JP2005149022A - 走行車線認識装置 - Google Patents
走行車線認識装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005149022A JP2005149022A JP2003384173A JP2003384173A JP2005149022A JP 2005149022 A JP2005149022 A JP 2005149022A JP 2003384173 A JP2003384173 A JP 2003384173A JP 2003384173 A JP2003384173 A JP 2003384173A JP 2005149022 A JP2005149022 A JP 2005149022A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- straight line
- lane
- roll angle
- pseudo
- marking
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims abstract description 40
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 30
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 26
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 abstract 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 22
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 11
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
- 208000002173 dizziness Diseases 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
【解決手段】 本発明に係る走行車線認識装置は、車両の前方あるいは後方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段によって得られた画像データ中から、道路平面とほぼ水平な疑似直線を検出する疑似直線検出手段と、前記疑似直線の傾きから撮像手段のロール角を算出するロール角算出手段とを備えたものである。
【選択図】図1
Description
さらにボンネットを画角内に入れることによる弊害もある。それは図22の381のようにボンネットに太陽等の高輝度の被写体が写った場合、撮像装置に実装された撮像素子がCCD撮像素子である場合は、382に示されるようにスミアと呼ばれる帯状の高輝度部分が発生する。このスミアは走行車線認識の妨げになり、認識性能を著しく低下させる。
以下、図を参照して本発明の実施形態について説明する。図1は実施の形態1における装置構成を示している。図中、11は車両前方を撮像する撮像手段、12は前記撮像手段によって得られた画像から疑似直線を検出する疑似直線検出手段、13はロール角算出手段である。上記疑似直線検出手段は道路に埋設されたレーンマーキングを検出するレーンマーキング検出手段12aと、そのレーンマーキングの進行方向の端点を検出するレーンマーキング端点検出手段12bとから構成されており、左右の上記端点を結ぶ直線を疑似直線として検出する。レーンマーキングの進行方向の端点とは、図2の画像例で言えば23となり、この端点23を結ぶ直線24を疑似直線として検出する。そしてロール角算出手段13では、前記で求めた疑似直線24が画面水平方向となす角をロール角とし算出する。
上記実施の形態1ではレーンマーキングの進行方向の端点を1セット用いてロール角を算出したが、本実施の形態では、レーンマーキングが存在する点のフロー(その点の輝度値の時間的な変化)を算出し、算出した左右のフローの位相差を用いてロール角誤差を算出するようにしたものである。図4により本実施の形態の構成を説明する。図中、実施の形態1と同一符号は同一または相当部分を示しており、詳細説明は省略することとする。42は本実施形態による疑似直線検出手段42であり、レーンマーキング検出手段42a、進行方向フロー算出手段42b、及び左右フロー位相差算出手段42cから構成されている。
次にこの位相差からどのようにしてロール角を算出するかについて説明する。図6の例では、位相差が2サンプル幅であるので、このときの撮像手段のサンプル周期をT=10.0[msec]、車速を76[km/h]=20.0[m/sec]であるとすると、2×10.0×10-3×20.0=0.4[m]が位相差に相当する実空間上の距離となる(図5における57の距離)。
しかしながら、実施の形態2の方法はメモリ容量がある程度必要であるため、メモリ容量があまり使用できない場合は実施の形態1の方法が有効であると言える。
上述の実施の形態では走行車線を示すレーンマーキングを用いて、ロール角方向の誤差を検出したが、図10に示されるような車間距離確認用のマーキングを用いてロール角方向の誤差を検出してもよい。この実施例における構成を示したのが図9であり、図中、擬似直線検出装置92は車間距離確認用マーキング検出手段92aと車間距離確認用マーキング端面検出手段92bとから構成されている。
上記実施の形態1〜3では、ロール角を算出する条件については触れていなかったが、これらの実施の形態において算出しようとしているのは、カーブ路等を走行する際に発生する動的なロール角を検出するのが目的でなく、車両への取り付け時に発生する誤差や、経年変化により発生する誤差等、定常的な誤差を検出するのが目的である。
本実施の形態4では、車両から出力される舵角センサ出力、ヨーレートセンサ出力、および車速センサ出力のいずれかもしくはすべてを用いて車両が直進しているかどうかを判定し、車両が直進していると判定された場合にのみロール角を算出するようにしたものである。本実施例の構成を示したのが図12である。
上記のようにすることにより、車両が直進しているときのみのロール角が算出でき、過渡的な変動分を除去することが可能となる。
本実施の形態5は、上記実施の形態1〜4で示した、疑似直線を検出してこの検出した疑似直線からロール角を算出するという方法を用い、この求められたロール角で、走行車線認識手段によって得られた走行車線情報を補正する方法について述べている。本実施の形態の構成を示したのが図13であり、図中、走行車線認識手段131はレーンマーキング検出手段131a、道路モデル同定手段131b、車線内横位置算出手段131cとから構成されている。
上記実施の形態5ではレーンマーキングの進行方向端点を用いてロール角を求め、走行車線情報を補正しているが、実施の形態2に示すようにレーンマーキング位置の進行方向のフロー(輝度値の時間的変化)を用いてロール角を求めてもよい。レーンマーキングのフローを用いてロール角を求めることで、実施の形態2でも述べたように、レーンマーキングが汚れていたり、かすれている場合でもロール角を正確に算出することができ、高精度な車線逸脱警報システムや車線維持システムを提供できる。
実施の形態6ではレーンマーキング位置のフローを用いてロール角を求めているが、実施の形態3に示すように車間距離確認用マーキングの進行方向端面を用いてロール角を求め、このロール角を用いて走行車線情報を補正してもよい。
車間距離確認用のマーキングを用いてロール角を検出することにより、レーンマーキングが両側破線でない場合でもロール角方向の誤差が補正でき、補正を実施する頻度も高く、検出精度向上に貢献できる。
本実施の形態は上記実施の形態5〜7の構成において、実施の形態4で説明した、車両が直進しているかどうかの判定を加え、車両が直進している場合にのみロール角を算出し、算出されたロール角を用いて走行車線情報を補正するようにしたものである。
図14は本実施の形態の構成を示すブロック図である。
こうすることにより、実施の形態4でも述べたように、車両が直進しているときのみのロール角が算出でき、過渡的な変動分を除去することが可能となる。したがって結果的に車線逸脱警報システムや車線維持システムの精度向上に貢献できる。
12 疑似直線検出手段
12a レーンマーキング検出手段
12b レーンマーキング端点検出手段
13 ロール角算出手段
21 路面
22 レーンマーキング
23 レーンマーキングにおける進行方向の端点
24 疑似直線
24’ ロール角方向の誤差が発生した場合の疑似直線
42 疑似直線検出手段
42a レーンマーキング検出手段
42b 進行方向フロー算出手段
42c 左右フロー位相差算出手段
92 疑似直線検出手段
92a 車間距離確認用マーキング検出手段
92b 車間距離確認用マーキング端面検出手段
103 車間距離確認用マーキング
104 車間距離確認用マーキングの進行方向端面
131 走行車線認識手段
131a レーンマーキング検出手段
131b 道路モデル同定手段
131c 車線内横位置算出手段
321 車両
322b x軸まわりの回転角(ロール角)
Claims (10)
- 車両の前方あるいは後方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段によって得られた画像データ中から、道路平面とほぼ水平な疑似直線を検出する疑似直線検出手段と、前記疑似直線の傾きから撮像手段のロール角を算出するロール角算出手段とを備えることを特徴とする走行車線認識装置。
- 前記疑似直線検出手段は、道路に埋設されたレーンマーキングを検出し、検出されたレーンマーキングが左右両方とも破線の場合、その左右レーンマーキングの進行方向の端点を求め、その端点を結ぶ直線を疑似直線として検出することを特徴とする請求項1に記載の走行車線認識装置。
- 前記疑似直線検出手段は、道路に埋設されたレーンマーキングを検出し、検出された左右レーンマーキング上の進行方向のフローを算出し、左右のフローの位相差を求めることにより疑似直線を検出することを特徴とする請求項1に記載の走行車線認識装置。
- 前記疑似直線検出手段は、路面上に埋設された車間距離確認用のマーキングを検出し、この車間距離確認用マーキングの進行方向端面を疑似直線として検出することを特徴とする請求項1に記載の走行車線認識装置。
- 前記ロール角算出手段では、車両から得られる舵角センサ出力、ヨーレートセンサ出力、車速センサ出力のいずれか、あるいはすべてを用いて車両が直進していることを判定したときのみ、ロール角を算出することを特徴とする請求項1に記載の走行車線認識装置。
- 車両の前方あるいは後方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段によって得られた画像データを用いて走行車線を示すレーンマーキングを検出し、走行車線を認識する走行車線認識手段と、道路平面とほぼ水平な疑似直線を検出する疑似直線検出手段と、前記疑似直線の傾きから撮像手段のロール角を算出するロール角算出手段とを備え、上記ロール角算出手段により算出されたロール角の時間的変動が閾値以下の場合、信憑性が高いと判断し、走行車線認識手段の個々の処理、あるいは走行車線認識手段の出力に対しロール角に相当する補正をかけることを特徴とする走行車線認識装置。
- 前記疑似直線検出手段は、道路に埋設されたレーンマーキングを検出し、検出されたレーンマーキングが左右両方とも破線の場合、その左右レーンマーキングの進行方向の端点を求め、その端点を結ぶ直線を疑似直線として検出することを特徴とする請求項6に記載の走行車線認識装置。
- 前記疑似直線検出手段は、道路に埋設されたレーンマーキングを検出し、検出された左右レーンマーキング上の進行方向のフローを算出し、左右のフローの位相差を求めることにより疑似直線を検出することを特徴とする請求項6に記載の走行車線認識装置。
- 前記疑似直線検出手段は、路面上に埋設された車間距離確認用のマーキングを検出し、この車間距離確認用マーキングの進行方向端面を疑似直線として検出することを特徴とする請求項6に記載の走行車線認識装置。
- 前記ロール角算出手段では、走行車線認識手段で算出した曲率、車両から得られる舵角センサ出力、ヨーレートセンサ出力、車速センサ出力のいずれか、あるいはすべてを用いて車両が直進していることを判定したときのみ、ロール角を算出することを特徴とする請求項6に記載の走行車線認識装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003384173A JP4296076B2 (ja) | 2003-11-13 | 2003-11-13 | 走行車線認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003384173A JP4296076B2 (ja) | 2003-11-13 | 2003-11-13 | 走行車線認識装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005149022A true JP2005149022A (ja) | 2005-06-09 |
JP4296076B2 JP4296076B2 (ja) | 2009-07-15 |
Family
ID=34692688
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003384173A Expired - Fee Related JP4296076B2 (ja) | 2003-11-13 | 2003-11-13 | 走行車線認識装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4296076B2 (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007034989A (ja) * | 2005-07-29 | 2007-02-08 | Nissan Motor Co Ltd | 撮像装置のずれ検出方法、撮像装置のずれ補正方法及び撮像装置 |
JP2007216747A (ja) * | 2006-02-15 | 2007-08-30 | Fujitsu Ten Ltd | 車両横転検知装置及び乗員保護システム |
JP2013512150A (ja) * | 2009-11-25 | 2013-04-11 | コンティ テミック マイクロエレクトロニック ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 走行する車両における横揺れ角を評価する方法 |
JP2013222302A (ja) * | 2012-04-16 | 2013-10-28 | Alpine Electronics Inc | 車載カメラの取付角度補正装置および取付角度補正方法 |
JP2016091045A (ja) * | 2014-10-29 | 2016-05-23 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 走行区画線認識システム |
US20170015317A1 (en) * | 2015-07-13 | 2017-01-19 | Cruise Automation, Inc. | Method for image-based vehicle localization |
JP2019100970A (ja) * | 2017-12-07 | 2019-06-24 | 株式会社豊田中央研究所 | 自己位置誤差推定装置及び自己位置誤差推定方法 |
DE102014218075B4 (de) * | 2013-09-20 | 2021-05-12 | Honda Motor Co., Ltd. | Wankwinkel-Schätzeinrichtung von einem Fahrzeug |
-
2003
- 2003-11-13 JP JP2003384173A patent/JP4296076B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007034989A (ja) * | 2005-07-29 | 2007-02-08 | Nissan Motor Co Ltd | 撮像装置のずれ検出方法、撮像装置のずれ補正方法及び撮像装置 |
JP4670528B2 (ja) * | 2005-07-29 | 2011-04-13 | 日産自動車株式会社 | 撮像装置のずれ検出方法、撮像装置のずれ補正方法及び撮像装置 |
JP2007216747A (ja) * | 2006-02-15 | 2007-08-30 | Fujitsu Ten Ltd | 車両横転検知装置及び乗員保護システム |
JP2013512150A (ja) * | 2009-11-25 | 2013-04-11 | コンティ テミック マイクロエレクトロニック ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 走行する車両における横揺れ角を評価する方法 |
JP2013222302A (ja) * | 2012-04-16 | 2013-10-28 | Alpine Electronics Inc | 車載カメラの取付角度補正装置および取付角度補正方法 |
DE102014218075B4 (de) * | 2013-09-20 | 2021-05-12 | Honda Motor Co., Ltd. | Wankwinkel-Schätzeinrichtung von einem Fahrzeug |
JP2016091045A (ja) * | 2014-10-29 | 2016-05-23 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 走行区画線認識システム |
US9669829B2 (en) | 2014-10-29 | 2017-06-06 | Denso Corporation | Travel lane marking recognition system |
US20170015317A1 (en) * | 2015-07-13 | 2017-01-19 | Cruise Automation, Inc. | Method for image-based vehicle localization |
US9884623B2 (en) * | 2015-07-13 | 2018-02-06 | GM Global Technology Operations LLC | Method for image-based vehicle localization |
JP2019100970A (ja) * | 2017-12-07 | 2019-06-24 | 株式会社豊田中央研究所 | 自己位置誤差推定装置及び自己位置誤差推定方法 |
JP7139597B2 (ja) | 2017-12-07 | 2022-09-21 | 株式会社豊田中央研究所 | 自己位置誤差推定装置及び自己位置誤差推定方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4296076B2 (ja) | 2009-07-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4788798B2 (ja) | 物体検出装置 | |
JP5375958B2 (ja) | 画像処理装置および画像処理方法 | |
JP6501602B2 (ja) | レーン検出装置及びその方法、カーブ開始点検出装置及びその方法、並びに操舵アシスト装置及びその方法 | |
JP3898709B2 (ja) | 車両用走行区分線認識装置 | |
JP2005332107A (ja) | 車両用走行区分線認識装置 | |
JP3722486B1 (ja) | 車両用走行区分線認識装置 | |
CN110415298B (zh) | 一种用于车道偏离的计算方法 | |
JP4670528B2 (ja) | 撮像装置のずれ検出方法、撮像装置のずれ補正方法及び撮像装置 | |
JP4296076B2 (ja) | 走行車線認識装置 | |
WO2019031137A1 (ja) | 路側物検出装置、路側物検出方法及び路側物検出システム | |
JP5561469B2 (ja) | ヨーレート補正装置、及びその方法 | |
JPH10103935A (ja) | カーブ半径推定装置及びカーブ半径推定装置付き自動操舵制御システム | |
JP4023311B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP2004247979A (ja) | 車載用カメラ装置 | |
WO2009119070A1 (ja) | 車両用画像処理装置及び画像処理プログラム | |
CN109478336B (zh) | 图像处理装置及图像处理方法 | |
JP2018136739A (ja) | キャリブレーション装置 | |
JP2006012191A (ja) | 車両用走行区分線認識装置 | |
JP7380443B2 (ja) | 部分画像生成装置及び部分画像生成用コンピュータプログラム | |
JP6314655B2 (ja) | 標示線検出装置、標示線検出方法 | |
JP2007018451A (ja) | 道路区画線検出装置 | |
JP3606039B2 (ja) | 道路形状検出装置 | |
JP6032141B2 (ja) | 走行路面標示検知装置および走行路面標示検知方法 | |
JP2005332105A (ja) | 車両用走行区分線認識装置 | |
JP3365168B2 (ja) | 後方白線認識装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050729 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080725 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080729 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080919 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20081021 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20081215 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20090113 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090210 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20090323 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090407 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090413 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120417 Year of fee payment: 3 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4296076 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120417 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120417 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130417 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130417 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140417 Year of fee payment: 5 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |