JP2005119619A - 走行式建設機械の油圧駆動装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】左右走行モータに2つの油圧ポンプからそれぞれ独立して圧油を供給し走行を行うもので、油圧ポンプや走行モータ等の大物装置を交換しなくても確実に走行蛇行の直進補正を行うことができるようにする。
【解決手段】アクチュエータライン65,66に可変絞り77,78を有する蛇行補正用のブリードオフ回路71を設け、アクチュエータライン67,68に可変絞り83,84を有する蛇行補正用のブリードオフ回路72を設ける。
【選択図】 図1
【解決手段】アクチュエータライン65,66に可変絞り77,78を有する蛇行補正用のブリードオフ回路71を設け、アクチュエータライン67,68に可変絞り83,84を有する蛇行補正用のブリードオフ回路72を設ける。
【選択図】 図1
Description
本発明は、油圧ショベル等の走行式建設機械の油圧駆動装置に係わり、特に、左右走行モータに2つの油圧ポンプからそれぞれ独立して圧油を供給する走行式建設機械の油圧駆動装置に関する。
油圧ショベル等の走行式建設機械においては、通常、左右の走行モータを備え、これら左右の走行モータに2つの油圧ポンプからそれぞれ独立して圧油を供給するとともに、2つの走行モータに供給される圧油の流れを2つの方向切換弁により制御している。2つの方向切換弁はオープンセンタタイプであり、開回路を構成している。この種の油圧駆動装置は例えば特開平8−291539号公報に記載されている。
しかしながら、上記従来技術には次のような問題がある。
走行式建設機械の油圧駆動装置において、定格の走行速度は油圧ポンプの吐出流量と走行モータの容量により決定される。設計仕様では2つの油圧ポンプ及び左右走行モータの仕様は同仕様に設定されている。この場合、実際の左右の走行モータの速度差(回転数差)は、油圧ポンプの叶出性能と走行モータの効率等に影響される。実際の製品では加工誤差等のバラツキがあり、油圧ポンプの叶出性能や走行モータの効率等にバラツキが生じ、直進走行操作時に左右の走行モータに速度差が発生する。左右の走行モータに速度差が発生すると車体は走行蛇行し、意図する直進走行が行えなくなる。
このような問題に対し、現状の対応策では油圧ポンプの交換か走行モータの交換に依っている。しかし、油圧ポンプや走行モータは大物装置であり、これらの交換には過大な費用や作業量を要する。また、確実性が低かった。
本発明の目的は、左右走行モータに2つの油圧ポンプからそれぞれ独立して圧油を供給し走行を行うもので、油圧ポンプや走行モータ等の大物装置を交換しなくても確実に走行蛇行の直進補正を行うことができる走行式建設機械の油圧駆動装置を提供することである。
(1)上記目的を達成するために、本発明は、第1及び第2油圧ポンプ、左右の走行モータ、前記第1及び第2油圧ポンプから前記左右の走行モータに供給される圧油の流れを制御する第1及び第2方向切換弁とを備える走行式建設機械の油圧駆動装置において、前記第1及び第2油圧ポンプから前記第1及び第2方向切換弁を経由して前記左右の走行モータに圧油を供給する回路の途中に、前記左右の走行モータに供給される圧油の一部を絞り部を介してタンクに逃がす蛇行補正用のブリードオフ回路を設けたものとする。
このように蛇行補正用のブリードオフ回路を設けることにより、第1及び第2油圧ポンプの叶出性能や左右の走行モータの効率等にバラツキがあり駆動側(高圧側)と従動側(低圧側)が生じても、高圧側の圧油が多めにタンクに逃がされるため左右の走行モータに速度差(回転数差)が生じることが防止され、走行蛇行の直進補正をすることができる。
(2)上記(1)において、好ましくは、前記蛇行補正用のブリードオフ回路は、前記絞り部の開口面積を調整可能とする調整手段を有する。
このように可変絞り部の開口面積を調整可能とすることで、蛇行を補正するための逃がし流量を調整することが可能になる。また、その調整は調整手段による作業となるため、可変絞り部の開口面積の設定が不適切であった場合でも絞り要素の交換が不要となる。更に、製品の出荷時にブリードオフ回路の校正を容易に行うことができる。
(3)また、上記(1)において、好ましくは、前記蛇行補正用のブリードオフ回路は、前記第1及び第2方向切換弁から前記左右の走行モータに圧油を供給する第1及び第2管路の途中に設けられている。
(4)上記(1)において、前記第1及び第2方向切換弁は、中立位置にあるとき前記第1及び第2油圧ポンプからの吐出油をタンクに戻すセンターバイパス流路を有し、前記蛇行補正用のブリードオフ回路は、前記第1及び第2方向切換弁のセンターバイパス流路に設けられていてもよい。
(5)また、上記(1)において、好ましくは、前記絞り部の開口面積は、前記第1及び第2油圧ポンプから前記左右の走行モータにそれぞれ供給される圧油の流量に対する当該絞り部からの逃がし流量の比率が2〜3%となるように設定されている。
これにより直進補正時の左右走行モータの負荷圧差に対して直進補正に必要な逃がし流量を確保できるとともに、操舵時に想定される最大の負荷圧差に対する逃がし流量が操舵を無効にしてしまう流量より少なくなり、必要な操舵を適切に行うことができる。
本発明によれば、左右走行モータに2つの油圧ポンプからそれぞれ独立して圧油を供給し走行を行う油圧駆動装置において、油圧ポンプや走行モータ等の大物装置を交換しなくても確実に走行蛇行の直進補正を行うことができる。
また、本発明によれば、蛇行の補正量を調整することが可能になり、その調整は調整手段による作業となるため、絞り部の開口面積の設定が不適切であった場合でも絞り要素の交換が不要となる。また、製品の出荷時にブリードオフ回路の校正を容易に行うことができる。
以下、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。これらの実施の形態は建設機械として油圧ショベルに本発明を適用したものである。
図1は、本発明の第1の実施の形態に係わる油圧駆動装置を示す図である。この図1において、本実施の形態に係わる油圧駆動装置は、2つの油圧ポンプ1,2を内蔵したポンプ装置3と、左右の走行モータ4,5と、2つの油圧ポンプ1,2から左右の走行モータ4,5に供給される圧油の流れを制御する2つの方向切換弁6,7とを備えている。方向切換弁6,7が切り換え操作されると、2つの油圧ポンプ1,2の吐出口から吐出された圧油は方向切換弁6,7のメータイン流路(流入側流路)6a1又は6a2;7a1又は7a2、アクチュエータライン65又は66;67又は68を介してそれぞれの走行モータ4,5に導かれ、走行モータ4,5からの戻り油はアクチュエータライン65又は66;67又は68、方向切換弁6,7のメータアウト流路(流出側流路)6b1,6b2又は7b1,7b2を介してタンクに戻される。アクチュエータライン65,66は方向切換弁6のアクチュエータポートと走行モータ4の入出力ポートとを接続する配管であり、アクチュエータライン67,68は方向切換弁7のアクチュエータポートと走行モータ5の入出力ポートとを接続する配管である。
油圧ポンプ1,2は可変容量型であり、傾転位置を制御することで容量(押しのけ容積)を変え、吐出流量を増減することができる。油圧ポンプ1,2の制御手段として馬力制御アクチュエータ1a,2aが設けられ、油圧ポンプ1,2の吐出圧が上昇するとそれに応じて流量を減じるよう傾転位置が制御される。
方向切換弁6,7はオープンセンタータイプ(センターバイパスタイプ)であり、センターバイパスライン8,9に位置するセンタバイパス流路6c,7cを有している。方向切換弁6,7が中立位置(非操作位置)にあるとき、センターバイパス流路6c,7cは全開し、メータイン流路6a1,6a2;7a1,7a2は全閉し、油圧ポンプ1,2からの吐出油は油圧ポンプ1,2の吐出口に接続された圧油供給管路11,12、センターバイパスライン8,9、センターバイパス流路6c,7c、タンクライン13,14を介してタンクに戻される。方向切換弁6,7が中立位置から作動位置に切り換え操作されると、その操作量に応じてセンターバイパス流路6c,7cは開口面積を減らし、方向切換弁6,7の最大切換位置(フルストローク位置)の直前で全閉する。一方、方向切換弁6,7のメータイン流路6a1又は6a2;7a1又は7a2は方向切換弁6,7の操作量に応じて開口面積を増やし、方向切換弁6,7の最大切換位置(フルストローク位置)の直前で全開する。これにより方向切換弁6,7の操作量に応じた流量が走行モータ4,5に供給され、走行モータ4,5の回転速度が制御される。圧油供給管路11,12には油圧ポンプ1,2の最高吐出圧力を規制する安全手段としてのメインリリーフ弁15,16が設けられている。
走行モータ4のアクチュエータライン65,66には蛇行補正用のブリードオフ回路71が設けられ、走行モータ5のアクチュエータライン67,68にも同様に蛇行補正用のブリードオフ回路72が設けられている。ブリードオフ回路71はアクチュエータライン65,66をタンクにつなぐ管路75,76と、この管路75,76に設けられた可変絞り部77,78と、可変絞り部77,78の開口面積を調整する調整具79,80とを有している。ブリードオフ回路72も同様に、アクチュエータライン67,68をタンクにつなぐ管路81,82と、この管路81,82に設けられた可変絞り部83,84と、可変絞り部83,84の開口面積を調整する調整具85,86とを有している。調整具79,80;85,86は例えばオペレータが手動で操作可能で、所望の回転位置でロック可能なスクリュー部材である。
図2に油圧ショベルの外観を示す。油圧ショベルは、下部走行体100、上部旋回体101、フロント作業機102を有し、下部走行体100は右左のクローラ100a,100bを有し、フロント作業機102はブーム103、アーム104、バケット105を備えている。下部走行体100の前部にはブレード106が取り付けられ、上部旋回体101は運転室107を備えている。
下部走行体100の右左のクローラ100a,100bには上記の走行モータ4,5が設けられ、この走行モータ4,5を回転駆動することで走行を行う。フロント作業機102にはブームシリンダ113、アームシリンダ114、バケットシリンダ115が備えられ、これらを伸縮することでブーム103、アーム104、バケット105は上下方向に回動する。
図1では、説明の簡略化のため、走行用の方向切換弁6,7のみを示したが、実際の回路構成ではセンタバイパスライン8,9には走行用の方向切換弁6,7以外に、ブーム用、アーム用、バケット用、旋回用の方向切換弁も設置され、油圧ポンプ1或いは油圧ポンプ2からブームシリンダ113、アームシリンダ114、バケットシリンダ115や図示しない旋回モータに圧油を供給し、ブーム103、アーム104、バケット105や上部旋回体101を駆動可能となっている。
次に、以上のように構成した本実施の形態の動作を説明する。
直進走行を意図して方向切換弁6,7をフルストロークで操作すると、油圧ポンプ1の吐出口から吐出された圧油は方向切換弁6のメータイン流路(流入側流路)6a1又は6a2、アクチュエータライン65又は66を介して走行モータ4に導かれ、油圧ポンプ2の吐出口から吐出された圧油は方向切換弁7のメータイン流路(流入側流路)7a1又は7a2、アクチュエータライン67又は68を介して走行モータ5に導かれる。このとき、アクチュエータライン65又は66を経由して走行モータ4に導かれる圧油の一部(微量)は可変絞り部77又は78を介してタンクに逃がされ(絞り捨てられ)、アクチュエータライン67又は68を経由して走行モータ5に導かれる圧油の一部(微量)は可変絞り部83又は84を介してタンクに逃がされる。可変絞り部77又は78;83又は84を介してタンクに逃がされる圧油の流量はアクチュエータライン65又は66;67又は68の圧力(走行モータ4,5の駆動圧)に応じて増減する。これにより油圧ポンプ1,2の叶出性能や走行モータ4,5の効率等にバラツキがあり駆動側(高圧側)と従動側(低圧側)が生じても、高圧側の圧油が低圧側よりも多めにタンクに逃がされるため走行モータ4,5に速度差(回転数差)が生じることが防止され、走行蛇行の直進補正をすることができる。
走行時の操舵(曲進)を意図して方向切換弁6,7を異なるストローク量で操作した場合、或いは走行レバーの片側操作で方向切換弁6,7の一方のみを操作した場合、或いは走行レバーの逆操作で方向切換弁6,7を逆方向に操作した場合は、可変絞り部77又は78;83又は84の開口面積を適切に設定することにより方向切換弁6,7のうち操作量の大きな側の走行モータの負荷圧を他側の走行モータの負荷圧より高くすることが可能であり、曲進操作を行うことができる。
本発明の動作原理を図3を用いて説明する。
図3において、図示左側は従来例の動作説明、図示右側は本発明の動作説明図である。従来例では、直進操作を行い、左右の走行モータの回転数に差が生じたとき、走行モータの回転数が速い側が駆動側となり、駆動側のモータ負荷圧は従動側のモータ負荷圧より高くなる。これは、クローラ100a,100b(図2参照)が直進性を持ち、駆動側(高圧側)と従属側(低圧側)が発生することによる。この状態で駆動側と従動側の負荷圧差がクローラ100a,100bの直進性により補えない大きさになると、蛇行が生じる。
本発明の構成では、左右の走行モータ4,5に供給される圧油の一部をブリードオフ回路71,72からタンクに逃がすことが可能となる。この場合、タンクに逃げる圧油の流量は、可変絞り部77又は78;83又は84の開口面積が同じ場合、負荷圧の高い側が多くなるため、走行モータの回転数が速い駆動側の流量が多くタンクに逃がされることになる。その結果、駆動側の走行モータの回転数は低減され、従属側の走行モータの回転に合わせることが可能となる。これによりクローラ100a,100bの持つ直進性を補し、直進性を維持することが可能となる。
ここで、可変絞り部77,78;83,84の開口面積は、直進補正時の左右走行モータ4,5の負荷圧差に対して直進補正に必要な逃がし流量を確保できるとともに、操舵時に想定される最大の負荷圧差に対する逃がし流量を操舵を無効にしてしまう流量より少なくするように設定することが必要である。
解析の結果、油圧ポンプ1又は2から走行モータ4又は5に供給される圧油の流量(走行流量)に対する可変絞り部77,78;83,84による逃がし流量の比率は2〜3%であること、つまり可変絞り部77,78;83,84の開口面積をそのような流量比率(走行流量に対する逃がし流量が2〜3%)が得られるよう設定することが好ましいことが分かった。逃がし流量が3%を超えると緩やかな操舵(曲進)が行い難くなり、2%を下回ると蛇行の補正効果が得られなくなる。
また、可変絞り部77,78;83,84の開口面積は調整具79,80;85,86により調整可能であり、これにより直進時の蛇行補正に必要な補正流量分しか流れないように調整することが可能となる。
また、製品のバラツキにより意図する流量特性(逃がし流量)が得られなかった場合は、絞り部の設定調整が行えない構造のものでは絞り要素を交換する必要がある。本実施の形態では、調整具79,80;85,86を操作することで絞り部の設定調整が行えるので、絞り要素の交換が不要となる。また、製品の出荷時に蛇行補正用のブリードオフ回路71,72の校正を容易に行うことができる。
本発明の第2の実施の形態を図4を用いて説明する。図中、図1に示したものと同等のものには同じ符号を付している。
図4において、本実施の形態では、蛇行補正用のブリードオフ回路71A,72Aは方向切換弁6A,7Aのセンターバイパス流路6A,7Aに備えられている。つまり、蛇行補正用のブリードオフ回路71Aはセンターバイパス流路6Aに設けられた可変絞り部77A,78Aを有し、ブリードオフ回路72Aはセンターバイパス流路7Aに設けられた可変絞り部83A,84Aを有している。可変絞り部77A,83Aはメータイン流路6a1,7a1が機能するように方向切換弁6A,7Aが切り換えられたときに機能するよう配置され、可変絞り部78A,84Aはメータイン流路6a2,7a2が機能するように方向切換弁6A,7Aが切り換えられたときに機能するよう配置されている。
以上のように構成した本実施の形態においても、直進走行を意図して方向切換弁6,7を切り換えるべく操作レバー装置51,52の操作レバー51c,52cを操作した場合、油圧ポンプ1,2の叶出性能や左右の走行モータ4,5の効率等にバラツキがあり駆動側(高圧側)と従動側(低圧側)が生じても、可変絞り部77A,83A又は78A,84A、タンクライン13,14を介して高圧側の圧油が多めにタンクに逃がされるため、左右の走行モータ4,5に速度差(回転数差)が生じることが防止され、走行蛇行の直進補正をすることができる。
1,2 油圧ポンプ
3 ポンプ装置
4,5 左右走行モータ
6,7 方向切換弁
6c,7c センターバイパス流路
8,9 センタバイパスライン
11,12 圧油供給管路
65,66 アクチュエータライン
71,72;71A,72A 蛇行補正用のブリードオフ回路
77,78,83,84;77A,78A,83A,84A 可変絞り部
79,80,85,86 調整具
100 下部走行体
100a,100b クローラ
101 上部旋回体
102 フロント作業機
3 ポンプ装置
4,5 左右走行モータ
6,7 方向切換弁
6c,7c センターバイパス流路
8,9 センタバイパスライン
11,12 圧油供給管路
65,66 アクチュエータライン
71,72;71A,72A 蛇行補正用のブリードオフ回路
77,78,83,84;77A,78A,83A,84A 可変絞り部
79,80,85,86 調整具
100 下部走行体
100a,100b クローラ
101 上部旋回体
102 フロント作業機
Claims (5)
- 第1及び第2油圧ポンプ、左右の走行モータ、前記第1及び第2油圧ポンプから前記左右の走行モータに供給される圧油の流れを制御する第1及び第2方向切換弁とを備える走行式建設機械の油圧駆動装置において、
前記第1及び第2油圧ポンプから前記第1及び第2方向切換弁を経由して前記左右の走行モータに圧油を供給する回路の途中に、前記左右の走行モータに供給される圧油の一部を絞り部を介してタンクに逃がす蛇行補正用のブリードオフ回路を設けたことを特徴とする走行式建設機械の油圧駆動装置。 - 請求項1記載の走行式建設機械の油圧駆動装置において、
前記蛇行補正用のブリードオフ回路は、前記絞り部の開口面積を調整可能とする調整手段を有することを特徴とする走行式建設機械の油圧駆動装置。 - 請求項1記載の走行式建設機械の油圧駆動装置において、
前記蛇行補正用のブリードオフ回路は、前記第1及び第2方向切換弁から前記左右の走行モータに圧油を供給する第1及び第2管路の途中に設けられていることを特徴とする走行式建設機械の油圧駆動装置。 - 請求項1記載の走行式建設機械の油圧駆動装置において、
前記第1及び第2方向切換弁は、中立位置にあるとき前記第1及び第2油圧ポンプからの吐出油をタンクに戻すセンターバイパス流路を有し、前記蛇行補正用のブリードオフ回路は、前記第1及び第2方向切換弁のセンターバイパス流路に設けられていることを特徴とする走行式建設機械の油圧駆動装置。 - 請求項1記載の走行式建設機械の油圧駆動装置において、
前記絞り部の開口面積は、前記第1及び第2油圧ポンプから前記左右の走行モータにそれぞれ供給される圧油の流量に対する当該絞り部からの逃がし流量の比率が2〜3%となるように設定されていることを特徴とする走行式建設機械の油圧駆動装置。
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