JP2005094952A - 集電装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 架線位置を精度良く把握できる、トロリーバス用の集電装置を提供する。
【解決手段】 枠体10は、トロリーバスの上部に対して回動可能なように取り付けられた下枠11と、この下枠11に対して回動可能なように取り付けられた上枠12とを備える。上枠12の先端部近傍には、集電部20が取り付けられている。トロリーバスの上部には、カメラ30が取り付けられる。カメラ30は、集電部20の下方から集電部20に向けて配置される。画像処理部40は、カメラ30で取得された画像を解析することにより、集電部20と架線との位置関係を算出する。アクチュエータ60は、枠体10に取り付けられており、下枠11および上枠12を回動させることにより、集電部20を上昇または降下させる構成となっている。制御部50は、画像処理部40の出力に基づいて、アクチュエータ60を動作させる。
【選択図】図4
【解決手段】 枠体10は、トロリーバスの上部に対して回動可能なように取り付けられた下枠11と、この下枠11に対して回動可能なように取り付けられた上枠12とを備える。上枠12の先端部近傍には、集電部20が取り付けられている。トロリーバスの上部には、カメラ30が取り付けられる。カメラ30は、集電部20の下方から集電部20に向けて配置される。画像処理部40は、カメラ30で取得された画像を解析することにより、集電部20と架線との位置関係を算出する。アクチュエータ60は、枠体10に取り付けられており、下枠11および上枠12を回動させることにより、集電部20を上昇または降下させる構成となっている。制御部50は、画像処理部40の出力に基づいて、アクチュエータ60を動作させる。
【選択図】図4
Description
本発明は、トロリーバス用の集電装置に関するものである。
トロリーバスは、図1に示すように、バス本体1と、その上部に設置された2本のトロリーポール2とを備えている。トロリーポール2の先端は、空中に配置された2本の架線3にそれぞれ接触している。電車の場合は、架線と線路とで電気的な閉回路を形成できるので、架線は1本でよい。トロリーバスは、ゴムタイヤにより、路面と電気的に絶縁されているため、2本の架線3を用いて閉回路を構成している。これにより、架線3からバス本体1へ給電することができる。なお、本明細書においてトロリーバスとは、架線からの給電により自走する、無軌道の車両をいい、人員輸送用でも貨物輸送用でもよい。
ところで、トロリーバスにおいては、運転操作ミス、車両の異常挙動、架線の分岐点通過などの原因により、その走行中に、トロリーポールが架線から外れることがある。外れた場合は、運転手が手動でトロリーポールの位置を調整し、架線に接触させている。
そこで、図1に示されるように、トロリーポール2の下方にカメラ4を取り付け、得られた画像に基づいて架線とポール先端の位置を算出し、自動的にポールの位置を調整しようとする提案がなされている。
しかしながら、この提案では、ポール先端の位置が水平方向にも移動するため、カメラのレンズに起因する画像の歪みが生じ、架線とポール先端との位置関係を正確に算出することが難しい。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、架線位置を精度良く把握できる集電装置を提供しようとするものである。
本発明に係るトロリーバス用の集電装置は、枠体と、集電部と、カメラと、画像処理部と、制御部と、アクチュエータとを備えている。
前記枠体は、前記トロリーバスの上部に対して回動可能なように取り付けられた下枠と、この下枠に対して回動可能なように取り付けられた上枠とを備えている。
前記集電部は、前記上枠の先端部近傍に取り付けられている。
前記カメラは、前記トロリーバスの上部に取り付けられており、かつ、前記集電部の下方から前記集電部に向けて配置されている。
前記画像処理部は、前記カメラで取得された画像を解析することにより、前記集電部または前記集電部が接触する架線の位置を算出する構成となっている。
前記アクチュエータは、前記枠体に取り付けられて、前記下枠および上枠を回動させることにより、前記集電部をほぼ鉛直方向に上昇または降下させる構成となっている。
前記制御部は、前記画像処理部の出力に基づいて、前記アクチュエータを動作させるようになっている。
前記集電部は、進行方向にほぼ直交し、かつ水平な方向に延長された二つの舟体と、この舟体の上面にそれぞれ取り付けられたすり板とを備えていてもよい。前記二つの舟体は、その延長方向において互いに離間して配置されていることが好ましい。
前記舟体およびすり板の長さは、前記集電部が接触する2本の架線の間隔よりも狭いことが好ましい。
前記舟体およびすり板の長さは、例えば、前記集電部が接触する2本の架線の間隔の2/3〜4/5とすることができる。
本発明の集電装置によれば、架線位置を精度良く把握することが可能となる。
(実施形態の構成)
以下、本発明の一実施形態に係る集電装置を、添付の図面を参照して説明する。この集電装置は、トロリーバス用のものであって、枠体10と、集電部20と、カメラ30と、画像処理部40と、制御部50と、アクチュエータ60とを備えている(図4参照)。なお、本実施形態の説明においては、図1に示すトロリーバスと基本的に共通する構成要素については、図1と同一符号を用いる。
以下、本発明の一実施形態に係る集電装置を、添付の図面を参照して説明する。この集電装置は、トロリーバス用のものであって、枠体10と、集電部20と、カメラ30と、画像処理部40と、制御部50と、アクチュエータ60とを備えている(図4参照)。なお、本実施形態の説明においては、図1に示すトロリーバスと基本的に共通する構成要素については、図1と同一符号を用いる。
枠体10は、下枠11と上枠12と舟支え13とを備えている(図2および図3参照)。下枠11は、トロリーバスのバス本体1の上部に対して回動可能なように取り付けられている。上枠12は、下枠11に対して回動可能なように取り付けられている。舟支え13は、上枠12の先端から、水平方向に延長されている。下枠11と上枠12とを用いた枠体の構成は、電車で用いられている、シングルアーム形のパンタグラフと基本的に同様である。下枠11と上枠12の、リンクとしての長さは、同じとされている。枠体10は、下枠11をアクチュエータ60によって回転させることによって、周知のリンク機構(図示せず)により、上枠12の先端位置をほぼ鉛直方向に移動させるようになっている。本実施形態では、下枠11および上枠12の回動角度を検出できる検出機構(図示せず)が取り付けられており、この角度に基づいて、集電部20の高さ方向における位置を算出できるようになっている。なお、図5には、枠体10のさらに具体的な構成の例を図示している。
集電部20は、二つの舟体21と、各舟体21の上部に取り付けられたすり板22とを備えている(図4参照)。二つの舟体21は、舟支え13の両端上部にそれぞれ取り付けられている(図2および図3参照)。これにより、集電部20は、上枠12の先端部近傍に取り付けられたものとなっている。各舟体21は、水平方向でかつ、車両の進行方向にほぼ直交する方向に延長されている。舟体21およびすり板22の長さは、2本の架線3の間隔よりも狭いものとなっている。より具体的には、舟体21およびすり板22の長さは、2本の架線3の間隔に比較して、その2/3〜4/5となっている。
カメラ30は、バス本体1の上部に取り付けられている(図4参照)。より具体的には、カメラ30は、集電部20の移動方向における下方に配置されている。さらに、カメラ30は、集電部20の下方から集電部20に向けて配置されている。カメラ30としては、例えば、適宜なレンズを備えたCCDカメラを用いることができる。
画像処理部40は、カメラ30で取得された画像を解析することにより、集電部20および架線3の、水平面内における位置を算出する構成となっている。より具体的には、本実施形態の画像処理部40は、得られた画像に基づいて、2本の架線3における中間線の位置を推定するようになっている。さらに、画像処理部40は、この中間線が、二つの舟体21の間における特定の領域内にあるかどうかを判別するようになっている。特定の領域とは、例えば、二つの舟体21における離間距離の2/3であって、かつ、両舟体21の中心線において略線対称な領域である。画像処理部40は、適宜なコンピュータハードウエアおよびソフトウエアを用いて構成することができる。位置推定や判別のためのあるゴリズムは、周知のものを利用できるので、それについての詳しい説明は省略する。
制御部50は、画像処理部40の出力に基づいて、アクチュエータを動作させるように構成されている。制御部50も、適宜なコンピュータハードウエアおよびソフトウエアヲ用いて構成することができる。
アクチュエータ60は、枠体10に取り付けられている。アクチュエータ60は、下枠11および上枠12を回動させることにより、集電部20を、ほぼ鉛直方向に沿って上昇または降下させる構成となっている。より具体的には、アクチュエータ60は、この実施形態では、下枠11に取り付けられている。上枠12は、周知のリンク機構(図示せず)により、下枠11の回動方向と逆方向に、同じ角度だけ回動するようになっている。
(実施形態の動作)
つぎに、前記のように構成された本実施形態の集電装置の動作について説明する。トロリーバスの走行時には、集電部20は、架線3に接触している(図4参照)。このとき、カメラ30は、集電部20の下方から集電部20と架線3の画像を取得し、画像処理部40に画像データを継続的に送る。画像処理部40は、前記したように、架線3に対する中間線が、二つの舟体21の間における特定の領域内にあるかどうかを判別している。
つぎに、前記のように構成された本実施形態の集電装置の動作について説明する。トロリーバスの走行時には、集電部20は、架線3に接触している(図4参照)。このとき、カメラ30は、集電部20の下方から集電部20と架線3の画像を取得し、画像処理部40に画像データを継続的に送る。画像処理部40は、前記したように、架線3に対する中間線が、二つの舟体21の間における特定の領域内にあるかどうかを判別している。
トロリーバスの走行中に、架線3の中間線が、二つの舟体21の間における特定の領域内から外れると、制御部50は、アクチュエータ60を動作させ、下枠11および上枠12を回動させる。これにより、集電部20を自動的に下降させることができる。
さらに、トロリーバスが移動して、架線3の中間線が、二つの舟体21の間における特定の領域内に復帰すると、制御部50は、アクチュエータ60を動作させ、下枠11および上枠12を逆方向に回動させる。これにより、集電部20を既定の高さまで上昇させて、架線3に接触させることができる。なお、トロリーバスに、無給電での走行を可能にする充電器または発動機が装備されている場合は、一時的に給電が断たれても自走が可能である。
したがって、本実施形態の集電装置によれば、架線3と集電部20との位置関係に基づいて集電部20を上下させることができる。
さらに、本実施形態の集電装置によれば、集電部20をほぼ鉛直方向に移動させることができるので、カメラ30により取得した画像に歪みが少なく、集電部20と架線3との位置関係を比較的正確に算出することができる。したがって、集電部20の昇降動作を正確に行うことができるという利点がある。
また、本実施形態の集電装置では、舟体21とすり板22とを用いているので、架線3に対して集電部20が多少位置ずれを生じても支障を生じないという利点がある。
さらに、本実施形態では、舟体21およびすり板22の長さを、2本の架線3の間隔よりも狭くした(例えば2/3〜4/5とした)ので、舟体21またはすり板22により2本の架線3が短絡することを防止できる。
なお、本発明の集電装置は、上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
また、前記実施形態を実現するための画像処理部および制御部の具体的手段は、ハードウエア、ソフトウエア、ネットワーク、これらの組み合わせ、その他の任意の手段を用いることができる。さらに、これらの機能ブロックが複合して一つの機能ブロックに集約されても良い。また、一つの機能ブロックの機能が複数の機能ブロックの協働により実現されても良い。
また、前記実施形態を実現するための画像処理部および制御部の具体的手段は、ハードウエア、ソフトウエア、ネットワーク、これらの組み合わせ、その他の任意の手段を用いることができる。さらに、これらの機能ブロックが複合して一つの機能ブロックに集約されても良い。また、一つの機能ブロックの機能が複数の機能ブロックの協働により実現されても良い。
1 バス本体
3 架線
10 枠体
11 下枠
12 上枠
20 集電部
21 舟体
22 すり板
30 カメラ
40 画像処理部
50 制御部
60 アクチュエータ
3 架線
10 枠体
11 下枠
12 上枠
20 集電部
21 舟体
22 すり板
30 カメラ
40 画像処理部
50 制御部
60 アクチュエータ
Claims (4)
- トロリーバス用の集電装置であって、枠体と、集電部と、カメラと、画像処理部と、制御部と、アクチュエータとを備え、
前記枠体は、前記トロリーバスの上部に対して回動可能なように取り付けられた下枠と、この下枠に対して回動可能なように取り付けられた上枠とを備えており、
前記集電部は、前記上枠の先端部近傍に取り付けられており、
前記カメラは、前記トロリーバスの上部に取り付けられており、かつ、前記集電部の下方から前記集電部に向けて配置されており、
前記画像処理部は、前記カメラで取得された画像を解析することにより、前記集電部または前記集電部が接触する架線の位置を算出する構成となっており、
前記アクチュエータは、前記枠体に取り付けられて、前記下枠および上枠を回動させることにより、前記集電部をほぼ鉛直方向に上昇または降下させる構成となっており、
前記制御部は、前記画像処理部の出力に基づいて、前記アクチュエータを動作させることを特徴とする集電装置。 - 前記集電部は、進行方向にほぼ直交し、かつ水平な方向に延長された二つの舟体と、この舟体の上面にそれぞれ取り付けられたすり板とを備えており、前記二つの舟体は、その延長方向において互いに離間して配置されていることを特徴とする請求項1記載の集電装置。
- 前記舟体およびすり板の長さは、前記集電部が接触する2本の架線の間隔よりも狭いことを特徴とする請求項2記載の集電装置。
- 前記舟体およびすり板の長さは、前記集電部が接触する2本の架線の間隔の2/3〜4/5であることを特徴とする請求項2記載の集電装置。
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Legal Events
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