JP2005091298A - 画像処理を用いたグローバル座標取得装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ステレオカメラ1が対象を撮影し、同時に、GPS受信機3及び慣性センサ2がカメラ1のグローバル座標と姿勢角を検出する。主コントローラ4が、撮影画像からカメラ1を原点とする対象のローカル座標を求め、カメラ1のグローバル座標と姿勢角から座標変換式を求め、座標変換式により対象のローカル座標をグローバル座標に変換する。GPS受信機3、慣性センサ2の検出データが利用不能の場合、主コントローラ4は、撮影画像内で選ばれた基準点の別途入手したグローバル座標を入力し、基準点のグローバル座標と撮影画像からカメラ1のグローバル座標と姿勢角を算出して、座標変換式を決定する。
【選択図】図2
Description
前記座標変換式決定手段からの座標変換式を用いて、前記対象点ローカル座標算出手段によって算出された前記対象点のローカル座標をグローバル座標に変換する対象点グローバル座標算出手段(19)とを備える。このグローバル座標装置によれば、GPS受信機などが利用できない状況下でも、画像処理を用いず、2点以上の基準点を計測したTS104のデータを利用して、装置グローバル座標(TS104のグローバル座標及びカメラ101のグローバル座標)や装置姿勢角(TS104の姿勢角及びカメラ101の姿勢角)を算出して、それに基づいて対象点のグローバル座標を取得することができる。
XG、YG、ZG:対象点グローバル座標
R(3×3) :装置姿勢角による回転行列
XL、YL、ZL:対象点ローカル座標
A、B、C :並進ベクトル(装置グローバル座標)
ここで、装置グローバル座標・姿勢角算出・記憶部17の処理においては、式(1)の装置姿勢角による回転行列Rと並進ベクトル(A,B,C)が未知数である。そこで、装置グローバル座標・姿勢角算出・記憶部17は、設定された3点以上の基準点の参照グローバル座標を式(1)に対象点グローバル座標(XG、YG、ZG)として与え、それら基準点のローカル座標を式(1)に対象点ローカル座標(XL、YL、ZL)として与えた上で、最小2乗法で解くことにより、回転行列Rと並進ベクトル(A、B、C)(すなわち、実質的に装置姿勢角と装置グローバル座標)を算出する。
XG、YG、ZG:対象点グローバル座標
R(3×3) :装置姿勢角による回転行列
I、J :対象点の画像内位置
s :物体までの距離と焦点距離の比
f :カメラの焦点距離
A、B、C :並進ベクトル(装置グローバル座標)
この式(2)において、未知数は、距離比Sと回転ベクトルRと並進ベクトル(A、B、C)である。そこで、装置グローバル座標・姿勢角算出・記憶部32は、式(2)に、入力された4点以上の基準点の参照グローバル座標を対象点グローバル座標(XG、YG、ZG)として与え、それら基準点の画像内位置を対象点画像内位置(I、J)として与え、そして、それら基準点を撮影したカメラの焦点距離を焦点距離fとして与えて、最小二乗法で解くことにより(ここで、バンドル法が用いられる)、距離比Sと回転行列Rと並進ベクトル(A、B、C)を求める。求まった回転行列Rと並進ベクトル(A、B、C)は、実質的に装置姿勢角と装置グローバル座標に相当する。
2:装置姿勢角検出装置
3:装置グローバル座標検出装置
4:主コントローラ
11:装置グローバル座標記憶部
12:装置姿勢角検出記憶部
13:画像記憶手段
14:対象点ローカル座標算出・記憶部
15:基準点ローカル座標読取り部
16:複数基準点グローバル座標設定部
17:装置グローバル座標・姿勢角算出・記憶部
18:座標変換式決定・記憶部
19:対象点グローバル座標算出・記憶部
21:装置グローバル座標算出・記憶部
22:座標変換式決定・記憶部
31:基準点画像内位置検出部
32:装置グローバル座標・姿勢角算出・記憶部
33:対象点ローカル座標算出・記憶部
101:デジタルスチルカメラ
104:TS
105:主コントローラ
111:キャリブレーション処理
112:基準点計測値記憶部
113:TSグローバル座標・姿勢角算出記憶部
114:撮影時計測値記憶部
115:TS姿勢角算出・記憶部
117:カメラグローバル座標・姿勢角・算出・記憶部
Claims (10)
- 画像処理を用いて対象点のグローバル座標を測定するグローバル座標取得装置において、
撮影位置にてカメラ(1A、1B)で撮影された画像を入力する画像入力手段(1)と、
前記画像入力手段からの前記画像を処理することにより、前記画像内の対象点の前記撮影位置を基準とするローカル座標系での座標である対象点ローカル座標を算出する対象点ローカル座標算出手段(14、33)と、
前記画像入力手段からの前記画像内で基準点を設定し、設定された前記基準点のグローバル座標系での座標である参照グローバル座標を入力する基準点参照グローバル座標設定手段(16)と、
前記基準点参照グローバル座標設定手段からの前記基準点の参照グローバル座標に基づいて、前記画像を撮影したときの前記カメラのグローバル座標系での座標である装置グローバル座標を算出する装置グローバル座標算出手段(17、21、32)と、
前記画像を撮影したときの前記カメラの前記グローバル座標系での姿勢角を取得する姿勢角取得手段(2、17、32)と、
前記装置グローバル座標算出手段からの前記装置グローバル座標と、前記姿勢角取得手段からの前記姿勢角とに基づいて、前記対象点のローカル座標をグローバル座標に変換するための座標変換式を決定する座標変換式決定手段(18、22)と、
前記座標変換式決定手段からの座標変換式を用いて、前記対象点ローカル座標算出手段からの前記対象点ローカル座標をグローバル座標に変換する対象点グローバル座標算出手段(19)と
を備えたグローバル座標取得装置。 - GPS受信機又はトータルステーションを用いて前記画像を撮影したときの前記カメラの装置グローバル座標を取得する装置グローバル座標検出手段(3)を更に備え、
前記座標変換式決定手段(18、22)は、前記装置グローバル座標算出手段からの前記装置グローバル座標と、前記装置グローバル座標検出手段からの前記装置グローバル座標とを選択的に用いて、座標変換式を決定するようになった請求項1記載のグローバル座標取得装置。 - 前記基準点参照グローバル座標設定手段(16)は、前記画像内で3点以上の基準点を設定して、設定された前記3点以上の基準点の参照グローバル座標を入力し、
前記装置グローバル座標算出手段(17)は、前記基準点参照グローバル座標設定手段からの前記3点以上の基準点の参照グローバル座標と、前記対象点ローカル座標算出手段により算出された前記画像内の前記3点以上の基準点の対象点ローカル座標とに基づいて、前記画像を撮影したときの装置グローバル座標と前記姿勢角を算出し、それにより、装置グローバル座標算出手段(17)が前記姿勢角取得手段(17)を兼ねるようになった請求項1記載のグローバル座標取得装置。 - 前記基準点参照グローバル座標設定手段(16)は、前記画像内で1点以上の基準点を設定して、設定された前記1点以上の基準点の参照グローバル座標を入力し、
前記装置グローバル座標算出手段(21)は、前記基準点参照グローバル座標設定手段からの前記1点以上の基準点の参照グローバル座標と、前記対象点ローカル座標算出手段により算出された前記画像内の前記1点以上の基準点の対象点ローカル座標と、前記姿勢角取得手段からの前記画像を撮影したときの前記姿勢角とに基づいて、前記画像を撮影したときの装置グローバル座標と前記姿勢角を算出するようになった請求項1記載のグローバル座標取得装置。 - 前記基準点参照グローバル座標設定手段(16)は、前記画像内で4点以上の基準点を設定して、設定された前記4点以上の基準点の参照グローバル座標を入力し、
前記装置グローバル座標算出手段(32)は、前記基準点参照グローバル座標設定手段からの前記4点以上の基準点の参照グローバル座標と、前記4点以上の基準点の前記画像内での2次元位置と、前記カメラの焦点距離とに基づいて、前記画像を撮影したときの装置グローバル座標と前記姿勢角を算出し、それにより、装置グローバル座標算出手段(32)が前記姿勢角取得手段(32)を兼ねるようになった請求項1記載のグローバル座標取得装置。 - 慣性センサを用いて前記姿勢角を検出する姿勢角検出手段(2)を更に備え、
前記座標変換式決定手段(18)は、前記装置グローバル座標算出手段(17、32)からの前記姿勢角と、前記姿勢角検出手段(2)からの前記姿勢角とを選択的に用いて、座標変換式を決定するようになった請求項3又は5記載のグローバル座標取得装置。 - 前記対象点ローカル座標算出手段(33)が、前記画像入力手段からの同一カメラで異なる地点で撮影された複数の画像をステレオビジョン処理することにより、前記対象点ローカル座標を算出するようになった請求項1記載のグローバル座標取得装置。
- 画像処理を用いて対象点のグローバル座標を測定するグローバル座標取得装置において、
トータルステーション(以下、TSという)(104)と、
撮影位置にて少なくとも2点の基準点を前記TSで計測したデータと、前記基準点のグローバル座標とに基づいた前記撮影地点における前記TSのグローバル座標と基本方向での姿勢角とを算出して記憶するTSグローバル座標・姿勢角算出・記憶手段(113)と、
前記TSと所定の位置関係をもって備えられているカメラにより前記撮影位置にて任意の撮影方向で撮影された画像を入力する画像入力手段(1)と、
前記カメラで前記任意の撮影方向で撮影した時の前記TSで計測された姿勢角のデータを記憶する撮影時計測値記憶手段(114)と、
前記TSグローバル座標・姿勢角算出・記憶手段に記憶されている前記TSの基本方向での姿勢角と、前記撮影時計測値記憶手段(114)に記憶されている前記撮影時における前記TSによって計測されたデータとから、前記撮影時における前記TSの姿勢角を算出し記憶するTS姿勢角算出・記憶手段(115)と、
前記画像入力手段からの前記画像を処理することにより、前記画像内の対象点の前記撮影位置を基準とするローカル座標系での座標である対象点ローカル座標を算出する対象点ローカル座標算出手段(33)と、
前記TS姿勢角算出・記憶手段に記憶されている前記撮影時のTSの姿勢角と、前記TSグローバル座標・姿勢角算出・記憶手段に記憶されている前記撮影位置でのTSのグローバル座標と、前記TSと前記カメラとの位置関係とに基づいて、対象点のローカル座標をグローバル座標に変換するための座標変換式を決定する座標変換式決定手段(18)と、
前記座標変換式決定手段からの座標変換式を用いて、前記対象点ローカル座標算出手段によって算出された前記対象点のローカル座標をグローバル座標に変換する対象点グローバル座標算出手段(19)と
を備えたグローバル座標取得装置。 - 画像処理を用いて対象点のグローバル座標を測定するグローバル座標取得装置において、
撮影位置にてカメラ(1A、1B)で撮影された画像を入力する画像入力手段(1)と、
前記画像入力手段からの前記画像を処理することにより、前記画面内の対象点の前記撮影位置を基準とするローカル座標系での座標である対象点ローカル座標を算出する対象点ローカル座標算出手段(14)と、
前記画像を撮影したときの前記カメラの前記グローバル座標系での姿勢角を取得する姿勢角取得手段(2)と、
前記画像を撮影したときの前記カメラの前記グローバル座標系での座標を取得するグローバル座標取得手段(3)と、
前記装置グローバル座標算出手段からの前記装置グローバル座標と、前記姿勢角取得手段からの前記姿勢角とに基づいて、前記対象点のローカル座標をグローバル座標に変換するための座標変換式を決定する座標変換式決定手段(18)と、
前記座標変換式決定手段からの座標変換式を用いて、前記対象点ローカル座標算出手段からの前記対象点ローカル座標をグローバル座標に変換する対象点グローバル座標算出手段(19)と
を備えたグローバル座標取得装置。 - 画像処理を用いて対象点のグローバル座標を測定するグローバル座標取得方法において、
撮影位置にてカメラ(1A、1B)で撮影された画像を入力するステップと、
入力された前記画像を処理することにより、前記画像内の対象点の前記撮影位置を基準とするローカル座標系での座標である対象点ローカル座標を算出するステップと、
入力された前記画像内で基準点を設定し、設定された前記基準点のグローバル座標系での座標である参照グローバル座標を入力するステップと、
入力された前記基準点の参照グローバル座標に基づいて、前記画像を撮影したときの前記カメラのグローバル座標系での座標である装置グローバル座標を算出するステップと、
前記画像を撮影したときの前記カメラの前記グローバル座標系での姿勢角を取得するステップと、
算出された前記装置グローバル座標と、取得された前記姿勢角とに基づいて、前記対象点のローカル座標をグローバル座標に変換するための座標変換式を決定するステップと、
決定された前記座標変換式を用いて、算出された前記対象点ローカル座標をグローバル座標に変換するステップと
を備えたグローバル座標取得方法。
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