JP2005121576A - 慣性センサユニット - Google Patents
慣性センサユニット Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005121576A JP2005121576A JP2003359097A JP2003359097A JP2005121576A JP 2005121576 A JP2005121576 A JP 2005121576A JP 2003359097 A JP2003359097 A JP 2003359097A JP 2003359097 A JP2003359097 A JP 2003359097A JP 2005121576 A JP2005121576 A JP 2005121576A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- temperature
- unit
- sensor
- angular velocity
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P21/00—Testing or calibrating of apparatus or devices covered by the preceding groups
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
- G01C21/183—Compensation of inertial measurements, e.g. for temperature effects
Abstract
【解決手段】 A/D変換器付きマイコン1は、角速度センサ3の信号処理部3bが出力するレート値(角速度)を示すアナログ電圧値Vと、温度センサ素子5a、5bが出力するアナログ電圧値による角速度センシング素子部3aの温度TSと信号処理部3bの温度TAをA/D変換器1aによりディジタル信号化して読み込む。そして、予め記憶された角速度センシング素子部3aの温度変化に対する補正値特性から、検出された角速度センシング素子部3aの温度TSに対応する補正値CSを決定する。また、同様に信号処理部3bの温度変化に対する補正値特性から、検出された信号処理部3bの温度TAに対応する補正値CAを決定する。次に、読み込まれたレート値(角速度)Vを、補正値CA及び補正値CSを用いて補正する。
【選択図】 図1
Description
また、請求項2に記載の慣性センサユニットによれば、慣性センサの出力を、信号処理部と検出素子部のそれぞれの温度で正確に補正することができるので、自己発熱や外部環境等、温度変化の要因に関係なく、センサ出力の温度依存性を精度良く補正し、正確な慣性力を検出することができる慣性センサユニットを実現することができるという効果が得られる。
また、請求項4に記載の慣性センサユニットによれば、慣性センサの故障を正確に判定することができるので、慣性センサユニットの信頼性を向上させることができるという効果が得られる。
図1は、本発明の一実施例の慣性センサユニットの構成を示すブロック図である。なお、本実施例の慣性センサユニットは、特に自動車等の車両装置に搭載して利用することが有用であり、一例として、慣性センサユニットが自動車に搭載された場合について説明する。
図1において、A/D変換器付きマイコン1は、本実施例の慣性センサユニットの中心をなす制御部である。A/D変換器付きマイコン1は、車両の適所に配置された各種センサが出力するアナログ信号をA/D変換器付きマイコン1内に取り込むために、例えば10ビットのA/D変換器1aを備えている。なお、A/D変換器1aは、接続されるセンサの数だけ備えて、個別に各センサの出力信号を量子化しても良いし、時分割制御により、順次対象とするセンサを切り替えながら各センサの出力信号を量子化しても良い。
次に、図面を参照して本実施例の慣性センサユニットの温度依存性に対するセンサ出力補正処理動作について説明する。図2は、本実施例の慣性センサユニットのA/D変換器付きマイコン1によるセンサ出力補正処理動作を示すフローチャートである。なお、加速度センサ2に対するセンサ出力補正処理動作も、角速度センサ3に対するセンサ出力補正処理動作も、基本的には同一の処理動作であるので、ここでは一例として角速度センサ3に対するセンサ出力補正処理動作について説明する。
次に、ディジタル信号化されて読み込まれたレート値(角速度)Vと、角速度センシング素子部3aの温度TSと信号処理部3bの温度TAを用いて、角速度センサ3に対する正常・異常判定処理を実行する(ステップS2)。なお、正常・異常判定処理については、詳細を後述する。
次に、図面を参照して、上述の本実施例の慣性センサユニットのセンサ出力補正処理動作のステップS2で実行されるセンサの正常・異常判定処理動作について説明する。図5は、本実施例の慣性センサユニットのA/D変換器付きマイコン1によるセンサの正常・異常判定処理動作を示すフローチャートである。
図5において、まずA/D変換器付きマイコン1は、センサ出力補正処理動作のステップS1においてディジタル信号化されて読み込まれたレート値(角速度)Vについて、レート値(角速度)Vが規定値1(例えば規定値1は、角速度センサ3の出力特性から規定値1=4.5[V]とする。)より大きいか、あるいはレート値(角速度)Vが規定値2(例えば規定値2は、角速度センサ3の出力特性から規定値2=0.5[V]とする。)より小さい否かを判定する(ステップS11)。
また、上述の実施例では、A/D変換器付きマイコン1が信号処理部補正手段と、検出素子部補正手段と、故障判定手段とを含んでいる。より具体的には、図2のステップS3及びステップS4の処理が信号処理部補正手段と検出素子部補正手段に相当し、図2のステップS2及び図5のステップS11からステップS14の処理が故障判定手段に相当する。
上述のように、図1に示した本実施例の慣性センサユニットの構成を示すブロック図では、信号処理部2bや信号処理部3bに加えて、加速度センシング素子2aや角速度センシング素子3aにも温度センサ素子を取り付け、例えば角速度センシング素子部3aの温度変化に対する補正値特性(出力ずれ特性)から、検出された角速度センシング素子部3aの温度に対応する補正値を決定すると共に、同様に信号処理部3bの温度変化に対する補正値特性(出力ずれ特性)から、検出された信号処理部の温度に対応する補正値を決定し、ディジタル信号化されて読み込まれたレート値(角速度)Vを、上記2つの補正値を用いて補正した。
また、センサの正常・異常判定処理を実行することにより、加速度センサ2や角速度センサ3の故障を正確に判定することができるので、慣性センサユニットの信頼性を向上させることができるという効果が得られる。
1a A/D変換器(信号変換手段)
1b 素子部補正値記憶手段(第2の記憶手段)
1c 信号処理部補正値記憶手段(第1の記憶手段)
2 加速度センサ(慣性センサ)
3 角速度センサ(慣性センサ)
2a 加速度センシング素子部(検出素子部)
3a 角速度センシング素子部(検出素子部)
2b、3b 信号処理部
4a、5a 温度センサ素子(第2の温度検出手段)
4b、5b 温度センサ素子(第1の温度検出手段)
8 温度センサ素子(第2の温度検出手段)
S3、S4 信号処理部補正手段、検出素子部補正手段
S2、S11〜S14 故障判定手段
Claims (4)
- 検出素子部と該検出素子部の出力を少なくとも増幅処理する信号処理部とが別素子で構成されると共に、検出対象物に取り付けられ、前記検出対象物の加速度あるいは角速度を該検出対象物の慣性力として検出し、該慣性力に応じて変化する電気信号を出力する慣性センサを備えた慣性センサユニットであって、
前記信号処理部の温度を検出する第1の温度検出手段と、
前記検出素子部の温度を直接的、または間接的に検出する第2の温度検出手段と、
前記第1及び第2の温度検出手段の検出結果に基づいて、前記慣性センサの出力を補正する補正手段と
を備えたことを特徴とする慣性センサユニット。 - 前記補正手段が、
前記第1の温度検出手段の検出結果に基づいて前記信号処理部の出力を補正する信号処理部補正手段と、
前記第2の温度検出手段の検出結果に基づいて前記検出素子部の出力を補正する検出素子部補正手段と
を備えたことを特徴とする請求項1に記載の慣性センサユニット。 - 前記信号処理部、及び前記第1、第2の温度検出手段に接続されると共に、それぞれの出力をディジタル信号に変換する信号変換手段と、
前記信号処理部の出力特性に基づいて前記信号処理部の温度変化に対する第1の補正値を記憶する第1の記憶手段と、
前記検出素子部の出力特性に基づいて前記検出素子部の温度変化に対する第2の補正値を記憶する第2の記憶手段と
を備え、
前記補正手段が、ディジタル信号化された前記慣性センサの出力を前記第1、第2の補正値で補正する
ことを特徴とする請求項1に記載の慣性センサユニット。 - 前記第1、第2の温度検出手段の検出結果に基づいて、前記慣性センサの故障を判定する故障判定手段
を備えたことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれかに記載の慣性センサユニット。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003359097A JP2005121576A (ja) | 2003-10-20 | 2003-10-20 | 慣性センサユニット |
US10/978,785 US7155974B2 (en) | 2003-10-20 | 2004-10-15 | Inertia sensor unit |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003359097A JP2005121576A (ja) | 2003-10-20 | 2003-10-20 | 慣性センサユニット |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005121576A true JP2005121576A (ja) | 2005-05-12 |
Family
ID=34615429
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003359097A Pending JP2005121576A (ja) | 2003-10-20 | 2003-10-20 | 慣性センサユニット |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7155974B2 (ja) |
JP (1) | JP2005121576A (ja) |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008003002A (ja) * | 2006-06-23 | 2008-01-10 | Asahi Kasei Electronics Co Ltd | 角速度計測装置 |
JP2008002941A (ja) * | 2006-06-22 | 2008-01-10 | Yamaha Motor Electronics Co Ltd | 船速表示装置 |
JP2009150655A (ja) * | 2007-12-18 | 2009-07-09 | Advics Co Ltd | 車両挙動センサ温度補正装置 |
JP2009186237A (ja) * | 2008-02-04 | 2009-08-20 | Denso Corp | 物理量センサ |
JP2009264937A (ja) * | 2008-04-25 | 2009-11-12 | Advics Co Ltd | 車両挙動センサ温度補正装置 |
KR100950387B1 (ko) * | 2008-04-04 | 2010-03-29 | 파나소닉 주식회사 | 센서 장치 |
US7730782B2 (en) | 2008-04-04 | 2010-06-08 | Panasonic Corporation | Sensor device |
US8322214B2 (en) | 2008-04-04 | 2012-12-04 | Panasonic Corporation | Sensor device |
JP2014106206A (ja) * | 2012-11-29 | 2014-06-09 | Tamagawa Seiki Co Ltd | 慣性センサおよびその演算誤差軽減方法 |
JP2016221997A (ja) * | 2015-05-27 | 2016-12-28 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
CN109890664A (zh) * | 2016-10-31 | 2019-06-14 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于运行机动车的安全系统的方法和设备、用于机动车的安全系统 |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8629836B2 (en) | 2004-04-30 | 2014-01-14 | Hillcrest Laboratories, Inc. | 3D pointing devices with orientation compensation and improved usability |
JP2007535773A (ja) | 2004-04-30 | 2007-12-06 | ヒルクレスト・ラボラトリーズ・インコーポレイテッド | 自由空間ポインティングデバイスおよびポインティング方法 |
US8137195B2 (en) | 2004-11-23 | 2012-03-20 | Hillcrest Laboratories, Inc. | Semantic gaming and application transformation |
US7526398B1 (en) * | 2005-09-21 | 2009-04-28 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method and apparatus for calibrating gyro-sensor |
US7373266B2 (en) * | 2006-07-28 | 2008-05-13 | On Semiconductor | Sensor calibration using selectively disconnected temperature |
CN100449560C (zh) * | 2006-09-26 | 2009-01-07 | 南京擎天科技有限公司 | 一种计算机数据安全防护方法 |
JP2013059236A (ja) | 2011-09-09 | 2013-03-28 | Sony Corp | 検知装置、受電装置、送電装置、非接触電力伝送システム及び検知方法 |
JP2014149218A (ja) * | 2013-02-01 | 2014-08-21 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 慣性力検出装置 |
JP2017083226A (ja) * | 2015-10-26 | 2017-05-18 | ルネサスエレクトロニクス株式会社 | 半導体装置、電子制御システム及び自動車 |
JP2018165641A (ja) * | 2017-03-28 | 2018-10-25 | セイコーエプソン株式会社 | 故障判定回路、物理量検出装置、電子機器及び移動体 |
CN113678001A (zh) * | 2019-03-26 | 2021-11-19 | 松下知识产权经营株式会社 | 信号处理装置、惯性传感器、信号处理方法和程序 |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3213016A1 (de) * | 1982-04-07 | 1983-10-20 | Sartorius GmbH, 3400 Göttingen | Hochaufloesende elektronische waage |
US4467651A (en) * | 1983-01-06 | 1984-08-28 | Sundstrand Data Control, Inc. | Method for determining acceleration |
JPH01180458A (ja) * | 1988-01-13 | 1989-07-18 | Honda Motor Co Ltd | ガスレートセンサ |
US4935883A (en) * | 1988-05-17 | 1990-06-19 | Sundstrand Data Control, Inc. | Apparatus and method for leveling a gravity measurement device |
DE3835883C2 (de) * | 1988-10-21 | 1996-07-18 | Tzn Forschung & Entwicklung | Verfahren zur Zielerkennung für Flugkörper mit einem Suchkopf |
US5365768A (en) * | 1989-07-20 | 1994-11-22 | Hitachi, Ltd. | Sensor |
JPH0830710B2 (ja) * | 1990-03-08 | 1996-03-27 | 本田技研工業株式会社 | 角速度検出器 |
US5297028A (en) * | 1991-08-27 | 1994-03-22 | Zexel Corporation Daihatsu-Nissan | Method and apparatus for correcting drift errors in an angular rate sensor |
JPH09311140A (ja) * | 1996-05-24 | 1997-12-02 | Hino Motors Ltd | 加速度検出回路 |
JP2000111348A (ja) * | 1998-10-07 | 2000-04-18 | Kenwood Corp | 移動体用角速度検出手段の零点出力補正装置 |
CN100432629C (zh) * | 2002-10-02 | 2008-11-12 | 松下电器产业株式会社 | 传感器单元及定位单元 |
-
2003
- 2003-10-20 JP JP2003359097A patent/JP2005121576A/ja active Pending
-
2004
- 2004-10-15 US US10/978,785 patent/US7155974B2/en active Active
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008002941A (ja) * | 2006-06-22 | 2008-01-10 | Yamaha Motor Electronics Co Ltd | 船速表示装置 |
JP2008003002A (ja) * | 2006-06-23 | 2008-01-10 | Asahi Kasei Electronics Co Ltd | 角速度計測装置 |
JP2009150655A (ja) * | 2007-12-18 | 2009-07-09 | Advics Co Ltd | 車両挙動センサ温度補正装置 |
JP2009186237A (ja) * | 2008-02-04 | 2009-08-20 | Denso Corp | 物理量センサ |
US7730782B2 (en) | 2008-04-04 | 2010-06-08 | Panasonic Corporation | Sensor device |
KR100950387B1 (ko) * | 2008-04-04 | 2010-03-29 | 파나소닉 주식회사 | 센서 장치 |
US8322214B2 (en) | 2008-04-04 | 2012-12-04 | Panasonic Corporation | Sensor device |
JP2009264937A (ja) * | 2008-04-25 | 2009-11-12 | Advics Co Ltd | 車両挙動センサ温度補正装置 |
JP2014106206A (ja) * | 2012-11-29 | 2014-06-09 | Tamagawa Seiki Co Ltd | 慣性センサおよびその演算誤差軽減方法 |
JP2016221997A (ja) * | 2015-05-27 | 2016-12-28 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
CN109890664A (zh) * | 2016-10-31 | 2019-06-14 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于运行机动车的安全系统的方法和设备、用于机动车的安全系统 |
JP2019531973A (ja) * | 2016-10-31 | 2019-11-07 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングRobert Bosch Gmbh | 自動車の安全システムの操作方法および装置、自動車用安全システム |
CN109890664B (zh) * | 2016-10-31 | 2022-05-17 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于运行机动车的安全系统的方法和设备以及安全系统 |
US11780393B2 (en) | 2016-10-31 | 2023-10-10 | Robert Bosch Gmbh | Method and device for operating a safety system of a motor vehicle, and safety system for a motor vehicle |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US7155974B2 (en) | 2007-01-02 |
US20050183501A1 (en) | 2005-08-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2005121576A (ja) | 慣性センサユニット | |
EP1569347B1 (en) | Encoder and control apparatus for motor | |
US8131507B2 (en) | Sensor apparatus | |
US7730782B2 (en) | Sensor device | |
JPWO2006132235A1 (ja) | ロードセル式電子天びん | |
JP2005331332A (ja) | センサ装置 | |
US8055404B2 (en) | Sensor apparatus | |
EP2492638B1 (en) | Electronic device | |
JP2009276242A (ja) | 角速度検出装置及び角速度検出方法 | |
US10452742B2 (en) | Method and device for recognizing a deviation of a yaw-rate signal of a yaw-rate sensor | |
US7359818B2 (en) | Sensor apparatus, control system having the same and offset correction method | |
JP2000298057A (ja) | シート荷重計測装置の診断方法 | |
JP2007285747A (ja) | 角速度センサ | |
CN112556688A (zh) | 测量装置 | |
WO2013111454A1 (ja) | 物理量検出装置 | |
CN110954149A (zh) | 用于校准传感器系统的方法 | |
JP4559805B2 (ja) | 物理量センサ | |
US10724912B2 (en) | Sensor device | |
JP2001147167A (ja) | センサ装置 | |
WO2017006562A1 (ja) | 慣性力センサ | |
JP6112351B2 (ja) | 傾斜角補正装置、傾斜角補正プログラム、傾斜角補正方法、撮像装置 | |
KR102280208B1 (ko) | 로드셀의 이상 상태를 감지하는 서밍카드 및 그 동작 방법 | |
JP2007285746A (ja) | 角速度センサ | |
WO2009122739A1 (ja) | センサ装置 | |
JP2005106749A (ja) | 慣性センサユニット、及びその製造方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20051202 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060725 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070313 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070508 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070605 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070801 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20070904 |