JP2005125682A - 立体物の多色刷り印刷方法とそのためのパッド式印刷機 - Google Patents

Abstract

【課題】
被印刷部分の表面形状や方向性が一定しない立体物へ、目的とする複数の画像を正確に安定良く多色刷りできるようにする。
【解決手段】
多関節ロボット（Ｒ）のアーム先端部に取り付けられた複数の転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）（１ｃ）（１ｄ）がロボットコントローラー（Ｃ）の作動制御により、原点（Ｘ−Ｘ）の位置から先ず凹版用インキングステーション（Ｓ）まで移動して、その対応的な版ロール（４２ａ）（４２ｂ）（４２ｃ）（４２ｄ）のインク定着凹溝（４３ａ）（４３ｂ）（４３ｃ）（４３ｄ）から互いに異なる色彩の印刷インクを順次各別に受け取り、引き続き治具（Ｊ）に保持されたワーク（Ｗ）まで移動して、その印刷インクをワーク（Ｗ）における複数の被印刷部分へ多色刷りの画像（Ｍ１）（Ｍ２）（Ｍ３）（Ｍ４）として順次各別に転写した後、原点（Ｘ−Ｘ）の位置へ帰還するという１サイクルを繰り返す。
【選択図】 図１

Description

本発明はゴムホースなどの曲管を初め、プラスチック成形容器やアルミダイカスト製品、その他の展開不能な各種立体物をワークとして、その被印刷部分の表面形状や方向性に左右されることなく、目的の画像を確実に多色刷りできる印刷方法とそのための便利なパッド式印刷機に関する。

曲面やその他の非フラット面へ画像を多色刷りするためのパッド式印刷機として、特開２００１−１８３６２号が提案されており、これでは転写用パッドと品物との循環や移動につき、高価で高精度な調整機構を必要とせず、又インク皿に対する着色インクの入れ換えやその他の段取り時間を省略できる利点があると説明されている。
特開２００１−１８３６２号公報

ところが、上記公知発明の場合独立した複数の着色ステーションに代る特殊なデジタルカラープリンター（２６）と、そのプリントヘッド（２８）から印刷画像を一旦受け取る放出媒体コンベア（３０）とが必要であり、更にその放出媒体コンベア（３０）により搬送された印刷画像を品物（１６）へ転写するため、上記放出媒体コンベア（３０）と品物コンベア（１８）との上下相互間へ、転写パッド（５４）の搬送機（５６）を回転のみならず、上下方向と前後方向へ直線運動できるように介挿設置する必要もある。

しかも、そのパッド搬送機（５６）の回転並びに直線運動のための駆動モーター（５７）（５９）を、上記デジタルカラープリンター（２６）の制御や放出媒体コンベア（３０）の駆動モーター（３２）並びに品物コンベア（１８）の駆動モーター（１９）と同期させるべく、共通の制御装置（４５）を介して制御しなければならないので、全体として著しく煩雑・高価となり、それだけ保守点検の必要性も増大する。

それにもまして、上記パッド搬送機（５６）の直線的な下降動作により、その転写パッド（５４）を品物（１６）へ真上から押し付ける一方向として予じめ決まっているため、品物（１６）がゴルフボールのような球面体として、その被印刷部分の表面形状や方向性が常に一定不変であればともかく、これらが相違変化したような場合には、もはや上記転写パッド（５４）によって安定良く確実に印刷画像を転写することができず、被印刷部分の表面形状と方向性に制約を受ける結果、多品種の品物（１６）に対する汎用性に劣るのである。

本発明はこのような課題の抜本的な解決を企図しており、そのために立体物の多色刷り印刷方法として、並列する複数の版ロール又は版盤に各々彫刻された文字、図形又は記号から成るインク定着凹溝へ、その対応位置する複数のインク皿から互いに異なる色彩の印刷インクを着肉させる凹版用インキングステーションと、３次元の直線運動と円弧運動を行なえる多関節ロボットとを架台のテーブル上へ据え付けると共に、

そのロボットのアーム先端部へ回転ディスクを介して、上記版ロール又は版盤と対応する個数の転写用ゴムパッドを、全体的な放射対称分布型に取り付ける一方、

展開不能な立体物をワークとして保持するための治具を、上記架台のテーブル上へ据え付け使用して、

上記ロボットの動作をその治具に保持されたワークと対応するよう制御することにより、そのロボットの上記転写用ゴムパッドを原点での停止位置から、先ず凹版用インキングステーションまで移動させると共に、その回転ディスクを一定角度づつ間歇的に回転させることにより、上記版ロール又は版盤のインク定着凹溝から互いに異なる色彩の印刷インクを順次各別に受け取り、

同じく転写用ゴムパッドを引き続き治具に保持されているワークまで移動させると共に、やはり回転ディスクを一定角度づつ間歇的に正転又は逆転させることにより、上記印刷インクをワークにおける複数の被印刷部分へ、互いに異なる色彩の画像として順次各別に転写した後、原点の位置へ帰還させるという１サイクルを繰り返すことを特徴とし、

又、上記方法の実施に供するパッド式多色刷り印刷機として、その構成上展開不能な立体物をワークとして保持するための治具と、

並列する複数の版ロール又は版盤に各々彫刻された文字、図形又は記号から成るインク定着凹溝へ、その対応位置する複数のインク皿から互いに異なる色彩の印刷インクを着肉させる凹版用インキングステーションと、

３次元の直線運動と円弧運動を行なえる多関節ロボットのアーム先端部へ回転ディスクを介して、上記版ロール又は版盤と対応する個数だけ全体的な放射対称分布型に取り付けられた転写用ゴムパッドと、

そのロボットの動作を上記治具に保持されたワークと対応するよう制御するためのロボットコントローラーとから成り、

そのロボットコントローラーにより制御されたロボットの転写用ゴムパッドが、原点での停止位置から先ず凹版用インキングステーションまで移動して、その回転ディスクにおける一定角度づつの間歇的な回転駆動により、上記版ロール又は版盤のインク定着凹溝から互いに異なる色彩の印刷インクを順次各別に受け取り、

同じく転写用ゴムパッドが引き続き治具に保持されているワークまで移動して、やはり回転ディスクにおける一定角度づつの間歇的な正転又は逆転駆動により、上記印刷インクをワークにおける複数の被印刷部分へ、互いに異なる色彩の画像として順次各別に転写した後、原点の位置まで帰還するという１サイクルを繰り返すように定めたことを特徴とするものである。

請求項１に特定された本発明の多色刷り印刷方法では、複数の転写用ゴムパッドが３次元の直線運動と円弧運動を行なえる多関節ロボットのアーム先端部へ、一定角度づつの間歇的に回転ディスクを介して取り付けられており、これによって版ロール又は版盤のインク定着凹溝から受け取った異なる色彩の印刷インクを、治具上のワークにおける複数の被印刷部分へ、目的の多色刷り画像として押し付け転写させるようになっているため、そのワークの被印刷部分が曲面やその他の非フラット面であったり、殊更異なる方向性を指す３次元の形態であったりしても、目的の画像を常時正しい対応方向から安定良く確実に印刷することができ、均一・高精度な印刷状態を効率良く得られるのであり、各種治具の作成準備とその交換によって、そのワークの方向性を例えば上向きなどの一定に保持する必要がないため、汎用性にも著しく優れる。

又、請求項４に記載された本発明の多色刷り印刷機では、版ロール又は版盤とインク皿との複数が並列する組立ユニット体として、凹版用インキングステーションを形作っており、その複数のインク皿に貯溜された異なる色彩の印刷インクを、多関節ロボットの転写用ゴムパッドによって、治具上のワークへ多色刷り画像しとて転写するようになっているため、互いに異なる色彩の印刷インクを入れ換える面倒な作業や、その他の段取り作業に必要な時間を省略することができ、多関節ロボットの使用とも相俟って、印刷作業効率の向上に役立つ。

以下、図面に基いて本発明の具体的構成を詳述すると、その本発明の多色刷り印刷機は図１、２の概略全体から明白なように、複数（図例では合計４個）の転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）（１ｃ）（１ｄ）を移動させる多関節ロボット（Ｒ）とそのロボットコントローラー（Ｃ）、凹版用インキングステーション（Ｓ）並びに被印刷物に係る立体物のワーク（Ｗ）を保持する治具（Ｊ）とから成り、これらの主要な構成部材が共通の架台（Ｆ）に据え付けられている。

先ず、架台（Ｆ）は型鋼材から例えば幅：約１，３００mm×奥行：約１，０００mm×高さ：約７００mmの大きさに枠組み一体化されており、その長方形なテーブル（２）の前辺を除く３辺には、アクリル樹脂などの透明な囲い壁パネル（３）が据え立て固定されることによって、その内部の印刷作業エリヤを安全に区画している。

そして、その架台（Ｆ）におけるテーブル（２）よりも下段位置の仕切り棚（４）上には、ロボットコントローラー（Ｃ）とロボット用操作パネル（５）とが並列設置されており、そのため作業者としては図外の椅子に坐った安楽な姿勢のもとで、治具（Ｊ）に対するワーク（Ｗ）の出し入れ作業や、ロボット用操作パネル（５）上の後述する各種スイッチ操作などを便利良く行なうことができる。

（６ａ）（６ｂ）は上記架台（Ｆ）におけるテーブル（２）の前部へ偏倚したコーナー位置付近へ据え立て固定された安全用のエリヤセンサーであり、投光器と受光器との左右一対から成る透過型の光電スイッチとして、その作業エリヤへ前方から誤まって侵入する人手やその他の危険物を検知し、その出力信号によりロボット（Ｒ）を自動停止させるようになっている。

しかも、このようなロボット（Ｒ）の非常停止時には操作パネル（５）上のロボット用非常表示ランプ（７）が点灯する。又、エリヤセンサー（６ａ）（６ｂ）は治具（Ｊ）に対するワーク（Ｗ）の出し入れ作業中、スイッチオフの状態にあり、後述のロボット作動開始用押しボタンスイッチを押すことにより初めて、スイッチオンの状態に保たれ、そのスイッチオンの状態が操作パネル（５）におけるエリヤセンサー用作動表示ランプ（８）の点灯によって知らされる。

（９ａ）（９ｂ）は上記エリヤセンサー（６ａ）（６ｂ）よりも前側に位置しつつ、同じく架台（Ｆ）のテーブル（２）上へ据え付けられた左右一対のロボット作動開始用押しボタンスイッチであり、これらを作業者が両手で一挙同時に押せば、ロボット（Ｒ）の作動による印刷作業が開始されることとなる。両手を使うようになっているため、その人手が作業エリヤへ侵入するおそれの予防に役立つ。

（１０）はこのようなロボット作動開始用押しボタンスイッチ（９ａ）（９ｂ）の左右相互間に介在する状態として、やはり架台（Ｆ）のテーブル（２）上に設置されたロボット非常停止用押しボタンスイッチであり、これを作業者が押せば、その時点において印刷作業が中断されることとなる。この時にも、操作パネル（５）上のロボット用非常表示ランプ（７）が点灯する。

操作パネル（５）には上記ロボット用非常表示ランプ（７）やエリヤセンサー用作動表示ランプ（８）のほか、図３に抽出して示すような電源のオンオフ切換えスイッチ（１１）と、そのスイッチオン状態に点灯する電源表示ランプ（１２）、後述する凹版の非常時に点灯する凹版用非常表示ランプ（１３）、その凹版の非常状態並びにロボット（Ｒ）の非常状態を解除するためのリセット用押しボタンスイッチ（１４）、手動モードと自動モードとのモード切換えスイッチ（１５）、ロボット（Ｒ）と凹版が原点（Ｘ−Ｘ）（Ｙ−Ｙ）に位置した時点灯する原点表示ランプ（１６）、ワーク（Ｗ）の１個づつを印刷完了する毎に点灯する１サイクル印刷完了表示ランプ（１７）、１日分の印刷個数を合計してデジタル表示する表示画面（１８）も設置されている。

（１９）は上記架台（Ｆ）におけるテーブル（２）の左右何れか一方へ偏倚した位置に、エリヤセンサー（６ａ）（６ｂ）よりも背高く据え立て固定されたロットカウンターであり、ワーク（Ｗ）における１ロット分の印刷個数をカウントして、その前向きの表示画面（２０）にデジタル表示する。

又、ワーク（Ｗ）の１ロット分を印刷完了した時には、そのロットカウンター（１９）の１ロット印刷完了表示ランプ（２１）が点灯し、ロボット（Ｒ）が原点（Ｘ−Ｘ）の位置に自動停止されることとなる。（２２）は同じくロットカウンター（１９）のリセット用押しボタンスイッチであり、別なワーク（Ｗ）に変えて印刷作業する場合に、これを作業者が押せば、ロボット（Ｒ）が原点（Ｘ−Ｘ）でのスイッチオン状態に準備される。

次に、多関節ロボット（Ｒ）は約２８Ｋｇの質量と約６５０mmの最大リーチを有する小型垂直として、固定ベース（２３）と第１、２アーム（２４）（２５）とから成り、その第１〜６軸（Ｐ１）（Ｐ２）（Ｐ３）（Ｐ４）（Ｐ５）（Ｐ６）のすべてを駆動するデジタルＡＣサーボモーター（図示省略）が、上記ロボットコントローラー（Ｃ）によって制御されるようになっている。但し、その第１、２アーム（２４）（２５）が３次元の直線運動と円弧運動を行なえる多関節型であるならば、図示以外の産業用ロボットを採択しても良い。

何れにしても、その多関節ロボット（Ｒ）の固定ベース（２３）は図１、２のように、上記架台（Ｆ）におけるテーブル（２）上のほぼ中央部へ据え付けられており、その第２アーム（２５）のツール取付面をなす先端部には、ゴムパッド用回転ディスク（２６）が複数の固定ボルト（２７）による着脱自在として、且つ一体回転し得るように取り付けられている。

茲に、ゴムパッド用回転ディスク（２６）は一定厚みのアルミ合金から成り、その円周面には図４〜７のような複数（図例では合計４個）のホルダー受け止め用凹溝（２８ａ）（２８ｂ）（２８ｃ）（２８ｄ）が全体的な放射対称分布型に切り欠かれているほか、同じく回転ディスク（２６）の平盤面にはナット回動操作用窓口（２９ａ）（２９ｂ）（２９ｃ）（２９ｄ）が、その各凹溝（２８ａ）（２８ｂ）（２８ｃ）（２８ｄ）のフラットな溝底面と対応位置する分布状態に切り抜かれている。

他方、（３０ａ）（３０ｂ）（３０ｃ）（３０ｄ）は上記ホルダー受け止め用凹溝（２８ａ）（２８ｂ）（２８ｃ）（２８ｄ）の各個へ嵌め付けられることにより、その回転ディスク（２６）を挟むこととなるチャンネル溝型鋼材のパッドホルダーであって、そのフラットな背中面には転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）（１ｃ）（１ｄ）が貼り付け固定されているほか、同じくフラットな腹面からはネジ軸脚（３１ａ）（３１ｂ）（３１ｃ）（３１ｄ）が一体的に突出している。

そして、パッドホルダー（３０ａ）（３０ｂ）（３０ｃ）（３０ｄ）のネジ軸脚（３１ａ）（３１ｂ）（３１ｃ）（３１ｄ）を各々上記凹溝（２８ａ）（２８ｂ）（２８ｃ）（２８ｄ）の溝底面から求心方向へ差し込み貫通させた上、そのネジ軸脚（３１ａ）（３１ｂ）（３１ｃ）（３１ｄ）へ上記窓口（２９ａ）（２９ｂ）（２９ｃ）（２９ｄ）から固定ナット（３２ａ）（３２ｂ）（３２ｃ）（３２ｄ）を各々螺合締結することにより、上記転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）（１ｃ）（１ｄ）の複数を回転ディスク（２６）へ付属一体化させている。（θ）はその回転ディスク（２６）の円周面へ等分状態に割り付けられた転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）（１ｃ）（１ｄ）の一定角度を示しており、図例では９０度である。

その場合、転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）（１ｃ）（１ｄ）の各個はシリコンゴムから図６、７のようなほぼカマボコ型に造形されており、そのパッドホルダー（３０ａ）（３０ｂ）（３０ｃ）（３０ｄ）を介して回転ディスク（２６）の上記凹溝（２８ａ）（２８ｂ）（２８ｃ）（２８ｄ）へ嵌め付けられた使用状態では、その円弧面が回転ディスク（２６）の円周面から一定高さ（ｈ）だけ張り出すことになる。

先に一言した凹版用インキングステーション（Ｓ）は、後述の版ロールとインク皿との並列する組立ユニット体として、図１のような平面から見た場合、ロボット（Ｒ）が原点（Ｘ−Ｘ）での停止状態にある第２アーム（２５）の先端部付近へ臨むこととなるように、上記架台（Ｆ）におけるテーブル（２）上の左右何れか一方へ偏心した位置に据え付けられている。

即ち、そのインキングステーション（Ｓ）を抽出して示した図８〜１１の拡大図において、（３３）は上記架台（Ｆ）のテーブル（２）上へ複数の脚柱（３４）を介して固定支持された金属枠のユニットフレームであり、その前壁面にはベアリングケース（３５）が差し込み一体化されている一方、これと向かい合う後壁面には版ロール回転用の駆動モーター（３６）が取り付けられている。（３７）は同じくユニットフレーム（３３）の前壁面から前向き一体的に張り出された金属製のカバープレートである。

そして、上記ベアリングケース（３５）を水平に貫通する版ロール支軸（３８）の後半部と、上記駆動モーター（３６）の出力軸（３９）とがカップリング（４０）を介して、その相互の一体回転し得るように伝動連結されている。（４１）は版ロール支軸（３８）の後半部を受け持つ前後一対のベアリングであり、そのベアリングケース（３５）に内蔵されていることは言うまでもない。

しかも、上記版ロール支軸（３８）がベアリングケース（３５）から張り出す前半部には、上記転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）（１ｃ）（１ｄ）と対応する個数の金属製版ロール（４２ａ）（４２ｂ）（４２ｃ）（４２ｄ）が、一定間隔を保つ前後の並列状態に差し込み一体化されており、その共通の上記駆動モーター（３６）によって一挙同時に回転されるようになっている。版ロール（４２ａ）（４２ｂ）（４２ｃ）（４２ｄ）はその共通の版ロール支軸（３８）から前方へ抜き出して、交換や清掃などを行なうこともできる。

（４３ａ）（４３ｂ）（４３ｃ）（４３ｄ）は各版ロール（４２ａ）（４２ｂ）（４２ｃ）（４２ｄ）の円周面（版面）に１個づつ彫刻されたインク定着凹溝であって、目的の画像（Ｍ１）（Ｍ２）（Ｍ３）（Ｍ４）を形作るが、これらには相違する色彩の印刷インキが各別に着肉されることにより、ワーク（Ｗ）の多色（図例では合計４色）刷り状態を得られるようになっている。その画像（Ｍ１）（Ｍ２）（Ｍ３）（Ｍ４）は文字、図形又は記号から成る標章である。

又、（４４）は上記カップリング（４０）の円周面から一体的に張り出された被検知物となる遮光アームであり、これを透過型又は反射型の光電スイッチから成る版ロール用位置決めセンサー（４５）によって検知し、その出力信号を受けた上記駆動モーター（３６）が複数の版ロール（４２ａ）（４２ｂ）（４２ｃ）（４２ｄ）を、そのインク定着凹溝（４３ａ）（４３ｂ）（４３ｃ）（４３ｄ）が悉く原点（Ｙ−Ｙ）での例えば上向き開口する指向状態として、自づと正しく位置決め停止させ、ロボット（Ｒ）の転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）（１ｃ）（１ｄ）による印刷インクの受け取り準備状態に保つようになっている。

尚、（４６）は上記版ロール（４２ａ）（４２ｂ）（４２ｃ）（４２ｄ）の一定間隔を調整するために、その隣り合う前後相互間へ介挿されたディスタンスカラー、（４７）は同じく版ロール（４２ａ）（４２ｂ）（４２ｃ）（４２ｄ）の抜け止めプレートであり、上記版ロール支軸（３８）の前端部へ抜き差し自在の植込みボルト（４８）によって固定されている。

（４９ａ）（４９ｂ）は上記ユニットフレーム（３３）の前壁面から版ロール支軸（３８）と平行な前向き一体的に張り出された左右一対の係止軸、（５０ａ）（５０ｂ）（５０ｃ）（５０ｄ）はその両係止軸（４９ａ）（４９ｂ）へ係脱自在に係止された複数（図例では合計４個）のハンガープレートであり、その各個の中間部にインク皿（５１ａ）（５１ｂ）（５１ｃ）（５１ｄ）が何れも片持ち状態に付属一体化されている。その各インク皿（５１ａ）（５１ｂ）（５１ｃ）（５１ｄ）のハンガープレート（５０ａ）（５０ｂ）（５０ｃ）（５０ｄ）を両係止軸（４９ａ）（４９ｂ）へ係止させた使用状態では、上記版ロール（４２ａ）（４２ｂ）（４２ｃ）（４２ｄ）が対応的なインク皿（５１ａ）（５１ｂ）（５１ｃ）（５１ｄ）の真上位置に臨むこととなり、その各個の円周面にインク皿（５１ａ）（５１ｂ）（５１ｃ）（５１ｄ）内の印刷インクが着肉される。

更に、（５２）は両係止軸（４９ａ）（４９ｂ）の左右相互間に介在しつつも、これらより若干高い位置関係として、やはり上記ユニットフレーム（３３）の前壁面から版ロール支軸（３８）と平行な前向き一体的に張り出されたドクターホルダー用揺動支点軸であり、これには上記版ロール（４２ａ）（４２ｂ）（４２ｃ）（４２ｄ）と対応位置するドクターホルダー（５３ａ）（５３ｂ）（５３ｃ）（５３ｄ）の前後一対づつが各々枢着されている。

ドクターホルダー（５３ａ）（５３ｂ）（５３ｃ）（５３ｄ）の各個は図９、１１のような階段形態の上面を備えた金属の角ブロックから成り、その版ロール（４２ａ）（４２ｂ）（４２ｃ）（４２ｄ）を指向して張り出すフラットな先端面（取付基準面）には、ドクターブレード（５４ａ）（５４ｂ）（５４ｃ）（５４ｄ）が固定ビス（５５）を介して着脱自在に取り付けられている一方、その先端面と平行するフラットな末端面には、側面視のほぼへ字型をなす前後一対のサイドスクレーパー（５６ａ）（５６ｂ）（５６ｃ）（５６ｄ）が、やはり固定ビス（５７）によって版ロール（４２ａ）（４２ｂ）（４２ｃ）（４２ｄ）を挟む並列状態に取り付けられている。（５８ａ）（５８ｂ）（５８ｃ）（５８ｄ）は上記ドクターホルダー（５３ａ）（５３ｂ）（５３ｃ）（５３ｄ）のフラットな中間面へ、固定ビス（５９）によって取り付けられたテールプレートであり、両サイドスクレーパー（５６ａ）（５６ｂ）（５６ｃ）（５６ｄ）と直交する斜め上向きに張り出している。

（６０）は上記ドクターホルダー用揺動支点軸（５２）とほぼ同じ高さ位置として、やはりユニットフレーム（３３）の前壁面から前向き一体的に張り出されたシリンダー支持枠であり、これにはドクターブレード押圧用エヤーシリンダー（６１ａ）（６１ｂ）（６１ｃ）（６１ｄ）の複数（図例では合計４個）が並列設置されている。その各エヤーシリンダー（６１ａ）（６１ｂ）（６１ｃ）（６１ｄ）のピストンロッド（６２ａ）（６２ｂ）（６２ｃ）（６２ｄ）が上記ドクターホルダー（５３ａ）（５３ｂ）（５３ｃ）（５３ｄ）のテールプレート（５８ａ）（５８ｂ）（５８ｃ）（５８ｄ）を押圧して、そのドクターホルダー（５３ａ）（５３ｂ）（５３ｃ）（５３ｄ）を揺動支点軸（５２）の廻りに揺動させることにより、上記ドクターブレード（５４ａ）（５４ｂ）（５４ｃ）（５４ｄ）を版ロール（４２ａ）（４２ｂ）（４２ｃ）（４２ｄ）の円周面へ押し付けて、その版面の過剰な印刷インクを掻き取る。

（６３）は上記凹版用インキングステーション（Ｓ）の近辺に臨む位置関係として、架台（Ｆ）のテーブル（２）上に据え付けられた凹版用操作ボックスであり、これには図１、１０のようなドクターブレード用作動切換えスイッチ（６４）と、版ロール回転開始用押しボタンスイッチ（６５）並びに版ロール回転停止用押しボタンスイッチ（６６）が並列設置されている。

茲に、ドクターブレード用作動切換えスイッチ（６４）はこれをスイッチオン状態に操作した時、その出力信号を受けた上記エヤーシリンダー（６１ａ）（６１ｂ）（６１ｃ）（６１ｄ）が、ドクターホルダー（５３ａ）（５３ｂ）（５３ｃ）（５３ｄ）のドクターブレード（５４ａ）（５４ｂ）（５４ｃ）（５４ｄ）を版ロール（４２ａ）（４２ｂ）（４２ｃ）（４２ｄ）の円周面へ押し付ける一方、そのスイッチオフ状態へ切り換え操作した時には、同じくエヤーシリンダー（６１ａ）（６１ｂ）（６１ｃ）（６１ｄ）がドクターブレード（５４ａ）（５４ｂ）（５４ｃ）（５４ｄ）を版ロール（４２ａ）（４２ｂ）（４２ｃ）（４２ｄ）の円周面から退避させるようになっている。

又、上記版ロール回転開始用押しボタンスイッチ（６５）は両サイドスクレーパー（５６ａ）（５６ｂ）（５６ｃ）（５６ｄ）による印刷インクの掻き残しを確認したり、印刷インクの乾燥を防止したりするためのものとして、これを作業者が押せば、その出力信号を受けた上記駆動モーター（３６）により、版ロール支軸（３８）を経て複数の版ロール（４２ａ）（４２ｂ）（４２ｃ）（４２ｄ）が一挙同時に連続回転されることとなる。

他方、版ロール回転停止用押しボタンスイッチ（６６）を作業者が押せば、上記版ロール用位置決めセンサー（４５）の検知作用により、その出力信号を受けた駆動モーター（３６）が、上記版ロール（４２ａ）（４２ｂ）（４２ｃ）（４２ｄ）をそのインク定着凹溝（４３ａ）（４３ｂ）（４３ｃ）（４３ｄ）のすべて上向く指向状態として、原点（Ｙ−Ｙ）の位置に自動停止させることとなり、その停止時にはロボット用操作パネル（５）上の原点表示ランプ（１６）が点灯する。

本発明に係る印刷機の凹版として、先には回転駆動されるシリンダー型の版ロール（４２ａ）（４２ｂ）（４２ｃ）（４２ｄ）を説明したが、これに代えて、直線的に進退作動される平台型の版盤（６７ａ）（６７ｂ）（６７ｃ）（６７ｄ）を採用しても良い。

つまり、図１２〜１７は図８〜１１と対応する凹版用インキングステーション（Ｓ）の別な実施形態を示しており、（６８）はやはり架台（Ｆ）のテーブル（２）上に据え付けられたユニットフレーム、（６９ａ）（６９ｂ）（６９ｃ）（６９ｄ）はそのユニットフレーム（６８）上へ平行に固定支持された前後一対づつ合計４組の進退ガイド軸であり、これに並列する複数（図例では合計４個）の版盤（６７ａ）（６７ｂ）（６７ｃ）（６７ｄ）が各々軸受（７０ａ）（７０ｂ）（７０ｃ）（７０ｄ）を介して左右方向への進退作動自在に套嵌されている。（７１ａ）（７１ｂ）（７１ｃ）（７１ｄ）は各進退ガイド軸（６９ａ）（６９ｂ）（６９ｃ）（６９ｄ）の支持脚である。

そして、各版盤（６７ａ）（６７ｂ）（６７ｃ）（６７ｄ）の進出側（図示の右側）を占める約一半部がその上面のフラットな版面として、ここにはインク定着凹溝（７２ａ）（７２ｂ）（７２ｃ）（７２ｄ）が彫刻されており、同じく退動側（図示の左側）に残る約他半部にはインク皿（７３ａ）（７３ｂ）（７３ｃ）（７３ｄ）が設置されている。その版面はフラットであるため、上記版ロール（４２ａ）（４２ｂ）（４２ｃ）（４２ｄ）に比して、大きなインク定着凹溝（７２ａ）（７２ｂ）（７２ｃ）（７２ｄ）を彫刻することができる。

（７４）は上記版盤（６７ａ）（６７ｂ）（６７ｃ）（６７ｄ）の複数に共通する版盤進退作動用エヤーシリンダーであって、ユニットフレーム（６８）から起立するサイド壁面（７５）に固定支架されており、そのピストンロッド（７６）によって複数の版盤（６７ａ）（６７ｂ）（６７ｃ）（６７ｄ）を一挙同時に進退作動させるようになっている。

又、（７７）は版盤（６７ａ）（６７ｂ）（６７ｃ）（６７ｄ）の中途部を跨ぐ門字型として、上記ユニットフレーム（６８）から上向き一体的に架構されたシリンダー支持枠であり、その天井面に版盤（６７ａ）（６７ｂ）（６７ｃ）（６７ｄ）と対応するドクターブレード昇降作動用エヤーシリンダー（７８ａ）（７８ｂ）（７８ｃ）（７８ｄ）の複数が、前後の並列状態に固定設置されている。

（７９ａ）（７９ｂ）（７９ｃ）（７９ｄ）は上記ドクターブレード昇降作動用エヤーシリンダー（７８ａ）（７８ｂ）（７８ｃ）（７８ｄ）から垂下するピストンロッド（８０ａ）（８０ｂ）（８０ｃ）（８０ｄ）へ、各々取り付け固定されたドクターホルダーであって、上記版盤（６７ａ）（６７ｂ）（６７ｃ）（６７ｄ）の上面（版面）と対応しており、その下端部にはドクターブレード（８１ａ）（８１ｂ）（８１ｃ）（８１ｄ）が各々着脱自在に取り付けられている。

他方、（８２ａ）（８２ｂ）（８２ｃ）（８２ｄ）は上記インク皿（７３ａ）（７３ｂ）（７３ｃ）（７３ｄ）と対応するインク掻き出しスクレーパーであって、ゴムやブラシなどの弾性変形し得る材料から成り、これらも同じくドクターブレード昇降作動用エヤーシリンダー（７８ａ）（７８ｂ）（７８ｃ）（７８ｄ）のピストンロッド（８０ａ）（８０ｂ）（８０ｃ）（８０ｄ）へ、各々上記ドクターホルダー（７９ａ）（７９ｂ）（７９ｃ）（７９ｄ）との左右並列状態に取り付け固定されている。

更に、（８３）は上記版盤進退作動用エヤーシリンダー（７４）の内部に臨まされた版盤用位置決めセンサーであって、そのピストンを近接物として検知する近接スイッチ、又は同じくピストンを被検知物とする反射型の光電スイッチから成り、これからの検知出力信号を受けた版盤進退作動用エヤーシリンダー（７４）が複数の版盤（６７ａ）（６７ｂ）（６７ｃ）（６７ｄ）を、そのインク定着凹溝（７２ａ）（７２ｂ）（７２ｃ）（７２ｄ）の悉く原点（Ｙ−Ｙ）に正しく位置決めされた進出状態として自動停止させ、ロボット（Ｒ）の転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）（１ｃ）（１ｄ）による印刷インクの受け取り準備状態に保つようになっている。

上記版ロール（４２ａ）（４２ｂ）（４２ｃ）（４２ｄ）に代る平台型の版盤（６７ａ）（６７ｂ）（６７ｃ）（６７ｄ）を採用する場合、架台（Ｆ）のテーブル（２）上へ据え付けられた凹版用操作ボックス（６３）には、図示省略してあるが、版盤進出開始用押しボタンスイッチと版盤退動開始用押しボタンスイッチとを並列設置して、その版盤進出開始用押しボタンスイッチを作業者が押せば、図１４〜１６のように、上記ドクターブレード昇降作動用エヤーシリンダー（７８ａ）（７８ｂ）（７８ｃ）（７８ｄ）のピストンロッド（８０ａ）（８０ｂ）（８０ｃ）（８０ｄ）が下降して、そのインク掻き出しスクレーパー（８２ａ）（８２ｂ）（８２ｃ）（８２ｄ）とドクターブレード（８１ａ）（８１ｂ）（８１ｃ）（８１ｄ）とが版盤（６７ａ）（６７ｂ）（６７ｃ）（６７ｄ）の上面（版面）に接触すると共に、引き続き版盤（６７ａ）（６７ｂ）（６７ｃ）（６７ｄ）がその進退作動用エヤーシリンダー（７４）により進出されて、上記ドクターブレード（７９ａ）（７９ｂ）（７９ｃ）（７９ｄ）により版面から過剰な印刷インクが掻き取られる。

又、同じく版盤退動開始用押しボタンスイッチを作業者が押せば、図１６、１７から明白なように、上記ドクターブレード昇降作動用エヤーシリンダー（７８ａ）（７８ｂ）（７８ｃ）（７８ｄ）のピストンロッド（８０ａ）（８０ｂ）（８０ｃ）（８０ｄ）が上昇して、その少なくともドクターブレード（７９ａ）（７９ｂ）（７９ｃ）（７９ｄ）だけは版盤（６７ａ）（６７ｂ）（６７ｃ）（６７ｄ）の版面から離れ、引き続き版盤（６７ａ）（６７ｂ）（６７ｃ）（６７ｄ）がその進退作動用エヤーシリンダー（７４）により退動されて、上記インク掻き出しスクレーパー（８２ａ）（８２ｂ）（８２ｃ）（８２ｄ）によりインク皿（７３ａ）（７３ｂ）（７３ｃ）（７３ｄ）の印刷インクが、版盤（６７ａ）（６７ｂ）（６７ｃ）（６７ｄ）の版面へ掻き出し着肉されるようになっている。

他方、版盤進出開始用押しボタンスイッチと版盤退動開始用押しボタンスイッチから作業者が操作手を離せば、上記版盤用位置決めセンサー（８３）の検知作用により、その版盤（６７ａ）（６７ｂ）（６７ｃ）（６７ｄ）は図１６のようなインク定着凹溝（７２ａ）（７２ｂ）（７２ｃ）（７２ｄ）の原点（Ｙ−Ｙ）に位置決めされた進出状態として、自動停止することになり、ロボット（Ｒ）の転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）（１ｃ）（１ｄ）による印刷インクの受け取り準備状態に保たれる。

但し、上記版盤進退作動用エヤーシリンダー（７４）による版盤（６７ａ）（６７ｂ）（６７ｃ）（６７ｄ）の進退作動ストロークは予じめ一定に決まっているため、その版盤（６７ａ）（６７ｂ）（６７ｃ）（６７ｄ）を原点（Ｙ−Ｙ）の進出位置において自動停止させるための位置決めセンサー（８３）は、これを省略してもさしつかえない。

尚、版盤進出開始用押しボタンスイッチと版盤退動開始用押しボタンスイッチを押して、版盤（６７ａ）（６７ｂ）（６７ｃ）（６７ｄ）を繰り返し進退作動させることにより、その印刷インクにおける掻き残しの確認や乾燥の防止を行なえることは言うまでもない。

更に、ワーク（Ｗ）を保持する治具（Ｊ）は図１のような平面から見た場合に、上記多関節ロボット（Ｒ）から一定の移動角度（α）（例えば約９０°〜１２０°）を保って離隔する関係位置として、上記架台（Ｆ）のテーブル（２）上へ据え付け使用される。

茲に、治具（Ｊ）はワーク（Ｗ）と対応する形状を備えて、これを印刷作業中に安定良く受け止めることができる限り、そのための構成に制約は無いが、上記ロボット（Ｒ）による転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）（１ｃ）（１ｄ）の移動タクトを短縮する趣旨から言えば、その治具（Ｊ）を図１９〜２１や図２７のような金属のベースプレート（８４）と、これから一体的に起立する所要数の支柱（８５）と、その各支柱（８５）の上端部に固着されたブロック受け座（８６）と、その各ブロック受け座（８６）へ複数の固定ボルト（８７）を介して、着脱・交換自在に取り付けられた合成樹脂のワーク受け止めブロック（８８）とから形作ることが好ましい。

この点、図１９〜２６では本発明が対象とするワーク（Ｗ）の一例として、複数の被印刷部分が上向きや横向きなどの異なる方向性にある曲管、就中可撓なゴムホースと、これを転がらぬように保つ曲管受け止め凹溝（８９）が、そのワーク受け止めブロック（８８）に切り欠かれた治具（Ｊ）を示しており、又図２７、２８では同じくワーク（Ｗ）の別な一例として、やはり複数の被印刷部分が傾斜角度の異なる斜め下向きとなる食品用プラスチック成形容器の本体と、その保持にふさわしい治具（Ｊ）を示している。

（９０）は上記治具（Ｊ）のベースプレート（８４）に開口分布された複数の取付孔であり、これらと対応する治具位置決め用ノックピン（９１）の複数が、図１８や図２３〜２５のように上記架台（Ｆ）のテーブル（２）から一体的に植立している。そのため、上記ベースプレート（８４）の取付孔（９０）をテーブル（２）のノックピン（９１）へ抜き差し自在に差し込むことにより、その治具（Ｊ）を架台（Ｆ）への正確な位置決め状態に取り付け使用することができる。

又、（９２）は上記ノックピン（９１）に差し込まれたベースプレート（８４）の周辺部に位置しつつ、架台（Ｆ）のテーブル（２）に開口分布された複数のネジ孔、（９３）は治具（Ｊ）のベースプレート（８４）を架台（Ｆ）のテーブル（２）へ上方から押え付ける左右一対の固定プレートであり、その各固定プレート（９３）に開口するボルト受け入れ孔（９４）から上記テーブル（２）のネジ孔（９２）へ、蝶ボルト（９５）が螺入締結されるようになっている。

何れにしても、上記治具（Ｊ）に保持されたワーク（Ｗ）との関係上、多関節ロボット（Ｒ）の動作はロボットコントローラー（Ｃ）によって、そのワーク（Ｗ）と対応するようにプログラム制御され、ロボット（Ｒ）のアーム先端部へ回転ディスク（２６）を介して取り付けられている上記転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）（１ｃ）（１ｄ）が、そのワーク（Ｗ）における複数の被印刷部分へ目的の画像（Ｍ１）（Ｍ２）（Ｍ３）（Ｍ４）を確実に多色刷りできるようになっている。

次に、上記曲管をワーク（Ｗ）の一例として、本発明のパッド式印刷機による多色刷り方法を説明すると、先ず電源オンオフ切換えスイッチ（１１）のスイッチオン状態において、モード切換えスイッチ（１５）の操作により、印刷機を手動モードに設定する。その当初、多関節ロボット（Ｒ）が図１、２のような原点（Ｘ−Ｘ）の位置に停止していることは、言うまでもない。

そして、ドクターブレード用作動切換えスイッチ（６４）をスイッチオン状態に操作し、凹版用インキングステーション（Ｓ）におけるドクターホルダー（５３ａ）（５３ｂ）（５３ｃ）（５３ｄ）を版ロール（４２ａ）（４２ｂ）（４２ｃ）（４２ｄ）の円周面（版面）へ押し付ける一方、その版ロール（４２ａ）（４２ｂ）（４２ｃ）（４２ｄ）と対応するインク皿（５１ａ）（５１ｂ）（５１ｃ）（５１ｄ）へ、互いに異なる色彩（例えば黄色、青色、白色並びに赤色）の印刷インクを各別に貯溜させる。

それから版ロール回転開始用押しボタンスイッチ（６５）を押して、上記版ロール（４２ａ）（４２ｂ）（４２ｃ）（４２ｄ）の複数を一挙同時に連続回転させることにより、印刷インクの着肉状態とその過剰分の掻き取り状態を目視検査し、その正常であることの確認後に、版ロール回転停止用押しボタンスイッチ（６６）を押せば、上記版ロール（４２ａ）（４２ｂ）（４２ｃ）（４２ｄ）がそのインク定着凹溝（４３ａ）（４３ｂ）（４３ｃ）（４３ｄ）の悉く上向く状態として、自づと正しく位置決め停止されることになり、ロボット（Ｒ）の転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）（１ｃ）（１ｄ）による印刷インクの受け取り準備状態に保たれる。

他方、上記治具（Ｊ）のベースプレート（８４）を図２２〜２５や図２７のように、架台（Ｆ）のテーブル（２）上へ取り付け使用して、その治具（Ｊ）を形作るワーク受け止めブロック（８８）の曲管受け止め凹溝（８９）内へ、ワーク（Ｗ）を固定状態に嵌め付けセットする。そうすれば、ロボット（Ｒ）がそのワーク（Ｗ）に応じて作動制御される準備状態となる。

そこで、上記モード切換えスイッチ（１５）を印刷機の自動モードに切り換え操作した後、ロボット作動開始用押しボタンスイッチ（９ａ）（９ｂ）を押すのであり、そうすればロボット（Ｒ）が図１の原点（Ｘ−Ｘ）に停止している位置から、治具（Ｊ）に保持されたワーク（Ｗ）までの必要な一定移動角度（α）だけ、転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）（１ｃ）（１ｄ）を移動させることになる。

その移動過程では、ロボット（Ｒ）のアーム先端部に回転ディスク（２６）を介して取り付けられている転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）（１ｃ）（１ｄ）が、原点（Ｘ−Ｘ）の位置から凹版用インキングステーション（Ｓ）まで到達して、その並列する版ロール（４２ａ）（４２ｂ）（４２ｃ）（４２ｄ）の円周面（版面）へ順次押し付けられることにより、そのインク定着凹溝（４３ａ）（４３ｂ）（４３ｃ）（４３ｄ）に着肉している印刷インクを各別に受け取る。

上記インク皿（５１ａ）（５１ｂ）（５１ｃ）（５１ｄ）の複数（図例では合計４個）に、各別異なる黄色、青色、白色並びに赤色の印刷インクが貯溜されていることとの関係から詳述すれば、ロボット（Ｒ）の移動順序に応じて、その第１ゴムパッド（１ａ）が先ず図２９〜３１のように第１版ロール（４２ａ）から黄色の印刷インクを受け取るや、回転ディスク（２６）は一定角度（θ）（９０度）だけ回転駆動されて、次に第２ゴムパッド（１ｂ）が図３２、３３のように第２版ロール（４２ｂ）から青色の印刷インクを受け取り、引き続き図３１から明白なように回転ディスク（２６）が一定角度（θ）づつ間歇的に回転され、第３、４ゴムパッド（１ｃ）（１ｄ）も同様に第３、４版ロール（４２ｃ）（４２ｄ）から、白色の印刷インクと赤色の印刷インクを受け取るのである。

その場合、すべての版ロール（４２ａ）（４２ｂ）（４２ｃ）（４２ｄ）から印刷インクがロボット（Ｒ）の転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）（１ｃ）（１ｄ）に受け取られると、その予じめタイマーにより決められた一定時間の経過後に、上記版ロール（４２ａ）（４２ｂ）（４２ｃ）（４２ｄ）の複数が３６０度だけ自づと回転されて、その円周面（版面）のインク定着凹溝（４３ａ）（４３ｂ）（４３ｃ）（４３ｄ）には再び黄色、青色、白色並びに赤色の印刷インクが着肉されることとなり、次回のワーク（Ｗ）を印刷作業できる準備状態に保たれる。

この点、図示の実施形態ではインク定着凹溝（４３ａ）（４３ｂ）（４３ｃ）（４３ｄ）を各版ロール（４２ａ）（４２ｂ）（４２ｃ）（４２ｄ）における円周面（版面）の１個所に彫刻しているため、その版ロール（４２ａ）（４２ｂ）（４２ｃ）（４２ｄ）を３６０度だけ回転駆動することにより、原点（Ｙ−Ｙ）の位置へ復帰させるようになっているが、そのインク定着凹溝（４３ａ）（４３ｂ）（４３ｃ）（４３ｄ）を例えば円周面（版面）の向かい合う一対として彫刻すると共に、凹版用位置決めセンサー（４５）もこれと対応する２個所に設置することができ、その場合には版ロール（４２ａ）（４２ｂ）（４２ｃ）（４２ｄ）を１８０度だけ回転駆動して、原点（Ｙ−Ｙ）の位置へ復帰させることになる。上記インク定着凹溝（４３ａ）（４３ｂ）（４３ｃ）（４３ｄ）やその原点（Ｙ−Ｙ）の位置決めセンサー（４５）は版ロール（４２ａ）（４２ｂ）（４２ｃ）（４２ｄ）へ全体的な放射対称分布型の複数として設置しても良い趣旨である。

上記印刷インクを受け取った複数のゴムパッド（１ａ）（１ｂ）（１ｃ）（１ｄ）は、引き続き治具（Ｊ）に保持されているワーク（Ｗ）まで到達して、やはりロボット（Ｒ）の移動順序に従い、その第４ゴムパッド（１ｄ）が図３４、３５のように赤色の印刷インクを、ワーク（Ｗ）の被印刷部分へ第１画像（Ｍ１）として先行的に押し付け転写するや、やはり回転ディスク（２６）は図３６のように一定角度（θ）（９０度）だけ間歇的に正転又は逆転されて、第３ゴムパッド（１ｃ）が白色の印刷インクを同じくワーク（Ｗ）の別な被印刷部分へ、第２画像（Ｍ２）として後行的に押し付け転写する。

引き続き図３６〜３８から明白なように、回転ディスク（２６）がやはり同じ一定角度（θ）づつ間歇的に正転又は逆転されて、第２ゴムパッド（１ｂ）が青色の印刷インクを同じワーク（Ｗ）の別な被印刷部分へ第３画像（Ｍ３）として、又第１ゴムパッド（１ａ）が黄色の印刷インクを同じワーク（Ｗ）の更に別な被印刷部分へ第４画像（Ｍ４）として順次押し付け転写するのであり、茲にワーク（Ｗ）の被印刷部分に対する第１〜４画像（Ｍ１）（Ｍ２）（Ｍ３）（Ｍ４）の多色刷りが完了する。

このような印刷状態のワーク（曲管）（Ｗ）を示した図２６において、その第１、４画像（Ｍ１）（Ｍ４）は曲管（ゴムホース）を相手機器のニップルやパイプなどに接続するための合いマークとなる記号（画線）、第２画像（Ｍ２）は品名、第３画像（Ｍ３）は別な細いホースや電気配線コードなどの結束個所を位置決めする記号（画点）である。

又、別なワーク（プラスチック成形容器の本体）（Ｗ）の印刷状態を示した図２８において、その第１画像（Ｍ１）は販売会社名、第２画像（Ｍ２）は食品の賞味期限、第３画像（Ｍ３）はロゴマーク、第４画像（Ｍ４）は品名であるが、茲に第１、２、４画像（Ｍ１）（Ｍ２）（Ｍ４）のような比較的長い文字を印刷する場合、上記転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）（１ｃ）（１ｄ）を表面積の大きなカマボコ型（図示省略）として、回転ディスク（２６）の円周面へ着脱・交換自在に取り付け使用するか、又は図４３、４４に例示する遊転可能なコロ型ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）（１ｃ）（１ｄ）の複数が、各々挟持ステー（９６）を介して軸支された回転ディスク（２６）と交換使用する方法により、上記長い文字やその他の大きな画像（Ｍ１）（Ｍ２）（Ｍ３）（Ｍ４）を転写できるように定めても良い。上記版ロール（４２ａ）（４２ｂ）（４２ｃ）（４２ｄ）に代る版盤（６７ａ）（６７ｂ）（６７ｃ）（６７ｄ）の使用も、その大きな画像（Ｍ１）（Ｍ２）（Ｍ３）（Ｍ４）の印刷に役立つ。図４３、４４の符号（９７）は各ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）（１ｃ）（１ｄ）の支軸、（９８）は複数の固定ビスである。

このようなワーク（Ｗ）の１個づつにつき目的の画像（Ｍ１）（Ｍ２）（Ｍ３）（Ｍ４）を多色刷り完了する毎に、上記１サイクル印刷完了表示ランプ（１７）が点灯し、ロボット（Ｒ）は原点（Ｘ−Ｘ）の位置に停止するため、その停止中に作業者は治具（Ｊ）から印刷完了済みのワーク（Ｗ）を取り出し、次回の新らたなワーク（Ｗ）を治具（Ｊ）のワーク受け止めブロック（８８）へ嵌め付けセットして、再度ロボット作動開始用押しボタンスイッチ（９ａ）（９ｂ）を押すことにより、上記と同じ１サイクルの印刷作用を繰り返し、そのワーク（Ｗ）の１ロット分を印刷する。その１ロット分の印刷個数がロットカウンター（１９）によりカウントされて、表示画面（２０）に表示されることは既に述べた通りである。

その場合、図示の実施形態ではロボット（Ｒ）が原点（Ｘ−Ｘ）の停止位置へ帰還する毎に、作業者がワーク（Ｗ）をその治具（Ｊ）に対して出し入れ作業するようになっているが、例えばモーターにより回転駆動されるターンテーブル（図示省略）を、上記架台（Ｆ）へ軸支すると共に、そのターンテーブル上へ複数の治具（Ｊ）を取り付け、ターンテーブル回転開始用押しボタンスイッチの操作により間歇的に回転させて、ワーク（Ｗ）の印刷作業中に別な治具（Ｊ）へ、新らたなワーク（Ｗ）を嵌め付けセットしたり、その印刷完了済みのワーク（Ｗ）を取り出したりできるように定めても良く、これによれば作業者がワーク（Ｗ）の出し入れ作業を一層軽快に行なえ、安全性も向上する。

上記のような自動モードでの印刷作業中、作業者がロボット非常停止用押しボタンスイッチ（１０）を押した場合には勿論のこと、作業エリヤに対する危険物の侵入やロボット（Ｒ）自身の非常状態に起因して、ロボット（Ｒ）が停止した場合には、リセット用押しボタンスイッチ（１４）を押して非常状態の解除後、ロボット作動開始用押しボタンスイッチ（９ａ）（９ｂ）を押せば、そのロボット（Ｒ）が原点（Ｘ−Ｘ）の位置に自動復帰するため、印刷作業を再開することができる。

又、このような非常状態に起因して、印刷作業が長く中断したとしても、ロボット（Ｒ）が原点（Ｘ−Ｘ）の位置に停止してから、予じめタイマーにより決められた一定時間の経過後には、上記版ロール（４２ａ）（４２ｂ）（４２ｃ）（４２ｄ）が自動的に連続回転されるようになっており、そのため版ロール（４２ａ）（４２ｂ）（４２ｃ）（４２ｄ）に着肉している印刷インクの乾燥してしまうおそれはない。

更に、同じく自動モードでの印刷作業中、凹版用非常表示ランプ（１３）が点灯したような場合には、やはりリセット用押しボタンスイッチ（１４）を押して、一旦手動モードに切り換えた後、版ロール回転開始用押しボタンスイッチ（６５）と版ロール回転停止用押しボタンスイッチ（６６）を押せば、版ロール（４２ａ）（４２ｂ）（４２ｃ）（４２ｄ）がそのインク定着凹溝（４３ａ）（４３ｂ）（４３ｃ）（４３ｄ）の上向く原点（Ｙ−Ｙ）での停止位置に復帰するため、再度自動モードに切り換えることにより、引き続き印刷作業を行なうことができる。

図２９〜３８に説示した１サイクルの印刷作用では、ロボット（Ｒ）による回転ディスク（２６）の作動回数を減少させ、転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）（１ｃ）（１ｄ）の移動タクトを短縮するため、凹版用インキングステーション（Ｓ）に複数（図例では合計４個）並列する版ロール（４２ａ）（４２ｂ）（４２ｃ）（４２ｄ）のうち、その最も後側の第１版ロール（４２ａ）から最も前側の第４版ロール（４２ｄ）に向かう順序で、互いに異なる色彩の印刷インクを受け取った上、その印刷インクをワーク（Ｗ）における複数の被印刷部分に対しては逆向きの順序として、第４ゴムパッド（１ｄ）がワーク（Ｗ）における凹版用インキングステーション（Ｓ）から最も近い距離にある被印刷部分へ第１画像（Ｍ１）を転写し、第１ゴムパッド（１ａ）が同じくワーク（Ｗ）における凹版用インキングステーション（Ｓ）から最も遠い距離にある被印刷部分へ第４画像（Ｍ４）を転写した後、原点（Ｘ−Ｘ）の位置まで帰還するようになっている。

但し、ロボット（Ｒ）による転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）（１ｃ）（１ｄ）の移動順序は、図示のそれに限らず、ロボット（Ｒ）と凹版用インキングステーション（Ｓ）並びに治具（Ｊ）の全体的な据え付けレイアウトや、ワーク（Ｗ）の形状などを総合的に考慮して、その制御プログラムを最適に作成することができる。

又、図示の実施形態では目的とする画像（Ｍ１）（Ｍ２）（Ｍ３）（Ｍ４）の４色刷りとして、凹版用インキングステーション（Ｓ）の版ロール（４２ａ）（４２ｂ）（４２ｃ）（４２ｄ）とインク皿（５１ａ）（５１ｂ）（５１ｃ）（５１ｄ）のみならず、これと対応する転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）（１ｃ）（１ｄ）も回転ディスク（２６）の円周面へ、その等分状態の合計４個として全体的な放射対称分布型に割り付けており、そのため版ロール（４２ａ）（４２ｂ）（４２ｃ）（４２ｄ）からの印刷インク受け取り時とワーク（Ｗ）への押し付け転写時に、上記回転ディスク（２６）を９０度の一定角度（θ）づつ回転駆動させるようになっているが、要するに多色刷りの印刷機として、上記回転ディスク（２６）をその転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）（１ｃ）（１ｄ）の複数が割り付けられた等しい一定角度（θ）づつ、自づと間歇的に回転駆動できるようになっておれば足りる。

尚、凹版用インキングステーション（Ｓ）として、上記版ロール（４２ａ）（４２ｂ）（４２ｃ）（４２ｄ）に代る版盤（６７ａ）（６７ｂ）（６７ｃ）（６７ｄ）の複数を採用した場合には、図２９、３０と対応する図３９、４０や、図３２、３３と対応する図４１、４２から示唆される如く、版盤（６７ａ）（６７ｂ）（６７ｃ）（６７ｄ）が原点（Ｙ−Ｙ）に位置決め停止された進出状態のもとで、その上面（版面）のインク定着凹溝（７２ａ）（７２ｂ）（７２ｃ）（７２ｄ）から互いに異なる色彩の印刷インクが、順次ロボット（Ｒ）の転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）（１ｃ）（１ｄ）に受け取られ、その予じめタイマーにより決められた一定時間の経過後、版盤（６７ａ）（６７ｂ）（６７ｃ）（６７ｄ）が自づと１往復分だけ進退作動されて、そのインク定着凹溝（７２ａ）（７２ｂ）（７２ｃ）（７２ｄ）に再び印刷インクが着肉されることとなり、次回のワーク（Ｗ）に対する印刷作業を行なえる準備状態に保たれる。

そして、上記印刷インクを各別に受け取った転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）（１ｃ）（１ｄ）が、引き続き図３４〜３８と同じく、ロボット（Ｒ）の移動順序に従って、ワーク（Ｗ）における複数の被印刷部分へ目的の画像（Ｍ１）（Ｍ２）（Ｍ３）（Ｍ４）を転写することになるため、やはり図２６、２８のような多色刷り状態を得ることができる。

何れにしても、本発明の多色刷り印刷機では３次元の直線運動と円弧運動を行なえる多関節ロボット（Ｒ）のアーム先端部に、回転ディスク（２６）を介して転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）（１ｃ）（１ｄ）の複数が、その全体的な放射対称分布型に取り付けられており、しかも上記ロボット（Ｒ）の動作がロボットコントローラー（Ｃ）によって、ワーク（Ｗ）と対応するよう制御されるようになっているため、そのワーク（Ｗ）における被印刷部分の表面形状が曲面やその他の非フラット面であったり、更には被印刷部分の方向性が区々に相違変化していたりしても、その複数の被印刷部分へ常に正確な方向から目的の画像（Ｍ１）（Ｍ２）（Ｍ３）（Ｍ４）を安定良く高精度に印刷することができ、その作業能率も著しく向上する。

この点、冒頭に述べた公知発明の構成では、被印刷部分の表面形状や方向性が一定不変の球面体（例えばゴルフボール）でなければ、その印刷機を使用することができず、本発明に例示したようなプラスチック成形容器や曲管などの被印刷部分が異なる方向性にあるワーク（Ｗ）に使用する場合、ワーク（Ｗ）毎に対応する各種治具を予じめ作成準備して、その被印刷部分の方向性を例えば上向きとして一定不変に保たなければならず、各種ワークに対する汎用性に劣ることが明白である。

更に、本発明の場合凹版用インキングステーション（Ｓ）が版ロール（４２ａ）（４２ｂ）（４２ｃ）（４２ｄ）又は版盤（６７ａ）（６７ｂ）（６７ｃ）（６７ｄ）と、インク皿（５１ａ）（５１ｂ）（５１ｃ）（５１ｄ）（７３ａ）（７３ｂ）（７３ｃ）（７３ｄ）との複数づつから並列する組立ユニット体に形作られており、そのインク皿（５１ａ）（５１ｂ）（５１ｃ）（５１ｄ）（７３ａ）（７３ｂ）（７３ｃ）（７３ｄ）に貯溜された異なる色彩の印刷インキが、多関節ロボット（Ｒ）の対応的な複数の転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）（１ｃ）（１ｄ）によって受け取られ、引き続きワーク（Ｗ）へ押し付け転写されるようになっているため、その多色刷りの印刷機としても、インク皿に対する着色インクの入れ換えやその他の面倒な段取り時間を省略することができ、その意味からも汎用性に優れる。

本発明に係る印刷機の据え付け状態を示す全体概略平面図である。 図１の正面図である。 ロボット用操作パネルを抽出して示す正面図である。 転写用ゴムパッドの回転ディスクを抽出して示す正面図である。 図４の５−５線断面図である。 転写用ゴムパッドを抽出して示す斜面図である。 図６の側面図である。 凹版用インキングステーションを抽出して示す側面図である。 図８の正面図である。 図８の一部を破断して示す平面図である。 図８の１１−１１線断面図である。 凹版用インキングステーションの別な実施形態を示す正面図である。 図１２の平面図である。 図１２における版盤の退動状態を示す説明図である。 図１４に続く版盤の進出過程を示す説明図である。 図１５に続く版盤の進出状態を示す説明図である。 図１６に続く版盤の退動過程を示す説明図である。 架台のテーブルを拡大して示す平面図である。 ワーク（曲管）に対応する治具を抽出して示す正面図である。 図１９の平面図である。 図２０の２１−２１線断面図である。 治具による曲管の保持状態を示す平面図である。 図２２の２３−２３線断面図である。 図２３の２４−２４線断面図である。 同じく図２３の２５−２５線断面図である。 ワークに対する各種画像の多色刷り状態を示す平面図である。 別なワーク（プラスチック成形容器）の保持状態を示す図２４に対応する断面図である。 図２７のワークを抽出して示す底面図である。 版ロールからゴムパッドが印刷インク（黄色）を受け取る状態の平面図である。 図２９の正面図である。 ゴムパッドの回転ディスクが９０度づつ回転する作用過程を示す説明図である。 図２９に続く版ロールから次のゴムパッドが別な印刷インク（青色）を受け取る状態の平面図である。 図３２の正面図である。 ゴムパッドがワーク（曲管）の一端部へ赤色の画像をを転写する状態の平面図である。 図３４の正面図である。 ゴムパッドの回転ディスクが９０度づつ回転する作用過程を示す説明図である。 ゴムパッドが同じワークの他端部へ白色の画像を転写する状態の平面図である。 図３７の正面図である。 一方（後側）の版盤からゴムパッドが印刷インクを受け取る状態の平面図である。 図３９の正面図である。 図３９に続く版盤からゴムパッドが別な印刷インクを受け取る状態の平面図である。 図４１の正面図である。 回転ディスクの変形実施形態を示す正面図である。 図４３の４４−４４線断面図である。

符号の説明

（１ａ）（１ｂ）・転写用ゴムパッド
（２）・テーブル
（３）・囲い壁パネル
（５）・ロボット用操作パネル
（６ａ）（６ｂ）・エリヤセンサー
（９ａ）（９ｂ）・ロボット作動開始用押しボタンスイッチ
（１０）・ロボット非常停止用押しボタンスイッチ
（１１）・電源のオンオフ切換えスイッチ
（１４）（２２）・リセット用押しボタンスイッチ
（１５）・モード切換えスイッチ
（１９）・ロットカウンター
（２０）・表示画面
（２３）・固定ベース
（２４）・第１アーム
（２５）・第２アーム
（２６）・回転ディスク
（２７）・固定ボルト
（２８ａ）（２８ｂ）（２８ｃ）（２８ｄ）・ホルダー受け止め用凹溝
（２９ａ）（２９ｂ）（２９ｃ）（２９ｄ）・ナット回動操作用窓口
（３０ａ）（３０ｂ）（３０ｃ）（３０ｄ）・パッドホルダー
（３１ａ）（３１ｂ）（３１ｃ）（３１ｄ）・ネジ軸脚
（３２ａ）（３２ｂ）（３２ｃ）（３２ｄ）・固定ナット
（３３）（６８）・ユニットフレーム
（３６）・版ロール回転用駆動モーター
（３７）・カバープレート
（３８）・版ロール支軸
（３９）・出力軸
（４０）・カップリング
（４２ａ）（４２ｂ）（４２ｃ）（４２ｄ）・版ロール
（４３ａ）（４３ｂ）（４３ｃ）（４３ｄ）（７２ａ）（７２ｂ）（７２ｃ）（７２ｄ）・インク定着凹溝
（４４）・遮光アーム
（４５）・版ロール用位置決めセンサー
（４９ａ）（４９ｂ）・係止軸
（５０ａ）（５０ｂ）（５０ｃ）（５０ｄ）・ハンガープレート
（５１ａ）（５１ｂ）（５１ｃ）（５１ｄ）（７３ａ）（７３ｂ）（７３ｃ）（７３ｄ）・インク皿
（５２）・揺動支点軸
（５３ａ）（５３ｂ）（５３ｃ）（５３ｄ）（７９ａ）（７９ｂ）（７９ｃ）（７９ｄ）・ドクターホルダー
（５４ａ）（５４ｂ）（５４ｃ）（５４ｄ）（８１ａ）（８１ｂ）（８１ｃ）（８１ｄ）・ドクターブレード
（５６ａ）（５６ｂ）（５６ｃ）（５６ｄ）・サイドスクレーパー
（５８ａ）（５８ｂ）（５８ｃ）（５８ｄ）・テールプレート
（６０）（７７）・シリンダー支持枠
（６１ａ）（６１ｂ）（６１ｃ）（６１ｄ）・ドクターブレード押圧用エヤーシリンダー
（６２ａ）（６２ｂ）（６２ｃ）（６２ｄ）（７６）（８０ａ）（８０ｂ）（８０ｃ）（８０ｄ）・ピストンロッド
（６３）・凹版用操作ボックス
（６４）・ドクターブレード用作動切換えスイッチ
（６５）・版ロール回転開始用押しボタンスイッチ
（６６）・版ロール回転停止用押しボタンスイッチ
（６７ａ）（６７ｂ）（６７ｃ）（６７ｄ）・版盤
（６９ａ）（６９ｂ）（６９ｃ）（６９ｄ）・進退ガイド軸
（７４）・版盤進退作動用エヤーシリンダー
（７８ａ）（７８ｂ）（７８ｃ）（７８ｄ）・ドクターブレード昇降作動用エヤーシリンダー
（８２ａ）（８２ｂ）（８２ｃ）（８２ｄ）・インク掻き出しスクレーパー
（８３）・版盤用位置決めセンサー
（８４）・ベースプレート
（８５）・支柱
（８６）・ブロック受け座
（８８）・ピローブロック
（８９）・曲管受け止め凹溝
（９０）・取付孔
（９１）・ノックピン
（９２）・ネジ孔
（９３）・固定プレート
（９４）・調整長孔
（９５）・蝶ボルト
（Ｃ）・ロボットコントローラー
（Ｒ）・多関節ロボット
（Ｓ）・凹版用インキングステーション
（Ｍ１）（Ｍ２）（Ｍ３）（Ｍ４）・画像
（Ｊ）・治具
（Ｗ）・ワーク
（Ｘ−Ｘ）・ロボットの原点位置
（Ｙ−Ｙ）・凹版の原点位置
（α）・ロボットの移動角度
（θ）・回転ディスクの回転角度

Claims (6)

1. 並列する複数の版ロール（４２ａ）（４２ｂ）（４２ｃ）（４２ｄ）又は版盤（６７ａ）（６７ｂ）（６７ｃ）（６７ｄ）に各々彫刻された文字、図形又は記号から成るインク定着凹溝（４３ａ）（４３ｂ）（４３ｃ）（４３ｄ）（７２ａ）（７２ｂ）（７２ｃ）（７２ｄ）へ、その対応位置する複数のインク皿（５１ａ）（５１ｂ）（５１ｃ）（５１ｄ）（７３ａ）（７３ｂ）（７３ｃ）（７３ｄ）から互いに異なる色彩の印刷インクを着肉させる凹版用インキングステーション（Ｓ）と、３次元の直線運動と円弧運動を行なえる多関節ロボット（Ｒ）とを架台（Ｆ）のテーブル（２）上へ据え付けると共に、
   そのロボット（Ｒ）のアーム先端部へ回転ディスク（２６）を介して、上記版ロール（４２ａ）（４２ｂ）（４２ｃ）（４２ｄ）又は版盤（６７ａ）（６７ｂ）（６７ｃ）（６７ｄ）と対応する個数の転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）（１ｃ）（１ｄ）を、全体的な放射対称分布型に取り付ける一方、
   展開不能な立体物をワーク（Ｗ）として保持するための治具（Ｊ）を、上記架台（Ｆ）のテーブル（２）上へ据え付け使用して、
   上記ロボット（Ｒ）の動作をその治具（Ｊ）に保持されたワーク（Ｗ）と対応するよう制御することにより、そのロボット（Ｒ）の上記転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）（１ｃ）（１ｄ）を原点（Ｘ−Ｘ）での停止位置から、先ず凹版用インキングステーション（Ｓ）まで移動させると共に、その回転ディスク（２６）を一定角度（θ）づつ間歇的に回転させることにより、上記版ロール（４２ａ）（４２ｂ）（４２ｃ）（４２ｄ）又は版盤（６７ａ）（６７ｂ）（６７ｃ）（６７ｄ）のインク定着凹溝（４３ａ）（４３ｂ）（４３ｃ）（４３ｄ）（７２ａ）（７２ｂ）（７２ｃ）（７２ｄ）から互いに異なる色彩の印刷インクを順次各別に受け取り、
   同じく転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）（１ｃ）（１ｄ）を引き続き治具（Ｊ）に保持されているワーク（Ｗ）まで移動させると共に、やはり回転ディスク（２６）を一定角度（θ）づつ間歇的に正転又は逆転させることにより、上記印刷インクをワーク（Ｗ）における複数の被印刷部分へ、互いに異なる色彩の画像（Ｍ１）（Ｍ２）（Ｍ３）（Ｍ４）として順次各別に転写した後、原点（Ｘ−Ｘ）の位置へ帰還させるという１サイクルを繰り返すことを特徴とする各種立体物の多色刷り印刷方法。
2. 多関節ロボット（Ｒ）の転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）（１ｃ）（１ｄ）が互いに異なる色彩の印刷インクをすべて受け取ってから、原点（Ｘ−Ｘ）の位置へ帰還するまでの間に、
   凹版用インキングステーション（Ｓ）の版ロール（４２ａ）（４２ｂ）（４２ｃ）（４２ｄ）を悉く回転駆動するか、又は同じく版盤（６７ａ）（６７ｂ）（６７ｃ）（６７ｄ）を悉く１往復分だけ進退作動させることにより、
   その版ロール（４２ａ）（４２ｂ）（４２ｃ）（４２ｄ）又は版盤（６７ａ）（６７ｂ）（６７ｃ）（６７ｄ）のインク定着凹溝（４３ａ）（４３ｂ）（４３ｃ）（４３ｄ）（７２ａ）（７２ｂ）（７２ｃ）（７２ｄ）を、次回のワーク（Ｗ）に対する転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）（１ｃ）（１ｄ）が印刷インクの受け取り可能な原点（Ｙ−Ｙ）での位置決め停止状態に準備することを特徴とする請求項１記載の各種立体物の多色刷り印刷方法。
3. ロボット作動開始用押しボタンスイッチ（９ａ）（９ｂ）の一対と、ロボット非常停止用押しボタンスイッチ（１０）とを架台（Ｆ）のテーブル（２）上に並列設置し、
   そのロボット作動開始用押しボタンスイッチ（９ａ）（９ｂ）を作業者が両手で押さない限り、多関節ロボット（Ｒ）が作動開始しないように定める一方、
   そのロボット（Ｒ）が原点（Ｘ−Ｘ）の位置へ帰還した停止中に、作業者がワーク（Ｗ）をその治具（Ｊ）に対して出し入れ作業することを特徴とする請求項１記載の各種立体物の多色刷り印刷方法。
4. 展開不能な立体物をワーク（Ｗ）として保持するための治具（Ｊ）と、
   並列する複数の版ロール（４２ａ）（４２ｂ）（４２ｃ）（４２ｄ）又は版盤（６７ａ）（６７ｂ）（６７ｃ）（６７ｄ）に各々彫刻された文字、図形又は記号から成るインク定着凹溝（４３ａ）（４３ｂ）（４３ｃ）（４３ｄ）（７２ａ）（７２ｂ）（７２ｃ）（７２ｄ）へ、その対応位置する複数のインク皿（５１ａ）（５１ｂ）（５１ｃ）（５１ｄ）（７３ａ）（７３ｂ）（７３ｃ）（７３ｄ）から互いに異なる色彩の印刷インクを着肉させる凹版用インキングステーション（Ｓ）と、
   ３次元の直線運動と円弧運動を行なえる多関節ロボット（Ｒ）のアーム先端部へ回転ディスク（２６）を介して、上記版ロール（４２ａ）（４２ｂ）（４２ｃ）（４２ｄ）又は版盤（６７ａ）（６７ｂ）（６７ｃ）（６７ｄ）と対応する個数だけ全体的な放射対称分布型に取り付けられた転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）（１ｃ）（１ｄ）と、
   そのロボット（Ｒ）の動作を上記治具（Ｊ）に保持されたワーク（Ｗ）と対応するよう制御するためのロボットコントローラー（Ｃ）とから成り、
   そのロボットコントローラー（Ｃ）により制御されたロボット（Ｒ）の転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）（１ｃ）（１ｄ）が、原点（Ｘ−Ｘ）での停止位置から先ず凹版用インキングステーション（Ｓ）まで移動して、その回転ディスク（２６）における一定角度（θ）づつの間歇的な回転駆動により、上記版ロール（４２ａ）（４２ｂ）（４２ｃ）（４２ｄ）又は版盤（６７ａ）（６７ｂ）（６７ｃ）（６７ｄ）のインク定着凹溝（４３ａ）（４３ｂ）（４３ｃ）（４３ｄ）（７２ａ）（７２ｂ）（７２ｃ）（７２ｄ）から互いに異なる色彩の印刷インクを順次各別に受け取り、
   同じく転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）（１ｃ）（１ｄ）が引き続き治具（Ｊ）に保持されているワーク（Ｗ）まで移動して、やはり回転ディスク（２６）における一定角度（θ）づつの間歇的な正転又は逆転駆動により、上記印刷インクをワーク（Ｗ）における複数の被印刷部分へ、互いに異なる色彩の画像（Ｍ１）（Ｍ２）（Ｍ３）（Ｍ４）として順次各別に転写した後、原点（Ｘ−Ｘ）の位置まで帰還するという１サイクルを繰り返すように定めたことを特徴とする各種立体物のパッド式多色刷り印刷機。
5. インク定着凹溝（４３ａ）（４３ｂ）（４３ｃ）（４３ｄ）を１個づつ又は全体的な放射対称分布型に点在する複数づつとして、版ロール（４２ａ）（４２ｂ）（４２ｃ）（４２ｄ）の円周面に彫刻したことを特徴とする請求項４記載の各種立体物のパッド式多色刷り印刷機。
6. 多関節ロボット（Ｒ）のアーム（２５）によって駆動される回転ディスク（２６）の円周面へ、複数の転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）（１ｃ）（１ｄ）を着脱・交換自在に取り付けたことを特徴とする請求項４記載の各種立体物のパッド式多色刷り印刷機。

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