JP2005086892A - ハイブリッド作業機械の駆動制御装置 - Google Patents
ハイブリッド作業機械の駆動制御装置Info
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Abstract
【解決手段】 油圧ポンプ17を駆動するエンジン16に対してトルク伝達可能に設けられる電動・発電機20の作動を制御する電動・発電機制御手段(21,38)と、油圧ポンプ17に対する入力トルクを制御するポンプ吸収トルク制御装置30を設け、動作モード判別手段(21,44〜49)によって走行モードが実施されることが判別されると、電動・発電機制御手段(21,38)は、電動・発電機20による力行動作を禁止し、ポンプ吸収トルク制御装置30は、前記入力トルクの最大値を、エンジン16の最大出力点での出力トルク値またはその近傍の出力トルク値に見合う値に設定する構成とする。
【選択図】図2
Description
エンジンと、このエンジンの目標回転数を設定する目標回転数設定手段と、この目標回転数設定手段により設定される目標回転数となるように前記エンジンを制御するエンジン制御手段と、前記エンジンにより駆動される油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出される圧油により作動される油圧作動部と、前記エンジンとの間でトルクの伝達を行えるように設けられる電動・発電機と、この電動・発電機との間で電気エネルギの授受を行う蓄電手段を備え、前記電動・発電機による力行動作および回生動作を切換可能に構成されるハイブリッド作業機械の駆動制御装置において、
前記油圧作動部の所定の動作状態に基づいて定められる特定の動作形態を判別する動作形態判別手段と、前記油圧ポンプに対する入力トルクを制御するポンプ吸収トルク制御手段と、前記電動・発電機の作動を制御する電動・発電機制御手段を備え、
前記動作形態判別手段によって前記油圧作動部が前記特定の動作形態であると判別されたときに、前記電動・発電機制御手段は、前記電動・発電機による力行動作を禁止するようにその電動・発電機を制御するとともに、前記ポンプ吸収トルク制御手段は、前記入力トルクの最大値を、前記目標回転数が設定されることで設定される前記エンジンの最大出力点での出力トルク値またはその近傍の出力トルク値に見合う値に設定することを特徴とするものである(第1発明)。
(A)油圧ポンプ17に対する入力トルクを一定に制御し、かつその入力トルクの最大値を調整する。
(B)負荷〔油圧作動部(走行装置2b、旋回装置3、作業機5)に係わる負荷W〕が要求する圧力と流量を油圧ポンプ17に吐出させる。
(C)油圧ポンプ17に対する入力トルクの最大値をエンジン16の実回転数と目標回転数との偏差の増大に応じて減少させる。
(1)上部旋回体4の旋回動作に対応する旋回操作信号
(2)ブーム7の上げ動作に対応するブーム上げ操作信号
(3)ブーム7の下げ動作に対応するブーム下げ操作信号
(4)アーム8を前方に送り出す動作に対応するアームダンプ操作信号
(5)アーム8を手前に引き込む動作に対応するアーム掘削操作信号
(6)バケット9を前方に送り出す動作に対応するバケットダンプ操作信号
(7)バケット9を手前に引き込む動作に対応するバケット掘削操作信号
(8)下部走行体2の走行動作に対応する走行操作信号
動作モード判別手段によって判別された動作モードがアイドリングモードである場合、コントローラ21は、表1に示されるデータテーブルAを選択するとともに、回転数センサ27によって検出されるエンジン16の実回転数に基づいてその選択されたデータテーブルAを検索する。今、一例として、回転数センサ27によって検出されるエンジン16の実回転数がNBであったとすると、コントローラ21は、テーブル検索により、電動・発電機20に出力させるべき回生トルク値として回生トルク値TG1を算出し、この算出された回生トルク値TG1に基づく駆動信号をインバータ38に出力する。これにより、電動・発電機20は、回生トルク値TG1による発電動作を行う。ここで、その回生トルク値TG1は、実回転数NBにおいてエンジン16との供回り伴う電動・発電機20の自己消費電力分を補償する発電動作に応じた回生トルク値に設定されている。こうして、蓄電部40における充電残量をより安定に保つようにされている。なおここで、自己消費電力とは、電動・発電機20がエンジン16と供回りすることによる転がり摩擦、銅損、鉄損、回路損等に起因し回転数の大きさに応じて生じる消費電力のことである。
動作モード判別手段によって判別された動作モードが作業モードである場合、コントローラ21は、表1に示されるデータテーブルBを選択するとともに、回転数センサ27によって検出されるエンジン16の実回転数に基づいてその選択されたデータテーブルBを検索する。今、一例として、回転数センサ27によって検出されるエンジン16の実回転数がNAであったとすると、コントローラ21は、テーブル検索により、電動・発電機20に出力させるべきトルク値として力行トルク値TM1を算出し、この算出された力行トルク値TM1に基づく駆動信号をインバータ38に出力する。これにより、電動・発電機20は、力行トルク値TM1を出力する力行動作を行う。また、この実回転数NAにおいて、前記ポンプ吸収トルク制御装置30は、油圧ポンプ17に対する入力トルクが、エンジン16の出力トルク値TE2と電動・発電機20の力行トルク値TM1との合成出力トルク値である(TE2+TM1)となるように、図中記号PL1で示されるポンプ吸収トルク制御ラインに沿ってその入力トルクを一定に制御する。また、例えば、回転数センサ27によって検出されるエンジン16の実回転数がNDであったとすると、コントローラ21は、テーブル検索により、電動・発電機20に出力させるべきトルク値として回生トルク値TG2を算出し、この算出された回生トルク値TG2に基づく駆動信号をインバータ38に出力する。これにより、電動・発電機20は、回生トルク値TG2による発電動作を行う。
動作モード判別手段によって判別された動作モードが走行モードである場合、コントローラ21は、表1に示されるデータテーブルAを選択するとともに、回転数センサ27によって検出されるエンジン16の実回転数に基づいてその選択されたデータテーブルAを検索する。つまり、当該走行モードにおいては、前述のアイドリングモードと同様に、エンジン16との供回りに伴う電動・発電機20の自己消費電力分を補償する発電動作を行うようにされている。一方、ポンプ吸収トルク制御装置30は、油圧ポンプ17に対する入力トルクの最大値を、エンジン16の目標回転数Nsが設定されることで設定される当該エンジン16の最大出力点(実回転数NB)での出力トルク値TE1に見合う値に設定し、前記入力トルクの最大値がTE1となるように、図中記号PL2で示されるポンプ吸収トルク制御ラインに沿ってその入力トルクを制御する。こうして、油圧ポンプ17がエンジン16から吸収する出力(所謂「ポンプ吸収馬力」)を増大させることにより、電動・発電機20による力行動作(アシスト動作)が行われなくても走行装置2bの所期の動作性能を発揮させるうえで必要とされる油圧ポンプ17の出力を確保するようにされている。なおここで、前記入力トルクの最大値として、前記出力トルク値TE1の近傍の出力トルク値に見合う値を採用しても、略同等の効果を得ることができる。
2a 走行用油圧モータ
2b 走行装置
3 旋回装置
3a 旋回用油圧モータ
7 ブーム
8 アーム
9 バケット
10 ブームシリンダ
11 アームシリンダ
12 バケットシリンダ
15 駆動制御装置
16 エンジン
17 油圧ポンプ
20 電動・発電機
21 コントローラ
23 ガバナ
24 ガバナ駆動モータ
25 ポテンショメータ(ガバナ駆動モータ用)
26 燃料ダイヤル26
26a ポテンショメータ(燃料ダイヤル用)
27 回転数センサ
38 インバータ
39 蓄電装置
44 作業機操作レバー
45 走行操作レバー
48,49 油圧スイッチ
Claims (2)
- エンジンと、このエンジンの目標回転数を設定する目標回転数設定手段と、この目標回転数設定手段により設定される目標回転数となるように前記エンジンを制御するエンジン制御手段と、前記エンジンにより駆動される油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出される圧油により作動される油圧作動部と、前記エンジンとの間でトルクの伝達を行えるように設けられる電動・発電機と、この電動・発電機との間で電気エネルギの授受を行う蓄電手段を備え、前記電動・発電機による力行動作および回生動作を切換可能に構成されるハイブリッド作業機械の駆動制御装置において、
前記油圧作動部の所定の動作状態に基づいて定められる特定の動作形態を判別する動作形態判別手段と、前記油圧ポンプに対する入力トルクを制御するポンプ吸収トルク制御手段と、前記電動・発電機の作動を制御する電動・発電機制御手段を備え、
前記動作形態判別手段によって前記油圧作動部が前記特定の動作形態であると判別されたときに、前記電動・発電機制御手段は、前記電動・発電機による力行動作を禁止するようにその電動・発電機を制御するとともに、前記ポンプ吸収トルク制御手段は、前記入力トルクの最大値を、前記目標回転数が設定されることで設定される前記エンジンの最大出力点での出力トルク値またはその近傍の出力トルク値に見合う値に設定することを特徴とするハイブリッド作業機械の駆動制御装置。 - さらに、前記電動・発電機制御手段は、前記電動・発電機が少なくとも自己消費電力分を補償するようにその電動・発電機を回生作動させる構成である請求項1に記載のハイブリッド作業機械の駆動制御装置。
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