらにはトルク指令値を駆動モータ5に送信して、PKBの作動状態に応じて駆動モータ5が回生制動を行うように0回転制御する。
図4は、PKB制御装置18の構成を示す図である。
運転者によるPKBレバー17の操作を油圧に変換して後輪ブレーキ11へ伝達する変換機18aと、PKBレバー17の操作状態を検出するPKBスイッチ18bと、PKBの故障を診断するPKB制御故障診断装置18cと、PKBレバー17の操作状態、PKBの故障状態、さらに回生制動制御装置12の故障診断情報、図示しないセンサにより検出されるエンジンの回転速度及びスロットル開度が入力されて、PKBターンを判定するPKBターン判定装置18dとから構成される。
図5は、PKB制御装置18が実施するPKB回生許可制御の内容を説明するためのフローチャートである。
まずステップ21、22で、PKBスイッチ18bの断線、短絡を検出し、ステップ23で、システムが故障しているかどうか判定する。なお、各センサの断線と短絡は、各センサに電流を流して電圧降下を生じさせて、その電圧降下が正常値であるかどうかにより故障を判断する。
PKBスイッチ18bが断線または短絡している場合にはシステムが故障しているとしてステップ24に進み、PKBの作動状態を示すPKBスイッチフラグをオフにしてステップ26に進む。故障していない場合には、ステップ25に進み、ステップ25では、PKBスイッチ18bの信号を読み込む。
続くステップ26でPKBスイッチフラグがオンかどうかを判定し、オンの場合にはステップ27に進み、オフの場合にはステップ28に進む。ステップ28では、PKBターを許可するPKBターン許可信号をオフにして、回生制動制御装置12に許可信号を出力してステップ21に戻る。
一方、ステップ27では、回生制動制御装置12から車体速を読み込み、続くステップ29で読み込んだ車体速が所定速度Vb以上かどうかを判定する。所定速度Vbを越えていればステップ30に進み、PKBターン許可信号をオンにして、回生制動制御装置12に許可信号を出力してステップ21に戻り、制御を繰り返す。所定速度Vb未満であれば、ステップ31に進み、PKBターン許可信号をオフにして、回生制動制御装置12に許可信号を出力してステップ21に戻り制御を繰り返す。
図6は、PKB回生制御の実施を判別するためのフローチャートであり、回生制動制御装置12により実施される。
まずステップ31から33で、前後輪油圧ブレーキ10、11の油圧を油圧センサ19、20から読み込み、さらに運転者のブレーキペダル踏力を踏力センサ21から読み込む。ステップ34で、読み込んだデータに基づき、PKB制御の禁止判定を行う。禁止条件としては、前輪の油圧ブレーキ10の検出油圧が所定油圧Bpf未満でかつ検出したブレーキ踏力が所定踏力BFより大きい場合もしくは、後輪の油圧ブレーキ11の検出油圧が所定油圧Bpr未満でかつ検出したブレーキ踏力が所定踏力BFより大きい場合には、ステップ35に進み、図5に示したPKB制動制御を中止し、続くステップ36で図3に示す回生制御を実施する。この場合、PKB制御が禁止されてブレーキ協調回生制御が優先されるのでブレーキ踏力に応じた制動力を維持することができる。一方、前述の禁止条件が成立しない場合にはステップ37に進み、図5に示すPKB制動制御を実施し、続くステップ38で図3に示す回生制御を実施し、ステップ31に戻り、制御を繰り返す。
なお、本実施形態では、油圧ブレーキの油圧と踏力に基づいてPKB制御の禁止判定を行ったが、駆動モータ5の劣化を防止するために駆動モータ5の発熱量が所定量以下の場合に許可判定としたり、バッテリのSOCを所定レベルに維持するためにバッテリ6のSOCが所定値以下の場合に許可判定としたり、駆動モータ5とエンジン1の出力を推定し、駆動モータ5とエンジン出力がそれぞれの所定出力以下の場合に許可判定とすることができる。
図7は、図3のフローチャートのステップ17で実施される駆動モータ5の0回転制御に対応するブロック図である。
後輪車輪速VwRから後輪車輪速目標値0を引いた値を偏差e(t)とする。この偏差e(t)の値に基づいてPID制御によりモータ指令トルクを演算する。モータトルク指令はPID制御であり下記の式(1)で計算され、前回まで出力している値にΔmを加える。
図8にPKBのみのPKBターンの場合と、PKBと駆動モータ5による回生制動を併用したPKBターンの場合の応答性比較図を示す。駆動モータ5を併用したPKBターンの方が明らかに応答性が良い。言い換えると駆動モータ5の回生制動力の立ちあがりがPKBによる制動力の立ち上がりより速く、結果としてPKBターン時の制動力の応答性が向上する。
また図8から明らかなように、PKBの制動力を早く立ち上がるようにすれば駆動モータ5分の回生制動力を少なくすることができる。そこでPKBの制動力の立ち上がり速度に応じて駆動モータ5の回生制動力を制御させても良い。すなわち、上述の実施形態では、PKBの操作の有無のみに基づいて制御を行ったが、PKBレバー17の操作速度を検出するセンサ(不図示)を備えて、検出した操作速度に応じて駆動モータ5の回生制動トルクを制御してもよい。
なお、図3、5、6、7の制御フローは一定時間(例えば10msec)毎にすべて演算する。なお、一連の制御フローは前輪を駆動する前輪駆動モータを搭載したハイブリッド車両にも適用可能である。
したがって、本発明によれば、PKBレバーの操作に応じて後輪に制動力を生じるPKBと、前記PKBレバーが操作されたことを検出するPKB操作検出装置と、後輪を駆動する駆動モータを備えた4輪駆動車両において、PKBレバーが操作されたと検知された場合に前記駆動モータを回生制動するPKB回生制御を行うPKB制御手段を備えたので、PKBのみで後輪制動力を発生するよりも迅速に駆動モータ5の回生制動の制動力を制動力を発生させることができるので、PKBを操作しつつ車両を旋回させるPKBターン時のPKBへの負担と応答性を向上できる。
前輪を駆動する原動機と、原動機の出力を推定する原動機出力推定装置を備え、PKB制御手段は、原動機の出力が所定の出力値以下の場合にPKB回生制御を実施するので、ハイブリッド車においてもPKB作動時に駆動モータの回生制御を実施することができる。
PKB制御手段は、駆動モータに電力を供給する蓄電装置の蓄電量が所定の蓄電量以下の場合にPKB回生制御を実施するので、蓄電装置の蓄電状態を適正状態に維持することができる。
駆動モータの発熱量を検出する発熱量検出手段を備え、PKB制御手段は、検出した発熱量が所定の発熱量以下の場合にPKB回生制御を実施するので、駆動モータが発熱により劣化することを確実に防止することができる。
本発明は、駆動源としてモータを備えた4輪駆動車両に有用である。
1 エンジン
2 変速機
5 駆動モータ
6 バッテリ
7 ブレーキペダル
8 ブレーキ倍力装置
9 油圧コントロールバルブ
10 前輪油圧ブレーキ
11 後輪油圧ブレーキ
12 回生制動制御装置
13 駆動モータコントローラ
14 バッテリコントローラ
15 車輪速センサ
16 車輪速センサ
17 PKBレバー
18 PKB制御装置
19 油圧センサ
20 油圧センサ
2 変速機
5 駆動モータ
6 バッテリ
7 ブレーキペダル
8 ブレーキ倍力装置
9 油圧コントロールバルブ
10 前輪油圧ブレーキ
11 後輪油圧ブレーキ
12 回生制動制御装置
13 駆動モータコントローラ
14 バッテリコントローラ
15 車輪速センサ
16 車輪速センサ
17 PKBレバー
18 PKB制御装置
19 油圧センサ
20 油圧センサ
Claims (7)
- パーキングブレーキレバーの操作に応じて後輪に制動力を生じるパーキングブレーキと、
車両の後輪を駆動する駆動モータと、
前記駆動モータが回生制動時に発電した電力を蓄電する蓄電装置と、
を備えた4輪駆動車両において、
前記パーキングブレーキレバーの操作を検出するパーキングブレーキレバー操作検出手段と、
前記パーキングブレーキレバーが操作された場合に前記駆動モータを回生制御するパーキングブレーキ回生制御を行う回生制動制御手段を備えたことを特徴とする4輪駆動車両。 - 車両の前輪を駆動する原動機と、原動機の出力を推定する原動機出力推定手段と、
前記駆動モータの出力を推定する駆動モータ出力推定手段とを備え、
前記回生制動制御手段は、前記原動機の出力と前記駆動モータの出力が所定のそれぞれの出力値以下の場合に前記パーキングブレーキ回生制御を実施することを特徴とする請求項1に記載の4輪駆動車両。 - 前記回生制動制御手段は、前記蓄電装置の蓄電量が所定の蓄電量以下の場合に前記パーキングブレーキ回生制御を実施することを特徴とする請求項1または2に記載の4輪駆動車両。
- 前記駆動モータの発熱量を検出する発熱量検出手段を備え、
前記回生制動制御手段は、検出した発熱量が所定の発熱量以下の場合に前記パーキングブレーキ回生制御を実施することを特徴とする請求項1から3のいずれか一つに記載の4輪駆動車両。 - 前後輪にそれぞれ備えられ、油圧により制動力を生じる油圧ブレーキと、
この油圧ブレーキの故障を検出する油圧ブレーキ故障検出手段とを備え、
前記回生制動制御手段は、前記油圧ブレーキ故障検出手段が前記油圧ブレーキの故障を検出した場合に前記パーキングブレーキ回生制御を禁止することを特徴とする請求項1から4のいずれか一つに記載の4輪駆動車両。 - 前記パーキングブレーキの故障を検出するパーキングブレーキ故障検出手段を備え、
前記回生制動制御手段は、前記パーキングブレーキ故障検出手段が前記パーキングブレーキの故障を検出した場合に前記パーキングブレーキ回生制御を実施することを特徴とする請求項1から5のいずれか一つに記載の4輪駆動車両。 - 前記パーキングブレーキレバーの操作速度を検出するパーキングブレーキ操作速度検出手段を備え、
前記回生制動制御手段は、検出したパーキングブレーキ操作速度に応じて前記駆動モータの回生制動トルクを制御することを特徴とする請求項6に記載の4輪駆動車両。
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- 2003-11-27 JP JP2003397655A patent/JP2005153790A/ja active Pending
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