CN100432629C - 传感器单元及定位单元 - Google Patents

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Abstract

传感器单元(1)中天线部分(11)接收定位系统发射的高频信号，并输出至组合电路(13)。又，传感器单元(1)中传感器部分(12)检测绕一个轴的角速度，并检测两个轴(X、Y轴)方向上的加速度。传感器部分(12)用检测到的角速度和加速度来产生数据单元，至少包括表示该角速度的数据和表示该加速度的数据。然后传感器部分(12)用所产生的数据单元实施数字调制。组合电路(13)组合天线部分(11)输出的高频信号和传感器部分(12)输出的数字调制信号，然后将所得复合信号输出至同轴电缆(3)。

Description

传感器单元及定位单元
发明领域
本发明涉及传感器单元，具体地说，涉及包括运动体自动导航所需传感器的传感器单元。
背景技术
导航系统是一种安装在诸如交通工具等运动体上、并装备定位单元用来识别该运动体的当前位置的系统。具体说，当运动体在能接收到高频信号区域内移动时，定位单元通过天线接收来自定位系统，如全球定位系统(GPS)的高频信号。借助于所接收的高频信号，定位单元推导出运动体的当前位置。当运动体在接收不到高频信号的区域内移动时，如隧道内道路，定位单元利用来自自动导航传感器(以加速度传感器和陀螺仪传感器的组合为代表)的信号束导出运动体的当前位置。
图5为常规的导航系统配置的框图。图6A为图5所示导航系统的外部透视图。图6B为图6A所示传感器单元的内部透视图。图5、6A、6B中，导航系统包括天线单元70，传感器单元80，以及定位单元90。
天线单元70呈直角六面体形，宽L1、长L2、高t1(参见图6A)，通过第1信号电缆71与定位单元90相连。此处，仅为举例，L1、L2各约30mm，t1约10mm。天线单元70收纳天线元件72和低噪声放大器(LNA)73。至于天线70，已提出多种结构(例如日本特许公开公报1992-326202)。
天线元件72接收来自定位系统的高频信号，并输出至LNA73。LNA放大所接收的高频信号并将其传送至第1信号电缆71。此输出的高频信号经由第1信号电缆被传送至定位单元90。
传感器单元80呈直角六面体形，宽L3、长L4、高t2(参见图6A)，经第2信号电缆81与定位单元90相连。此处，仅为举例，L3、L4各约为60mm，t2约35mm。传感器单元80至少收纳作为自动导航传感器的陀螺仪传感器82和加速度传感器83(参照图5、图6B)。陀螺仪传感器82检测绕第1轴(即Z轴)的角速度，并通过第2信号电缆81将其传送至定位单元90。加速度传感器83检测沿第2、3轴(X、Y轴)的加速度，并通过第2信号电缆81传送至定位单元90。
定位单元90至少包括接收机91和CPU(中央处理单元)92。接收机91接收通过第1信号电缆70传送的信号。借助于所接收的信号，接收机91推导出运动体的当前位置，并输出至CPU92。PCU92用经由第2信号电缆81传送的角速度信号和加速度信号推导运动体的当前位置。CPU92还用从接收机91处接收到的当前和/或本身推导出的当前位置实施某种为导航运动体所需要的处理。
然而，在上述导航系统中，定位单元90经第1信号电缆连接着天线系统70并通过第2信号电缆81连接着传感器单元80。这种配置不利地增加了导航系统的体积，并使导航系统的安装或电气接线复杂化。
发明内容
因此，本发明的目的在于提供一种传感器单元，它有助于减小导航系统的尺寸或方便导航系统安装或简化导航系统电气接线。
为达到上述目的，本发明的第一方面提供一种传感器单元，它包括：天线部分，至少包括用来接收来自外部定位系统的高频信号的天线元件；传感器部分，至少包括用来检测运动体角速度的陀螺仪传感器和用来检测运动体加速度的加速度传感器；组合电路，至少包括传送来自天线部分的高频信号的第1信号线、传送来自传感器部分的信号的第2信号线、及一节点，该节点即第1信号线和第2信号线的连接点；以及壳体，用于收纳天线部分、传感器部分和组合电路。
这里，在节点上，传感器至少组合来自天线部分的高频信号和来自传感器部分的信号，并产生一复合信号。
较佳地，传感器部分进一步包括：A/D转换器，用于至少将陀螺仪传感器检测的角速度和加速度传感器检测的加速度分别转换为数字角速度数据和数字加速度数据；处理器，用于产生至少包括通过A/D转换器由转换得到的角速度数据和加速度数据的数据单元；以及数字调制器，用于将处理器所产生的数据单元以数字方式调节到载波上，并产生数字调制信号。这里，在节支点处，传感器单元至少组合天线部分输出的高频信号和数字调制器产生的数字调制信号，并产生一复合信号。
而且，更为可取地，载波频率低于高频信号的所占频宽的下限。具体地说，高频信号是由作为定位系统的全球定位系统(GPS)发送的，中心频率为1.575GHz。又，数字调制信号是通过用数据单元以数字方式对频率为500KHz的载波的幅度进行调制产生的。
此外，更为可取地，传感器部分进一步包括：大气压力传感器，用来检测运动体附近的大气压力；和温度传感器，用来检测温度传感器附近的温度。这里，A/D转换器还将大气压力传感器检测的大气压力和温度传感器检测的温度分别转换为数字大气压力数据和数字温度数据。处理器产生的数据单元还包括A/D转换器转换的大气压力数据和温度数据。
而且，更为可取地，组合电路进一步包括：高通滤波器，置于天线部分与第1信号线之间，用来通过其频率等于或高于高频信号所占频带的下限的信号；带通(band-pass)滤波器，连接到数字调制器，用来通过数字调制信号所占频带宽度的信号；以及带阻(band elimination)滤波器，置于第2信号线与带通滤波器之间，用于通过其频率在高频信号所占频宽之外的信号。
而且，传感器单元进一步包括：基板，其上至少置放传感器部分和组合电路，并基板被收纳于壳体中；和收纳盒(accommodation box)，用于收纳传感器部分和/或组合电路的整体或它们的一部件，收纳盒的顶面相对于壳体的底面倾斜，并且收纳合形成于基板上。这里，至少天线元件置于收纳盒的顶面上。
本发明的第二方面提供连接到传感器单元并安装于运动体上的定位单元。传感器单元发送一复合信号，该复合信号通过组合由外部定位系统传送的高频信号和用数据单元调制载波得到的数字调制信号得到，其中数据单元至少包括以数字格式表示运动体的角速度的角速度数据和以数字格式表示运动体的加速度的加速度数据。定位单元包括：分配电路(dividing circuit)，用于响应接收到的传感器发送的复合信号，将所接收信号分成高频信号和数字调制信号；接收机，用于响应接收到的分配电路分配得到的高频信号，对其进行预定的处理并计算运动体的当前位置；数字解调器，用于解调得自分配电路的数字调制信号并再现数据单元；处理器，用于根据数字解调器再现的数据单元中包含的角速度数据和加速度数据推导出方位角和移动距离，并用所推导出的方位角和移动距离计算运动体的当前位置。
优选数据单元进一步分别包括大气压力数据和温度数据，前者以数字形式表示运动体中的大气压力，后者以数字形式表示运动体中的温度。处理器根据数字解调器再现的数据单元中包含的大气压力数据推导出运动体的高度变化，并用所导出的高度变化计算运动体的当前位置。又，处理器从数字解调器再现的数据单元中包含的温度数据导出运动体的温度。
而且，优选处理器用导出的温度进一步校正所导出的方位角、移动距离和高度变化。
按照本发明的第一方面，传感器单元包括组合电路，用于至少组合天线部分输出的高频信号和传感器部分输出的数字调制信号。由此，有可能在传感器单元的壳体中集中收纳天线部分和传感器部分。由此，传感器单元本身的外尺寸可做得较小。其结果是有可能提供有助于减小整个导航系统尺寸的传感器单元。此外，传感器单元的尺寸减小使得传感器单元能置入比以前更小的区域中。结果，这种传感器单元能使导航系统的安装方便。
另外，按照本发明的传感器单元，通过适当选择数字调制信号的载波频率并对组合电路提供多个合适的滤波器，就有可能防止复合信号中高频信号和数字调制信号之间的干扰。结果是可用单条传输通路连接传感器单元和定位单元。因此，能提供使导航系统的安装方便或电气接线简单的传感器单元。
通过参照附图阅读以下说明，本发明上述的和其他的目的、特征、方面和优点将更清楚。
附图说明
图1为示意地说明本发明一实施例的传感器单元1和定位单元2配置的框图；
图2为说明图1中组合电路13的详细配置的示意图；
图3为传感器单元1中在a至c各点处信号波形的示意图；
图4A为图1所示的传感器单元1的外部透视图；
图4B为图4A所示的传感器单元1被移去上壳体15的透视图；
图5为一般导航系统配置的框图；
图6A为图5所示的导航系统的外部透视图；
图6B为图6A所示的传感器单元80的内部透视图；
具体实施方式
图1为示意地说明本发明的实施例的传感器单元1和定位单元2配置的框图。图1中，传感器单元1置于运动体(如交通工具交通工具)中的预定位置(如仪表板)处，并通过同轴电缆3之类连接到定位单元2。
上述结构的传感器单元1至少包括：天线部分11、传感器部分12和组合电路。优选传感器单元1包括调节器14。
天线部分11包括天线元件111和低噪声放大器(LNA)112。天线元件111接收定位系统传送来的高频信号并输出至LAN112。当所用的定位系统是全球定位系统(GPS)时，其高频信号占据1.575GHz附近的频带。LNA112放大所接收的高频信号并输出至组合电路13。
传感器部分12包括：陀螺仪传感器121，加速度传感器122，大气压力传感器123，温度传感器124，三个放大器125-127，A/D转换器128，存储器129，CPU1210，以及数字调制器1211。
陀螺仪传感器121检测至少绕第1轴(Z轴)的角速度，然后输出表示检测结果的模拟信号(以下称角速度信号)到A/D转换器128。
加速度传感器122检测至少在第2轴和第3轴方向上(即X轴和Y轴)的加速度，然后输出表示在各自方向上检测结果的模拟信号(以下称加速度信号)到放大器125。
大气压力传感器123检测传感器单元1附近的大气压力，然后输出表示检测结果的模拟信号(以下称气压信号)到放大器126。
温度传感器124检测温度传感器124附近的温度，然后输出表示检测结果的模拟信号(以下称温度信号)到放大器127。这里，温度信号用作校正陀螺仪传感器121、加速度传感器122和大大气压力传感器123的检测结果的波动。为此，温度传感器最好置于这些传感器121、122、123的附近。
放大器125、126和127分别放大所接收的加速度信号、气压信号和温度信号。这些信号被放大后全都输出至A/D转换器128。
A/D转换器128把接收到的角速度信号、加速度信号、气压信号和温度信号转换为数字数据。转换后的这些数据输出至CPU1210。
存储器129是EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)并至少存储计算机程序来确定CPU1210的运作。
CPU1210遵照存于存储器129中的计算机程序运作以控制传感器单元1中各部件。CPU1210的典型运作是产生一数据单元，它包括接收的角速度数据、加速度数据、气压力数据以及温度数据，并且是以预定的格式表示。数据单元是每次传送到定位单元2的数据的最小单位。所产生的数据单元输出到数字调制器1211。
数字调制器1211用接收到的数据单元对输入载波(未示出)进行数字调制，然后将结果数字调制后信号输出到组合电路13。载波具有在其上至少数字调制信号所占的频带和上述高频信号所占的频带互不干扰的频率。较佳地，选择载波频率使其低于所述高频信号的所占频带的下限，使数字调制信号和高频信号互不干扰。当定位系统是GPS时，高频信号占1.575GHz左右的频带。例如，本实施例中载波频率选在500kHz。作如此选择，例如，就可以防止在交通工具中可接收的无线电广播中所用的中波与高频信号和数字调制信号之间的干扰。可用的数字调制方案的典型例子是ASK(幅移键控)、FSK(频移键控)和PSK(相移键控)。另一方面也可用任何其它已知的数字调制方案。
图2是图1所示的组合电路13的详细配置图。参照图2描述组合电路如下。组合电路13组合自天线部分11输出的高频信号和自传感器部分12输出的数字调制信号。为实施此种组合过程，组合电路13包括放大器131、高通滤波器(HPF)132、带通滤波器(BPF)133、带阻滤波器(BEF)134、以及节点135。优选组合电路13还包括低通滤波器(LPF)136。
放大器131通过信号线连接到LNA112(见图1)，放大LNA112输出的高频信号，并输出经放大的高频信号。
HPF132通过信号线连到放大器131，通过具有等于或高于高频信号所占频带的下限的频率的信号。
BPF133通过信号线连到数字调制器1211(见图1)，通过包含在数字调制信号所占频带中的信号。应指出，组合电路13可包含低通滤波器代替BPF133，只通过其频率等于或低于数字调制信号所占频带的上限的信号。然而，在这种情况下，当从定位单元2通过同轴电缆3提供直流(DC)电压给传感器单元1时，直流电压将与数字调制信号互相干扰。因此，当用低通滤波器代替BPF133时，DC电压应通过另一线路提供。
BEF134通过信号线至少连到BPF133，通过其频率在高频信号所占频带以外的信号。BEF134具有连接到第2信号线138的输出端，进而连到第1信号线137。
节点135是第1信号线137和第2信号线138的连接点。HPF132输出的高频信号和BEF134输出的数字调制信号供给节点135。这些信号在节点135处组合，结果产生复合信号。此复合信号经同轴电缆3发送至定位单元2。
又，LPF136至少连接到连接BPF133和BEF134的信号线，而且基本上只通过直流分量。
再看图1，调节器14根据定位单元2供给的DC电压产生预定值的驱动电压，将电力分配到传感器单元1的各部件。这一驱动电压使传感器单元的各部件运作。
图1中，给导航系统提供定位单元2，安装到运动体(如交通工具)上，用于计算运动体的当前位置。为实施这一计算过程，定位单元2包括分配电路21、接收机22、数字解调器23以及CPU24。较佳地，定位单元2包括电源25。
分配电路21有上述的同轴电缆3与之相连。通过同轴电缆3，分配电路21接收传感器单元1发送的复合信号。分配电路21实施与组合电路13实施的过程相反的过程。即，分配电路将接收到的复合信号分成高频信号和数字调制信号，然后分别输出高频信号和数字调制信号到接收机22和数字解调器23。
接收机22对分配电路21输出的高频信号实施预定的处理，以推导出其上装有定位单元2的运动体的当前位置，然后将导得的结果发送到CPU24。
数字解调器23解调分配电路21输出的数字解调信号，再现数据单元。而且，数字解调器23将再现的数据单元输出至CPU24。
CPU24依照计算机程序(未图示)运作，控制定位单元2的各部件。CPU24从接收的数据单元中提取角速度数据、加速度数据、大气压力数据、以及温度数据。CPU24接着从提取的角速度数据中计算运动体的方位角，从提取的加速度数据中计算运动体的移动距离，从当前和以前提取的大气压力数据计算运动体的高度变化，从提取的温度数据中计算传感器单元1的附近的温度。然后CPU24从计算的方位角、移动距离和高度变化中计算运动体的当前位置。在某些情况下，由于传感器单元1的附近的温度引起计算的方位角、移动距离和高度变化中的误差。考虑到这种情况，CPU24最好根据当前的温度校正这些方位角、移动距离和高度变化。采用这些校正的方位角、移动距离和高度变化，CPU24计算运动体的正确的当前位置。此外，通过采用从接收机22接收到的当前位置和/或本身计算的当前位置，CPU24实施为运动体的导航所需要的处理。
电源25产生DC电压。所产生的DC电压通过分压电路21和同轴电缆3送到包含在传感器单元1中的组合电路13。
同轴电缆3具有芯线和外导体(编织体)，连接传感器1和定位单元2。具体地说，芯线将传感器1和定位单元2连在一起，外导体接地。
图3为传感器单元1中在点a至c处的信号波形图。具体地说，图3的上部示出在天线部分11的输出端即点a处的高频信号的时间波形，图3的中部示出在数字调制器1211的输出端即点b处的数字调制信号的时间波形，图3的下部示出在节点135即点c处的复合信号的时间波形图。图3所示的高频信号和数字调制信号的时间波形是对应于定位系统是GPS且数字调制方案是ASK的情况。以下参照图3说明图1和图2所示的传感器单元1的运作。首先，从天线部分11输出的高频信号(参见图3的上部)通过放大器131、MPF132、以及第1信号线137到达同轴电缆3。从数字调制器1211输出的数字调制信号(参见图3的中部)通过BPF133、BEF134、第2信号线138、然后是第1信号线137到达同轴电缆3。
本实施中，由定位单元2的电源25产生的DC电压(DCV)优选供给第1信号线137。该DC电压还通过第2信号线138、BEF134以及LPF136送到调节器14。
因此，本实施例中，向节点135提供由DC电压、以及高频信号和数字调制信号叠合的复合信号(参见图3的下部)。
HPF132通过高频信号，但不通过频率低于高频信号的数字调制信号和DC电压。即，HPF132是对数字调制信号和DC电压具有高输入阻抗的高阻抗电路。另一方面，BEF134不通过高频信号，因此是对高频信号具有高输入阻抗的高阻抗电路。LPF136不通过数字调制信号，因此是对数字调制信号具有高输入阻抗的高阻抗电路。结果，DC电压从定位单元2经节点135及BEF134到LPF136。LPF136只通过频率实质上为O的信号，因此通过所接收的DC电压(DCV)，并输出至调节器14。高频信号和数字调制信号通过第1信号线输出至同轴电缆3。由上可见，用图2所示的组合电路结构，就可以防止数字调制信号和DC电压之间的干扰。
图4A为图1所示的传感器单元1的外部透视图。图4B是去掉图4A所示的上壳体15的传感器单元1的透视图。图4A和4B中，传感器单元1除了图1所示的部件之外，还包括：上壳体15、下壳体16、基板17、以及收纳盒18。传感器单元1的外形由形成收纳图1所示结构的上、下壳体15、16的组合所确定。具体而言，如图4A所见，传感器单元1的底表面呈矩形，长为L5、宽为L6。上表面也呈矩形，最好相对于底表面倾斜。用倾斜的上表面后，传感器单元1最大高度为t3，最小高度为t4。一般，L5约60mm，L6约45mm，t3约30mm，以及t4约20mm。仅作为举例，上壳体15与下壳体16至少用一个螺钉固接。
下壳体16的收纳空间收纳基板17，基板17的主表面大体上平行于传感器单元1的底表面，基板主表面上放置传感器部分12、组合电路13和调节器14。形成收纳盒使之覆盖基板17上除陀螺仪传感器121以外的传感器部分12、组合电路13、以及调节器14。收纳盒18的上表面(倾斜表面)19相对于基板17的主表面倾斜。倾斜面19最好平行于上壳体15的上表面，以减小传感器单元1的尺寸。收纳盒18的上表面19上至少放置天线元件111。本实施例中最好LNA112也置于上表面19上。
这样，由于天线元件111置于倾斜表面19上，当传感器单元1置于交通工具的仪表板上时，天线元件111可容易地对准定位系统的人造卫星。又，陀螺仪传感器121尽可能远离天线元件111。这是因为，如果外尺寸相对较大的陀螺仪121置于天线元件111的附近，天线元件111的接收灵敏度就劣化。因此，按照本实施例，陀螺仪传感器121置于收纳盒18之外。然而，如陀螺仪传感器121外尺寸小而不致影响天线元件111的接收灵敏度时，则也可置入收纳盒18中。
这样，按照本实施例，传感器单元1包括组合电路13，用来至少组合从天线部分11输出的高频信号和从传感器部分12输出的数字调制信号。借此就可在传感器单元1的壳体中集中收纳天线部分11和传感器部分12。这样，传感器单元1本身的外尺寸可做得较小。结果，能够提供有助于减小整个导航系统尺寸的传感器单元1。此外，传感器单元1尺寸的减小使得能将传感器单元1置入较从前小的区域中。结果，这种传感器单元1可有助于方便导航系统的安装。
此外，按照传感器单元1。采用图2所示结构的组合电路13，至少可通过使用同轴电缆3的芯线传送高频信号和数字调制信号而不互相干扰。又，使用上述结构的组合电路13，DC电压可从定位单元2供给传感器单元1。因此有可能提供有助于导航系统的方便安装和简单的电气连接的传感器单元1。
按照传感器单元1，数字调制信号的载波频率选定500kHz。这可防止与无线电广播中应用的中波相互干扰。
上述实施例中，传感器单元1和定位单元2用同轴电缆3互相连接。这并不意味着是一种限制。这两个单元可通过有线传输线如总线或无线传输通路加以连接。
尽管详述了本发明，但所有方面的说明是说明性的而不是限制性的。应理解可设计各种其他修改和变化而不偏离本发明的范围。

Claims (11)

1.一种安装在运动体上的传感器单元，其特征在于，包括：
天线部分，至少包括用来接收来自外部定位系统的高频信号的天线元件；
传感器部分，至少包括用来检测所述运动体之角速度的陀螺仪传感器和用来检测所述运动体之加速度的加速度传感器；
组合电路，至少包括传送来自所述天线部分的高频信号的第1信号线、传送来自所述传感器部分的信号的第2信号线，以及节点，该节点即第1信号线和第2信号线的连接点；以及
壳体，用于收纳所述天线部分、所述传感器部分和所述组合电路。
2.如权利要求1所述的传感器单元，其特征在于，在所述节点处，所述传感器单元至少组合来自所述天线部分的高频信号和来自所述传感器部分的信号，并产生一复合信号。
3.如权利要求1所述的传感器单元，其特征在于，所述传感器部分进一步包括：
A/D转换器，用于至少将所述陀螺仪传感器检测到的角速度和所述加速度传感器检测到的加速度分别转换为数字角速度数据和数字加速度数据；
处理器，用于产生数据单元，所述数据单元至少包括通过所述A/D转换器的转换而得到的角速度数据和加速度数据；以及
数字调制器，用所述处理器产生的所述数据单元、以数字方式调制输入载波，并产生数字调制信号，以及
在所述节点处，所述传感器单元至少组合所述天线部分输出的高频信号和所述数字调制器产生的数字调制信号，并产生一复合信号。
4.如权利要求3所述的传感器单元，其特征在于，所述载波的频率低于所述高频信号的所占频宽的下限。
5.如权利要求4所述的传感器单元，其特征在于，所述高频信号由作为所述定位系统的全球定位系统(GPS)发送，并具有1.575GHz的中心频率，及
所述数字调制信号是用所述数据单元、以数字方式调制频率为500kHz的载波的幅度而产生的。
6.如权利要求3所述的传感器单元，其特征在于，所述传感器部分进一步包括：
大气压力传感器，用于检测所述运动体附近的大气压力；和
温度传感器，用于检测所述温度传感器附近的温度，并且
所述A/D转换器还将所述大气压力传感器检测到的大气压力和所述温度传感器检测到的温度分别转换为数字大气压力数据和数字温度数据，并且
所述处理器产生的所述数据单元还包括由所述A/D转换器转换得到的大气压力数据和温度数据。
7.如权利要求3所述的传感器单元，其特征在于，所述组合电路进一步包括：
高通滤波器，其置于所述天线部分与第1信号线之间，用来通过其频率等于或高于所述高频信号所占频带的下限的信号；
带通滤波器，其连接到所述数字调制器，用来通过具有所述数字调制信号所占频带宽度的信号；以及
带阻滤波器，其置于第2信号线与带通滤波器之间，用于通过其频率在所述高频信号所占频宽之外的信号。
8.如权利要求1所述的传感器单元，其特征在于，进一步包括：
基板，其上至少置放所述传感器部分和所述组合电路，并且所述基板被收纳于所述壳体中；和
收纳盒，用于收纳所述传感器部分和/或所述组合电路的整体或其一部分，所述收纳盒的顶面相对于所述壳体的底面倾斜，并且所述收纳盒形成于所述基板上，其中
至少所述天线元件被置于所述收纳盒的顶面上。
9.一种连接到传感器单元并安装于运动体上的定位单元，其特征在于，
所述传感器单元发送一复合信号，该复合信号是通过组合由外部定位系统传送的高频信号和用数据单元调制载波而获得的数字调制信号而得到的，其中所述数据单元至少包括以数字格式表示所述运动体之角速度的角速度数据和以数字格式表示所述运动体之加速度的加速度数据，
所述定位单元包括：
分配电路，用于响应于接收所述传感器单元发送的复合信号，将所接收到的复合信号分离成所述高频信号和所述数字调制信号；
接收机，用于响应于接收通过所述分配电路分离而得到的所述高频信号，对所述接收到的高频信号进行预定的处理，并计算所述运动体的当前位置；
数字解调器，用于解调通过分配电路分离而得到的所述数字调制信号，并再现所述数据单元；
处理器，用于根据包含在所述数字解调器再现的数据单元中的角速度数据和加速度数据，推导出所述运动体的方位角和移动距离，并用所述推导出的方位角和移动距离，计算所述运动体的当前位置。
10.如权利要求9所述的定位单元，其特征在于，所述数据单元进一步包括大气压力数据和温度数据，前者以数字形式表示所述运动体中的大气压力，后者以数字形式表示所述运动体中的温度，并且
所述处理器根据包含在所述数字解调器再现的数据单元中的大气压力数据，推导出所述运动体的高度变化，并用所述推导出的高度变化，计算所述运动体的当前位置，并且从包含在所述数字解调器再现的数据单元中的温度数据，推导出所述运动体的温度。
11.如权利要求10所述的定位单元，其特征在于，所述处理器还用所述推导出的温度，校正所述推导出的方位角、移动距离和高度变化。
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