JP2005133782A

JP2005133782A - ロックアップクラッチ制御装置

Info

Publication number: JP2005133782A
Application number: JP2003368995A
Authority: JP
Inventors: Yuki Ota; 有希太田
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 2003-10-29
Filing date: 2003-10-29
Publication date: 2005-05-26

Abstract

【課題】ロスストロークに対するプリチャージ制御において、プリチャージ制御波形を好適に学習することができるロックアップクラッチ制御装置を提供する。
【解決手段】電子制御装置のＣＰＵは、前期波形及び後期波形よりなるプリチャージ制御波形を出力してロスストロークに対する供給油圧のプリチャージ制御を行うとともに、ロックアップクラッチの接触ショックに基づきプリチャージ制御波形を学習制御する。プリチャージ制御波形の後期波形は、一定である後期波形出力圧Ｐ２に保持される。
【選択図】図３

Description

本発明は、トルクコンバータに設けられたロックアップクラッチ機構を制御するロックアップクラッチ制御装置に関するものである。

従来、車両用自動変速機のロックアップクラッチ制御装置としては、例えば特許文献１に記載されたものが知られている。このロックアップクラッチ制御装置は、ショックを抑制しつつ迅速にロックアップを作動させるために、ロスストロークに対応する油圧のプリチャージ制御においてその出力波形（プリチャージ制御波形）を学習制御している。
特許第２８２７６９１号公報

ところで、このロックアップクラッチ制御装置では、プリチャージ制御のロックアップ油圧指令値として最高圧近辺の高圧が所定時間継続される前期波形と、その後所定の時間勾配でランプ制御圧が設定される後期波形との組み合わせになるプリチャージ制御波形が設定され、ロックアップ作動圧がプリチャージされる。

従って、後期波形がランプ勾配を有することで、ロスストロークがランプ制御の初期で完了する場合と、ランプ制御の設定期間を経過してから完了する場合とで接触ショックが異なるために、例えば接触ショックに基づき後期波形であるランプ初期圧を学習する場合には、その補正量をどの程度行えばよいかの決定が困難になる。

本発明の目的は、ロスストロークに対するプリチャージ制御において、プリチャージ制御波形を好適に学習することができるロックアップクラッチ制御装置を提供することにある。

上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、トルクコンバータに設けられたロックアップクラッチ機構を制御するロックアップクラッチ制御装置であって、前期波形及び後期波形よりなるプリチャージ制御波形を出力してロスストロークに対する供給油圧のプリチャージ制御を行うとともに、摩擦材要素の接触ショックに基づき該プリチャージ制御波形を学習制御するロックアップクラッチ制御装置において、前記後期波形は、一定値に保持されることを要旨とする。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のロックアップクラッチ制御装置において、前記プリチャージ制御の終了時刻を経過して前記摩擦材要素が接触するとき、前記プリチャージ制御波形の学習制御を停止して前記後期波形に設定された一定値を増加補正する補正手段を備えたことを要旨とする。

請求項３に記載の発明は、トルクコンバータに設けられたロックアップクラッチ機構を制御するロックアップクラッチ制御装置であって、ロックアップピストンを速やかに移動させるべく最高圧近辺に設定される前期波形及び該ロックアップピストンの移動に伴う摩擦材要素の接触ショックを緩和すべく該前期波形の設定値より小さい値に設定される後期波形よりなるプリチャージ制御波形を出力して、該ロックアップピストンがストロークするロスストロークに対する供給油圧のプリチャージ制御を行うとともに、エンジン回転速度変化から求められる該摩擦材要素の接触ショックに基づき該プリチャージ制御波形を学習制御するロックアップクラッチ制御装置において、前記後期波形は、一定値に保持されることを要旨とする。

請求項４に記載の発明は、請求項３に記載のロックアップクラッチ制御装置において、前記プリチャージ制御の終了時刻を経過して前記摩擦材要素が接触するとき、前記プリチャージ制御波形の学習制御を停止して前記後期波形に設定された一定値を増加補正する補正手段を備えたことを要旨とする。

（作用）
請求項１又は３に記載の発明によれば、プリチャージ制御波形の後期波形は一定値に保持される。従って、摩擦材要素が接触するときの接触ショックは、プリチャージ制御中であればその接触タイミングに関係なく一定である。このため、プリチャージ制御波形は、摩擦材要素の接触タイミングによる接触ショックの変動を考慮することなく好適に学習される。

請求項２又は４に記載の発明によれば、前記プリチャージ制御の終了時刻を経過して前記摩擦材要素が接触するとき、すなわちロスストロークに対する供給油圧が不十分であるときには、前記プリチャージ制御波形の学習制御が停止され、後期波形に設定された一定値が増加補正される。このため、前記プリチャージ制御の終了時刻に対する前記摩擦材要素の接触時刻の遅れをその分だけ解消し、プリチャージ制御波形の学習制御を速やかに再開することができる。

以上詳述したように、請求項１乃至４に記載の発明では、ロスストロークに対するプリチャージ制御において、プリチャージ制御波形を好適に学習することができる。

以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図４に従って説明する。
図１は、本発明が適用されるパワートレインを車両に搭載したときの概略図である。この車両は、エンジン１０と、ロックアップクラッチ付きトルクコンバータ２０と、複数組の遊星歯車ユニットなどから構成された自動変速機３０と、これらトルクコンバータ２０及び自動変速機３０に供給する油圧を制御する油圧制御回路４０と、油圧制御回路４０に制御信号を与える電子制御装置５０とを備えている。そして、例えばアクセルペダル１１の踏込みによって増減されるエンジン１０の動力（エンジントルク）をトルクコンバータ２０、自動変速機３０、及び図示しないディファレンシャルを介して駆動輪へ伝達するように構成されている。

トルクコンバータ２０は、流体式伝達機構２０ａと、流体式伝達機構２０ａと並列に連結されたロックアップクラッチ機構２０ｂとからなる。流体式伝達機構２０ａは、エンジン１０のクランク軸１２に対しトルクコンバータ２０のフロントカバー等を含む連結部材１３を介して連結されたポンプ羽根車２１と、自動変速機３０の入力軸３１に固定されるとともにポンプ羽根車２１からの油を受けて回転するタービン羽根車２２と、一方向クラッチ２３を介してハウジング２４に固定されるステータ羽根車２５とから構成されている。トルクコンバータ２０側からみると、連結部材１３はエンジン１０の出力軸であるクランク軸１２と一体的に回転するように連結されたポンプ羽根車２１を、自動変速機３０の入力軸３１は車両の駆動輪と一体的に回転するように連結されたタービン羽根車２２をそれぞれ構成している。

ロックアップクラッチ機構２０ｂは、図２に概略側面図を示したように、軸方向に移動可能に保持され両面に摩擦材が設けられたリング状プレートよりなる摩擦材要素としてのロックアップクラッチ２６と、ロックアップクラッチ２６の径方向内側に固定されたリング状のドライブプレート２７と、ロックアップクラッチ２６に対向するように連結部材１３と一体的に構成されたクラッチ対向部１３ａと、自動変速機３０の入力軸３１と一体的に回転するように入力軸３１に固定された第１ドリブンプレート２８ａと、リベットＲにより第１ドリブンプレート２８ａに固定されたリング状の第２ドリブンプレート２８ｂと、軸方向に移動可能であってロックアップクラッチ２６をクラッチ対向部１３ａに押圧するためのロックアップピストン２９と、複数のコイルスプリングＳとから構成されている。

コイルスプリングＳは、振動を吸収するダンパ機構を構成するものであって、第１及び第２ドリブンプレート２８ａ，２８ｂの適宜箇所に円周方向に沿って形成された長孔内に保持されている。コイルスプリングＳは、ドライブプレート２７（ロックアップクラッチ２６）と第１ドリブンプレート２８ａ（第２ドリブンプレート２８ｂ）との間に涙じれ角が発生したとき、ドライブプレート２７と第１ドリブンプレート２８ａの間に弾発力を付与する。

ロックアップピストン２９は、同ロックアップピストン２９と連結部材１３とにより画定される係合側油室Ｒ１内の油圧がロックアップクラッチ２６とクラッチ対向部１３ａと第１ドリブンプレート２８ａ等とにより画定される解放側油室Ｒ２内の油圧よりも高められたとき、ロックアップクラッチ２６をクラッチ対向部１３ａに向けて押圧し、ロックアップクラッチ２６をクラッチ対向部１３ａに接触させるようになっている（ロックアップクラッチ機構２０ｂの係合状態）。

一方、ロックアップピストン２９は、係合側油室Ｒ１よりも解放側油室Ｒ２内の油圧が高められたとき、ロックアップクラッチ２６をクラッチ対向部１３ａから離間させるようになっている（ロックアップクラッチ機構２０ｂの非係合（解放）状態）。

自動変速機３０は、入力軸３１と、ディファレンシャル等を介して車両の駆動輪に連結された出力軸３２とを備えている。自動変速機３０は、複数の油圧式摩擦係合装置の係合・非係合の組合わせに応じて複数の前進ギヤ段及び後進ギヤ段の１つを選択的に成立させ、選択されたギヤ段に応じて入力軸３１と出力軸３２とを回転させる周知の有段式遊星歯車装置として構成されている。

油圧制御回路４０は、電子制御装置５０からの信号によりオン・オフ駆動される第１電磁弁４１及び第２電磁弁４２を備えており、これら電磁弁のオン・オフ駆動の組み合わせにより遊星歯車装置の油圧式摩擦係合装置を選択的に作動させるように構成されている。

また、油圧制御回路４０は、ロックアップクラッチ機構２０ｂの係合・非係合を制御するために前述の係合側油室Ｒ１及び解放側油室Ｒ２に供給される各油圧を制御するための第３電磁弁４３を備えている。ロックアップクラッチ機構２０ｂの係合に際して第３電磁弁４３は、電子制御装置５０からの後述のロックアップ油圧指令値Ｐに応じた油圧を係合側油室Ｒ１に供給するとともに、解放側油室Ｒ２に一定油圧を供給する。このとき、係合側油室Ｒ１内の油圧と解放側油室Ｒ２内の油圧との差圧がロックアップクラッチ２６のクラッチ対向部１３ａに対する係合圧となる。

電子制御装置５０は、ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３及びインターフェース５４，５５等からなるマイクロコンピュータであって、アクセルスイッチ６１、エンジン回転速度センサ６２、入力軸回転速度センサ６３及び出力軸回転速度センサ６４と接続されている。

上記アクセルスイッチ６１は、例えばアクセルペダル１１の操作・非操作に応じてオン・オフ設定されるスロットル信号Ｔｈとして電子制御装置５０に入力している。また、エンジン回転速度センサ６２は、エンジン１０の回転速度を検出してエンジン回転速度Ｎｅ（ポンプ羽根車２１の回転速度に相当）として電子制御装置５０に入力している。入力軸回転速度センサ６３は、自動変速機３０の入力軸３１の回転速度を検出して入力軸回転速度Ｎｉ（タービン羽根車２２の回転速度に相当）として電子制御装置５０に入力している。出力軸回転速度センサ６４は、自動変速機３０の出力軸３２の回転速度を検出して出力軸回転速度Ｎｏとして電子制御装置５０に入力している。

電子制御装置５０のＣＰＵ５１は、ＲＡＭ５３の記憶機能を利用しつつＲＯＭ５２に記憶されたプログラムに従って各種入力信号を処理し、自動変速機３０の変速制御及びロックアップクラッチ機構２０ｂの制御を実行するものであり、インターフェース５５を介して各電磁弁４１〜４３を駆動制御する。

すなわち、自動変速機３０の変速制御において、ＣＰＵ５１は予めＲＯＭ５２に記憶された複数の変速線図から実際の変速段に対応した変速線図を選択する。そして、ＣＰＵ５１は選択した変速線図からアクセル開度と出力軸回転速度Ｎｏから演算された車速とに基づいて変速段を決定し、この変速段が得られるように第１及び第２電磁弁４１，４２を駆動する。

また、ロックアップクラッチ機構２０ｂの制御において、ＣＰＵ５１は予めＲＯＭ５２に記憶された複数の制御領域、すなわちロックアップオフ領域、スリップ領域及びロックアップオン領域からそのときの車両の状態に対応したいずれかの制御領域を選択する。なお、一般的にロックアップオン領域は、車両の高速走行時やエンジンブレーキがかかるエンジン１０の被駆動状態（例えば、坂道走行時やアクセルペダル１１の非操作時など）で設定される。そして、ＣＰＵ５１は選択した制御領域に基づいてロックアップクラッチ機構２０ｂの係合・非係合を選択制御するように油圧制御回路４０を介して第３電磁弁４３を駆動する。

ここで、本実施形態において、ロックアップクラッチ機構２０ｂを非係合状態から係合状態へと推移させるロックアップ作動時の油圧制御態様の一例について説明する。図３は、エンジン回転速度Ｎｅ及び入力軸回転速度（タービン回転速度）Ｎｉ、ロックアップ油圧指令値Ｐの推移を示すタイムチャートである。

同図に示されるように、所定要件を満たす時刻ｔ０でロックアップクラッチ機構２０ｂを非係合状態から係合状態へと推移させるべく、電子制御装置５０のＣＰＵ５１は制御不感帯域（ロスストローク域）に対応した油圧のプリチャージ制御を開始する。この制御不感帯域は、ロックアップクラッチ２６が非接触であって第３電磁弁４３による油圧制御を開始してもこれに起因して車両の回転速度変化が起きない領域である。

このプリチャージ制御の開始により、ＣＰＵ５１は、第３電磁弁４３を駆動するロックアップ油圧指令値Ｐの前期波形として所定の前期波形出力圧Ｐ１を有する指令値を時刻ｔ１まで出力する。この前期波形出力圧Ｐ１を有する指令値の出力は、ロックアップピストン２９を速やかに移動させるためのものである。従って、この前期波形出力圧Ｐ１は、最高圧近辺（油圧制御回路４０のライン圧）に設定されている。

続いて、ＣＰＵ５１は、上記ロックアップ油圧指令値Ｐの後期波形として後述の態様でＣＰＵ５１により補正される後期波形出力圧Ｐ２を有する指令値を時刻ｔ２まで出力する。この後期波形出力圧Ｐ２は、前期波形出力圧Ｐ１よりも小さい値に設定されている。これは、ロックアップクラッチ２６が非接触から接触に切り替わる手前でロックアップ油圧指令値Ｐを抑制し、接触ショックを緩和するためのものである。

つまり、プリチャージ制御におけるロックアップ油圧指令値Ｐは、一定値である前期波形出力圧Ｐ１を有する前期波形と、一定値である後期波形出力圧Ｐ２を有する後期波形とからなるプリチャージ制御波形にて構成されている。特に、後期波形出力圧Ｐ２、前期波形及び後期波形の各継続時間は、周知のプリチャージ制御波形学習において設定されるものである。

そして、ＣＰＵ５１は、時刻ｔ２で油圧のプリチャージ制御を終了すると、ロックアップクラッチ２６の接触による制御可能域に対応して油圧のフィードバック制御を開始する。この制御可能域は、ロックアップクラッチ２６が接触し第３電磁弁４３による油圧制御によって車両の回転速度変化が制御可能な領域である。このとき、ＣＰＵ５１は、第３電磁弁４３を駆動するロックアップ油圧指令値Ｐに対する周知のフィードバック演算を実行し、このフィードバック演算値を出力する。これにより、時刻ｔ２以降はロックアップ油圧指令値Ｐは徐々に増加していく。

ここで、本実施形態では、基本的にプリチャージ制御において後期波形が設定される期間中（時刻ｔ１〜ｔ２）にロックアップクラッチ２６を接触させて制御不感帯域から制御可能域へと切り替えるようにしている。これは、ロックアップクラッチ２６が非接触から接触に切り替わるときの圧力（後期波形出力圧Ｐ２）を一定にすることでこのときの接触ショックが接触タイミングによらず常に一定になり、周知の手法によるプリチャージ制御波形の学習においてどの程度の後期波形出力圧Ｐ２の補正を行えばよいかを定量的に把握しやすくするためである。図３では、プリチャージ制御において後期波形が設定される期間中である時刻ｔ３において制御不感帯域から制御可能域へと切り替わる例を示している。

一方、このプリチャージ制御波形の学習において後期波形出力圧Ｐ２があまりに低く設定されてしまうと、当該期間中（時刻ｔ１〜ｔ２）にロックアップピストン２９が戻ることもあり得る。このとき、制御不感帯域から制御可能域への切り替え（ロックアップクラッチ２６の接触）がプリチャージ制御の終了時刻（ｔ２）までに行われずにフィードバック制御に移行してしまう。図３では、フィードバック制御の移行後である時刻ｔ３’において制御不感帯域から制御可能域へと切り替わる例を２点鎖線にて併せて示している。そこで、以下に説明するように、この場合にＣＰＵ５１は後期波形出力圧Ｐ２を増加補正して次回のプリチャージ制御の後期波形に反映し、当該期間中にロックアップクラッチ２６が接触できるように補正する。

なお、制御不感帯域から制御可能域へと切り替わるとき、ロックアップクラッチ機構２０ｂに供給される油圧によりエンジン回転速度Ｎｅが減少し始め、エンジン回転速度Ｎｅと入力軸回転速度（タービン回転速度）Ｎｉとの偏差が縮小する。ＣＰＵ５１は、これらエンジン回転速度Ｎｅと入力軸回転速度（タービン回転速度）Ｎｉとの偏差等により、制御不感帯域から制御可能域への切り替わり時刻、すなわちロックアップクラッチ２６の接触時刻を検出する。

次に、本実施形態のロックアップ制御に係るプリチャージ制御波形の演算態様について図４のフローチャートに基づき以下に説明する。なお、このルーチンは、エンジン回転速度Ｎｅと入力軸回転速度Ｎｉとが一致し、ロックアップの作動が完了判定されることを起動条件として開始されるものである。

処理がこのルーチンに移行すると、ＣＰＵ５１はステップ１０１において、先のロックアップ作動時にロックアップクラッチ２６の接触時刻（ｔ３）がプリチャージ制御の終了時刻（ｔ２）よりも早かったか否かを判断する。そして、ロックアップクラッチ２６の接触時刻がプリチャージ制御の終了時刻よりも早かったと判断されると、ＣＰＵ５１はステップ１０２に移行してプリチャージ制御波形学習を行う。具体的には、ＣＰＵ５１は、エンジン回転速度変化やロックアップクラッチトルクに基づく周知の手法でロックアップクラッチ２６の接触ショックを求め、これに基づきプリチャージ制御波形学習を行う。これにより、例えば後期波形の出力圧（Ｐ２）やその継続時間等が学習補正される。プリチャージ制御波形学習を行ったＣＰＵ５１は、その後の処理を終了する。

一方、ステップ１０１においてロックアップクラッチ２６の接触時刻がプリチャージ制御の終了時刻よりも早くはなかったと判断されると、プリチャージ制御波形学習ができないことからＣＰＵ５１はステップ１０３に移行して現在の後期波形出力圧Ｐ２に所定圧ΔＰを加算したものを新たな後期波形出力圧Ｐ２として更新し、その後の処理を終了する。

これにより、後期波形出力圧Ｐ２を所定圧ΔＰだけ増加させた分、ロックアップピストン２９の応答速度が増加し、次回のロックアップ作動時にはプリチャージ制御中でのロックアップクラッチ２６の接触を実現しうる。これにより、上述の態様で接触ショックが求められ、これに対応してプリチャージ制御波形学習が可能になる。

以上詳述したように、本実施形態によれば、以下に示す効果が得られるようになる。
（１）本実施形態では、プリチャージ制御波形の後期波形は後期波形出力圧Ｐ２に保持される。従って、ロックアップクラッチ２６が接触するときの接触ショックは、プリチャージ制御中であればその接触タイミングに関係なく一定である。このため、プリチャージ制御波形を、ロックアップクラッチ２６の接触タイミングによる接触ショックの変動を考慮することなく好適に学習することができる。

（２）本実施形態では、プリチャージ制御の終了時刻（ｔ２）を経過してロックアップクラッチ２６が接触するとき、すなわちロスストロークに対する供給油圧が不十分であるときには、プリチャージ制御波形の学習制御が停止され、後期波形出力圧Ｐ２が所定圧ΔＰだけ増加補正される。このため、プリチャージ制御の終了時刻に対するロックアップクラッチ２６の接触時刻の遅れをその分だけ解消し、プリチャージ制御波形の学習制御を速やかに再開することができる。

（３）本実施形態では、後期波形出力圧Ｐ２に対する補正量は、所定圧ΔＰであるため、演算負荷を増大させることなく後期波形出力圧Ｐ２を増加補正できる。
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。

・前記実施形態においては、後期波形出力圧Ｐ２の増加補正量を所定圧ΔＰとしたが、プリチャージ制御の終了時刻とロックアップクラッチ２６の接触時刻との偏差が大きいほど大きくなるように設定してもよい。この場合、プリチャージ制御の終了時刻に対するロックアップクラッチ２６の接触時刻の遅れ分を速やかに解消し、後期波形の学習制御を再開することができる。

・前記実施形態において、ロックアップクラッチ２６の接触ショックに基づくプリチャージ制御波形の学習態様は一例である。
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について、それらの効果とともに以下に追記する。

（イ）請求項２又は４に記載のロックアップクラッチ制御装置において、前記補正手段による前記後期波形に設定された一定値に対する補正量は、所定値であることを特徴とするロックアップクラッチ制御装置。この技術的思想によれば、演算負荷を増大させることなく後期波形に設定された一定値が増加補正される。

（ロ）請求項２又は４に記載のロックアップクラッチ制御装置において、前記補正手段による前記後期波形に設定された一定値に対する補正量は、前記プリチャージ制御の終了時刻と前記摩擦材要素の接触時刻との偏差が大きいほど大きく設定されることを特徴とするロックアップクラッチ制御装置。この技術的思想によれば、前記プリチャージ制御の終了時刻と前記摩擦材要素の接触時刻との偏差が大きいほど、すなわちロスストロークに対する供給油圧が不十分であるほど前記後期波形が大きく増加補正される。このため、前記プリチャージ制御の終了時刻に対する前記摩擦材要素の接触時刻の遅れ分を速やかに解消し、後期波形の学習制御を再開することができる。

（ハ）請求項２、４、上記（イ）、（ロ）のいずれか１項に記載のロックアップクラッチ制御装置において、前記摩擦材要素の接触時刻は、エンジン回転速度とタービン回転速度との偏差に基づき検出されることを特徴とするロックアップクラッチ制御装置。

本発明の一実施形態が適用されるパワートレインの概略図。同実施形態のロックアップクラッチ機構を示す側面図。同実施形態の制御態様を示すタイムチャート。同実施形態の制御態様を示すフローチャート。

符号の説明

２０…トルクコンバータ、２０ｂ…ロックアップクラッチ機構、２６…摩擦材要素としてのロックアップクラッチ、５０…補正手段を構成する電子制御装置。

Claims

トルクコンバータに設けられたロックアップクラッチ機構を制御するロックアップクラッチ制御装置であって、前期波形及び後期波形よりなるプリチャージ制御波形を出力してロスストロークに対する供給油圧のプリチャージ制御を行うとともに、摩擦材要素の接触ショックに基づき該プリチャージ制御波形を学習制御するロックアップクラッチ制御装置において、
前記後期波形は、一定値に保持されることを特徴とするロックアップクラッチ制御装置。
請求項１に記載のロックアップクラッチ制御装置において、
前記プリチャージ制御の終了時刻を経過して前記摩擦材要素が接触するとき、前記プリチャージ制御波形の学習制御を停止して前記後期波形に設定された一定値を増加補正する補正手段を備えたことを特徴とするロックアップクラッチ制御装置。
トルクコンバータに設けられたロックアップクラッチ機構を制御するロックアップクラッチ制御装置であって、ロックアップピストンを速やかに移動させるべく最高圧近辺に設定される前期波形及び該ロックアップピストンの移動に伴う摩擦材要素の接触ショックを緩和すべく該前期波形の設定値より小さい値に設定される後期波形よりなるプリチャージ制御波形を出力して、該ロックアップピストンがストロークするロスストロークに対する供給油圧のプリチャージ制御を行うとともに、エンジン回転速度変化から求められる該摩擦材要素の接触ショックに基づき該プリチャージ制御波形を学習制御するロックアップクラッチ制御装置において、
前記後期波形は、一定値に保持されることを特徴とするロックアップクラッチ制御装置。
請求項３に記載のロックアップクラッチ制御装置において、
前記プリチャージ制御の終了時刻を経過して前記摩擦材要素が接触するとき、前記プリチャージ制御波形の学習制御を停止して前記後期波形に設定された一定値を増加補正する補正手段を備えたことを特徴とするロックアップクラッチ制御装置。