JP2005130772A - 乗用型農作業機のローリング制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ローリング軸から左右一側に偏位した部位に動力の伝達される入力軸を設けた作業機において、ローリング制御を良好にする。
【解決手段】制御部５３のローリング制御手段により前後方向のローリング軸回りに作業機を左右水平姿勢となるようにローリング制御可能に構成し、作業機が下降した接地位置でローリング制御が作動され、作業機が上昇した非接地位置ではローリング制御が停止するように構成する。作業機にはローリング軸から左右一側に偏位した部位に入力軸を設けて動力を取り入れ、作業機の上昇に伴う駆動及び非駆動の切り替えに関連して、ローリング制御手段により入力軸から発生するモーメント方向にずれた位置でローリング制御を停止して固定し、作業機が上昇位置で駆動が停止されると、入力軸の駆動反力の喪失により作業機を水平状態に復帰させる。
【選択図】 図１３

Description

この発明は、乗用型走行車体に苗植装置等の各種農作業装置を装着した乗用型農作業機に関するものであり、詳しくは、苗植装置等の各種農作業装置を所定の姿勢にローリング制御する乗用型農作業機に関するものである。

この種の従来技術として、苗植装置の植付部を所定の姿勢に制御するローリング制御手段を設けた乗用型田植機は公知である（特許文献１）。
また、操作レバーを入り位置に操作し苗植装置の植付部を駆動すると、ローリング制御装置が作動し、切り位置に操作して植付部の駆動を停止すると、ローリング制御装置が停止するもの、及び、植付部の駆動を停止した所定時間後にローリング制御が停止するものは公知である（特許文献２）。
特開平７−１３５８１０号公報（第１頁、図４） 特開平６−１４１６３７号公報（第４〜５頁、図１１）

苗植装置の植付部を所定の姿勢に制御するローリング制御するにあたり、苗植付部におけるローリング軸から左右一側に偏位した部位に動力の伝達される入力軸を設ける構成であると、苗植装置の駆動状態と停止状態とでは苗植装置の駆動反力の有無により左右のバランスが相違し、ローリング制御が良好にできないという不具合があった。そこで、この発明はこのような不具合を解消しようとするものである。

前記問題点を解決するために、この発明は次のような技術的手段を講じた。
請求項１の発明は、車体フレーム１０４に対して作業機１０５を昇降可能に設け、前記作業機１０５を下降した接地状態で駆動され、接地状態から所定高さ上昇した非接地位置で駆動が停止されるように構成し、前後方向のローリング軸６４回りに前記作業機１０５をローリング制御手段により左右水平姿勢となるように左右ローリング可能に構成すると共に、作業機１０５が下降した接地位置でローリング制御が作動され、作業機１０５が上昇した非接地位置ではローリング制御が停止するように構成し、作業機１０５における前記ローリング軸６４から左右一側に偏位した部位に車体フレーム１０４のＰＴＯ軸から動力の伝達される入力軸８８を設け、作業機１０５の駆動及び非駆動の切り替えに関連して前記ローリング制御手段により、前記入力軸８８から発生するモーメント方向にずれた位置でローリング制御を停止して固定するローリング制御停止手段を設けたことを特徴とする乗用型農作業機のローリング制御装置とした。

前記構成によると、車体フレーム１０４に対して作業機１０５は昇降可能に設けられていて、作業機１０５におけるローリング軸６４から左右一側に偏位した部位に設けた入力軸８８に車体フレーム１０４のＰＴＯ軸から動力が伝達され、作業機１０５が下降した接地状態で駆動でき、接地状態から所定高さ上昇した非接地位置で駆動が停止される。また、ローリング制御手段により作業機１０５が下降した接地位置で駆動されると共にローリング制御がなされ、作業機１０５が上昇した非接地位置又は非駆動状態ではローリング制御が停止する。そして、作業機１０５の駆動及び非駆動の切り替えに関連してローリング制御手段により、入力軸８８から発生するモーメント方向にずれた位置でローリング制御が停止して固定され、次いで、作業機１０５が非接地位置に上昇し駆動が停止されると、入力軸８８の駆動停止に伴う駆動反力の喪失によるモーメントが発生し作業機１０５は左右水平状態に復帰する。

請求項１記載の発明は、作業機１０５は上昇時又は非駆動時に左右水平状態になるので、非駆動状態で作業機１０５を接地させて行う整地作業又は作業機１０５が下降した再作業を適正に行なうことができ、また、作業機１０５の非駆動状態への切り替えに伴う上昇時に即座に適正状態で固定することができて、地面から浮上しているときにローリング制御のハンチングを防止してローリング制御を良好に行なうことができる。

以下、前記技術思想に基づき具体化された実施の形態について図面に基づき説明する。
図１は走行作業機用伝動機の伝動展開図を示し、図２はその側面図を示すものである。走行作業機用伝動機１は、エンジン側からベルト伝動されるプーリ軸２によって動力の伝達されるＨＳＴと略称される静油圧式無段変速機３を一体に備え、静油圧式無段変速機３から変速回転動力を受ける入力部には入力軸４と切替軸５、この入力部から動力の伝達を受けて走行動力を出力する走行系伝動部には、選択軸６、差動出力軸７，７、連動出力軸８，８、及び、同入力部から動力の伝達を受けて植付機等の作業機動力を出力する作業系伝動部には、減速軸９、張出軸１０、作業出力軸１１等を備える構成である。

ＨＳＴ３は、低重心化と前後方向長さの短縮によって構成のコンパクト化を図るために、走行作業機用伝動機１をその側面視においてそのアウトライン内に、即ち、伝動機の上下及び前後の寸法内に含まれるように配置し、プーリ軸２に伝達されたエンジン動力を正逆方向に無段変速して入力軸４に伝達する。切替軸５は、入力軸４から減速歯車伝動によって動力の伝達を受けると共に、切替ギヤ２１及び切替位置を変更するシフタ２２を備えている。切替ギヤ２１には作業用の小径ギヤ２１ａ及び移動走行用の大径ギヤ２１ｂを備え、後述のように切替ギヤ２１に４ポジションを設定して、シフタ２２による選択移動したポジションに応じて走行系伝動部及び作業系伝動部への伝動を切り替える構成である。

選択軸６には、その一端部にブレーキ２３を備えると共に、大径ギヤ６ａと小径ギヤ６ｂを備えていて、切替軸５から切替ギヤ２１を介して選択的に動力が伝達される。この選択軸６は、ブレーキ２３により走行系伝動部の入力側の回転を拘束することができ、また、切替ギヤ２１のポジション選択に応じて作業系動力部の回転を拘束することができる。大径ギヤ６ａは作業時の低速走行用であり、小径ギヤ６ｂは移動走行時の高速走行用である。

左右の差動出力軸７，７の間には選択軸６からデフケース２４ａに動力の伝達を受ける差動機構２４を設けることにより、デフケース２４ａに伝達された動力が左右に差動出力され、左右の操舵前輪を駆動する。デフケース２４ａの両側部にはスリーブ軸２５，２５を延出して、その外側部を軸支すると共に、スリーブ軸２５と連動出力軸８との間にベベルギヤ等の傾斜軸間伝動用の歯車による伝動機構２６，２６を左右に夫れ夫れ設け、スリーブ軸２５，２５から直接的に伝動出力する連動出力軸８，８は、差動出力軸７，７と直交状態に配置し、夫れ夫れの速度調節用のクラッチ２７，２７を介して走行作業機用伝動機１の後端部に突．出して配置している。この連動出力軸８，８により左右の後輪を駆動する。

このように走行系伝動部を構成することにより、差動機構２４のデフケース２４ａに伝達された回転動力は、左右の差動出力軸７，７に伝達されると共に、左右のスリーブ軸２５，２５のベベルギヤ等による傾斜軸間の伝動機構２６，２６を介して、中間ギヤを必要とせず、左右の連動出力軸８，８に直接的に動力が伝達され、この連動出力軸８，８によって走行作業機用伝動機１の後部に左右同速度の動力が出力される。

前記走行系伝動部の構成により、走行作業機用伝動機１における操舵前輪と連動して左右同速度で後部に出力する連動出力軸８，８について、中間ギヤやその支持用の中間軸等の中間伝動部品数を抑えて簡単でコンパクトに構成して、連動出力軸８，８の伝動系について伝動効率及び信頼性が向上し、コストの低減及び全体の小型軽量化と共に走行性能の向上を図ることができる。

また、選択軸６の小径ギヤ６ｂから差動機構２４及び差動出力軸７，７に動力を伝達し、更に、後輪伝動用の連動出力軸８，８に動力を伝達し、差動機構２４直前の選択軸６にブレーキ２３を設けたので、構成を簡素化しながらブレーキ機能を向上させることができる。

作業系の伝動部については、図３に拡大展開断面図を示すように、減速軸９には減速用
の大・小径ギヤ９ａ，９ｂを備え、その大径ギヤ９ａ側に切替軸５の切替ギヤ２１から動力が伝達され、小径ギヤ９ｂ側から減速動力を出力する。張出軸１０は減速軸９の小径ギヤ９ｂからの減速動力が伝達されると共に、走行作業機用伝動機１の側方（図３の上方）に張り出すように延出した位置にベベルギヤ３１を備えている。作業出力軸１１は、張出軸１０と直交して後方に向かって軸架されていて、ベベルギヤ３１から動力が伝達される。この作業出力軸１１から中継軸等を経て後部の作業機に動力が伝達される。

次に、切替ギヤ２１のシフトポジションによる伝動切替えについて説明する。切替ギヤ２１のシフトポジションは、図４（ａ）に示すように、Ａ〜Ｄの４ポジションを設定し、作業時後進ポジション（Ａ）、作業時前進ポジション（Ｂ）、ＰＴＯポジション（Ｃ）、移動走行ポジション（Ｄ）の順に左右方向に配置している。これら４ポジションの回転方向は、Ａポジションを後進側、Ｂ〜Ｄポジションを前進側にし、ポジションの選択操作に連動して前記ＨＳＴの回転方向を切り替えるように構成している。

切替ギヤ２１による伝動の切替えについては、図４（ｂ）に示すように、切替ギヤ２１の小径ギヤ２１ａを減速軸９の大径ギヤ９ａに噛み合わせずに選択軸６の大径ギヤ６ａに噛み合わせるＡポジション、切替ギヤ２１の小径ギヤ２１ａを減速軸９の大径ギヤ９ａと選択軸６の大径ギヤ６ａに噛み合うＢポジション、切替ギヤ２１の小径ギヤ２１ａを減速軸９の大径ギヤ９ａに噛み合わせて選択軸６の大径ギヤ６ａに噛み合わさないＣポジション、また、切替ギヤ２１の大径ギヤ２１ｂを選択軸６の小径ギヤ６ｂに噛み合わすＤポジションを設定している。

このようにシフトポジションを設定することにより、Ａポジションでは走行系低速伝動の後進回転と作業系伝動の遮断による作業時後進動作、Ｂポジションでは走行系低速伝動と作業系伝動の前進回転による出力作業時前進動作、Ｃポジションでは作業系伝動の前進回転と走行系の遮断によるＰＴＯ動作、Ｄポジションでは走行系高速伝動の前進回転と作業系伝動の遮断による移動走行動作を選択することができる。

次に、走行作業機用伝動機１のベルト伝動入力部の構成について説明する。図５に走行作業機用伝動機１のベルト伝動入力部の伝動展開図を、図６にはブレーキぺダルの構成を図示している。走行作業機用伝動機１に設けたＨＳＴ（油圧式変速機）４２にエンジン４１から動力を伝達する伝動ベルト４３、及び、そのテンションプーリ４４により構成され、また、ワンブレーキぺダル４５に走行四輪のブレーキワイヤ４６ａを連結してブレーキ系が構成されている。ＨＳＴ４２のトラニオンアーム４２ａはワイヤ４２ｂを介して前後進切替レバー４６と連結し、この前後進切替レバー４６は長孔のある融通体４７を介してワンブレーキぺダル４５と連結し、ぺダル操作によりトラニオンアーム４２ａをニュートラル位置に移動するように構成している。テンションプーリ４４を更にワイヤ４４ａを介してワンブレーキぺダル４５と連結し、ぺダル操作によりテンションプーリ４４を緩めるように構成している。

前記のようにベルト伝動入力部を構成することにより、走行作業機用伝動機１の主クラッチを廃止した簡易な構成としながら、ぺダル操作によりブレーキの作動が可能となる。この場合において、テンションプーリ４４が同時に緩められることになり、入力軸となるプーリ軸２が回転しないためにＨＳＴ４２の油圧抵抗によるブレーキ効果が増大し、エンストを防止してエンジンの保護を図ることができる。また、ぺダル動作によってＨＳＴ４２をニュートラル位置に移動した後にブレーキを遅れて作動するように構成することにより、安全性を向上させることができる。

次に、図７及び図８に基づき走行作業機用伝動機１の作動制御装置について説明する。
ＨＳＴレバー（図示省略）でトラニオンアーム４２ａを操作可能に構成し、ＨＳＴレバー（図示省略）の操作位置を検出するＨＳＴレバーセンサ５１、及び、トラニオンアーム４２ａの作動状態を検出するＨＳＴトラニオンアームセンサ５２を設けて、これらセンサ５１，５２を制御部５３の入力部に接続し、制御部５３の出力側にはトラニオンアーム４２ａを作動するＨＳＴモータ５４を接続している。

次に、制御内容を説明する。制御が開始されると、ＨＳＴレバーセンサ５１及びＨＳＴ
トラニオンアームセンサ５２の検出値が読み込まれ（ステップＳ１）、次いで、ＨＳＴレバーセンサ５１の検出値とＨＳＴトラニオンアームセンサ５２の検出値が相違するか否かの判定がなされ（ステップ２）。両検出値が相違する場合には、ＨＳＴレバーセンサ５１の検出値がＨＳＴトラニオンアームセンサ５２の検出値より高速側に所定値大きいか否かの判定がなされ（ステップ３）、ＨＳＴレバーセンサ５１の検出値がＨＳＴトラニオンアームセンサ５２の検出値より高速側に所定値大きくない場合には、ＨＳＴトラニオンアームセンサ５２の検出値が所望の値になるようにＨＳＴモータ５４を作動する（ステップ５）。また、ＨＳＴレバーセンサ５１の検出値がＨＳＴトラニオンアームセンサ５２の検出値より高速側に所定値大きい場合には、ＨＳＴモータ５４を高速側に一定量だけ作動して所定の加速で走行し（ステップ４）、次いで、所定時間のタイマー処理をし（ステップ６）、ステップ１に復帰する。

しかして、ＨＳＴレバー（図示省略）を急激に大きく高速側に操作しても、作業用車両の急発進を防止して所定の加速とし、走行の安全性を高めることができる。
次に、前記構成の走行作業機用伝動機１を搭載した乗用田植機について説明する。乗用田植機１０１は、図９にその全体側面図を示すように、左・右前輪１０２，１０２と左・右後輪１０３，１０３によって走行する車体フレーム１０４の後端部に苗植付部１０５を昇降自在に連結している。車体フレーム１０４の前側部に前記走行作業機用伝動機１を搭載し、後側部にはエンジン４１、座席１０７を搭載している。

前記搭載機器の伝動系は、例えば、図１０に示すように、走行作業機用伝動機１のＨＳＴ３のプーリ軸２のプーリ１１２にはエンジン４１からベルト伝動装置４３により動力が伝達され、左右に延出した差動出力軸ケース１１３、１１３の差動出力軸を介して左・右前輪１０２，１０２を差動駆動し、この左・右前輪１０２，１０２と連動するように伝動機１後部の連動出力軸１１４、１１４から左・右後輪１０３，１０３を同速駆動し、また、伝動機１の一側部の作業機出力軸１１５から中継軸１１６を介して苗植付部１０５を駆動するように構成している。

６１は上部リンク６１ａと下部リンク６１ｂにより構成されている昇降リンク機構であって、上部リンク６１ａと下部リンク６１ｂの基端部を車体フレーム１０４の後部に立設した支持フレーム６２に夫れ夫れ枢支され、後端部は後述の縦枠体６３を枢支連結し、縦枠体６３に設けたローリング軸６４を介して苗植付部１０５をローリング自在に支持している。

油圧シリンダ６５の基部が車体フレーム１０４に枢支され、そのピストンの後端部が上部リンク６１ａと一体の揺動アーム６６に枢支されている。苗植付部１０５は、前記ローリング軸６４にローリング自在に装着されているフレームを兼ねる植付伝動ケース６７と、この植付伝動ケース６７に設けられた左・右支持部材６７ａ，６７ａに支持されて左右方向に往復移動する苗載せ台６８と、植付伝動ケース６７の後端部に装着されていて、前記苗載せ台６８の下端より一株づつ分割して圃場に植え付ける６個の苗植付具６９，…と、植付伝動ケース６７の下端部にその後部が枢支されていてその前側部が上下揺動自在に装着されている整地体であるセンターフロート７０、左・右サイドフロート７１，７１等により構成されている。左・右サイドフロート７１，７１は、左・右後輪１０３，１０３の後方に配置されていて、左・右後輪１０３，１０３により掻き乱された圃場を整地すると共に、苗植付具６９，…により苗の植え付けられる圃場の前方を整地するように構成されている。そして、苗載せ台６８は６個の苗載置部が左右方向に並列状に設けられている。

また、車体フレーム１０４の前側部左右両側には、補給用の苗を載せておく予備苗載せ台７２，７２が機体幅よりも横側方に張り出す位置と、内側に収納される位置とに回動可能に設けられている。

７３は圃場に対する苗植付部１０５の上下位置を検出するセンサ機能を果たすセンターフロートセンサであって、センターフロート７０の前側部上下位置を検出するポジションメータにより構成されていて、センターフロート７０の前側部上面とリンク７４により連係されている。そして、センターフロートセンサ７３のセンターフロート７０前側部の上下位置の検出結果に基づき、制御部５３の昇降制御手段によりソレノイド油圧バルブ７５
を制御して油圧シリンダ６５により苗植付部１０５を上下制御するように構成されている。なお、センターフロート７０の前側部はバネにより下方に向けて押圧付勢されている。

即ち、センターフロート７０が泥面に接地した状態でその前側部が外力により適正範囲以上に持ち上げられた時には、油圧ポンプ７６によりミッションケース内から汲み出された圧油を油圧シリンダ６５に送り込んでピストンを突出させ、昇降リンク機構６１を上方に回動させて苗植付部１０５を所定位置まで上昇させる。また、センターフロート７０が適正範囲以上に下がった時には、油圧ポンプ７６によりミッションケース内に圧油を戻して昇降リンク機構６１を下方に回動させて苗植付部１０５を所定位置まで下降させる。そして、センターフロート７０の前側部が適正範囲にあるとき、即ち、苗植付部１０５が適正な所定高さにある時には、油圧シリンダ６５内の圧油の出入りを停止して苗植付部１０５を一定高さに保持するように構成している。

次に、図１４及び図１５に基づきローリング制御機構７７について説明する。縦枠体６３の上部に固着されている支持板６３ａに電動モータ７８をボルト・ナットで着脱自在に取り付け、この電動モータ７８の回転駆動軸７９の先端に小径の駆動歯車７９ａが正逆回転駆動されるように取り付けられている。そして、電動モータ７８は、機体の背面視で縦枠体６３の右側に偏位した位置に固着されていて、電動モータ７８の点検・整備のメンテナンス作業を容易に機体右側から行なことができ作業性を良くしている。

一方、支持板６３ａには大径の従動歯車７９ｂが回動軸７９ｃにより回動自在に枢支され、電動モータ７８の回転駆動軸７９の先端部に設けられた駆動歯車７９ａに噛み合っており、従動歯車７９ｂは電動モータ７８の回転を減速して回転するように構成されている。そして、従動歯車７９ｂにローリング駆動ピン７９ｄの基端部が溶接固着されていて、そのローリング駆動ピン７９ｄの先端部を、支持板６３ａに枢支軸７９ｅにより回動自在に設けられた回動アーム８０の長孔８０ａに係合している。

そして、回動アーム８０の揺動先端部には、左・右引張バネ８１，８１の一端を連結し、左・右引張バネ８１，８１の他端を前記苗植付部１０５の植付伝動ケース６７に設けられた左・右支持部材６７ａ，６７ａに連結している。しかして、電動モータ７８の回転駆動軸７９の正逆回転により、回動アーム８０がイ及びロ方向に揺動し、左・右引張バネ８１，８１を介して苗植付部１０５を車体フレーム１０４に対してローリング作動する。

植付伝動ケース６７の上部には機体の左右方向中央に位置するように水平センサ８２を設け、苗植付部１０５の水平に対する左右傾斜を電気信号の変動として検出し、機体正面視で水平時に３Ｖの電圧を出力し、右傾斜するほど出力電圧は５Ｖまで大きくなり、逆に、左傾斜するほど出力電圧は０Ｖまで小さくなる。そして、制御部５３のローリング制御手段により水平センサ８２の出力電圧に応じて電動モータ７８を正逆転制御して苗植付部１０５を水平に制御するように構成している。

８３は回動アーム８０が左右中央位置で停止するために従動歯車７９ｂの位置を検出するためのセンサであって、従動歯車７９ｂと同一軸心に装着されている検出作動体８４の凸部８４ａによりＯＮ作動し、回動アーム８０が左右中央位置であることを検出できるようにしている。そして、検出作動体８４は従動歯車７９ｂに対して回動軸８９ｃ回りに回動調節できるように構成し、検出位置の正確化を図っている。

８５は回動アーム８０が左右最大揺動位置で停止するように従動歯車７９ｂの位置を検出するセンサであり、その検出当接部が従動歯車７９ｂの外周部に形成された凹部８５ａに当接しており、回動アーム８０が左右最大揺動位置まで揺動した時に凹部８５ａの終端部である凸部によりＯＮ作動し、回動アーム８０が左右最大揺動位置であることを検出できる。なお、このセンサ８５が左右最大揺動位置を検出するとローリング制御は停止される。

ところで、乗用田植機においては、苗植付部１０５の苗載せ台６８が左右に往復移動して苗植付作業が行われるために、苗載せ台６８が中央部に位置するときと左右端部に位置するときとでは、苗植付部１０５の重心が左右に大きく変動し、ローリング制御が適正に行ないにくい不都合が生じる。しかして、支持板６３ａの先端部には、補正用左・右引張バネ８６，８６の一端を連結し、補正用左・右引張バネ８６，８６の他端を苗植付部１０
５の苗載せ台６８に連結している。

従って、苗載せ台６８が左・右端部付近に移動すると、苗載せ台６８の重みで苗植付部１０５の苗載せ台６８が移動側に下がりぎみになろうとする側を補正用左・右引張バネ８６，８６により引き上げ補正し、苗載せ台６８の左右移動によるローリング制御の不安定さを解消し、ローリング制御を正確にし良好な植付作業ができるようにしている。

なお、前記実施例では、苗植付部１０５側に水平センサ８２を設けた実施態様を示したが、乗用田植機の走行車体側に水平センサ８２を設けて、ローリング制御するように構成してもよい。また、前記実施例で、ローリング制御機構７７を昇降リンク機構６１側に設ける構成としたが、逆に苗植付部１０５側にローリング制御機構７７を設けてもよい。

また、苗植付部１０５をローリング制御機構を構成するにあたり、図１８に示すように、従動歯車７９ｂ、ローリング駆動ピン７９ｄ、回動アーム８０及びこれらの関連構成を次のように構成してもよい。即ち、従動歯車７９ｂには円弧状長溝８９を構成し、回動アーム８０には長手方向に沿った長孔８０ａを構成し、ローリング駆動ピン７９ｄの基端部を従動歯車７９ｂ側の円弧状長溝８９に移動自在に係止し、ローリング駆動ピン７９ｄの先端部を回動アーム８０の長孔８０ａに係合する。

このように構成することにより、回動アーム８０が左右方向中央付近を回動するときには、回動アーム８０の角速度が遅いため緩やかにローリング調節をし、回動アーム８０が左右両側付近を回動するときには、回動アーム８０の角速度が大きくなり、迅速なローリング調節をすることができる。

次に、図９、図１３〜図１７に基づき苗植付部１０５のローリング制御装置の他の実施例について説明する。
車体フレーム１０４に対して昇降リンク機構６１により苗植付部１０５を昇降可能に連結し、制御部５３のＰＴＯ軸クラッチ作動制御手段により苗植付部１０５が下降した接地作業位置で駆動され、作業位置から所定高さ上昇した非作業位置で駆動が停止されるように構成する。苗植付部１０５をローリング軸６４回りに左右水平姿勢となるように制御部５３のローリング制御手段により左右ローリング可能に構成し、また、ローリング制御手段により苗植付部１０５が下降した作業位置でローリング制御が作動され、苗植付部１０５が上昇した非作業位置ではローリング制御が停止されるように構成する。

また、苗植付部１０５にはローリング軸６４から左右一側に偏位した部位、例えば背面視で右側部位に車体フレーム１０４のＰＴＯ軸から動力の伝達される入力軸８８を設ける。そして、苗植付部１０５の駆動及び非駆動の切り替えに関連して前記ローリング制御手段により、入力軸８８から発生するモーメント方向にずれた位置、即ち例えば回動アーム８０を右下がりとした状態（図１７の仮想線の位置）でローリング制御を停止して固定するように構成する。

苗植付部１０５の左右バランスは苗植付具６９が回転している状態で取られており、駆動反力がプラスされた状態でローリング制御がなされている。しかして、苗植付部１０５の非駆動により入力軸８８の駆動反力がなくなると、前記ずれが補正されて回動アーム８０は実線で示す鉛直状態に回動し苗植付部１０５は水平姿勢に復帰する。

従って、再作業時に苗植付部１０５を水平姿勢で下降接地させることができて再作業を適正に行うことができ、又は苗植付部１０５を非駆動状態で接地させて植付作業をしないで行うフロートでの整地作業を適正に行うことができる。また、非駆動状態への切り替えにより即座に適正な状態で苗植付部１０５を固定することができ、地面から浮上しているときにローリング制御のハンチングを防止することができる。

また、図１２に示すように、苗植付部１０５の左右両端部に左右幅を示す左・右ガイド杆９０，９０を設け、この左・右ガイド杆９０，９０の先端部を座席１０７の左右両側方まで延出し、この延出部に左・右サイドマーカー９１，９１を設け、左・右サイドマーカー９１，９１を仮想線で示す機体幅位置と、実線で示すサイドマーカー位置に調節するように構成してもよい。このように構成することにより、苗植付部１０５の破損を防止しながら、左・右サイドマーカー９１，９１を植付条列に合わせ正確な植付作業をすることができる。

走行作業機用伝動機の伝動展開図 走行作業機用伝動機の側面図 作業系伝動部の拡大伝動展開図 切替ギヤのポジション配置図（ａ）とその伝動切替図（ｂ） 伝動機入力部のベルト伝動部の伝動系展開図 要部の側面図 制御ブロック図 フローチャート 全体の側面図 要部の平面図 要部の背面図 全体のヘッド 制御ブロック図 ローリング作動機構部の背面図 ローリング作動機構部の側面図 要部の背面図 ローリング作動機構部の背面図 ローリング作動機構部の背面図

符号の説明

５３ 制御部
６１ 昇降リンク機構
６４ ローリング軸
７７ ローリング制御機構
８８ 入力軸
１０１ 乗用作業車（乗用田植機）
１０４ 車体フレーム
１０５ 作業機（苗植付部）

Claims (1)

1. 車体フレーム１０４に対して作業機１０５を昇降可能に設け、前記作業機１０５を下降した接地状態で駆動され、接地状態から所定高さ上昇した非接地位置で駆動が停止されるように構成し、前後方向のローリング軸６４回りに前記作業機１０５をローリング制御手段により左右水平姿勢となるように左右ローリング可能に構成すると共に、作業機１０５が下降した接地位置でローリング制御が作動され、作業機１０５が上昇した非接地位置ではローリング制御が停止するように構成し、作業機１０５における前記ローリング軸６４から左右一側に偏位した部位に車体フレーム１０４のＰＴＯ軸から動力の伝達される入力軸８８を設け、作業機１０５の駆動及び非駆動の切り替えに関連して前記ローリング制御手段により、前記入力軸８８から発生するモーメント方向にずれた位置でローリング制御を停止して固定するローリング制御停止手段を設けたことを特徴とする乗用型農作業機のローリング制御装置。

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