JP4985688B2 - 乗用型田植機 - Google Patents

Description

この発明は、乗用型走行車体に田植装置を装着した乗用型田植機に関するものであり、詳しくは、田植装置を所定の姿勢に制御するローリング制御手段を設けた乗用型田植機の技術分野に属する。

この種の従来技術としては、田植機の植付け部を所定の姿勢に制御するローリング制御手段を設けた乗用型田植機がある（特許文献１参照）。

特開平７−１３５８１０号公報（第１頁、図４）

併し乍ら、上記のローリング制御手段のローリング制御機構は、植付け部を姿勢変更するモータとギヤが機体の左右中心位置にあり、ローリング制御機構の組付けやメンテナンス作業が困難である。
また、苗植装置が左右中央位置に戻ってきた際にローリング制御を停止させる機構がないと共に、苗植装置が大幅にローリングしたときにローリング制御を停止させる機構が無いので、苗植装置が圃場面に適正に接地せず、苗の植付精度が低下する問題がある。

上記課題を解決するために、次のような技術的手段を講じた。
すなわち、乗用型走行車体（１）に昇降リンク機構（２３）を介して昇降自在で且つローリング軸（２６）を介してローリング自在に苗植装置（２５）を装着し、ローリング軸（２６）を昇降リンク機構（２３）の後端部に設けた縦枠（２７）に設け、苗植装置（２５）には植付伝動ケース（２９）と苗載台（３０）と苗植付け具（３１）とセンターフロート（３２）とサイドフロート（３３）とを設け、センターフロート（３２）の上下位置検出に基づいてソレノイド油圧バルブ（５２）を制御して苗植装置（２５）の上下位置を制御する昇降制御手段を設け、乗用型走行車体（１）若しくは苗植装置（２５）の左右傾斜を検出する水平センサー（６４）による検出に基づいて昇降リンク機構（２３）と苗植装置（２５）との間に設けたローリング制御機構（５９）を作動させて苗植装置（２５）を所定の姿勢に制御するローリング制御手段を設けた乗用型田植機において、該ローリング制御機構（５９）は、縦枠（２７）の上部に支持板（２７ａ）を固定して設け、該支持板（２７ａ）の機体左右中心から左右一側方に偏った位置に電動モータ（６０）を正逆転自在に設け、該電動モータ（６０）に小径の駆動歯車（６１ａ）を設け、該駆動歯車（６１ａ）に噛合する大径の従動歯車（６１ｂ）を回動軸（６１ｃ）を介して支持板（２７ａ）に回動自在に設け、前記駆動歯車（６１ａ）と従動歯車（６１ｂ）とを機体左右中心から左右一側方に偏った位置で噛み合わせ、前記従動歯車（６１ｂ）にローリング駆動ピン（６１ｄ）を固定して設け、前記支持板（２７ａ）に枢支軸（６１ｅ）を介して回動アーム（６２）を回動自在に設け、該回動アーム（６２）に形成した長孔（６２ａ）に前記ローリング駆動ピン（６１ｄ）を嵌合させると共に、前記回動アーム（６２）と苗植装置（２５）の左右支持部材（２９ａ）との間に左右引張バネ（６３）を設け、前記回動アーム（６２）が左右最大回動位置であることを検出する第１センサー（６８）を設けて構成したことを特徴とする乗用型田植機とした。

従って、機体支持板（２７ａ）の左右中心から左右一側方に偏った位置に設けた電動モータ（６０）や駆動歯車（６１ａ）や従動歯車（６１ｂ）を点検や修理する際には、作業者は電動モータ（６０）や駆動歯車（６１ａ）と従動歯車（６１ｂ）との噛合位置が機体の左右中心から左右一側方に偏った側から容易に点検や修理作業が行えるので、その作業性が向上する。
また、電動モータ（６０）や駆動歯車（６１ａ）や従動歯車（６１ｂ）を機体から取外したり組み付けたりする作業も、電動モータ（６０）や駆動歯車（６１ａ）と従動歯車（６１ｂ）との噛合位置が機体の左右中心から左右一側方に偏った側から容易に行えてその作業効率が良い。
然も、ローリング制御機構（５９）の構造が簡潔なものとなり、軽量で安価な機械を得ることができる。
更に、回動アーム（６２）の回動位置を検出する第１センサー（６８）を設けたことにより、回動アーム（６２）が左右最大回動したときにそれ以上のローリング制御を停止させることができる。
請求項２記載の発明は、前記回動軸（６１ｃ）に作動検出体（６６）を回動自在に設け、該作動検出体（６６）に凸部（６６ａ）を設け、前記従動歯車（６１ｂ）に円弧状の長孔（６１ｂ”）を形成し、該円弧状の長孔（６１ｂ”）に従動歯車（６１ｂ）と作動検出体（６６）とを固定する螺子（６７）を貫通させて設け、前記従動歯車（６１ｂ）と作動検出体（６６）とが一体回動して回動アーム（６２）が左右中央位置になると前記凸部（６６ａ）を検出して回動アーム（６２）を停止させる第２センサー（６５）を設け、前記従動歯車（６１ｂ）の外周部に前記第１センサー（６８）が当接する凹部（６８ａ）を形成し、該凹部（６８ａ）の最終端の凸部に前記第１センサー（６８）が接触すると前記従動歯車（６１ｂ）の回動を停止させる構成としたことを特徴とする請求項１記載の乗用型田植機とした。
従って、従動歯車（６１ｂ）に形成した円弧状の長孔（６１ｂ”）に従動歯車（６１ｂ）と作動検出体（６６）とを固定する螺子（６７）を貫通させて設けたことにより、螺子（６７）を緩めると検出回転体（６６）の位置を回転調節することができ、回動アーム（６２）を左右中央位置で確実に停止させることができる。
また、従動歯車（６１ｂ）と作動検出体（６６）とが一体回転して回動アーム（６２）が左右中央位置になると凸部（６６ａ）を検出して回動アーム（６２）の回動を停止させる第２センサー（６５）を設けたことにより、ローリング制御が停止したときに苗植装置（２５）を圃場面に適正に接地した状態とすることができる。
そして、第１センサー（６８）が従動歯車（６１ｂ）の凹部（６８ａ）の最終端の凸部に接触すると、従動歯車（６１ｂ）の回動を停止させる構成としたことにより、苗植装置（２５）が左右最大回動位置を超えてローリングすることを防止できる。

よって、機体支持板（２７ａ）の左右中心から左右一側方に偏った位置に設けた電動モータ（６０）や駆動歯車（６１ａ）や従動歯車（６１ｂ）を点検や修理する際には、作業者は電動モータ（６０）や駆動歯車（６１ａ）と従動歯車（６１ｂ）との噛合位置が機体の左右中心から左右一側方に偏った側から容易に点検や修理作業が行えるので、その作業性が向上する。
また、電動モータ（６０）や駆動歯車（６１ａ）や従動歯車（６１ｂ）を機体から取外したり組み付けたりする作業も、電動モータ（６０）や駆動歯車（６１ａ）と従動歯車（６１ｂ）との噛合位置が機体の左右中心から左右一側方に偏った側から容易に行えてその作業効率が良い。従って、簡潔な構成で従来例の課題を解消することができる。

然も、ローリング制御機構（５９）の構造が簡潔なものとなり、軽量で安価な機械を得ることができる。従って、ローリング制御手段が簡潔でありながら、従来例の課題を適正に解消することができる。
更に、回動アーム（６２）の回動位置を検出する第１センサー（６８）を設けたことにより、回動アーム（６２）が左右最大回動したときにそれ以上のローリング制御を停止させることができるので、苗植装置（２５）が左右最大回動位置を超えてローリングすることが防止され、苗の植付精度が向上する。
請求項２記載の発明の効果は、請求項１記載の発明の効果に加えて、従動歯車（６１ｂ）と作動検出体（６６）を固定する螺子を設けたことにより、螺子（６７）を緩めると検出回転体（６６）の位置を回転調節することができるので、回動アーム（６２）が左右中央位置で確実に停止するため、苗植装置（２５）が圃場面に適正に接地した状態となり、苗の植付精度が向上する。
また、回動アーム（６２）の回動が左右中央位置になると自動的に停止することにより、苗植装置（２５）を圃場面に適正に接地した状態とすることができるので、苗の植付精度が向上する。
さらに、第１センサー（６８）が従動歯車（６１ｂ）の凹部（６８ａ）の最終端の凸部に接触すると、従動歯車（６１ｂ）の回動を停止させる構成としたことにより、苗植装置（２５）が左右最大回動位置を超えてローリングすることを防止できるので、苗の植付精度が向上する。

乗用型田植機の全体側面図である。 乗用型田植機の全体平面図である。 植付装置の正面図である。 制御系のブロック回路図である。 ローリング作動機構部の拡大背面図である。 ローリング作動機構部の拡大側面図である。 他の例を示すローリング作動機構部の作用説明用拡大図である。

この発明の実施の一形態として、乗用型農作業機の一種である６条植え乗用型田植機を図面に基づき詳細に説明する。１は乗用型走行車体であって、左右フレーム２・２と該左右フレーム２・２の後部を連結する横フレーム３とで構成される機体の後部上面にエンジン４を搭載し、左右フレーム２・２の前部には走行ミッションケース５を固設している。そして、この走行ミッションケース５には、エンジン４の回転駆動力が変速されるＨＳＴ変速装置と前輪デフ装置と後輪デフ装置とが内蔵されているおり、ＨＳＴ変速装置は、変速レバー６にて、後進と中立と前進（圃場内で植付け作業をする植付速・路上等で早く移動する為の移動速）とに変速操作される。

７・７は左右フロントアクスルケースであって、前記走行ミッションケース５の前輪デフ装置より左右駆動軸を介して動力が伝動されるように構成されている。９・９は操向自在の左右駆動前輪であって、左右フロントアクスルケース７・７の下部に嵌合され操縦ハンドル１０にて回動される操向ケース１１・１１に軸架されており、操縦ハンドル１０を回すと左右操向ケース１１・１１が縦軸回りに回動し左右駆動前輪９・９が向きを変えるように構成されている。

１５・１５は左右後輪駆動ケースであって連結枠で一体に連結されており、該連結枠が横フレーム３にローリング軸にてローリング自在に設けられており、その左右両側部に軸架された左右駆動後輪１８・１８が上下揺動できるように構成されている。１９・１９は、走行ミッションケース５の後輪デフ装置から左右後輪駆動ケース１５・１５に動力を伝える伝動軸である。

そして、後輪駆動ケース１５内部の伝動機構中には左右駆動後輪１８・１８に対する左右サイドクラッチと左右サイドブレーキとが内蔵されており、エンジン４の前方に設けられた左右クラッチペダル２０・２０の踏込操作により該左右サイドクラッチが切れ且つ左右サイドブレーキが利くように構成されている。即ち、左右クラッチペダル２０・２０の踏込操作をした側の駆動後輪１８・１８の駆動が停止されブレーキが利くようになっている。

２１はＦＲＰにて成型された車体カバーであって、エンジン４の周囲を覆うエンジンカバー部２１ａと、前記エンジン４の前方及び左右側方に設けられたステップ２１ｂと、ハンドルポストカバー２１ｃと、エンジン４の後方に設けられた後輪フェンダーを兼ねたステップ２１ｄとにより構成されており、左右フレーム２・２上に固定されている。２２は操縦座席で、前記車体カバー２１のエンジンカバー部２１ａ上面に設置固定されている。

２３は上部リンク２３ａと下部リンク２３ｂとにより構成される昇降リンク機構であって、上部リンク２３ａと下部リンク２３ｂの基端部は左右フレーム２・２の後部に固着された支持フレーム２４に各々枢着され、後端部は後述の苗植装置２５をローリング自在に支持するローリング軸２６が設けられた縦枠２７に枢着されている。

２８は油圧シリンダーであって、シリンダーの基部が左右フレーム２・２に枢着され、そのピストンの後端が上部リンク２３ａと一体の揺動アーム２３ｃに枢着されている。苗植装置２５は、前記縦枠２７のローリング軸２６にローリング自在に装着されたフレームを兼ねる植付伝動ケース２９と、該植付伝動ケース２９に設けられた左右支持部材２９ａ・２９ａに支持されて機体左右方向に往復動する苗載台３０と、植付伝動ケース２９の後端部に装着され前記苗載台３０の下端より１株分ずつの苗を分割して圃場に植え付ける６つの苗植付け具３１…と、植付伝動ケース２９の下部にその後部が枢支されてその前部が上下揺動自在に装着された整地体であるセンターフロート３２・左右サイドフロート３３・３３等にて構成されている。左右サイドフロート３３・３３は、各々左右駆動後輪１８・１８の後方に配置されており、該左右駆動後輪１８・１８にて掻き乱された圃場を整地すると共に苗植付け具３１にて苗が植付けられる圃場の前方を整地すべく設けられている。そして、苗載台３０は、６つの苗載置部が左右方向に並列して設けられている。

また、走行車体１の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく予備苗載台３８，３８が機体よりも側方に張り出す位置と内側に収納した位置とに回動可能に設けられている。
４０は施肥装置であって、前記支持フレーム２４の上端部に固着されており、施肥タンク４１…と、該各施肥タンク４１…の下部に装着され施肥タンク４１内の粒状肥料を一定量ずつ繰り出す肥料繰出装置４２…と、該肥料繰出装置４２にて繰り出された肥料を案内する透明の施肥パイプ４３…と、センターフロート３２・左右サイドフロート３３・３３に固着され苗植付け位置側方の圃場に施肥溝を掘り施肥パイプ４３にて案内された粒状肥料を該施肥溝内に落下案内する作溝器４４…とにより構成されている。尚、４５は肥料繰出装置４２…を駆動する駆動機構であって、左右フレーム２・２上に固設の施肥駆動ケ−ス４６により回転動力が伝達される。そして、施肥駆動ケ−ス４６には走行ミッションケース５より駆動軸４７にて動力が伝達されるように構成されている。

４８は両端にユニバーサルジョイントを有するＰＴＯ伝動軸であって、施肥駆動ケース４６の動力を苗植装置２５の植付伝動ケース２９に伝達すべく設けている。４９は圃場に対する苗植装置２５の位置を検出するセンサーとしてのセンターフロートセンサーであって、センターフロート３２前部の上下位置を検出するポテンショメータにより構成され、センターフロート３２の前部上面とリンク５０により連携されている。そして、センターフロートセンサー４９のセンターフロート３２前部の上下位置検出に基づいて、制御装置５１の昇降制御手段によりソレノイド油圧バルブ５２を制御して油圧シリンダー２８にて苗植装置２５の上下位置を制御するように構成されている。尚、センターフロート３２の前部はバネ５０ａにより下方に向けて付勢されている。

即ち、センターフロート３２が泥面に接地した状態でその前部が外力にて適正範囲以上に持ち上げられた時には油圧ポンプ５３にて走行ミッションケ−ス５内から汲み出された圧油を油圧シリンダー２８に送り込んでピストンを突出させ昇降リンク機構２３を上動させて苗植装置２５を所定位置まで上昇せしめ、また、センターフロート３２の前部が適正範囲以上に下がった時には油圧シリンダー２８内の圧油を走行ミッションケ−ス５内に戻して昇降リンク機構２３を下動させて苗植装置２５を所定位置まで下降せしめ、そして、センターフロート３２の前部が適正範囲にあるとき（苗植装置２５が適正な所定位置にある時）には油圧シリンダー２８内の圧油の出入りを止めて苗植装置２５を一定位置に保持せしめるべく設けられている。

５４は車体カバー２１より突出して操縦座席２２の右側方に設けられた昇降レバーであって、該昇降レバー５４を操作することにより、制御装置５１のＰＴＯクラッチ作動手段にて走行ミッションケ−ス５から後方に向けて設けられた駆動軸４７を駆動回転する動力を断接するＰＴＯクラッチを作動させて施肥装置４０及び苗植装置２５への動力を入切操作できるように構成されていると共に、制御装置５１の昇降制御手段にてソレノイド油圧バルブ５２を作動させて手動にて苗植装置２５を上下動できるように構成されている。

即ち、昇降レバー５４を前方に倒して「自動位置」にすると、ＰＴＯクラッチが入り施肥装置４０及び苗植装置２５が駆動され且つソレノイド油圧バルブ５２がセンターフロート３２の上下動にて切換えられる自動制御状態となる。逆に、昇降レバー５４を後方に引いて「上昇位置」にすると、ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４０及び苗植装置２５の作動が停止し且つソレノイド油圧バルブ５２が強制的に苗植装置２５を上昇する側に切換えられ、苗植装置２５が上昇される。そして、昇降レバー５４をその操作ストロークの中間位置の「固定位置」にすると、ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４０及び苗植装置２５の作動が停止し且つソレノイド油圧バルブ５２が油圧シリンダー２８内の圧油の出入りを止めて苗植装置２５を一定位置に保持せしめる位置に切換えられ、苗植装置２５が昇降レバー５４を「固定位置」に操作したときの位置に保持され苗植装置２５は上昇も下降もしない。また、昇降レバー５４を「下げ位置」にすると、ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４０及び苗植装置２５の作動が停止し且つソレノイド油圧バルブ５２がセンターフロート３２の上下動にて切換えられる自動制御状態となる。

５５は操縦ハンドル１０の下方に配置されたフィンガーレバーであって、該フィンガーレバー５５を上下方向に操作するとポテンショメータにより構成されるフィンガーレバースイッチ５６が作動されて、制御装置５１のＰＴＯクラッチ作動手段により、走行ミッションケ−ス５内に設けられた駆動軸４７を駆動回転する動力を断接するＰＴＯクラッチを操作して施肥装置４０及び苗植装置２５への動力を入切操作できるように構成されていると共に、制御装置５１の昇降制御手段により、ソレノイド油圧バルブ５２を操作して手動にて苗植装置２５を上下動できるように構成されている。

即ち、フィンガーレバー５５を「上」に操作すると、ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４０及び苗植装置２５の作動が停止し且つソレノイド油圧バルブ５２が強制的に苗植装置２５を上昇する側に切換えられる。そして、フィンガーレバー５５を「上」に操作した後に、フィンガーレバー５５を「下」に１回操作すると、ソレノイド油圧バルブ５２がセンターフロート３２の上下動にて切換えられる自動制御状態となり、苗植装置２５が上昇された状態であればセンターフロート３２が接地して適正姿勢になるまで苗植装置２５は下降する。更にもう一回、フィンガーレバー５５を「下」に操作すると、ソレノイド油圧バルブ５２がセンターフロート３２の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入り施肥装置４０及び苗植装置２５が駆動される。以降、フィンガーレバー５５を「下」に操作する度に、ソレノイド油圧バルブ５２がセンターフロート３２の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入りと切りに交互に切り換えられる。

５７は制御装置５１の昇降制御手段の昇降制御感度を設定する感度設定器であり、前記センターフロート３２の上下動の量をセンターフロートセンサー４９で検出し、その検出情報によって油圧シリンダー２８のソレノイド油圧バルブ５２を切換え操作する昇降制御手段の昇降制御を行う上でのセンターフロートセンサー４９の基準位置を調節することで、昇降制御の感度を調節する一般的なものである。

即ち、仮に感度設定器５７を標準の「５」の位置から鈍感側「７」に操作すると、センターフロートセンサー４９の基準位置が「５」位置から少し上がった「７」位置に変更される。すると、センターフロート３２の姿勢が標準の「５」のときの姿勢よりも上向きになって接地面積が減少し、かつ、バネ５０ａがより圧縮されて基準位置での付勢力が増すので、田面の起伏に追従し難い状態となり、昇降制御感度が鈍感側に調節される。逆に、感度設定器５７を標準の「５」の位置から敏感側「３」に操作すると、センターフロートセンサー４９の基準位置が「５」位置から少し下がった「３」位置に変更される。すると、センターフロート３２の姿勢が下向きになって接地面積が増加し、かつ、バネ５０ａの付勢力が減るので、田面の起伏に追従し易い状態となり、昇降制御感度が敏感側に調節される。

次に、ローリング制御機構５９について説明する。６０は縦枠２７の上部に溶接固定された支持板２７ａにボルトにて固設された電動モータであって、該電動モータ６０の回転駆動軸６１の先端に小径の駆動歯車６１ａが正逆回転駆動されるように装着されている。そして、電動モータ６０は、機体背面視で縦枠２７の右側に偏った位置に配置して固定されており、電動モータ６０のメンテナンス（電動モータ６０が機体に取付けられたままでの修理や点検）が容易に機体右側方位置から行えて、その作業性が良い。また、電動モータ６０を機体から取外したり組み付けたりする作業も、機体右側方から容易に行えてその作業効率が良い。

一方、支持板２７ａには大径の従動歯車６１ｂが回動軸６１ｃにて回動自在に枢支され、電動モータ６０の回転駆動軸６１の先端に設けられた駆動歯車６１ａに噛合っており、従動歯車６１ｂは電動モータ６０の回転駆動を減速して回転する構成となっている。そして、従動歯車６１ｂにローリング駆動ピン６１ｄの基端部が溶接固定されており、その先端部は、支持板２７ａに枢支軸６１ｅにて回動自在に設けられた回動アーム６２の長孔６２ａに嵌合している。

そして、回動アーム６２の揺動先端部には、左右引張バネ６３・６３の一端が係合し、左右引張バネ６３・６３の他端は前記苗植装置２５の植付伝動ケース２９に設けられた左右支持部材２９ａ・２９ａに係合している。よって、電動モータ６０の回転駆動軸６１の正逆転によって、回動アーム６２がイ−ロ方向に揺動し、バネ６３・６３を介して苗植装置２５を乗用型走行車体１に対してローリング作動できるようにしてある。

６４は植付伝動ケース２９の上部の機体左右方向中央位置に設けられた水平センサーであって、苗植装置２５の水平に対する左右傾斜を電気信号の変動として検出し、機体正面視で水平時に３Ｖの電圧を出力し、右傾斜するほど出力電圧は５Ｖまで大きくなり、逆に、左傾斜するほど出力電圧は０Ｖまで小さくなる。そして、制御装置５１のローリング制御手段にてこの水平センサー６４の出力電圧に応じて電動モータ６０を正逆転制御して苗植装置２５を水平に制御するようになっている。

６５は回動アーム６２が左右中央位置で停止するために従動歯車６１ｂの位置を検出する為のセンサー（第２センサー）であって、従動歯車６１ｂと同一軸心に装着された検出作動体６６の凸部６６ａ（従動歯車６１ｂの最大径部６１ｂ’と同じ円弧形状となっている）によりＯＮ作動して、回動アーム６２が左右中央位置であることを検出できるようになっている。そして、検出作動体６６は従動歯車６１ｂに対して回動軸６１ｃ回りに回動調節できるようになっており、即ち、従動歯車６１ｂに設けた円弧状の長孔６１ｂ”に螺子６７を貫通して、該螺子６７を検出作動体６６に締め付けて、従動歯車６１ｂと検出作動体６６とが一体回転するように構成されている。従って、螺子６７を緩めて従動歯車６１ｂに対して検出作動体６６の位置を回転調節することにより、センサー６５が回動アーム６２が左右中央位置であることを正確に検出できるようにできる。尚、このセンサー６５が回動アーム６２が左右中央位置であることの検出は、ローリング制御を停止する等の各種制御に用いている。

６８は回動アーム６２が左右最大揺動位置で停止するために従動歯車６１ｂの位置を検出する為のセンサー（第１センサー）であって、その検出接当子が従動歯車６１ｂの外周に形成された凹部６８ａに接当しており、回動アーム６２が左右最大揺動位置まで揺動した時に凹部６８ａの最終端である凸部になる部位によりＯＮ作動して、回動アーム６２が左右最大揺動位置であることを検出できるようになっている。尚、このセンサー６８が回動アーム６２が左右最大揺動位置であることを検出した時には、それ以上に左右方向にローリング制御されることが停止される。

ところが、乗用型田植機においては、苗植装置２５の苗載台３０が左右に往復移動して苗植付け作業が行なわれる為に、苗載台３０が中央部に位置する時と右端に位置する時と左端に位置する時とでは、苗植装置２５の重心が左右に大きく変動する為に、ローリング制御機構による制御が適正に行ない難い不都合があるので、支持板２７ａの先端部には、補正用左右引張バネ６９・６９の一端が係合し、補正用左右引張バネ６９・６９の他端は前記苗植装置２５の苗載台３０に係合している。よって、苗載台３０が左端付近及び右端付近に移動しているときは苗載台３０の重みで、苗植装置２５の苗載台３０が移動している側が下がりぎみになろうとするが、苗載台３０が移動して下がりぎみになろうとする側を引き上げる方向に補正用左右引張バネ６９・６９が作用して、苗載台３０の左右移動によるローリング制御の不安定さを解消できて、ローリング制御が適正に行なえ、良好な苗植付け作業ができる。

上記の実施例では、苗植装置２５側に水平センサー６４を設けた例を示したが、乗用型走行車体１側に水平センサー６４を設けて、乗用型走行車体１の傾斜を検出して、苗植装置２５が左右水平状態になるように従来一般的に行われている同様の制御手段にて制御しても良い。また、上記の実施例では、ローリング制御機構５９は昇降リンク機構２３側に設けた例を示したが、逆に、同様のローリング制御機構５９を苗植装置２５側に設けても良い。

尚、７０はセンターマスコットであって、機体の前端部に設けられており、次工程の機体の中心位置を示す線を圃場面に引く一般的な左右線引きマーカ７１・７１にて前工程で引かれた線に操縦者が合わせて直進する為の一般的なものである。

次に、図７に示す他の例について説明する。
前記の実施例では、水平センサー６４で苗植装置２５の水平に対する左右傾斜を検出し、ローリング制御機構のアクチュエータとして電動モータ６０を用いて、苗植装置２５を水平に制御する例を示したが、以下の実施例では、左右サイドフロート３３・３３の上下揺動作動にて苗植装置２５の圃場面に対する左右傾斜を検出し、ローリング制御機構のアクチュエータとして油圧シリンダー７２を用いて苗植装置２５を水平に制御する例を示す。以下に、詳細に説明する。

７２は油圧シリンダーであって、縦枠２７の上部に溶接固定された支持板２７ａに回動支軸７３にて回動自在に装着されており、そのピストン７４は機体左右方向に出退動するように構成されている。そして、ピストン７４の先端は、苗植装置２５の植付伝動ケース２９に設けられた左右支持部材２９ａ・２９ａを連結するフレーム７５に固定されている。従って、油圧シリンダー７２のピストン７４が機体左右方向に出退動することにより、苗植装置２５をローリング軸２６回りにローリング作動させることができる構成となっている。

７６は油圧バルブであって、油圧シリンダー７２の上部に一体に構成されており、左右両側にその油路切り替え用のバルブスプール７７の左右端部が突出して設けられている。
７８・７８は左右切替体であって、油圧シリンダー７２や油圧バルブ７６と一体に回動する取付け板７９に回動軸８０・８０にて各々回動自在に取付けられ、各々の下端部がバルブスプール７７の左右端部に接当している。そして、各左右切替体７８・７８の回動軸８０・８０と下端部との間の中途部には各々連係ワイヤ８１・８１の一端が連結されている。この各連係ワイヤ８１・８１の他端は、前記左右サイドフロート３３・３３の回動軸８２・８２回りの上下揺動にて上下動するアーム８３・８３に各々融通スプリング８４・８４を介して連係されている。尚、左右切替体７８・７８の上端部間には引張スプリング８５が設けられていて、左右切替体７８・７８の片方がバルブスプール７７の片側を押した時に他方の切替体７８がバルブスプール７７の他方から離れる方向に引張スプリング８５が作用して、バルブスプール７７の切替え作動がスムーズに行えるようになって、ローリング制御が適正に行える。

従って、耕盤の左右傾斜等で機体が左右に傾斜した時、例えば、苗植装置２５の右側が下がる方向に傾斜すると、右サイドフロート３３の前部が上動して右連係ワイヤ８１が引かれて、バルブスプール７７の左側端を押して油圧バルブ７６を切替えてピストン７４が退入する方向に作動する。すると、ピストン７４が苗植装置２５の左右中心よりも右側のフレーム７５部を引くので、苗植装置２５は右側が上がる方向に右サイドフロート３３が適正位置になるまでローリング制御されて、苗植装置２５は圃場面に対して適正に接地した状態となり、適正な苗植付け作業が行える。逆に、苗植装置２５の左側が下がる方向に傾斜すると、左サイドフロート３３の前部が上動して左連係ワイヤ８１が引かれて、バルブスプール７７の右側端を押して油圧バルブ７６を切替えてピストン７４が進出する方向に作動する。すると、ピストン７４が苗植装置２５の左右中心よりも右側のフレーム７５部を押すので、苗植装置２５は左側が上がる方向に左サイドフロート３３が適正位置になるまでローリング制御されて、苗植装置２５は圃場面に対して適正に接地した状態となる。

このように、左右サイドフロート３３・３３の上下揺動作動にて連係ワイヤ８１・８１を介して油圧バルブ７６を切替えて油圧シリンダー７２を作動させてローリング制御を行う構成にすると、簡潔な機械的な構成でローリング制御が行えて、生産コストが安価でありながら性能の良いローリング制御が行える。

尚、油圧バルブ７６を、バルブスプール７７の移動量が少ない時（左右サイドフロート３３・３３の上下動の移動量が小さくて、バルブスプール７７を少ししか押さない時）は、油圧シリンダー７２作動油量が少なくて、バルブスプール７７の移動量が多い時（左右サイドフロート３３・３３の上下動の移動量が大きくて、バルブスプール７７を大きく押す時）は、油圧シリンダー７２作動油量が多くなるような構成にすると、左右サイドフロート３３・３３の上下揺動作動が小さく頻繁に動く時に生じるローリング制御のハンチング作動が防止できて適正な制御が行えると共に、耕盤の大きな変化による急激な傾きには応答性良くローリング制御が行えて、より適正な苗の植付け作業が行える。

更に、苗植付け時に左右サイドフロート３３・３３が通常に上下動する量よりも大きく移動した場合に、その大きな移動を検出するセンサーを設けて、該センサーの左右サイドフロート３３・３３が通常に上下動する量よりも大きく移動したことの検出により（耕盤の凹凸ではなくて、圃場表面の泥面が大きく乱れている為に、左右サイドフロート３３・３３が通常に上下動する量よりも大きく移動する）、油圧シリンダー７２への油量を少なくしてやると、圃場表面の大きく乱れている泥面に起因するローリング制御が鈍感になるので、左右サイドフロート３３・３３は圃場表面の大きく乱れている泥面を良好に整地して整地性が良くなり、適正な苗の植付け作業が行える。

１ 乗用型走行車体
２３ 昇降リンク機構
２５ 苗植装置
２６ ローリング軸
２７ 縦枠
２７ａ 支持板
２９ 植付伝動ケース
２９ａ 左右支持部材
３０ 苗載台
３１ 苗植付け具
３２ センターフロート
３３ サイドフロート
５１ 制御装置
５２ ソレノイド油圧バルブ
５９ ローリング制御機構
６０ 電動モータ
６１ａ 駆動歯車
６１ｂ 従動歯車
６１ｂ” 円弧状の長孔
６１ｃ 回動軸
６１ｄ ローリング駆動ピン
６１ｅ 枢支軸
６２ 回動アーム
６２ａ 長孔
６３ 左右引張バネ
６４ 水平センサー
６５ センサー（第２センサー）
６６ 作動検出体
６６ａ 凸部
６７ 螺子
６８ センサー（第１センサー）
６８ａ 凹部

Claims (2)

1. 乗用型走行車体（１）に昇降リンク機構（２３）を介して昇降自在で且つローリング軸（２６）を介してローリング自在に苗植装置（２５）を装着し、ローリング軸（２６）を昇降リンク機構（２３）の後端部に設けた縦枠（２７）に設け、苗植装置（２５）には植付伝動ケース（２９）と苗載台（３０）と苗植付け具（３１）とセンターフロート（３２）とサイドフロート（３３）とを設け、センターフロート（３２）の上下位置検出に基づいてソレノイド油圧バルブ（５２）を制御して苗植装置（２５）の上下位置を制御する昇降制御手段を設け、乗用型走行車体（１）若しくは苗植装置（２５）の左右傾斜を検出する水平センサー（６４）による検出に基づいて昇降リンク機構（２３）と苗植装置（２５）との間に設けたローリング制御機構（５９）を作動させて苗植装置（２５）を所定の姿勢に制御するローリング制御手段を設けた乗用型田植機において、
   該ローリング制御機構（５９）は、縦枠（２７）の上部に支持板（２７ａ）を固定して設け、該支持板（２７ａ）の機体左右中心から左右一側方に偏った位置に電動モータ（６０）を正逆転自在に設け、該電動モータ（６０）に小径の駆動歯車（６１ａ）を設け、該駆動歯車（６１ａ）に噛合する大径の従動歯車（６１ｂ）を回動軸（６１ｃ）を介して支持板（２７ａ）に回動自在に設け、前記駆動歯車（６１ａ）と従動歯車（６１ｂ）とを機体左右中心から左右一側方に偏った位置で噛み合わせ、前記従動歯車（６１ｂ）にローリング駆動ピン（６１ｄ）を固定して設け、前記支持板（２７ａ）に枢支軸（６１ｅ）を介して回動アーム（６２）を回動自在に設け、該回動アーム（６２）に形成した長孔（６２ａ）に前記ローリング駆動ピン（６１ｄ）を嵌合させると共に、
   前記回動アーム（６２）と苗植装置（２５）の左右支持部材（２９ａ）との間に左右引張バネ（６３）を設け、前記回動アーム（６２）が左右最大回動位置であることを検出する第１センサー（６８）を設けて構成したことを特徴とする乗用型田植機。
2. 前記回動軸（６１ｃ）に作動検出体（６６）を回動自在に設け、該作動検出体（６６）に凸部（６６ａ）を設け、前記従動歯車（６１ｂ）に円弧状の長孔（６１ｂ”）を形成し、該円弧状の長孔（６１ｂ”）に従動歯車（６１ｂ）と作動検出体（６６）とを固定する螺子（６７）を貫通させて設け、
   前記従動歯車（６１ｂ）と作動検出体（６６）とが一体回動して回動アーム（６２）が左右中央位置になると前記凸部（６６ａ）を検出して回動アーム（６２）を停止させる第２センサー（６５）を設け、
   前記従動歯車（６１ｂ）の外周部に前記第１センサー（６８）が当接する凹部（６８ａ）を形成し、該凹部（６８ａ）の最終端の凸部に前記第１センサー（６８）が接触すると前記従動歯車（６１ｂ）の回動を停止させる構成としたことを特徴とする請求項１記載の乗用型田植機。

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