JP2005115488A - Δς変調アルゴリズムを用いてプラントを制御する制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】モデルパラメータを用いてモデル化された制御対象を制御する制御装置は、モデルパラメータを同定する同定器と、該同定器に接続されたコントローラであって、制御対象の出力が目標値に収束するように、前記モデルパラメータを用いて参照入力を算出するコントローラと、該コントローラに接続された変調器であって、該参照入力に、ΔΣ変調アルゴリズム、ΣΔ変調アルゴリズムおよびΔ変調アルゴリズムのうちの1つを適用して、制御対象への制御入力を算出する変調器と、を備える。同定器は、制御対象の出力および参照入力に基づいて、モデルパラメータを同定する。同定器は、参照入力に基づいてモデルパラメータを算出するので、モデルパラメータが振動的になることを防止することができる。
【選択図】図3
Description
次に図面を参照してこの発明の実施の形態を説明する。図1は、この発明の実施形態に従う、内燃機関(以下、エンジンと呼ぶ)およびその制御装置の全体的な構成図である。
本発明に従う制御手法を、連続可変位相装置を制御対象にとって説明する。
図3は、この発明の一実施形態に従う、連続可変位相装置10を制御する装置の機能ブロック図である。
λ1=1、λ2=1:最小2乗法アルゴリズム
λ1=1、λ2=λ:漸減ゲインアルゴリズム(λは、0、1以外の所定値)
λ1==λ、λ2=1:重み付き最小2乗法アルゴリズム(λは、0、1以外の所定値)
次に、図8を参照して、ΔΣ変調器54により実施されるΔΣ変調について説明する。ΔΣ変調器54は、制御対象の出力CAINを、参照入力Rcainの波形に一致させるよう、制御対象への入力Ucainを生成する。
図12は、本発明の一実施形態に従う制御フローである。この制御フローは、所定の時間間隔で実施される。
代替の実施形態では、ΔΣ変調アルゴリズムに代えて、ΣΔ変調アルゴリズムまたはΔ変調アルゴリズムを用いてもよい。ΣΔ変調アルゴリズムを用いた変調器のブロック図を図16に示し、ΣΔアルゴリズムにより実施される演算を、式(28)〜(35)に示す。非線形関数fnl()は、前述したものと同じである。
2 エンジン
5 吸気カムシャフト
7 クランクシャフト
10 連続可変位相装置
Claims (7)
- モデルパラメータを用いてモデル化された制御対象を制御する制御装置であって、
前記モデルパラメータを同定する同定器と、
前記同定器に接続されたコントローラであって、前記制御対象の出力が目標値に収束するように、前記モデルパラメータを用いて参照入力を算出するコントローラと、
前記コントローラに接続された変調器であって、前記参照入力に、ΔΣ変調アルゴリズム、ΣΔ変調アルゴリズム、およびΔ変調アルゴリズムのうちの1つを適用して、前記制御対象への入力を算出する変調器と、を備え、
前記同定器は、前記制御対象の出力および前記参照入力に基づいて、前記モデルパラメータを同定する、制御装置。 - 前記モデルパラメータは、予め同定された第1のモデルパラメータと、前記同定器により逐次的に同定される第2のモデルパラメータを含んでおり、
前記同定器は、前記制御対象と、該制御対象を表すモデルの前記第1のモデルパラメータに基づく構成要素と、を含む仮想プラントについて、前記第2のモデルパラメータを用いてモデル化し、該仮想プラントの出力が、該第2のモデルパラメータを用いたモデルの出力に収束するように、該第2のモデルパラメータを同定する、請求項1に記載の制御装置。 - 前記モデルパラメータは、前記制御対象に印加される外乱を表すモデルパラメータを含んでおり、
前記同定器は、前記制御対象の出力および前記参照入力に基づいて、該外乱を表すモデルパラメータを同定する、請求項1に記載の制御装置。 - 前記モデルパラメータは、所定のパラメータに対応して予め同定された第1のモデルパラメータおよび前記同定器により逐次的に同定される第2のパラメータを含んでおり、
さらに、前記予め同定された第1のモデルパラメータの値を保持したパラメータスケジューラであって、前記所定のパラメータの供給を受けたことに応じて、該所定のパラメータの値に対応する第1のモデルパラメータの値を求めるパラメータスケジューラを備える、請求項1に記載の制御装置。 - 前記コントローラは、2自由度応答指定型制御アルゴリズムを用いて、前記参照入力を算出する、請求項1に記載の制御装置。
- 前記制御対象は、エンジンのカムシャフトの位相を可変に制御する可変位相装置であり、該制御対象の入力は、該可変位相装置に与えられる指令値であり、該制御対象の出力は、該カムシャフトの位相である、請求項1に記載の制御装置。
- 前記制御対象は、エンジンから、該エンジンの排気通路に設けられた排ガスセンサまでの系であり、該制御対象の入力は、該エンジンに供給する燃料に関連するパラメータであり、該制御対象の出力は、該排ガスセンサの出力である、請求項1に記載の制御装置。
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